CN117388814A - 信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端 - Google Patents

信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端 Download PDF

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CN117388814A CN202310682168.4A CN202310682168A CN117388814A CN 117388814 A CN117388814 A CN 117388814A CN 202310682168 A CN202310682168 A CN 202310682168A CN 117388814 A CN117388814 A CN 117388814A
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Abstract

本申请公开了一种信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端，方法应用于雷达，所述雷达包括M个发射通道，所述方法包括：在第一发射周期内，通过所述M个发射通道发射第一探测信号；在第二发射周期内，通过所述M个通道中的m1个通道发射第二探测信号，其中，m1＜M，M为大于0的整数；处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系；其中，所述第一回波信号和所述第二回波信号分别为所述第一探测信号和所述第二探测信号经目标反射后的信号。有利于更好地满足雷达测量需求。

Description

信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端
技术领域
本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种信号处理方法、装置、雷达、介质、程序产品及终端。
背景技术
雷达的角度分辨率、角精度、角度鲁棒性指标与雷达的接收通道的个数及孔径直接相关，因雷达尺寸和毫米波雷达芯片的物理发射/接收通道数限制，一般采用多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)雷达来扩展接收通道数和孔径。
从发射的探测信号不同的角度划分，MIMO雷达的信号处理方法包括基于时分复用(Time Division MuItiplexing，TDM)的信号处理方式、基于多普勒分割复用(DopplerDivision Multiplexing，DDM)的信号处理方式等。
然而，目前MIMO雷达基于各种复用实现的信号方式各有缺点，无法很好地满足雷达测量需求。
发明内容
本申请提供一种信号处理方法、装置、雷达、可读存储介质、计算机程序产品及终端，有利于更好地满足雷达测量需求。
本申请提供了一种信号处理方法，应用于雷达，所述雷达包括M个发射通道，所述方法包括：在第一发射周期内，通过所述M个发射通道发射第一探测信号；在第二发射周期内，通过所述M个发射通道中的m1个通道发射第二探测信号，其中，m1＜M，M为大于0的整数；处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系；其中，所述第一回波信号和所述第二回波信号分别为所述第一探测信号和所述第二探测信号经目标反射后的信号。
在一些实施例中，所述通过所述M个发射通道发射第一探测信号，包括：通过所述M个发射通道中的第e个发射通道，发射脉冲以相位步进的所述第一探测信号，其中，e∈{1，2，3…，M}。
在一些实施例中，所述处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系，包括：对所述第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据；对所述第二回波信号进行第二处理，获得第二目标数据；对所述第一目标数据与所述第二目标数据进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系。
在一些实施例中，在所述第一目标数据包括目标点数据TAMT(i)，所述第二目标数据包括目标点数据TAm1T(j)，其中，i∈{1，…，IAMT}，j∈{1，...，JAm1T}，IAMT和JAm1T均为正整数的情况下，所述对所述第一目标数据与所述第二目标数据进行匹配包括：在IAMT个所述目标点数据TAMT(i)中分别查找每个所述目标点数据TAm1T(j)对应的所述目标点数据TAMT(i)。
在一些实施例中，在所述目标点数据TAMT(i)包括所述目标对应的距离单元数据kAMT(i)和速度单元数据PAMT(i)，以及所述目标点数据TAm1r(j)包括所述目标对应的距离单元数据kAm1T(j)和速度单元数据pAm1T(j)的情况下，所述在IAMT个的所述目标点数据TAMT(i)中分别查找每个所述目标点数据TAm1T(j)对应的所述目标点数据TAMT(i)，包括：根据如下公式分别确定第一权值WR(i，j，q)，第二权值WV(i，j，q)，以及第三权值WRV(i，j，q)：WR(i，j，q)＝|kAMT(i)-kAm1T(j)|， 其中，/>和β分别为所述第一权值WR(i，j，q)和所述第二权值WV(i，j，q)对应的预设系数，pA为速度维FFT点数，q表示所述距离单元数据kAMT(i)和所述速度单元数据PAMT(i)所属的所述目标点数据TAMT(i)在所述M个发射通道中对应第q个发射通道；在所述第一权值WR(i，j，q)、所述第二权值WV(i，j，q)、所述第三权值WRV(i，j，q)分别对应的预设判决门限THR，THV，Wmin(i)的情况下，根据如下条件判断所述目标点数据TAMT(i)与所述目标点数据TAm1T(j)是否匹配：WR(i，j，q)＜THR，WV(i，j，q)＜THV，WRV(i，j，q)＜Wmin(i)；在满足所述条件的情况下，确定所述目标点数据TAMT(i)与对应的所述目标点数据TAm1T(j)匹配；或者，在不满足所述条件的情况下，确定所述目标点数据TAMT(i)与对应的所述目标点数据TAm1T(j)不匹配。
在一些实施例中，所述在IAMT个所述目标点数据TAMT(i)中分别查找每个所述目标点数据TAm1T(j)对应的所述目标点数据TAMT(i)之后，所述根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系，包括：根据所述目标点数据TAMT(i)和所述目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定所述M个发射通道中与所述m1个发射通道对应的发射通道；根据所述对应的发射通道，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系。
在一些实施例中，所述根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系之后，所述方法还包括：根据所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系修正所述第一目标数据，得到第三目标数据。
