CN117389309A - 无人机辅助维修的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了无人机辅助维修的控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置；其中，所述协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件；根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径；以及根据所述飞行路径，控制无人机将所述目标工件运送至所述施工位置。根据本公开的方案，可以在进行维修作业缺少必要的工件时，及时快速地通过无人机运送，从而辅助维修作业，缩短维修作业的时间。
Description
技术领域
本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机控制、路线规划、设备维修技术领域。
背景技术
传统的维修作业中，当维修人员在实施维修任务时突然发现缺少必要的工具或零部件，通常需要中断当前的施工过程，回到仓库或其他存放区域取得所需物品，导致维修效率的显著下降。尤其是对于空间狭小、环境复杂、进出困难的场景下，会极大的影响维修进度和相关生产作业。
发明内容
本公开提供了一种无人机辅助维修的控制方法、装置、设备以及存储介质，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
第一方面，本公开提供了一种无人机辅助维修的控制方法，包括：
响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置；其中，所述协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件；
根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径；以及
根据所述飞行路径，控制无人机将所述目标工件运送至所述施工位置。
第二方面，本公开提供了一种无人机辅助维修的装置，包括：
工件查找模块，用于响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置；其中，所述协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件；
路径规划模块，用于根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径；以及
控制模块，用于根据所述飞行路径，控制无人机将所述目标工件运送至所述施工位置。
第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。
第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
本公开提供的技术方案的有益效果至少包括：
可以在进行维修作业缺少必要的工件时，及时快速地通过无人机运送，从而辅助维修作业，缩短维修作业的时间。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本公开提供的一些实施方式，而不应将其视为是对本公开范围的限制。
图1是根据本公开一实施例的无人机辅助维修的控制方法的流程示意图；
图2是根据本公开一实施例的无人机辅助维修的装置的结构示意图；
图3是用来实现本公开实施例的无人机辅助维修的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将参考附图对本公开作进一步地详细描述。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路等未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1是本公开一实施例提供的无人机辅助维修的控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法至少包括以下步骤：
S101、响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置。其中，协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件。
本公开实施例的无人机辅助维修的控制方法可以应用于数据处理装置，从而得到运行该方法的执行系统。例如，该装置可以部署于第一服务器或其它处理设备执行的情况下，实现无人机辅助维修的控制方法。
第一服务器可以是独立的服务器，或是服务器集群或者分布式系统，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
