CN117408496A - 巡检方法及智能无线巡检仪 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了巡检方法及智能无线巡检仪，方法包括通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使巡检终端对巡检指令包括的巡检路线中的巡检目标对象进行巡检；巡检终端巡检任一目标对象时，通过将目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至巡检中枢完成对目标对象的巡检，以使巡检中枢将对巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至巡检终端，通过巡检终端接收巡检中枢反馈的分析信息，若分析信息表明目标对象存在异常，在巡检终端和巡检中枢均进行报警提示。本方案能够避免人工巡检时可能存在的漏检或重复检查的问题，提高了巡检的效率，方案实现自动化的数据记录，避免了错误或遗漏，同时也方便后续的数据分析和查询，提高了安全性和可靠性。
Description
技术领域
本发明属于监管管理技术领域，具体涉及一种巡检方法及智能无线巡检仪。
背景技术
巡检是指在一定的时间间隔内，对某个区域、设备或智能无线巡检仪进行定期检查和监控的活动，旨在确保设备和智能无线巡检仪的正常运行，预防潜在故障和问题的发生，并及时采取必要的维修和保养措施。巡检通常由专门的巡检人员或相关技术人员负责执行，他们按照预定的巡检计划或路线，定期到达各个巡检点，对设备、设施或智能无线巡检仪进行全面的检查。
尽管巡检在维护设备和智能无线巡检仪正常运行方面具有重要作用，但也存在一些缺点。当前的应用中，巡检全部依赖于人力，需要专门的巡检人员并投入大量的人力资源，导致巡检所需的成本大幅上升，并且在人员繁忙或缺乏专业知识的情况下，巡检的质量和效率会受到不小的影响。
此外，由于巡检依赖于巡检人员的主观判断和经验，因此存在人为疏漏或错误判断的情况，巡检人员可能会因为疲劳、盲区或个人因素而错过或忽略问题，从而影响巡检的准确性和全面性，而且巡检过程中产生的大量数据需要进行记录、整理和分析，存在数据处理困难的问题，这些数据也巡检人员手工记录整理，增加了工作量，也提高了出现错误的可能性。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明提出了一种巡检方法，所述方法包括：
通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使所述巡检终端对所述巡检指令包括的巡检路线中的巡检目标对象进行巡检；所述巡检指令包括由多个目标对象组成的巡检路线，所述巡检路线是所述巡检中枢基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划得到的；
所述巡检终端巡检任一目标对象时，通过将所述目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至所述巡检中枢完成对所述目标对象的巡检，以使所述巡检中枢将对所述巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至所述巡检终端；
通过所述巡检终端接收所述巡检中枢反馈的所述分析信息；若所述分析信息表明所述目标对象存在异常，在所述巡检终端和所述巡检中枢均进行报警提示，同时基于所述异常对所述巡检路线进行调整，并基于调整后的所述巡检路线指引所述巡检终端进行巡检；
若所述巡检终端上预设的求助模块被触发时或通过所述巡检终端检测到持有者发生意外时，基于所述巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过所述巡检终端将所述求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端和/或所述巡检中枢。
具体地，基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划所述巡检路线，包括：
初始化各所述巡检终端和待巡检的各目标对象的参数；
随机将各所述巡检终端置于任一待巡检的目标对象的位置，循环使各所述巡检终端访问未巡检的目标对象，并更新各所述巡检终端的信息的过程，直至完成对所有待巡检的目标对象的遍历；
合并基于各所述巡检终端访问得到的MO-MTSP可行解筛选得到的可行解集和帕累托最优解集/>，得到当前迭代的帕累托最优解集/>，进而筛选出最优的可行解作为本次迭代的最优解；其中，c代表循环次数，n代表迭代次数，p代表全局变量；
重复上述步骤，直至满足预设的终止条件时，基于最后一次迭代的最优解得到所述巡检路线。