在一些实施例中，在m1等于1，用于发射所述第二探测信号的所述m1个发射信道包括第一发射通道的情况下，所述根据所述目标点数据TAMT(i)和所述目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定所述M个发射通道中与所述m1个发射通道对应的发射通道，包括：根据所述目标点数据TAMT(i)和所述目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定所述M个发射通道中与所述第一发射通道对应的第二发射通道；所述根据所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系修正所述第一目标数据，得到第三目标数据，包括：根据所述第二发射通道修正所述第一目标数据，得到所述第三目标数据。
在一些实施例中，在所述雷达包括L个物理接收通道的情况下，所述方法还包括：对所述第三目标数据进行通道分离，获取M*L个虚拟接收通道对应的目标数据；根据所述M*L个虚拟接收通道对应的目标数据，对所述目标进行测角。
在一些实施例中，所述对所述第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据，包括：对所述第一回波信号进行通道分离，并根据通道分离结果获得所述第一目标数据。
在一些实施例中，所述对所述目标进行测角，包括：通过DBF算法或者DML算法对所述目标进行测角。
在一些实施例中，所述第一处理和/或第二处理包括恒虚警检测CFAR。
在一些实施例中，所述第一处理和/或第二处理还包括以下至少一种处理：模数转化ADC，一维傅里叶变换1D-FFT，二维傅里叶变换2D-FFT和非相干积累NCI。
在一些实施例中，所述第一探测信号或者所述第二探测信号为调频连续波FMCW信号。
在一些实施例中，所述第一探测信号为TDM信号，所述第二探测信号为DDM信号。
在一些实施例中，基于所述第一回波信号和所述第二回波信号进行交替解速度模糊。
本申请还提供一种信号处理装置，所述装置用于执行如上任一项所述的信号处理方法。
本申请还提供一种雷达，所述雷达包括收发器和处理器，所述收发器包括：至少一根天线，其中：所述收发器，用于发射如上任一项所述的第一探测信号和/或第二探测信号，以及用于接收如上任一项所述的第一回波信号和/或第二回波信号；所述处理器，用于执行如上任一项所述的信号处理方法。
本申请还提供一种可读存储介质，包括计算机程序或指令，当执行所述计算机程序或指令时，如上任一项所述的方法被执行。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，在所述计算机可读指令被雷达读取并执行的情况下，可以实现如上任一项所述的方法。
本申请还提供一种终端，所述终端包括如上所述的雷达。
在一些实施例中，所述终端包括车辆，智能家居设备或智能机器人。
本申请实施例提供的技术方案至少具有以下优点：
提供了两种探测信号，即第一探测信号和第二探测信号，并且通过不同的周期和不同数量的通道分别发射第一探测信号和第二探测信号，这样，经目标反射后，将会得到两种回波信号，即第一回波信号和第二回波信号，从而利用第二回波信号为第一回波信号提供参考，使得第一回波信号与发射第一探测信号的M个发射通道的对应关系能够被准确地确定出来，进而能够提供更多更准确的测量信息，有利于更好地满足雷达测量需求。
附图说明
图1位本申请提供的信号处理方法的简要流程图；
图2为本申请中两种子波形的一种波形示意图；
图3为本申请中两种子波形的另一种波形示意图；
图4本申请提供的信号处理方法的总体流程图；
图5为本申请中初步通道分离的示意图；
图6为本申请中第一目标数据与第二目标数据的匹配流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
现有技术中，雷达的发射模块根据配置，产生发射波形，调制到指定频带生成发射信号送至发射通道，发射通道将该发射信号辐射出去，发射信号被目标反射后产生回波信号，接收通道将接收回波信号，并送至接收模块，接收模块对接收到的回波信号进行处理得到基带回波信号，信号处理模块对基带回波信号进行数字信号处理，检测目标并估算目标参数，最终送至跟踪端做应用层处理。其中，本申请实施例所述的雷达可以是毫米波雷达，进一步的，可以为多输入多输出MIMO毫米波雷达。
现有MIMO雷达的波形包括DDM波形，这种雷达发射功率较高，目标探测范围远，速度不模糊范围较大，但现有技术的DDM波形为了能够确定发射通道的发射顺序，采用的是不等间隔多普勒频率。
综上，本申请提供了一种信号处理方法，能够在采用等间隔多普勒频率的DDM波形的情况下，确定出各个发射通道的发射顺序。该方法是通过设计出一种TDM波形和等间隔多普勒频率的DDM波形相结合的波形，并提供了两种波形之间的匹配方法，从而实现TDM波形对等间隔多普勒频率的DDM波形对应的各发射通道的发射顺序的确定，进一步提高等间隔多普勒频率的DDM雷达的角度测量的准确性。
参照图1，该信号处理方法具体包括：应用于雷达，雷达包括M个发射通道，方法包括：
S110：在第一发射周期内，通过M个发射通道发射第一探测信号；
S120：在第二发射周期内，通过M个发射通道中的m1个通道发射第二探测信号，其中，m1＜M，M为大于0的整数；
S130：处理第一回波信号和第二回波信号，确定第一回波信号与M个发射通道的对应关系；其中，第一回波信号和第二回波信号分别为第一探测信号和第二探测信号经目标反射后的信号。
在一些实施例中，在第一发射周期内发射的第一探测信号可以为DDM信号，在第二发射周期内发射的第二探测信号可以为TDM信号。
基于此，在一些实施例中，DDM信号还可以是等间隔的DDM信号。
对于DDM信号而言，现有的实现方式是通过雷达多个发射通道同时发射，以克服TDM无法充分利用发射通道的间题，但是在接收回波信号时，同时发射的DDM信号的通道分离就不易实现了。为了解决这个问题，现有的解决方案采用的方式是发射非等间隔的DDM信号。然而，非等间隔的DDM信号又会影响信号处理的最大不模糊速度。
而上述实施例通过提供等间隔的DDM信号，使得发射的DDM信号之间不再具有频偏，即发射等间隔的DDM信号，进而不会影响信号处理的最大不模糊速度。并且通过TDM波形在时域进行通道分离，形成的多个虚拟通道为DDM波形在多普勒频域进行通道分离形成的多个虚拟通道提供参考。即本申请实施例通过TDM信号确定DDM信号对应的各发射通道，解决了等间隔的DDM波形对应的各发射通道的确定的问题，有利于提高等间隔DDM波形的通道分离的准确性，因无泄露影响，算法简单，计算量较小，匹配率较高，鲁棒性好，并通过提高等间隔DDM波形的通道分离的准确性，进一步提高等间隔多普勒频率的DDM雷达的角度测量的准确性。
其中，上述实施例所述的TDM波形也可以理解为对应发射的探测信号为TDM信号，同理，上述实施例所述的DDM波形也可以理解为对应发射的探测信号为DDM信号。另外，上述实施例所述TDM波形也可以表示成TDM-MIMO、TDM-MIMO波形或TDM-MIMO信号，同理，上述实施例所述DDM波形也可以表示成DDM-MIMO、DDM-MIMO波形或DDM-MIMO信号。