本公开实施例中，第一终端是由维修人员携带进入维修施工位置的电子设备，第一终端可以通过无线网络与第一服务器通信。可选地，第一终端是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、智能手表、个人数码助理（Personal Digital Assistant，PDA）等终端设备，也可以是用于辅助和记录维修过程的智能眼镜、伴飞无人机、视频采集装置等设备，但并不局限于此。第一终端安装和运行有支持无人机辅助维修的应用程序。
维修人员可以通过第一终端生成协助消息，并将其发送至执行系统。协助消息用于指示当前正在进行的维修作业所缺少的物品，需要协助获取该物品。协助消息可以包括维修人员口述的语音消息，系统通过语音识别和语义分析确定所缺少的工件信息。协助消息也可以是根据维修人员手动输入的文本消息，系统通过语义分析确定所缺少的工件信息。还可以是维修人员在第一终端运行的预设程序的交互界面上，通过点选等操作直接选取所缺少的工件信息。
需要说明的是，在一些复杂的施工环境下，例如，交错的管道间、反应釜、搅拌器等设备内部，空间十分有限，维修人员动作不便，通过语音的形式可以更加便捷地生成协助消息。
系统确定缺少的工件后，可以通过自身存储的库存信息查询该工件的存放位置。也可以将目标工件的信息发送至运行库存管理系统的第二服务器，通过第二服务器查询目标工件的存放位置。
S102、根据施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径。
第一终端在向系统发送协助消息时，可以同时将自身位置，也就是施工位置作为协助消息的一部分发送给系统。系统根据施工位置和存放位置，利用预设地图规划飞行路径。
路径规划需要考虑目标工件存放位置到施工位置之间的地形、障碍物、飞行限制等因素。可以通过地图数据的高程信息、建筑物分布等来实现。
S103、根据飞行路径，控制无人机将目标工件运送至施工位置。
系统生成规划后的飞行路径，并将其传输给执行该运送任务的无人机作为导航指令，从而控制无人机按照规划好的飞行路径飞行。该飞行路径应该被设计为既能够高效地到达目标工件存放位置，又要确保飞行的安全性，避免碰撞和其他潜在危险。
无人机装载目标工件后，飞行控制系统可以根据指令开始执行运送任务，控制无人机按照规划好的路径飞行。在飞行过程中，无人机可能会实时感知周围环境，以及自身状态。这种感知可以通过搭载传感器（如摄像头、激光雷达等）来实现。如果在飞行过程中发现了新的障碍物或其他风险，飞行控制系统可以基于现有的相关避障技术，对飞行路径作出调整，例如修改路径或采取避障措施。
当无人机到达施工位置后，可能需要根据装载目标工件的方式、施工位置的环境以及目标工件的尺寸等条件，执行悬停、降落、抛投、下放悬挂仓等动作中的至少一种，以确保维修人员安全地接取目标工件。随后，根据具体需求，无人机可能会在空中再次起飞，按照之前规划好的路径返回无人机停放位置，或者执行其他任务。
根据本公开实施例的方案，可以因缺少必要的工件导致维修作业无法继续进行时，及时通过无人机运送，从而辅助维修作业，缩短维修作业的时间。很多重要设备的停机维修，会导致整个生产环节停工，造成极大地经济损失，及时快速地完成维修可以尽可能的减少损失。
在一种可能的实现方式中，S101响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置，进一步包括：
S1011、响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，根据协助消息所包含的语义信息，确定维修作业所缺少的工具或零件的工件信息。
S1012、根据工件信息，从库存中确定目标工件及其存放位置。
本公开实施例中，系统接收到由位于施工位置的第一终端发送的协助消息后，涉及到对协助消息中的语音消息或手动输入的文本消息进行进行语义分析处理，以识别维修作业所缺少的工具或零件的工件信息。例如，通过语音识别技术将语音信息转换为文本，然后利用自然语言处理（NLP）技术提取关键信息。
在获取到工件信息后，系统通过查询本地的工件信息数据库或者与运行库存管理系统的第二服务器通信，确定目标工件及其在库存中的存放位置。可选地，工件信息包括工件的编号、名称、规格等信息，以确保准确地找到目标工件。
根据本公开实施例的方案，整个过程通过语义分析和信息查询，使系统能够理解维修人员的需求，并在库存中准确地定位所需的工具或零件。有助于提高维修作业的效率，确保无人机能够快速地获取并运送缺失的工件。
在一种可能的实现方式中，S102根据施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径，进一步包括：
S1021、根据施工位置，确定用于无人机飞行的环境信息。