进一步地，所述使各所述巡检终端访问未巡检的目标对象，包括：
计算各所述巡检终端到达各个未巡检的目标对象的概率，公式为：
其中，a、b代表不同的目标对象，代表第n次迭代时a、b目标对象之间的信息素量，/>代表第n次迭代时a、b目标对象之间的启发式值，/>代表信息素权重因子，/>代表启发式值权重因子，/>代表巡检的下一目标对象，/>代表未巡检的目标对象，/>代表未巡检的目标对象集合；
将所述概率归一化后，选择巡检终端巡检的下一目标对象，根据该目标对象构建完整的巡检路线，并计算本次巡检路线长度；
将与本次迭代的最优解的各巡检终端的平均巡检长度值/>进行比较，若/>大于，完成一巡检终端的巡检路线规划，否则在更新各所述巡检终端的信息后，再次循环执行使各所述巡检终端访问未巡检的目标对象的步骤。
进一步地，所述基于所述异常对所述巡检路线进行调整还包括：
判断所述异常的类型；
若所述异常为可扩散异常或者具有范围属性的异常，则使所述巡检中枢在以发生异常的目标对象为中心的一定范围内增加待巡检目标对象的数量，以更新所述巡检路线，加大巡检的密度；所述异常的异常程度越高，则增加待巡检目标对象的范围越大；
在待巡检目标对象的数量增加时，通过所述巡检终端将当前位置上传至所述巡检中枢，以使所述巡检中枢对所述巡检路线进行更新，以基于更新后的所述巡检路线指引所述巡检终端进行巡检。
具体地，所述使所述巡检中枢对所述巡检信息进行分析以得到分析信息包括：
获取所述目标对象的历史数据；所述历史数据包括历史巡检信息和历史故障频率；
基于所述目标对象的当前巡检信息和历史巡检信息判断所述目标对象的变化情况；
基于所述变化情况和所述历史故障频率预测所述目标对象是否存在维护需求，若存在，在所述巡检终端和所述巡检中枢均进行相应的提示。
优选地，所述巡检方法还包括：
持续检测所述巡检终端的网络传输速度；
若所述巡检终端的网络传输速度未达到预设值，在所述巡检终端记录所述巡检信息后，暂时中止所述巡检信息的上传，并将已记录的所述巡检信息按照记录的时间顺序排序并暂存；
在检测到所述巡检终端的网络传输速度达到预设值时，使所述巡检终端按所述排序将暂存的巡检信息上传至所述巡检中枢。
优选地，所述巡检终端设置有预分析模块，所述巡检方法还包括：
在所述巡检终端记录所述巡检信息后，通过所述巡检终端的预分析模块对所述巡检信息进行预分析；
若所述预分析的结果表明所述目标对象存在异常，在所述巡检终端进行报警提示，并使所述巡检终端将报警信息上传至所述巡检中枢后，再将所述巡检信息和所述预分析的结果上传至所述巡检中枢。
进一步地，将巡检信息上传至所述巡检中枢的方法包括：
使所述巡检终端根据预设规则将所述巡检信息进行加密和分段切割，为各数据段按照顺序进行标记，并在各所述数据段添加验证信息后逐个发送给所述巡检中枢；
在所述巡检中枢接收到各所述数据段后，根据所述验证信息对各所述数据段进行解析和验证；若所述巡检中枢检测到有存在错漏的数据段，将存在错漏的所述数据段的标记信息发送至所述巡检终端，以使所述巡检终端基于所述标记信息重新上传对应的数据段；
基于所述标记将各所述数据段进行排序和组装以合并成完整的数据流；
通过所述巡检中枢对所述数据流进行解密还原处理，以使所述数据流恢复为原始的所述巡检信息。
优选地，所述巡检方法还包括：
使所述巡检终端周期性地将当前位置信息上传至所述巡检中枢；
若所述巡检中枢未按预期收到巡检终端的当前位置信息，或所述巡检中枢收到的巡检终端的当前位置信息超过预设时间未发生变化，将所述巡检终端设置为异常巡检终端；
使所述巡检中枢向所述异常巡检终端预设距离内的其它巡检终端发送救援信息；所述救援信息包括所述异常巡检终端最后上传的位置信息。
优选地，处于预设距离内的不同巡检终端具有互相通信的功能，所述巡检终端设置有求助模块，所述方法还包括：
若所述分析信息表明所述目标对象存在异常，通过所述巡检终端将所述异常的信息通过无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端，以使收到所述异常的信息的其他巡检终端增加巡检密度；
所述巡检终端的所述求助模块被触发时或通过所述巡检终端检测到持有者发生意外时，基于所述巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过所述巡检终端将所述求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端。
本发明还提出了一种智能无线巡检仪，所述智能无线巡检仪包括：