可见，上述实施例结合TDM-MIMO和DDM-MIMO两种波形的设计，在DDM-MIMO波形设计为等间隔的情况下，不仅能利用TDM-MIMO波形来为DDM-MIMO波形通道分离提供参考，还具有以下优点：(1)结合TDM-MIMO和DDM-MIMO的优点，探测范围远，无泄露造成的虚警，充分利用多输入输出通道数，角精度及分辨高、测角鲁棒性好；(2)等多普勒间隔的DDM-MIMO波形，比非等间隔的DDM-MIMO波形，在CFAR检测时，鲁棒性较强，不受泄露影响，无泄露造成的虚警点问题。
本申请对上述第一探测信号和第二探测信号的先后发射关系不做限制，本申请对上述第一探测信号和第二探测信号的先后处理关系不做限制。示例的，可以先进行上述第一探测信号的发射，再进行第二探测信号的发射，也可先进行第二探测信号的发射，再进行第一探测信号的发射。或者，可以先进行上述第一回波信号的处理，再进行第二回波信号的处理，也可先进行第二回波信号的处理，再进行第一回波信号的处理，此处不做限制。
在一些实施例中，本申请实施例提供的信号处理方法，可以周期性地交替发射第一探测信号和第二探测信号。如，可以按照第一探测信号，第二探测信号，第一探测信号，第二探测信号，第一探测信号，第二探测信号，等等，进行周期发射。再如，还可以按照第二探测信号，第一探测信号，第二探测信号，第一探测信号，第二探测信号，第一探测信号，等等，进行周期发射。
需要说明的是，图1仅为对步骤S110和步骤S120执行顺序的一种示例，本实施例对步骤S110和步骤S120的先后顺序不做限定。在一些实施例中，可以是如图1所示，先执行步骤S110再执行步骤S120；在一些实施例中，还可以先执行步骤S120再执行步骤S110。
在一些实施例中，确定第一回波信号与M个发射通道的对应关系后，还可以根据第一回波信号与M个发射通道的对应关系，对第一回波信号进行通道分离。
在一些实施例中，通过M个发射通道发射第一探测信号，可以通过如下方式实现：通过M个发射通道中的第e个发射通道，发射脉冲以相位步进的第一探测信号，其中e∈{1，2，3…，M}，以使得第一探测信号对应的波形为等间隔多普勒频率的波形。
在一些实施例中，步骤S130进一步包括：
S131：对第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据；
S132：对第二回波信号进行第二处理，获得第二目标数据；
S133：对第一目标数据与第二目标数据进行匹配，并根据匹配结果确定第一回波信号与M个发射通道的对应关系。
在一些实施例中，第一处理和/或第二处理包括恒虚警检测(Constant FalseAlarm Rate Detector，CFAR)。从而有利于减少虚警，提高雷达测量的准确性。
在一些实施例中，第一处理和/或第二处理还包括以下至少一种处理：模数转化(Analog-to-Digital Converter，ADC)，一维傅里叶变换(1D-Discrete FourierTransform，1D-FFT)，二维傅里叶变换2D-FFT和非相干积累(Non-coherentintegration，NCI)。
在一些实施例中，对第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据，可以通过如下方式实现：对第一回波信号进行通道分离，并根据通道分离结果获得第一目标数据。
在一些实施例中，对第二回波信号进行第一处理，获得第二目标数据，可以通过如下方式实现：对第二回波信号进行通道分离，并根据通道分离结果获得第二目标数据。
在一些实施例中，经过以上描述处理后，获得的第一目标数据包括目标点数据TAMT(i)，其中，i∈{1，...，IAMT}；获得的第二目标数据包括目标点数据TAm1T(j)，其中，j∈{1，…，JAm1T}。即第一目标数据包括IAMT个目标点数据TAMT(i)，第二目标数据包括JAm1T个目标点数据TAm1T(j)。
基于此，对第一目标数据与第二目标数据进行匹配，可以通过如下方式实现：在IAMT个目标点数据TAMT(i)中分别查找每个目标点数据TAm1T(j)对应的目标点数据TAMT(i)。
需要说明的是，上述查找方法可以通过任何一种能够找到反应同一目标的目标点数据TAMT(i)和目标点数据TAm1T(j)的方式实现。为便于本领域技术人员的理解以下将进行举例说明，而不意味着只能采用下述方式实现，如还可以采用最近点匹配算法实现等。
在一些实施例中，在目标点数据TAMT(i)包括目标对应的距离单元数据kAMT(i)和速度单元数据PAMT(i)，以及目标点数据TAm1T(j)包括目标对应的距离单元数据kAm1T(j)和速度单元数据pAm1T(j)的情况下，在IAMT个目标点数据TAMT(i)中分别查找每个目标点数据TAm1T(j)对应的目标点数据TAMT(i)的实现方式如下：
(1)根据如下公式分别确定第一权值WR(i，j，q)，第二权值WV(i，j，q)，以及第三权值WRV(i，j，q)：
WR(i，j，q)＝|kAMT(i)-kAm1T(j)|
其中，和β分别为第一权值WR(i，j，q)和第二权值WV(i，j，q)的预设系数，在一些情况下，/>从而能够比较直观地反映出第一权值WR(i，j，q)和第二权值WV(i，j，q)对第三权值WRV(i，j，q)的贡献。例如，/>和β均为0.5，也就是说，第三权值中平等地参考第一权值WR(i，j，q)和第二权值WV(i，j，q)，能够更均衡全面地反应出目标数据的特征。当然在其他实施例中/>和β的取值也可根据具体情况进行调整，当距离维影响偏大的时候/>的取值可大于β一些，当速度维影响偏大的时候，β的取值大于/>一些即可，此处不做限制。
(2)在各个权值分别对应预设判决门限THR，THV，Wmin(i)的情况下，根据如下条件判断目标点数据TAMT(i)与目标点数据TAm1T(j)是否匹配：
WR(i，j，q)＜THR，WV(i，j，q)＜THV，WRV(i，j，q)＜Wmin(i)
在满足上述最小权值判断的情况下，确定目标点数据TAMT(i)与对应的目标点数据TAm1T(j)匹配。可选的，上述三个判断公式至少满足一个，则认为满足上述最小权值判断；或者，
在不满足上述最小权值判断的情况下，确定目标点数据TAMT(i)与对应的目标点数据TAm1T(j)未匹配。例如，上述三个判断公式一个都不满足，则认为不满足上述最小权值判断。
经过上述匹配，在JAm1T个的目标点数据TAm1T(j)在IAMT个目标点数据TAMT(i)中分别找到对应的目标点数据TAMT(i)之后，确定M个发射通道中与m1发射通道对应的发射通道；根据对应的发射通道，确定第一回波信号与M个发射通道的对应关系。
在一些实施例中，根据匹配结果确定第一回波信号与M个发射通道的对应关系之后，所述方法还包括：根据第一回波信号与M个发射通道的对应关系修正第一目标数据，得到第三目标数据。
需要说明的是，第三权值WRV(i，j，q)主要是为了能够从速度维和距离维全面地评价是否匹配，设置第三权值WRV(i，j，q)有利于提高匹配的准确性。在一些情况下，还可以不用第三权值WRV(i，j，q)进行判断，此处就不再一一赘述了。
在一些实施例中，当m1等于1，即用于发射第二探测信号的m1个发射信道包括第一发射通道的情况下，根据目标点数据TAMT(i)和目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定M个发射通道中与m1个发射通道对应的发射通道，可以通过如下方式实现：根据目标点数据TAMT(i)和目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定M个发射通道中与第一发射通道对应的第二发射通道。