本公开实施例中，环境信息可以理解为指示环境的复杂程度的信息，在开放区域，环境的复杂程度通常低于室内区域，在室内区域中，通道区域的环境复杂程度通常低于具有生产设备的车间区域。环境越复杂，无人机飞行难度越高。用于无人机飞行的环境信息可以理解为无人机飞行的难度信息。根据施工位置，从预设地图中确定施工位置所在的厂区的地理信息、各建筑物、设备的分布位置等。分析施工位置所在厂区的空间布局，包括建筑物的高度、设备的位置及高度等。各建筑物和设备可以预先设定环境规则，例如标明哪些区域是开放的、可以飞行的，哪些区域是限制飞行的。更进一步地，可以对各种设备所在区域设定飞行难度，例如，开放区域及设备上方3米以上的区域的飞行难度为1级，A类设备所在区域的飞行难度为2级，B类设备所在区域的飞行难度为3级，在复杂管道网之间飞行的难度为4级，在管道内部、设备内部的飞行难度为5级。
S1022、根据环境信息，确定任务类型。
基于环境信息，可以判断当前任务的飞行难度，然后以此确定任务类型。示例性的，如果施工位置处于室外开放区域或空间空旷的室内区域，无人机可以直线飞行，任务类型可能是简易的类型；如果施工位置处于设备密布、各类管网交错的区域，则任务类型为复杂类型，可能涉及避障等复杂操作。任务类型可以根据飞行难度的等级是否大于预设阈值（例如4级）进行划分。
在具有多种不同装载方式的无人机的情况下，还可以在根据环境信息，确定任务类型时，限定无人机类型或装载方式，例如，在运送任务为复杂类型，不具备无人机降落条件时，可以优先选用体积小、灵活度高的无人机，装载方式优先选用抛投、悬停等方式。
S1023、根据任务类型、施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径。
对于不同的任务类型，需要选择适当的飞行策略。然后根据施工位置和存放位置，在预设地图中规划飞行路径。例如，对于飞行难度低的区域，可以采用高速直飞的飞行策略，对于飞行难度高的区域，可以采用低速或提高飞行高度的飞行策略。
根据本公开实施例的方案，可以在不同的环境中，根据地图信息和环境规则动态规划最优的飞行路径，确保无人机在各种场景中安全、高效地运送目标工件。
在一种可能的实现方式中，S1023根据任务类型、施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径，进一步包括：
在任务类型非复杂类型的情况下，利用预设地图中的开放区域和/或通道区域，规划得到连接施工位置和存放位置的多条第一路径。
评估多条第一路径的耗时和安全程度。
根据评估结果和时效性要求，从多条第一路径中选取一条，得到运送任务的飞行路径。
本公开实施例中，首先，利用预设地图信息，确定连接施工位置和存放位置的多条路径，可以是开放区域或通道区域。开放区域包括厂房内部的各类设备上方的开放区域，通道区域包括厂房内部的行人通道、设备通道。
然后评估路径耗时，对于每条连接路径，系统估算其飞行耗时。在此过程中，可能涉及考虑飞行距离、飞行速度、可能的风险区域等因素。对于每条连接路径，需要评估其安全性，包括飞行区域是否受限、是否有可能的出现的机动设备、工人等障碍物。可以综合考虑耗时和安全性等因素，为每条连接路径生成一个综合评分，得到评估结果。
时效性要求是指运送任务的最大允许的飞行耗时。时效性要求可以是维修人员在协助消息中指示的，例如，在语音消息中出现了“尽快”、“快点”等用词。根据评估结果和时效性要求进行路径选择，从具有合理飞行耗时和较高安全性评分的路径中选择一条作为最终飞行路径。
根据本公开实施例的方案，系统能够在任务不复杂的情况下，根据地图信息和预设规则，综合考虑耗时和安全性等因素，选择最适合的飞行路径，确保无人机在有限的时间内并以安全的方式完成目标工件的运送任务。
在一种可能的实现方式中，S1023根据任务类型、施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径，进一步包括：
在任务类型为复杂类型的情况下，获取第一终端的历史路径。
根据施工位置和存放位置，规划生成第二路径。
利用历史路径的至少部分，对第二路径进行优化调整，得到运送任务的飞行路径。
本公开实施例中，对于复杂类型任务，也就是环境较为复杂的区域，预设地图信息中通常不包含这些区域的具体数据，因此，规划的飞行路径可能仅是由该区域的入口到施工位置的一条直线路径，难以实现在设备之间的空隙中自如穿梭行进，执行运送任务的无人机在该区域中，可能需要多次进行避障以试图抵达施工位置。如果环境过于复杂，执行运送任务的无人机可能耗时过长，或难以抵达施工位置。介于此，系统可以获取维修人员携带第一终端进入施工位置时的历史路径，在历史路径的辅助下，生成运送任务的飞行路径。历史路径可以通过第一终端设备的记录或其他位置追踪技术获得。
根据施工位置和存放位置，系统规划生成初始的第二路径，可以是根据预设地图、开放通道等信息规划的基本路径。
利用历史路径的至少部分，系统对初始的第二路径进行优化调整，具体可以包括：
轨迹匹配：将历史路径与第二路径进行匹配，找到接近或相似的部分。
