CN117400924A - 一种控制车辆停驶的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制车辆停驶的方法及装置，属于自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。该实施方式根据车辆的当前制动力以及当前车速，可以预判车辆是否即将停驶，并在即将停驶的情况下，自动切换档位，将前进挡切换为空挡。通过上述过程消除了车辆在抵消前进挡的驱动力所需的制动力，达到平缓刹车的效果，从而避免了乘员由于惯性缘故所产生的被动点头的现象，提高了乘员的乘坐体验。

Description

一种控制车辆停驶的方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种控制车辆停驶的方法及装置。

背景技术

在车辆的运行过程中，由于驾驶员的驾驶技术不一以及路况的突发变化，时常会出现紧急刹车的情况，在此种情况下，乘坐车辆的乘员会由于惯性缘故产生被动点头的现象，即在车辆快速停驶后，乘员的头部在惯性作用力下向前摆动，影响乘员的乘坐体验。

发明内容

有鉴于此，本发明提供控制车辆停驶的方法及装置，根据车辆的当前制动力以及当前车速，可以预判车辆是否即将停驶，并在即将停驶的情况下，自动切换档位，将前进挡切换为空挡。通过上述过程消除了车辆在抵消前进挡的驱动力所需的制动力，达到平缓刹车的效果，从而避免了乘员由于惯性缘故所产生的被动点头的现象，提高了乘员的乘坐体验。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种控制车辆停驶的方法，包括：在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

可选地，所述根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶，包括：在所述当前车速低于第一预设阈值的情况下，判断所述当前制动力是否大于第二预设阈值；如果是，则确定所述车辆即将停驶。

可选地，在所述将车辆档位由前进挡切换为空挡之前，还包括：获取所述车辆前方的图像信息；在所述图像信息中存在障碍物的情况下，根据所述障碍物与所述车辆的距离，确定目标制动力；以所述目标制动力控制所述车辆刹车，直至所述车辆停驶。

可选地，所述根据所述障碍物与所述车辆的距离，确定目标制动力，包括：根据所述距离、当前车速以及所述当前制动力确定预计刹车时间；根据所述距离以及所述刹车时间，确定目标制动力。

可选地，在所述图像信息中不存在障碍物的情况下，该方法还包括：根据历史制动力以及所述当前制动力确定减速趋势；根据所述减速趋势确定目标制动力；以所述目标制动力控制所述车辆刹车，直至所述车辆停驶。

可选地，该方法还包括：在车辆处于停驶状态时，获取车辆的当前驱动力；在所述当前驱动力达到第三预设阈值的情况下，将所述车辆档位由空挡切换为前进挡。

可选地，该方法还包括：判断所述驱动力是否大于第四预设阈值；其中，所述第四预设阈值大于所述第三预设阈值；如果是，则根据所述当前驱动力确定目标驱动力，并按照所述驱动力驱动所述车辆起步；否则，根据所述当前驱动力驱动所述车辆起步。

第二方面，本发明实施例提供一种控制车辆停驶的装置，包括：获取模块，用于在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；确定模块，用于根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；换挡模块，用于在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

第三方面，本发明实施例提供一种用于控制车辆停驶的车载电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的一种控制车辆停驶的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种用于控制车辆停驶的计算机可读存储介质，其上存储有实现车辆停驶的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的一种控制车辆停驶的方法。

上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：根据车辆的当前制动力以及当前车速，可以预判车辆是否即将停驶，并在即将停驶的情况下，自动切换档位，将前进挡切换为空挡。通过上述过程消除了车辆在抵消前进挡的驱动力所需的制动力，达到平缓刹车的效果，从而避免了乘员由于惯性缘故所产生的被动点头的现象，提高了乘员的乘坐体验。

附图说明

图1是根据本发明实施例提供的一种控制车辆停驶的方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明实施例提供的确定车辆是否即将停驶的流程示意图；

图3是根据本发明实施例提供的结合车辆前方的图像来判断车辆是否有停驶趋势的流程示意图；

图4是根据本发明实施例提供的一种确定目标制动力的主要流程示意图；

图5是根据本发明实施例提供的另一种确定目标制动力的主要流程示意图；

图6是根据本发明实施例提供的一种车辆自动起步的主要流程示意图；

图7是根据本发明实施例提供的另一种车辆自动起步的主要流程示意图；

图8是根据本发明实施例的一种车辆安全防护装置的主要模块示意图；

图9是本发明实施例可以应用于其中的示例性车辆系统架构图；

图10是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

另外，本发明实施例的术语中所包含的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的个数或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是本发明的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。