指令接收模块，用于通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使所述巡检终端对所述巡检指令包括的巡检路线中的巡检目标对象进行巡检；所述巡检指令包括由多个目标对象组成的巡检路线，所述巡检路线是所述巡检中枢基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划得到的；
信息上传模块，用于在所述巡检终端巡检任一目标对象时，通过将所述目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至所述巡检中枢完成对所述目标对象的巡检，以使所述巡检中枢将对所述巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至所述巡检终端；
反馈接收模块，用于通过所述巡检终端接收所述巡检中枢反馈的所述分析信息；
异常调整模块，用于在所述分析信息表明所述目标对象存在异常时，在所述巡检终端和所述巡检中枢均进行报警提示，同时基于所述异常对所述巡检路线进行调整，并基于调整后的所述巡检路线指引所述巡检终端进行巡检；
求助模块，用于在被触发时或通过所述巡检终端检测到持有者发生意外时，基于所述巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过所述巡检终端将所述求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端和/或所述巡检中枢。
本发明至少具有以下有益效果：
本方案能够通过巡检终端的数据上报在巡检中枢实现自动化的巡检规划和数据分析，有效提升了巡检的质量和效率，降低了巡检需要的时间和金钱成本，能够有效避免记录错误、重复巡检和遗漏巡检等情况，不需要专门的巡检人员也可实现巡检目的，在较大程度上解放了人力；
进一步地，本方案能够使巡检中枢进行巡检路线规划以最大化节省巡检时间，可以根据实际情况灵活对巡检对象及巡检信息的上传方式进行调节，提高了对异常情况的监测和处理能力和对环境的适应能力，方案还可以根据巡检数据变化判断目标对象的维护需求，并且能够根据实际情况作出快速、及时的应对，通过实现终端之间的协作和信息共享也提高了应对异常情况的能力。
以此，本发明提供了一种智能巡检的方法及智能无线巡检仪，本方案能够避免人工巡检时可能存在的漏检或重复检查的问题，提高了巡检的效率，方案实现自动化的数据记录，避免了错误或遗漏，同时也方便后续的数据分析和查询，提高了安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为实施例1提供的巡检方法的整体流程示意图；
图2为规划训练路线的流程示意图；
图3为使各巡检终端访问未巡检的目标对象的流程示意图；
图4为基于异常对巡检路线进行调整的流程示意图；
图5为对巡检信息的变化进行分析的流程示意图；
图6为加密分割巡检信息的流程示意图；
图7为定位救援的流程示意图；
图8为巡检中枢和巡检终端的通信方式示意图；
图9为实施例2提出的智能无线巡检仪模块结构示意图。
附图标记
10-指令接收模块；11-初始化单元；12-遍历单元；13-筛选单元；14-路线获取单元；20-信息上传模块；21-历史获取单元；22-变化判断单元；23-需求提示单元;24-分割发送单元；25-解析验证单元；26-错漏重传单元；27-数据合并单元;28-解密还原单元；30-反馈接收模块；40-异常调整模块；41-异常判断单元;42-目标增加单元；43-路线更新单元；50-求助模块；51-位置上传单元；52-异常设置单元；53-救援发送单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，将更全面地描述本发明的各种实施例。本发明可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本发明的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本发明理解为涵盖落入本发明的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本发明的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
在本发明的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。
在本发明的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本发明的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。