动态调整：根据历史路径中的实际行进情况，动态调整第二路径，以适应实际情况。
避障处理：如果历史路径中存在避障的轨迹，将该信息用于调整第二路径，以避免障碍物。
根据本公开实施例的方案，利用历史路径信息，并结合规划的第二路径，通过匹配和调整，生成最终的飞行路径，可以更好地适应复杂的施工环境，提高无人机的导航准确性和效率。
在一种可能的实现方式中，第一终端包括伴飞无人机，第一终端的历史路径包括伴飞无人机的历史飞行路径。
本公开实施例中，伴飞无人机在跟随维修人员进入复杂施工环境并到达施工位置的过程中，形成的历史飞行路径，可以作为运送目标工件的无人机的飞行路径的参考。结合该历史飞行轨迹规划运送任务的飞行路径，从而引导执行运送任务的无人机学习伴飞无人机在该空间中的行进轨迹，更好地避免运送无人机在该复杂空间中进入其它岔路或发生碰撞，进一步保证将目标工件快速送达。
需要说明的是，伴飞无人机可以采用现有的相关伴飞技术跟随维修人员行进，方便维修人员进行过程记录、远程通话、设备历史信息查询等操作。伴飞无人机在伴飞时，通常只需要达到人的步行速度，飞行速度较低，因此在飞行过程中，遇到障碍有足够的时间进行避障，由此得到的历史飞行路径，可以便于执行运送任务的无人机减少避障动作，从而以更快的速度到达施工位置，提高维修作业的效率。
伴飞无人机在执行维修作业的过程中需要记录自身的飞行轨迹，形成历史飞行路径。伴飞无人机的飞行轨迹可以实时发送给系统，也可以在发送协助消息时发送给系统。
在一种可能的实现方式中，利用历史路径的至少部分，对第二路径进行优化调整，得到运送任务的飞行路径，具体包括：
根据施工位置，确定复杂区域。
从第二路径中确定进入复杂区域的第一轨迹点。
从历史路径中确定最接近第一轨迹点的第二轨迹点。
将第二路径中位于第一轨迹点之后的部分路径，与历史路径的第二轨迹点之后的部分路径融合，得到融合路径。
将第二路径中位于第一轨迹点之前的部分路径，与融合路径拼接，得到运送任务的飞行路径。
本公开实施例中，根据施工位置，确定复杂区域包括：根据施工位置和环境信息，确定需要飞越的复杂区域，可能包括狭窄通道、高障碍物等。
之后，在第二路径中确定进入复杂区域的第一轨迹点，即飞越复杂区域的入口点。然后，从历史路径中找到最接近第一轨迹点的第二轨迹点，即在历史路径中找到可以与第二路径对接的轨迹点。
将第二路径中位于第一轨迹点之后的部分路径，与历史路径中最接近的第二轨迹点之后的部分路径融合，形成融合路径。这一步的目的是借助历史路径中的经验信息，确保融合路径的合理性和安全性。
将第二路径中位于第一轨迹点之前的部分路径与融合路径进行拼接，得到最终的飞行路径。这一步确保维持原有路径的连续性，同时利用引导路径对复杂区域进行有效导航。
在飞行路径规划中，将历史路径与第二路径融合，可以采用以下任一种融合方法：
一、加权融合：对于两个路径，可以给它们分配权重，然后进行融合。权重可以基于历史路径的可靠性、准确性等因素进行分配。例如，如果历史路径是伴飞无人机的历史飞行路径，具有更高的参考价值，可以给予更高的权重，如果是手机、PDA等设备的历史路径，可以给予较低的权重。
二、路径插值：将历史路径的关键点与第二路径的关键点进行插值，生成一个新的路径。这种方法适用于历史路径和新路径有一些相似的部分，可以在这些相似的部分进行平滑的融合。具体步骤包括：
1．历史路径的分析：首先，对历史路径进行分析，识别其中的曲线和转折部分，可以通过对路径的曲率和方向变化进行检测来完成。曲率大于某阈值的部分通常对应于曲线，而方向变化较大的部分可能表示转折。
2．关键点的设置：在曲线和转折的位置上设置关键点，关键点可以位于路径的最高曲率点、路径转折点或其他特定于场景的位置，关键点将用于后续的插值。
3．插值算法的选择：选择适当的插值算法，以在设置的关键点之间生成平滑的曲线，常见的插值方法包括线性插值、样条插值、Bezier 曲线等。选择插值算法的具体取决于路径的特性和平滑度要求。
4．插值处理：对于每一对关键点，使用选择的插值算法生成插值路径，从而创建一条新路径，该路径在关键点之间保持平滑，同时尽量符合历史路径的曲线和转折。
5．整合新路径：将插值生成的新路径与原始路径的其他部分整合在一起，形成完整的规划路径。
三、路径引导：将历史路径视为引导路径，新路径在生成时可以根据引导路径进行调整。可以使用路径规划算法，例如A*算法，基于引导路径进行搜索，以得到新路径。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
根据多个装载无人机的当前状态，预估多个装载无人机执行运送任务的完成情况。
根据完成情况，确定可完成运送任务且耗时最短的装载无人机。
本公开实施例中，装载无人机是指具有搭载能力的无人机，可以携带、运送物品或载荷。这类无人机通常配备了特殊的负载平台，允许连接各种载荷，以完成不同类型的任务。例如，可以无人机上配备吸盘、夹爪等夹具，可以通过吸附或夹持的方式携带物品。也可以是无人机设计有特殊的货舱，例如在无人机底部设置货舱，或是在双电池机型中，将一个电池仓位用于设置货舱，从而用于运输货物。还可以是无人机底部或其他位置设计有挂载点，可以挂载各种设备或物品，例如可借助缆绳升降的挂舱。