此外，本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。

图1是根据本发明实施例的一种控制车辆停驶的方法的主要步骤的示意图。如图1所示，该车辆安全防护方法主要包括以下步骤：

步骤S101：在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；

步骤S102：根据当前制动力以及当前车速确定车辆是否即将停驶；

步骤S103：在车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

其中，在步骤S101中，可以通过车辆内置的速度传感器、加速度传感器、以及在制动踏板处设置的压力传感器分别获取当前车速以及当前制动力。可以理解的是，当制动踏板处的压力传感器数值越大，说明驾驶员踩踏制动踏板的力度越大，进而制动力也会越大，而当前车速可以直接根据速度传感器以及加速度传感器计算得到。另外，车辆处于运行状态是指驾驶员正在驾驶车辆运动，即车辆处于移动过程中。

在一种可选的实施例中，对于步骤S102中确定车辆是否即将停驶的过程，如图2所示，包括：

步骤S201：在当前车速低于第一预设阈值的情况下，判断当前制动力是否大于第二预设阈值；

如果是，则执行步骤S202：确定车辆即将停驶；

否则，执行步骤S203：确定车辆仍处于运行状态。

其中，车速是判断车辆是否即将停驶最为直观的数值，随着车速的不断降低，车辆行驶越来越慢，并最终停驶。因此，可以通过优先判断车速来确定车辆是否有停驶的趋势，一种可选的实施例中，第一预设阈值为3-5公里/小时。可以理解的是，在拥堵路段，即使车速很低，如果驾驶员没有踩踏制动踏板，车辆将以低速持续缓慢移动，并没有停驶趋势，因此在当前车速低于预设第一预设阈值的基础上，还需要确定当前制动力是否大于预设第二阈值。一种可选的实施例中，由于第一预设阈值设置的相对较低，轻轻踩踏制动踏板即可停驶车辆，因此第二预设阈值可以设置为0。需要说明的是，如果第一预设阈值设置的相对较高例如20-30公里/小时，那么则需要提供较高的制动力才可以将车辆刹车至停驶状态，因此第二预设阈值也会相对较高，即第一预设阈值与第二预设阈值之间存在关联关系，具体数值可以根据实际需求进行对应调整。

在一种可选的实施例中，还可以结合车辆前方的图像来判断车辆是否有停驶趋势，即当前方存在障碍物时，为了避免发生碰撞，车辆必须在预设距离内停驶。此种情况下，可以如图3所示，包括：

步骤S301：获取车辆前方的图像信息；

步骤S302：在图像信息中存在障碍物的情况下，根据障碍物与车辆的距离，确定目标制动力；

步骤S303：以目标制动力控制车辆刹车，直至车辆停驶。

其中，可以通过一个或多个摄像头以及其他红外检测设备获取步骤S301中的图像信息，并通过现有的图像分析方法对图像进行分析，以确定图像信息中是否存在障碍物以及障碍物与车辆的距离。具体地，障碍物可以为车辆前方的其他车辆或者固定的环境物，例如树木、石墩、电线杆等。

在进一步可选的实施例中，步骤S302中确定目标制动力的过程可以如图4所示，包括：

步骤S401：根据距离、当前车速以及当前制动力确定预计刹车时间；

步骤S402：根据距离以及刹车时间，确定目标制动力。

其中，步骤S402中的目标制动力在一种可选的实施例中，可以理解为平均制动力。由于驾驶员在刹车过程中，很难保证车辆匀速减速，对于制动踏板的踩踏也是忽深忽浅，因此本发明实施例通过根据当前车速以及当前制动力，可以得到车速的预计变化趋势，进一步根据距离以及车速的预计变化趋势得到预计刹车时间，并最终利用距离除以预计刹车时间，得到在同等刹车时间内的平均制动力。通过采用平均制动力来对车辆进行匀速刹车，可以尽可能减少乘员被动点头的现象，同时提高乘员的乘坐体验。