应注意到：在本发明中，除非另有明确的规定和定义，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也是可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，本领域的普通技术人员需要理解的是，文中指示方位或者位置关系的术语为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本发明的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
参见图1，图1提供了一种巡检方法，所述方法包括：
S100：通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使巡检终端对巡检指令包括的巡检路线中的巡检目标对象进行巡检。
需要说明的是，巡检指令包括由多个目标对象组成的巡检路线，本实施例中的巡检终端包括便携巡检终端和机器巡检终端，便携巡检终端由巡检人员携带，用于基于控制中枢发送的巡检指令指示巡检人员进行巡检；
机器巡检终端则用于基于控制中枢发送的巡检指令进行巡检；机器巡检终端可以包括但不限于传感器、摄像机或机器人，机器巡检终端可以固定设置，以对固定位置的一个或多个目标对象进行巡检。
S200：巡检终端巡检任一目标对象时，通过将目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至巡检中枢完成对目标对象的巡检，以使巡检中枢将对巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至巡检终端。
本实施例中，巡检终端对目标对象的巡检可以包括但不限于使巡检终端记录目标对象的数据、拍摄目标对象的图像、扫描目标对象的标签。
S300：通过巡检终端接收巡检中枢反馈的分析信息。
S400：若分析信息表明目标对象存在异常，在巡检终端和巡检中枢均进行报警提示，同时基于异常对巡检路线进行调整，并基于调整后的巡检路线指引巡检终端进行巡检。
S500：若巡检终端上预设的求助模块被触发时或通过巡检终端检测到持有者发生意外时，基于巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过巡检终端将求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端和/或巡检中枢。
具体地，巡检路线是巡检中枢基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划得到的，参见图2，规划巡检路线的方法包括：
S110：初始化各巡检终端和待巡检的各目标对象的参数。
S120：随机将各巡检终端置于任一待巡检的目标对象的位置，循环使各巡检终端访问未巡检的目标对象，并更新各巡检终端的信息的过程，直至完成对所有待巡检的目标对象的遍历。
S130：合并基于各巡检终端访问得到的MO-MTSP可行解筛选得到的可行解集和帕累托最优解集/>，得到当前迭代的帕累托最优解集/>，进而筛选出最优的可行解作为本次迭代的最优解。
其中，c代表循环次数，n代表迭代次数，p代表全局变量。
需要说明的是，MO-MTSP是多目标多旅行推销员问题（Multi-Objective MultipleTraveling Salesman Problem）的缩写，推销员问题是一种经典的组合优化问题，旨在找到一条最短路径，让旅行推销员能够访问一系列城市并返回起始点，同时访问每个城市一次，而MO-MTSP则是对多个推销员问题进行了扩展，其中每个推销员都有自己的起始城市，需要遵守各自的旅行限制。
本实施例中，可行解的评估公式为：
其中，代表可行解，/>代表各巡检终端的巡检路径的均值，/>代表各巡检终端的巡检路径的方差，/>代表均度指标的权重。
在筛选出最优的可行解作为本次迭代的最优解，需要对信息素进行更新，本实施例中，更新信息素的公式为：
其中，a、b代表不同的目标对象，代表第n次迭代时a、b目标对象之间的信息素量，/>代表巡检路径中信息素挥发速度，/>代表第n次迭代时添加在a、b目标对象之间的信息素。
S140：重复步骤S110-S130，直至满足预设的终止条件时，基于最后一次迭代的最优解得到巡检路线。
具体地，参见图3，步骤S120中所述的“使各巡检终端访问未巡检的目标对象”，包括：
S121：计算各巡检终端到达各个未巡检的目标对象的概率。
S121的计算公式为：
其中，代表第n次迭代时a、b目标对象之间的启发式值，/>代表信息素权重因子，/>代表启发式值权重因子，/>代表巡检的下一目标对象，/>代表未巡检的目标对象，/>代表未巡检的目标对象集合。
S122：将概率归一化后，选择巡检终端巡检的下一目标对象，根据该目标对象构建完整的巡检路线，并计算本次巡检路线长度。