获取多个装载无人机的当前状态，包括电量、负载情况、当前位置等信息。根据对每个无人机的预估结果，筛选出那些能够完成任务并且耗时最短的无人机。在经过筛选后，选择能够最快完成任务且保证任务成功的装载无人机。之后，需要将运送任务分配给被选中的无人机，并通知其执行任务。
根据本公开实施例的方案，确保了在多个装载无人机中选择最适合的进行任务执行，考虑到任务完成时间和电量等因素，以最大程度地提高整体的运输效率。
在一种可能的实现方式中，S102根据施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径，包括：
根据装载无人机的当前位置和存放位置，生成取件任务。
在取件任务完成的情况下，根据存放位置和施工位置，规划运送任务的飞行路径。
本公开实施例中，在控制无人机执行运送任务之前，由于无人机和目标工件的存放位置通常并不在同一个地方，因此，还需要根据装载无人机的当前位置和目标工件的存放位置，生成取件任务。
无人机到达目标位置后，执行具体的取件操作。这可能包括使用机械臂、吸盘等工具进行取件，具体取件方式取决于目标工件的性质。
一旦取件任务执行成功，无人机将状态更新并通知系统任务已完成。
图2是本公开一实施例提供的无人机辅助维修的装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：
工件查找模块201，用于响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置。其中，协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件。
路径规划模块202，用于根据施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径。
控制模块203，用于根据飞行路径，控制无人机将目标工件运送至施工位置。
在一种可能的实现方式中，工件查找模块201用于：
响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，根据协助消息所包含的语义信息，确定维修作业所缺少的工具或零件的工件信息。
根据工件信息，从库存中确定目标工件及其存放位置。
在一种可能的实现方式中，路径规划模块202包括：
信息确定子模块，用于根据施工位置，确定用于无人机飞行的环境信息。
类型确定子模块，用于根据环境信息，确定任务类型。
规划子模块，用于根据任务类型、施工位置和存放位置，规划运送任务的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，规划子模块用于：
在任务类型非复杂类型的情况下，利用预设地图中的开放区域和/或通道区域，规划得到连接施工位置和存放位置的多条第一路径。
评估多条第一路径的耗时和安全程度。
根据评估结果和时效性要求，从多条第一路径中选取一条，得到运送任务的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，规划子模块用于：
在任务类型为复杂类型的情况下，获取第一终端的历史路径。
根据施工位置和存放位置，规划生成第二路径。
利用历史路径的至少部分，对第二路径进行优化调整，得到运送任务的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，第一终端包括伴飞无人机，第一终端的历史路径包括伴飞无人机的历史飞行路径。
在一种可能的实现方式中，规划子模块还用于：
根据施工位置，确定复杂区域。
从第二路径中确定进入复杂区域的第一轨迹点。
从历史路径中确定最接近第一轨迹点的第二轨迹点。
将第二路径中位于第一轨迹点之后的部分路径，与历史路径的第二轨迹点之后的部分路径融合，得到融合路径。
将第二路径中位于第一轨迹点之前的部分路径，与融合路径拼接，得到运送任务的飞行路径。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括选取模块，用于：
根据多个装载无人机的当前状态，预估多个装载无人机执行运送任务的完成情况。
根据完成情况，确定可完成运送任务且耗时最短的装载无人机。
在一种可能的实现方式中，路径规划模块202还用于：
根据装载无人机的当前位置和存放位置，生成取件任务。
在取件任务完成的情况下，根据存放位置和施工位置，规划运送任务的飞行路径。
本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。