相应地，根据第一回波信号与M个发射通道的对应关系修正第一目标数据，得到第三目标数据，可以通过如下方式实现：根据第二发射通道在M个发射通道中的位置修正第一目标数据，得到第三目标数据。
在一些实施例中，雷达包括L个物理接收通道，对第一回波信号进行第一通道分离后，即可获取M*L个虚拟接收通道，相应地，也可对第三目标数据进行第二通道分离，获取M*L个虚拟接收通道对应的目标数据；从而根据M*L个虚拟接收通道对应的目标数据，可对目标进行测角、目标分析等操作。
其中，可通过数字波束形成(Digital Beam Forming，DBF)算法或者确定性最大似然(Deterministic Maximum Likelihood，DML)算法等对所述目标进行测角，此处不做限制，可根据具体情况进行调整。
在一些实施例中，第一探测信号对应的发射通道数M为4，第二探测信号的发射通道数m1为1，且第二探测信号是通过第一通道TX1发射，且第一探测信号和第二探测信号对应的物理接收通道数量都为LA，也即是第一探测信号对应于4T的DDM-MIMO波形，第二探测信号对应了1T的TDM-MIMO波形。
在一些实施例中，第一探测信号和第二探测信号对应的物理接收通道通常为4个，即LA＝4。
为便于本领域技术人员更好地理解上述实施例，下面将作进一步的说明：
第一探测信号由4T的DDM-MIMO波形生成，下面称为A_4T波形；第二探测信号由1T的TDM-MIMO波形生成，下面称为A_1T波形。4T表示第一探测信号包括四路信号，1T表示第二探测信号包括一路信号。
4个发射通道TX1，TX2，TX3，TX4之间发射的信号间的DDM间隔以相位步进，其中，e∈{1，2，3，4}，也即为4通道的等间隔的DDM波形，具体请参照图2和图3，A_4T波形为调频连续波FMCW信号，T1、T2、T3、T4同时发射NA个脉冲，脉冲周期为TrA，脉冲内的参数(带宽、调频斜率、采样率\采样起始\结束等)与A_1T波形相同，只是脉冲初始相位有差异，如下：
T1发射：各脉冲间以0rad相位步进，分别为：0、0、0、…、0；
T2发射：各脉冲间以相位步进，分别为：/>
T3发射：各脉冲间以相位步进，分别为：/>
T4发射：各脉冲间以相位步进，分别为：/>
也就是说，在具有e个发射通道的情况下，第s个发射通道内发的各脉冲以步进，s∈{1，2，……，e}，e为正整数。
需要说明的是，参考图2和3可知，第一探测信号和第二探测信号不仅可以使用脉冲的上升段，还可以使用脉冲的下降段。本申请实施例所述的脉冲还可以称为啁啾chirp。进一步地，第一探测信号和第二探测信号还可以分别使用脉冲的上升段和脉冲的下降段等。第一探测信号和第二探测信号的脉冲波形可以灵活设计。
再参照图2和图3，A_1T波形为调频连续波FMCW信号，T1发射NA个脉冲，脉冲周期为TrA，各脉冲调制的初始相位以0rad相位步进，分别为：0、0、0、…、0。
参照图4，两信号处理过程如下。
一、A_1T波形处理过程
(1)A_1T波形生成第二探测信号由一个发射通道发射，经目标反射后被各个接收通道所接收，各个接收通道(共4个)经过ADC(模数转换)采样后，生成ADC数据，可表示为：
SA1TADC(m，n，l)，m∈{1，2，...，MA}、n∈{1，2，...，NA}、l∈{1，2，...，LA}
上式中，MA为脉冲内部采样点数，NA为脉冲数，LA为接收通道数。
(2)ADC数据经过2D-FFT(距离、速度二维FFT)处理后，可表示为：
SA1T2DFFT1(k，p，l)，k∈{1，2，…，KA}、p∈{1，2，…，PA}、l∈{1，2，…，LA}
上式中，KA为距离维FFT点数，PA为速度维FFT点数，LA为接收通道数。
(3)对2D-FFT后的SA1T2DFFT1(k，p，l)数据进行NCI处理，形成检测矩阵，表示如下：
上式中，KA为距离维FFT点数，PA为速度维FFT点数。
(4)基于SA1TNCI(k，p)平面进行CFAR检测处理，假设检测出JA1T个目标，表示为：
TA1T(j)，j∈{1，2，...，JA1T}
此时，各目标的距离单元和速度单元分别为：
kA1T(j)∈{1，2，...，KA}
pA1T(j)∈{1，2，…，PA}
CFAR检测得到JA1T个目标TA1T(j)，构成第二目标数据，检测出的目标存放在内存中，用于后面A_4T波处理。
二、A_4T信号处理过程
(1)A_4T波形生成第一探测信号，由四个发射通道发射，经目标反射后信号被各个接收通道所接收，各接收通道(共4个)经过ADC采样后，生成ADC数据，可表示为：
SA4TADC(m，n，l)，m∈{1，2，...，MA}、n∈{1，2，...，NA}、l∈{1，2，...，LA}
上式中，MA为脉冲内部采样点数，NA为脉冲数，LA为接收通道数；
(2)ADC数据经过2D-FFT(距离、速度二维FFT)处理后，可表示为：
SA4T2DFFT1(k，p，l)，k∈{1，2，…，KA}、p∈{1，2，…，PA}、l∈{1，2，…，LA}
上式中，KA为距离维FFT点数，PA为速度维FFT点数，LA为接收通道数；
(3)将SA4T2DFFT(k，p，l)信号进行初步通道分离，分离后的信号表示为：
其中，进一步说明初步通道分离的方法，如图5所示，R1接收通道的2D-FFT数据切分成4个接收通道，即将整个速度维(称为DDM-MIMO的1个整区)平分成4份(称为DDM-MIMO的4个子区)，形成4个接收通道的数据，其它每个接收通道都按照此方法操作，共形成16个接收通道数据。
在一些情况下，R1接收通道数是指物理接收通道，切分后形成的4个接收通道是指虚拟接收通道。
(4)对通道分离后的SA4T2DFFT2(k，p，l)数据进行NCI处理，形成检测矩阵，表示如下：
上式中，KA为距离维FFT点数，PA为速度维FFT点数；
(5)基于SA4TNCI(k，p)平面进行CFAR检测处理，假设检测出IA4T个目标，表示为：
TA4T(i)，i∈{1，2，...，IA4T}
此时，各目标的距离单元和速度单元分别为：
kA4T(i)∈{1，2，...，KA}
经CFAR检测得到IA4T个目标TA4T(i)，构成第二目标数据并存放在内存中，用于后面处理。
三、当第一探测信号与第二探测信号进行CFAR处理完成后，对第一目标数据与第二目标数据进行匹配，参照图6给出的流程图，匹配过程具体如下：
(1)将第二目标数据中的目标TA1T(j)与第一目标数据中的目标TA4T(i)一一匹配；
(2)目标TA4T(i)与目标TA1T(j)一一匹配的时候，进行如下权值计算：
WR(i，j，q)＝|kA4T(i)-kA1T(j)|
最小权值判断：WR(i，j，q)？＜THR，WV(i，j，q)？＜THV，WRV(i，j，q)？＜Wmin(i)；其中，“？”为是否的意思。
若同时满足上述最小权值判断，说明目标TA4T(i)与目标TA1T(j)匹配上，则进入下一步。可选的，满足上述至少一个最小权值判断公式时，说目标TA4T(i)与目标TA1T(j)匹配上；