S123：将与本次迭代的最优解的各巡检终端的平均巡检长度值/>进行比较，若大于/>，完成一巡检终端的巡检路线规划，否则在更新各巡检终端的信息后，再次循环执行步骤S120。
进一步地，参见图4，步骤S400中所述的基于异常对巡检路线进行调整还包括：
S410：判断异常的类型。
S420：若异常为可扩散异常或者具有范围属性的异常，则使巡检中枢在以发生异常的目标对象为中心的一定范围内增加待巡检目标对象的数量，以更新巡检路线，加大巡检的密度。
进一步地，该异常的异常程度越高时，使增加的待巡检目标对象的范围越大；由此，本方法可以在发现规模性异常时进一步确认该异常的范围，以防止异常进一步扩散，并且能够有助于进行异常的处理。
此外，当目标对象的异常不为紧急异常时，还可以安排巡检终端继续巡检其它待巡检的目标对象。
S430：在待巡检目标对象的数量增加时，通过巡检终端将当前位置上传至巡检中枢，以使巡检中枢对巡检路线进行更新，以基于更新后的巡检路线指引巡检终端进行巡检。
具体地，参见图5，步骤S200中所述的使巡检中枢对巡检信息进行分析以得到分析信息包括：
S210：获取目标对象的历史数据。
具体地，历史数据包括历史巡检信息和历史故障频率。
S220：基于目标对象的当前巡检信息和历史巡检信息判断目标对象的变化情况。
S230：基于变化情况和历史故障频率预测目标对象是否存在维护需求，若存在，在巡检终端和巡检中枢均进行相应的提示。
优选地，所述方法还包括：
持续检测巡检终端的网络传输速度；
若巡检终端的网络传输速度未达到预设值，在巡检终端记录巡检信息后，暂时中止巡检信息的上传，并将已记录的巡检信息按照记录的时间顺序排序并暂存；
在检测到巡检终端的网络传输速度达到预设值时，使巡检终端按排序将暂存的巡检信息上传至巡检中枢。
优选地，可以为巡检信息添加时间标签和地点标签，以在后续上传时便于巡检中枢确定巡检时间和巡检的目标对象。
优选地，巡检终端设置有预分析模块，预分析模块能够根据巡检信息进行简单的预分析，所述方法还包括：
在巡检终端记录巡检信息后，通过巡检终端的预分析模块对巡检信息进行预分析；
若预分析的结果表明目标对象存在异常，在巡检终端进行报警提示，并使巡检终端将报警信息上传至巡检中枢后，再将巡检信息和预分析的结果上传至巡检中枢。
进一步地，在网络传输速度未达到预设值时，可以仅将预分析结果先行上传至巡检中枢，以使巡检中枢能够先行确认需要巡检的各目标对象的状况。
优选地，参见图6，将巡检信息上传至巡检中枢的方法包括：
S240：使巡检终端根据预设规则将巡检信息进行加密和分段切割，为各数据段按照顺序进行标记，并在各数据段添加验证信息后逐个发送给巡检中枢。
S250：在巡检中枢接收到各数据段后，根据验证信息对各数据段进行解析和验证。
S260：若巡检中枢检测到有存在错漏的数据段，将存在错漏的数据段的标记信息发送至巡检终端，以使巡检终端基于标记信息重新上传对应的数据段。
S270：基于标记将各数据段进行排序和组装以合并成完整的数据流。
S280：通过巡检中枢对数据流进行解密还原处理，以使数据流恢复为原始的巡检信息。
优选地，为保护使用便携巡检终端的巡检人员安全，参见图7，步骤S500具体包括：
S510：使巡检终端周期性地将当前位置信息上传至巡检中枢。
本实施例中，便携巡检终端的位置信息由设置于便携巡检终端自身的定位器进行获取。
S520：若巡检中枢未按预期收到巡检终端的当前位置信息，或巡检中枢收到的巡检终端的当前位置信息超过预设时间未发生变化，将巡检终端设置为异常巡检终端。
S530：使巡检中枢向异常巡检终端预设距离内的其它巡检终端发送救援信息。
具体地，救援信息包括异常巡检终端最后上传的位置信息。
优选地，还可以在便携巡检终端设置温度传感器、动能传感器以检测异常温度、异常震动等情况，由此，若持有巡检终端的用户发生意外，例如跌落悬崖等情况下，巡检终端可以向巡检中枢发送警报信息报告自身位置，以使巡检中枢收到信息后向其它巡检终端的用户发送救援信息；
参见图8，处于预设距离内的不同巡检终端互相之间具有短距离通信的功能，通过在巡检终端设置求助模块，在使用者遭遇危急情况时，可以激活求助模块，通过巡检终端的短距无线通讯方式向周边的其它巡检终端报告自身的位置，以方便其他巡检终端的使用者进行及时的支援；
此外，若巡检终端与巡检中枢的通讯收到干扰或损坏，当使用者激活求助模块，并通过巡检终端的短距无线通讯方式向周边的其它巡检终端报告自身的位置时，可以通过周边其它巡检终端将求助信息上报至巡检中枢。
具体地，若分析信息表明目标对象存在异常，通过巡检终端将异常的信息通过无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端，以使收到异常的信息的其他巡检终端增加巡检密度；