图3为根据本公开一实施例的电子设备的结构框图。如图3所示，该电子设备包括：存储器310和处理器320，存储器310内存储有可在处理器320上运行的计算机程序。存储器310和处理器320的数量可以为一个或多个。存储器310可以存储一个或多个计算机程序，当该一个或多个计算机程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述方法实施例提供的方法。该电子设备还可以包括：通信接口330，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
如果存储器310、处理器320和通信接口330独立实现，则存储器310、处理器320和通信接口330可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器310、处理器320及通信接口330集成在一块芯片上，则存储器310、处理器320及通信接口330可以通过内部接口完成相互间的通信。
应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。
进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory ，DRAM) 、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Date SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct RAMBUS RAM，DR RAM)。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如：红外、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD))或半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。值得注意的是，本公开提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本公开实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
在本公开实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
以上所述仅为本公开的示例性实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (20)
1.一种无人机辅助维修的控制方法，包括：
响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置；其中，所述协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件；
根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径；以及
根据所述飞行路径，控制无人机将所述目标工件运送至所述施工位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置，包括：
响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，根据所述协助消息所包含的语义信息，确定维修作业所缺少的工具或零件的工件信息；
根据所述工件信息，从库存中确定目标工件及其存放位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径，包括：
根据所述施工位置，确定用于无人机飞行的环境信息；
根据所述环境信息，确定任务类型；
根据所述任务类型、所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述任务类型、所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径，包括：
在所述任务类型非复杂类型的情况下，利用预设地图中的开放区域和/或通道区域，规划得到连接所述施工位置和所述存放位置的多条第一路径；
评估所述多条第一路径的耗时和安全程度；
根据评估结果和时效性要求，从所述多条第一路径中选取一条，得到运送任务的飞行路径。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述任务类型、所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径，包括：
在所述任务类型为复杂类型的情况下，获取所述第一终端的历史路径；
根据所述施工位置和所述存放位置，规划生成第二路径；