若不同时满足上述最小权值判断，说明未匹配上，则将目标TA4T(i)与下一个目标TA1T(j)进行上述匹配，若依旧未匹配上则将目标TA4T(i)在速度维上进行速度扩展循环for(q＝0：3)，再与第二目标数据中的各个目标TA1T(j)一一匹配，直到匹配上为止；
(3)当目标TA4T(i)与目标TA1T(j)匹配上后，进行最优值更新：
qopt(i)＝q
Wmin(i)＝WRV(i，j，q)
(4)进行最优值判决；
若Wmin(i)小于预设门值THW，则对第一目标数据进行如下更新：
有效标识ValidFlag(i)＝1
速度更新
若Wmin(i)不小于预设门值THW，则对第二目标数据进行如下更新：
有效标识ValidFlag(i)＝0
速度更新VidA4T(i)＝PA4T(i)
(5)第一目标数据中的每个目标TA4T(i)，i∈{1，...，IA1T}重复上述匹配步骤，直至IA1T个目标TA4T(i)循环完成。
四、基于上述匹配结果，用于对各通道目标位置对应的数据SA4T2DFFT2(k，p，l)(即第一目标数据)进行纠正(重排)生成SA4T2DFFT3(k，p，l)数据(第三目标数据)，使其处于正确的通道中，即修正第一目标数据，得到第三目标数据；
具体处理流程如下：
A_4T波的CFAR结果，第i个目标点表示如下：
TA4T(i)，i∈{1，2，...，IA4T}
此时，目标的距离单元和速度单元分别为：
kA4T(i)∈{1，2，...，KA}
若：
说明目标速度引起n个整区偏移，或者没有引起速度维一个DDM-MIMO子区偏移，此时，对后面DOA处理无影响，因此目标位置无需改动，即如下操作：
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，1)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，1)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，2)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，2)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，3)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，3)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，4)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，4)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，5)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，5)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，6)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，6)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，7)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，7)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，8)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，8)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，9)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，9)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，10)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，10)
SA4T2DFFT3(TA4T(i)，pA4T(i)，11)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，11)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，12)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，12)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，13)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，13)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，14)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，14)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，15)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，15)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，16)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，16)
若：
说明目标速度引起一个DDM-MIM0子区的偏移，或者n个整区加一个子区偏移，此时，对DOA测角会出错，因此目标位置需在各接收通道之间进行调整，处理如下：
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，1)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，2)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，2)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，3)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，3)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，4)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，4)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，1)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，5)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，6)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，6)