巡检终端的求助模块被触发时或通过巡检终端检测到持有者发生意外时，基于巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过巡检终端将求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端。
进一步地，在用户因地形发生意外后，巡检中枢可以汇总发生用户意外的区域并将其标注为危险区域，并将危险区域信息发送至该区域附近的所有巡检终端的本地保存，由此，在持有巡检终端有巡检人员靠近危险区域时，巡检终端能够对使用者进行提示以引起使用者注意，保证使用者的安全。
实施例2
参见图9，本实施例提出了一种智能无线巡检仪，用于实现如实施例1提出的方法，所述智能无线巡检仪包括：
指令接收模块10，用于通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使巡检终端基于巡检指令巡检目标对象；
信息上传模块20，用于在巡检终端巡检任一目标对象时，通过将目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至巡检中枢完成对目标对象的巡检，以使巡检中枢将对巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至巡检终端；
反馈接收模块30，用于通过巡检终端接收巡检中枢反馈的分析信息；
异常调整模块40，用于在分析信息表明目标对象存在异常时，在巡检终端和巡检中枢均进行报警提示，同时基于异常对巡检路线进行调整，并基于调整后的巡检路线指引巡检终端进行巡检；
求助模块50，用于在被触发时或通过巡检终端检测到持有者发生意外时，基于巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过巡检终端将求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端和/或巡检中枢。
具体地，巡检路线是巡检中枢基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划得到的，指令接收模块10包括：
初始化单元11，用于初始化各巡检终端和待巡检的各目标对象的参数；
遍历单元12，用于随机将各巡检终端置于任一待巡检的目标对象的位置，循环使各巡检终端访问未巡检的目标对象，并更新各巡检终端的信息的过程，直至完成对所有待巡检的目标对象的遍历；
筛选单元13，用于合并基于各巡检终端访问得到的MO-MTSP可行解筛选得到的可行解集和帕累托最优解集/>，得到当前迭代的帕累托最优解集/>，进而筛选出最优的可行解作为本次迭代的最优解；
路线获取单元14，用于使初始化单元11再次执行预设的步骤，直至满足预设的终止条件时，基于最后一次迭代的最优解得到巡检路线。
其中，c代表循环次数，n代表迭代次数，p代表全局变量，可行解的评估公式为：
其中，代表可行解，/>代表各巡检终端的巡检路径的均值，/>代表各巡检终端的巡检路径的方差，/>代表均度指标的权重。
遍历单元12使各巡检终端访问未巡检的目标对象，具体为：计算各巡检终端到达各个未巡检的目标对象的概率，计算公式为：
其中，代表第n次迭代时a、b目标对象之间的启发式值，/>代表信息素权重因子，/>代表启发式值权重因子，/>代表巡检的下一目标对象，/>代表未巡检的目标对象，/>代表未巡检的目标对象集合。
将概率归一化后，选择巡检终端巡检的下一目标对象，根据该目标对象构建完整的巡检路线，并计算本次巡检路线长度，将/>与本次迭代的最优解的各巡检终端的平均巡检长度值/>进行比较，若/>大于/>，完成一巡检终端的巡检路线规划，否则在更新各巡检终端的信息后，使遍历单元12再次执行预设的步骤。
具体地，信息上传模块20包括：
历史获取单元21，用于获取目标对象的历史数据；
变化判断单元22，用于基于目标对象的当前巡检信息和历史巡检信息判断目标对象的变化情况；
需求提示单元23，用于基于变化情况和历史故障频率预测目标对象是否存在维护需求，并当存在时在巡检终端和巡检中枢均进行相应的提示。
还包括：
分割发送单元24，用于使巡检终端根据预设规则将巡检信息进行加密和分段切割，为各数据段按照顺序进行标记，并在各数据段添加验证信息后逐个发送给巡检中枢；
解析验证单元25，用于在巡检中枢接收到各数据段后，根据验证信息对各数据段进行解析和验证；
错漏重传单元26，用于当巡检中枢检测到有存在错漏的数据段时，将存在错漏的数据段的标记信息发送至巡检终端，以使巡检终端基于标记信息重新上传对应的数据段；
数据合并单元27，用于基于标记将各数据段进行排序和组装以合并成完整的数据流；