利用所述历史路径的至少部分，对所述第二路径进行优化调整，得到运送任务的飞行路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一终端包括伴飞无人机，所述第一终端的历史路径包括所述伴飞无人机的历史飞行路径。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，利用所述历史路径的至少部分，对所述第二路径进行优化调整，得到运送任务的飞行路径，包括：
根据所述施工位置，确定复杂区域；
从所述第二路径中确定进入所述复杂区域的第一轨迹点；
从所述历史路径中确定最接近所述第一轨迹点的第二轨迹点；
将所述第二路径中位于所述第一轨迹点之后的部分路径，与所述历史路径的第二轨迹点之后的部分路径融合，得到融合路径；
将所述第二路径中位于所述第一轨迹点之前的部分路径，与所述融合路径拼接，得到运送任务的飞行路径。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据多个装载无人机的当前状态，预估所述多个装载无人机执行运送任务的完成情况；
根据所述完成情况，确定可完成所述运送任务且耗时最短的装载无人机。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径，包括：
根据所述装载无人机的当前位置和所述存放位置，生成取件任务；
在所述取件任务完成的情况下，根据所述存放位置和所述施工位置，规划运送任务的飞行路径。
10.一种无人机辅助维修的装置，包括：
工件查找模块，用于响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，确定目标工件及其存放位置；其中，所述协助消息用于指示维修作业所缺少的目标工件；
路径规划模块，用于根据所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径；以及
控制模块，用于根据所述飞行路径，控制无人机将所述目标工件运送至所述施工位置。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，工件查找模块用于：
响应于由位于施工位置的第一终端获取的协助消息，根据所述协助消息所包含的语义信息，确定维修作业所缺少的工具或零件的工件信息；
根据所述工件信息，从库存中确定目标工件及其存放位置。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，路径规划模块包括：
信息确定子模块，用于根据所述施工位置，确定用于无人机飞行的环境信息；
类型确定子模块，用于根据所述环境信息，确定任务类型；
规划子模块，用于根据所述任务类型、所述施工位置和所述存放位置，规划运送任务的飞行路径。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，规划子模块用于：
在所述任务类型非复杂类型的情况下，利用预设地图中的开放区域和/或通道区域，规划得到连接所述施工位置和所述存放位置的多条第一路径；
评估所述多条第一路径的耗时和安全程度；
根据评估结果和时效性要求，从所述多条第一路径中选取一条，得到运送任务的飞行路径。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，规划子模块用于：
在所述任务类型为复杂类型的情况下，获取所述第一终端的历史路径；
根据所述施工位置和所述存放位置，规划生成第二路径；
利用所述历史路径的至少部分，对所述第二路径进行优化调整，得到运送任务的飞行路径。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一终端包括伴飞无人机，所述第一终端的历史路径包括所述伴飞无人机的历史飞行路径。
16.根据权利要求14所述的装置，其中，规划子模块还有用于：
根据所述施工位置，确定复杂区域；
从所述第二路径中确定进入所述复杂区域的第一轨迹点；
从所述历史路径中确定最接近所述第一轨迹点的第二轨迹点；
将所述第二路径中位于所述第一轨迹点之后的部分路径，与所述历史路径的第二轨迹点之后的部分路径融合，得到融合路径；
将所述第二路径中位于所述第一轨迹点之前的部分路径，与所述融合路径拼接，得到运送任务的飞行路径。
17.根据权利要求10所述的装置，还包括选取模块，用于：
根据多个装载无人机的当前状态，预估所述多个装载无人机执行运送任务的完成情况；
根据所述完成情况，确定可完成所述运送任务且耗时最短的装载无人机。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，路径规划模块还用于：
根据所述装载无人机的当前位置和所述存放位置，生成取件任务；
在所述取件任务完成的情况下，根据所述存放位置和所述施工位置，规划运送任务的飞行路径。
19.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
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