在另一种可选的实施例中，当车辆前方不存在障碍物时，也可以对制动力进行优化，并以平均制动力对车辆的刹车过程进行控制，尽可能避免急刹的现象。如图5所示，在图像信息中不存在障碍物的情况下，还包括：

步骤S501：根据历史制动力以及当前制动力确定减速趋势；

步骤S502：根据减速趋势确定目标制动力；

步骤S503：以目标制动力控制车辆刹车，直至车辆停驶。

由于车辆在刹车过程中驾驶员对于制动踏板的踩踏力度不同，每时每刻的当前制动力也会不同，因此需要根据驾驶员在一段时间内持续的踩踏过程，才能确定出车辆的减速趋势，即根据历史制动力以及当前制动力，因此，历史制动力可以理解为在当前时刻前的预设时间段内的制动力数值。通过上述过程，可以在前方没有障碍物时，也对制动力进行调节，根据减速趋势确定出平均制动力，并以平均制动力进行匀速刹车，直至车辆停驶，提高了乘员的乘坐体验同时保证了车辆刹车过程的安全性。

在一种可选的实施例中，本发明还可以在车辆处于停驶状态下，自动挂挡启动，如图6所示，包括：

步骤S601：在车辆处于停驶状态时，获取车辆的当前驱动力；

步骤S602：在当前驱动力达到第三预设阈值的情况下，将车辆档位由空挡切换为前进挡。

在实际车辆起步场景下，起步速度通常较慢，即缓慢起步，因此第三设定阈值可以设置为相对较小的数值，例如0，即当驾驶员踩踏油门踏板时，车辆可以自动换挡起步。但是，自动换挡起步也会面临一些问题，即当驾驶员误踩油门踏板或者踩踏力度过大时，会导致当前驱动力过大，可能出现车辆冲出的情况，因此为了避免此种状况的发生，本发明实施例如图7所示，还包括：

步骤S701：判断驱动力是否大于第四预设阈值；其中，第四预设阈值大于第三预设阈值；

如果是，则执行步骤S702：根据当前驱动力确定目标驱动力，并按照驱动力驱动车辆起步；

否则，执行步骤S703：根据当前驱动力驱动车辆起步。

其中，第四预设阈值就是为了防止油门踏板踩踏力度过大而设置的，即对当前驱动力的上限进行设置，当驾驶员踩踏力度过大时，可以对当前驱动力自动调整为大小适中的目标驱动力，并以目标驱动力驱动车辆起步。一种可选的实施例中，目标驱动力可以为预设的固定值，即当驾驶员踩踏力度过大时，适中以固定值起步，也可以根据当前驱动力进行设置，例如当前驱动力的50％，在适度减缓起步速度的情况下驱动车辆起步。

上述图1至图7所示的实施例所提供的车辆停驶的技术方案，根据车辆的当前制动力以及当前车速，可以预判车辆是否即将停驶，并在即将停驶的情况下，自动切换档位，将前进挡切换为空挡。通过上述过程消除了车辆在抵消前进挡的驱动力所需的制动力，达到平缓刹车的效果，从而避免了乘员由于惯性缘故所产生的被动点头的现象，提高了乘员的乘坐体验。

图8是根据本发明实施例的一种控制车辆停驶的装置的主要模块的示意图。如图8所示，本发明实施例的一种车辆停驶装置800包括：

获取模块801，用于在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；

确定模块802，用于根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；

换挡模块803，用于在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

在本发明一种可选的实施例中，所述确定模块802还用于，在所述当前车速低于第一预设阈值的情况下，判断所述当前制动力是否大于第二预设阈值；如果是，则确定所述车辆即将停驶。

在本发明一种可选的实施例中，所述确定模块802还用于，在所述将车辆档位由前进挡切换为空挡之前，获取所述车辆前方的图像信息；在所述图像信息中存在障碍物的情况下，根据所述障碍物与所述车辆的距离，确定目标制动力；以所述目标制动力控制所述车辆刹车，直至所述车辆停驶。

在本发明一种可选的实施例中，所述确定模块802还用于，根据所述距离、当前车速以及所述当前制动力确定预计刹车时间；根据所述距离以及所述刹车时间，确定目标制动力。

在本发明一种可选的实施例中，所述确定模块802还用于，在所述图像信息中不存在障碍物的情况下，根据历史制动力以及所述当前制动力确定减速趋势；根据所述减速趋势确定目标制动力；以所述目标制动力控制所述车辆刹车，直至所述车辆停驶。