解密还原单元28，通过巡检中枢对数据流进行解密还原处理，以使数据流恢复为原始的巡检信息。
进一步地，异常调整模块40包括：
异常判断单元41，用于判断异常的类型；
目标增加单元42，用于在异常为可扩散异常或者具有范围属性的异常时，使巡检中枢在以发生异常的目标对象为中心的一定范围内增加待巡检目标对象的数量，以更新巡检路线，加大巡检的密度；
路线更新单元43，用于在待巡检目标对象的数量增加时，通过巡检终端将当前位置上传至巡检中枢，以使巡检中枢对巡检路线进行更新，以基于更新后的巡检路线指引巡检终端进行巡检。
优选地，求助模块50包括：
位置上传单元51，用于使巡检终端周期性地将当前位置信息上传至巡检中枢；
异常设置单元52，用于当巡检中枢未按预期收到巡检终端的当前位置信息，或巡检中枢收到的巡检终端的当前位置信息超过预设时间未发生变化时，将巡检终端设置为异常巡检终端；
救援发送单元53，用于使巡检中枢向异常巡检终端预设距离内的其它巡检终端发送救援信息。
综上所述，本发明提供了一种智能巡检的方法及智能无线巡检仪，本方案能够避免人工巡检时可能存在的漏检或重复检查的问题，提高了巡检的效率，方案实现自动化的数据记录，避免了错误或遗漏，同时也方便后续的数据分析和查询，提高了安全性和可靠性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.巡检方法，其特征在于，所述巡检方法包括：
通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使所述巡检终端对所述巡检指令包括的巡检路线中的巡检目标对象进行巡检；所述巡检指令包括巡检路线，所述巡检路线是所述巡检中枢基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划得到的；
所述巡检终端巡检任一目标对象时，通过将所述目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至所述巡检中枢完成对所述目标对象的巡检，以使所述巡检中枢将对所述巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至所述巡检终端；
通过所述巡检终端接收所述巡检中枢反馈的所述分析信息；若所述分析信息表明所述目标对象存在异常，在所述巡检终端和所述巡检中枢均进行报警提示，同时基于所述异常对所述巡检路线进行调整，并基于调整后的所述巡检路线指引所述巡检终端进行巡检；
若所述巡检终端上预设的求助模块被触发时或通过所述巡检终端检测到持有者发生意外时，基于所述巡检终端当前的位置信息生成求救信息，并通过所述巡检终端将所述求救信息以无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端和/或所述巡检中枢。
2.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划所述巡检路线，包括：
初始化各所述巡检终端和待巡检的各目标对象的参数；
随机将各所述巡检终端置于任一待巡检的目标对象的位置，循环使各所述巡检终端访问未巡检的目标对象，并更新各所述巡检终端的信息的过程，直至完成对所有待巡检的目标对象的遍历；
合并基于各所述巡检终端访问得到的MO-MTSP可行解筛选得到的可行解集和帕累托最优解集/>，得到当前迭代的帕累托最优解集/>，进而筛选出最优的可行解作为本次迭代的最优解；其中，c代表循环次数，n代表迭代次数，p代表全局变量；
重复上述步骤，直至满足预设的终止条件时，基于最后一次迭代的最优解得到所述巡检路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使各所述巡检终端访问未巡检的目标对象，包括：
计算各所述巡检终端到达各个未巡检的目标对象的概率，公式为：
其中，a、b代表不同的目标对象，代表第n次迭代时a、b目标对象之间的信息素量，/>代表第n次迭代时a、b目标对象之间的启发式值，/>代表信息素权重因子，/>代表启发式值权重因子，/>代表巡检的下一目标对象，/>代表未巡检的目标对象，/>代表未巡检的目标对象集合；
将所述概率归一化后，选择巡检终端巡检的下一目标对象，根据该目标对象构建完整的巡检路线，并计算本次巡检路线长度；
将与本次迭代的最优解的各巡检终端的平均巡检长度值/>进行比较，若/>大于/>，完成一巡检终端的巡检路线规划，否则在更新各所述巡检终端的信息后，再次循环执行使各所述巡检终端访问未巡检的目标对象的步骤。
4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检方法，其特征在于，所述基于所述异常对所述巡检路线进行调整包括：