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，7)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，7)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，8)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，8)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，5)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，9)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，10)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，10)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，11)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，11)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，12)
SA4T2DFFT3(KA4T(i)，pA4T(i)，12)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，9)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，13)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，14)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，14)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，15)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，15)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，16)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，16)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，13)
若：
说明目标速度引起两个DDM-MIMO子区的偏移，或者n个整区加两个子区偏移，此时，对DOA测角会出错，因此目标位置需在各接收通道之间进行调整，处理如下：
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，1)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，3)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，2)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，4)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，3)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，1)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，4)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，2)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，5)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，7)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，6)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，8)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，7)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，5)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，8)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，6)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，9)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，11)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，10)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，12)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，11)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，9)
SA4T2DFFT3(KA4T(i)，pA4T(i)，12)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，10)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，13)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，15)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，14)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，16)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，15)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，13)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，16)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，14)
若：
说明目标速度引起三个DDM-MIM0子区的偏移，或者n个整区加三个子区偏移，此时，对DOA测角会出错，因此目标位置需在各接收通道之间进行调整，处理如下：
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，1)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，4)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，2)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，1)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，3)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，2)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，4)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，3)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，5)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，8)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，6)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，5)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，7)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，6)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，8)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，7)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，9)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，12)
SA4T2DFFT3(KA4T(i)，pA4T(i)，10)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，9)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，11)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，10)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，12)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，11)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，13)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，16)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，14)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，13)
SA4T2DFFT3(kA4T(i)，pA4T(i)，15)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，14)
SA4T2DFFT3(KA4T(i)，pA4T(i)，16)＝SA4T2DFFT2(kA4T(i)，pA4T(i)，15)
五、DOA测角处理
第一目标数据修正后，即对初步通道分离进行纠正后，形成如下的2D-FFT数据块：
其中，LA为16(4T4R)为虚拟通道数，波达方向(Direction Of Arrival，DOA)基于SA4T2DFFT3(k，p，l)数据进行测角，其中，可采用DBF测角或者DML测角算法等，此处不做限制。
六、目标解析
基于前面CFAR及DOA测角模块处理后产生的距离bin、1T4T匹配后的速度bin、角度bin，乘以对应的缩放系数，从而得到目标的距离、速度、角度(方位角、俯仰角)，此外还进行信噪比(Signal to Noise Ratio，SNR)估计及雷达散射截面(Radar Cross section，RCS)计算，目标有效标识存放在以targetList结构体的结构体变量targetListA中。
在一些实施例中，为了实现解速度模糊，以扩大测速范围，还可以将第一探测信号作为A波、将第二探测信号作为B波，从而基于第一探测信号和第二探测信号产生的第一回波信号和第二回波信号进行解速度模糊处理。即基于两者获得的目标解析后的数据targetListA和targetListB相互交替解速度。其中，解速度模糊的具体方式可采用现有技术中的任意方法，此处不做限制。可以理解的，A波或者B波中的第一探测信号和第二探测信号的波形参数不一致，可将第二探测信号的周期设置为A波周期，第一探测信号的周期设置为B波的周期，即第二探测信号即可以当1T波又可以当A波，第一探测信号既可以当4T波又可以当B波，这样可以只利用两种波形既用于1T4T匹配又可以实现AB波解速度模糊。
需要说明的是，不仅可以将第一探测信号作为A波、将第二探测信号作为B波，还可以将将第二探测信号作为A波、将第一探测信号作为B波，此处就不再一一赘述了。
还需要说明的是，在一些情况下，上述说明的LA表示的是物理通道数。
还需要说明的是，在一些情况下，目标位置在各接收通道间的调整是指目标位置在各虚拟接收通道之间的调整。
在一些情况下，利用数据targetListA和targetListB相互交替解速度可以通过如下方式实现：
假设上一帧(历史帧)为A波，解速度模糊处理结果为targetListA，当前帧为B波，目标解析后为targetListB，需要用历史帧的结果(targetListA)对当前帧(targetListB)进行解速度模糊。
首先假设A波的处理时间为：TA＝TA1T+TA4T，B波的处理时间为：TB＝PB1T+TB4T，对历史帧的AB匹配成功的点进行距离预测，并更新targetListA中相关的距离，即：RA＝R′A+VA*TA
上式中，RA为预测后的距离，R′A为预测前的距离，VA解速度模糊后的目标速度。
A.然后基于历史帧一次匹配处理：根据AB波匹配是否成功，targetListA的点可分为{targetListA_S(成功)，targetListA_U(失败)}，同理将将targetListB中分为{targetListB_S(成功)，targetListB_U(失败)}；对targetListA_S中每个目标点，均在targetListB_U中搜寻匹配点，若二者匹配上，则更新targetListA_S、targetListB_U中匹配成功标识及速度，否则更新失败标识；是否匹配需满足如下条件：
|RA-RB|＜TH1R
|mod(V2A，VmaxB)-V1B|＜TH1V
|AA-AB|＜TH1A
其中TH1R、TH1V、TH1A分别为距离门限、速度门限、角度门限，经验值；VmaxB为B波速度维FFT时最大不模糊测速值。