在本发明一种可选的实施例中，所述换挡模块803还用于，在车辆处于停驶状态时，获取车辆的当前驱动力；在所述当前驱动力达到第三预设阈值的情况下，将所述车辆档位由空挡切换为前进挡。

在本发明一种可选的实施例中，所述换挡模块803还用于，判断所述驱动力是否大于第四预设阈值；其中，所述第四预设阈值大于所述第三预设阈值；如果是，则根据所述当前驱动力确定目标驱动力，并按照所述驱动力驱动所述车辆起步；否则，根据所述当前驱动力驱动所述车辆起步。

图9示出了可以应用本发明实施例的控制车辆停驶的方法或控制车辆停驶的装置的示例性系统架构900。

如图9所示，该系统架构900可包括传感器系统901、控制系统902以及网络903。其中，网络903用以在传感器系统901和控制系统902之间提供通信链路的介质。网络903可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

其中，传感器系统901包括车内用于制动力检测的压力传感器、用于车速检测的速度传感器、加速度传感器、以及定位系统等。例如，定位系统(该定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)系统)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、雷达、激光测距仪、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)以及摄像头。定位系统可用于定位车辆的地理位置。IMU用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向等。

控制系统902通过接收传感器系统901检测得到的当前制动力以及当前车速，并对当前制动力以及当前车速进行分析，以确定车辆是否即将停驶，并在车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

应该理解，图9中的检测模块、控制组件、网络和发光组件的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的检测模块、控制组件、网络和发光组件。

下面参考图10，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统1000的结构示意图。图10示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、确定模块以及换挡模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

根据本发明实施例的技术方案，根据车辆的当前制动力以及当前车速，可以预判车辆是否即将停驶，并在即将停驶的情况下，自动切换档位，将前进挡切换为空挡。通过上述过程消除了车辆在抵消前进挡的驱动力所需的制动力，达到平缓刹车的效果，从而避免了乘员由于惯性缘故所产生的被动点头的现象，提高了乘员的乘坐体验。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制车辆停驶的方法，其特征在于，包括：

在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；

根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；

在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶，包括：

在所述当前车速低于第一预设阈值的情况下，判断所述当前制动力是否大于第二预设阈值；

如果是，则确定所述车辆即将停驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将车辆档位由前进挡切换为空挡之前，还包括：

获取所述车辆前方的图像信息；

在所述图像信息中存在障碍物的情况下，根据所述障碍物与所述车辆的距离，确定目标制动力；

以所述目标制动力控制所述车辆刹车，直至所述车辆停驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述车辆的距离，确定目标制动力，包括：

根据所述距离、当前车速以及所述当前制动力确定预计刹车时间；

根据所述距离以及所述刹车时间，确定目标制动力。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述图像信息中不存在障碍物的情况下，还包括：

根据历史制动力以及所述当前制动力确定减速趋势；

根据所述减速趋势确定目标制动力；

以所述目标制动力控制所述车辆刹车，直至所述车辆停驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在车辆处于停驶状态时，获取车辆的当前驱动力；

在所述当前驱动力达到第三预设阈值的情况下，将所述车辆档位由空挡切换为前进挡。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述驱动力是否大于第四预设阈值；其中，所述第四预设阈值大于所述第三预设阈值；

如果是，则根据所述当前驱动力确定目标驱动力，并按照所述驱动力驱动所述车辆起步；

否则，根据所述当前驱动力驱动所述车辆起步。

8.一种控制车辆停驶的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆处于运行状态时，获取车辆的当前制动力以及当前车速；

确定模块，用于根据所述当前制动力以及所述当前车速确定车辆是否即将停驶；

换挡模块，用于在所述车辆即将停驶的情况下，将车辆档位由前进挡切换为空挡。

9.一种用于控制车辆停驶的车载电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的控制车辆停驶的方法。

10.一种控制车辆停驶的计算机可读存储介质，其上存储有实现车辆停驶的计算机程序，其特征在于，包括：

所述计算机程序被车载处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的控制车辆停驶的方法。