判断所述异常的类型；
若所述异常为可扩散异常或者具有范围属性的异常，则使所述巡检中枢在以发生异常的目标对象为中心的一定范围内增加待巡检目标对象的数量，以更新所述巡检路线，加大巡检的密度；所述异常的异常程度越高，则增加待巡检目标对象的范围越大；
在待巡检目标对象的数量增加时，通过所述巡检终端将当前位置上传至所述巡检中枢，以使所述巡检中枢对所述巡检路线进行更新，以基于更新后的所述巡检路线指引所述巡检终端进行巡检。
5.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述使所述巡检中枢对所述巡检信息进行分析以得到分析信息包括：
获取所述目标对象的历史数据；所述历史数据包括历史巡检信息和历史故障频率；
基于所述目标对象的当前巡检信息和历史巡检信息判断所述目标对象的变化情况；
基于所述变化情况和所述历史故障频率预测所述目标对象是否存在维护需求，若存在，在所述巡检终端和所述巡检中枢均进行相应的提示。
6.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检方法还包括：
持续检测所述巡检终端的网络传输速度；
若所述巡检终端的网络传输速度未达到预设值，在所述巡检终端记录所述巡检信息后，暂时中止所述巡检信息的上传，并将已记录的所述巡检信息按照记录的时间顺序排序并暂存；
在检测到所述巡检终端的网络传输速度达到预设值时，使所述巡检终端按所述排序将暂存的巡检信息上传至所述巡检中枢。
7.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检终端设置有预分析模块，所述巡检方法还包括：
在所述巡检终端记录所述巡检信息后，通过所述巡检终端的预分析模块对所述巡检信息进行预分析；
若所述预分析的结果表明所述目标对象存在异常，在所述巡检终端进行报警提示，并使所述巡检终端将报警信息上传至所述巡检中枢后，再将所述巡检信息和所述预分析的结果上传至所述巡检中枢。
8.根据权利要求1、6或7所述的巡检方法，其特征在于，将巡检信息上传至所述巡检中枢的方法包括：
使所述巡检终端根据预设规则将所述巡检信息进行加密和分段切割，为各数据段按照顺序进行标记，并在各所述数据段添加验证信息后逐个发送给所述巡检中枢；
在所述巡检中枢接收到各所述数据段后，根据所述验证信息对各所述数据段进行解析和验证；若所述巡检中枢检测到有存在错漏的数据段，将存在错漏的所述数据段的标记信息发送至所述巡检终端，以使所述巡检终端基于所述标记信息重新上传对应的数据段；
基于所述标记将各所述数据段进行排序和组装以合并成完整的数据流；
通过所述巡检中枢对所述数据流进行解密还原处理，以使所述数据流恢复为原始的所述巡检信息。
9.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检方法还包括：
使所述巡检终端周期性地将当前位置信息上传至所述巡检中枢；
若所述巡检中枢未按预期收到巡检终端的当前位置信息，或所述巡检中枢收到的巡检终端的当前位置信息超过预设时间未发生变化，将所述巡检终端设置为异常巡检终端；
使所述巡检中枢向所述异常巡检终端预设距离内的其它巡检终端发送救援信息；所述救援信息包括所述异常巡检终端最后上传的位置信息；
处于预设距离内的不同巡检终端具有互相通信的功能，所述方法还包括：
若所述分析信息表明所述目标对象存在异常，通过所述巡检终端将所述异常的信息通过无线方式发送至预设距离内的其它巡检终端，以使收到所述异常的信息的其他巡检终端增加巡检密度。
10.智能无线巡检仪，其特征在于，所述智能无线巡检仪包括：
指令接收模块，用于通过巡检终端接收巡检中枢发送的巡检指令，以使所述巡检终端对所述巡检指令包括的巡检路线中的巡检目标对象进行巡检；所述巡检指令包括由多个目标对象组成的巡检路线，所述巡检路线是所述巡检中枢基于各巡检终端、待巡检的各目标对象的位置和迭代帕累托最优解集规划得到的；
信息上传模块，用于在所述巡检终端巡检任一目标对象时，通过将所述目标对象的信息记录为巡检信息，并上传至所述巡检中枢完成对所述目标对象的巡检，以使所述巡检中枢将对所述巡检信息进行分析得到的分析信息反馈至所述巡检终端；
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异常调整模块，用于在所述分析信息表明所述目标对象存在异常时，在所述巡检终端和所述巡检中枢均进行报警提示，同时基于所述异常对所述巡检路线进行调整，并基于调整后的所述巡检路线指引所述巡检终端进行巡检；
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