B.基于历史帧二次匹配，经过上一步骤处理后，根据AB波匹配是否成功，targetListA的点可分为{targetListA_S(成功)，targetListA_U(失败)}，同理将将targetListB中分为{targetListB_S(成功)，targetListB_U(失败)}；对targetListA_U中每个目标点，均在targetListB_U中搜寻匹配点，若二者匹配上，则更新targetListA_U、targetListB_U中匹配成功标识及速度，否则更新失败标识；是否匹配需满足如下条件：
|RA-RB|＜TH2R
|mod(V1A+q*VmaxA，VmaxB)-V1B|＜TH2V
|AA-AB|＜TH2A
其中，TH2R、TH2V、TH2A分别为距离门限、速度门限、角度门限，经验值，相比B)中门限值，该组值较大；VmaxA、VmaxB分别为A波、B波的速度维FFT时最大不模糊测速值。q为{-1，0，1}倍解模糊倍数。
C.基于当前帧的一次匹配，经过上一步骤处理后，根据AB波匹配是否成功，targetListA的点可分为{targetListA_S(成功)，targetListA_U(失败)}，同理将将targetListB中分为{targetListB_S(成功)，targetListB_U(失败)}；对targetListB_U中每个目标点，均在targetListA_S中搜寻匹配点，若二者匹配上，则更新targetListB_U中匹配成功标识及速度，否则更新失败标识；是否匹配需满足如下条件：
|RA-RB|＜TH3R
|mod(V1A+q*VmaxA，VmaxB)-V1B|＜TH3V
|AA-AB|＜TH3A
其中，TH3R、TH3V、TH3A分别为距离门限、速度门限、角度门限，经验值；VmaxA、VmaxB分别为A波、B波的速度维FFT时最大不模糊测速值。q为{-1，0，1}倍解模糊倍数，
D.基于当前帧的二次匹配，经过上一步骤处理后，根据AB波匹配是否成功，targetListB中分为{targetListB_S(成功)，targetListB_U(失败)}；对targetListB_U中每个目标点，均在targetListB_S中搜寻匹配点，若二者匹配上，则更新targetListB_U中匹配成功标识及速度，否则更新失败标识；是否匹配需满足如下条件：
|RBU-RBS|＜TH4R
|V1BU+q*VmaxB)-V2BS|＜TH4V
|AAU-ABS|＜TH4A
其中，TH4R、TH4V、TH4A分别为距离门限、速度门限、角度门限，经验值；VmaxB为B波速度维FFT时最大不模糊测速值。q为{-1，0，1}倍解模糊倍数。
本申请还提供了一种信号处理装置，信号处理装置用于执行以上所述的信号处理方法。
本申请还提供了一种雷达，雷达包括收发器和处理器，收发器包括至少一根天线，其中：收发器，用于发射如上任一实施例所述的第一探测信号和/或第二探测信号，以及用于接收如上所述的第一回波信号和/或第二回波信号；处理器，用于执行如上任一实施例所述的方法。
本申请还提供了一种可读存储介质，包括计算机程序或指令，当执行计算机程序或指令时，如上任一实施例所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，在所述计算机可读指令被读取并执行的情况下，可以执行如上任一实施例所述的方法。
本申请还提供了一种终端，终端包括如上所述的雷达。
在一些实施例中，上述终端包括车辆、智能家居设备或智能机器人等。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (22)

1.一种信号处理方法，应用于雷达，所述雷达包括M个发射通道，其特征在于，所述方法包括：
在第一发射周期内，通过所述M个发射通道发射第一探测信号；
在第二发射周期内，通过所述M个发射通道中的m1个通道发射第二探测信号，其中，m1＜M，M为大于0的整数；
处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系；
其中，所述第一回波信号和所述第二回波信号分别为所述第一探测信号和所述第二探测信号经目标反射后的信号。
2.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述通过所述M个发射通道发射第一探测信号，包括：
通过所述M个发射通道中的第e个发射通道，发射脉冲以相位步进的所述第一探测信号，其中，e∈{1,2,3...,M}。
3.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述处理第一回波信号和第二回波信号，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系，包括：
对所述第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据；
对所述第二回波信号进行第二处理，获得第二目标数据；
对所述第一目标数据与所述第二目标数据进行匹配，并根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系。
4.根据权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，在所述第一目标数据包括目标点数据TAMT(i)，所述第二目标数据包括目标点数据TAm1T(j)，其中，i∈{1,...,IAMT}，j∈{1,...,JAm1T}，IAMT和JAm1T均为正整数的情况下，所述对所述第一目标数据与所述第二目标数据进行匹配包括：
在IAM1个所述目标点数据TAMT(i)中分别查找每个所述目标点数据TAm1T(j)对应的所述目标点数据TAMT(i)。
5.根据权利要求4所述的信号处理方法，其特征在于，在所述目标点数据TAMT(i)包括所述目标对应的距离单元数据kAMT(i)和速度单元数据PAMT(i)，以及所述目标点数据TAm1T(j)包括所述目标对应的距离单元数据kAm1T(j)和速度单元数据pAm1T(j)的情况下，所述在IAMT个所述目标点数据TAMT(i)中分别查找每个所述目标点数据TAm1T(j)对应的所述目标点数据TAMT(i)，包括：
根据如下公式分别确定第一权值WR(i，j，q)，第二权值WV(i，j，q)，以及第三权值WRV(i，j，q)：
WR(i，j，q)＝|kAMT(i)-kAm1T(j)|
其中，和β分别为所述第一权值WR(i，j，q)和所述第二权值WV(i，j，q)对应的预设系数，pA为速度维FFT点数，q表示所述距离单元数据kAMT(i)和所述速度单元数据PAMT(i)所属的所述目标点数据TAMT(i)在所述M个发射通道中对应第q个发射通道；
在所述第一权值WR(i，j，q)、所述第二权值WV(i，j，q)、所述第三权值WRV(i，j，q)分别对应预设判决门限THR，THV，Wmin(i)的情况下，根据如下条件判断所述目标点数据TAMT(i)与所述目标点数据TAm1T(j)是否匹配：
WR(i，j，q)＜THR，WV(i，j，q)＜THV，WRV(i，j，q)＜Wmin(i)；
在满足所述条件的情况下，确定所述目标点数据TAMT(i)与对应的所述目标点数据TAm1T(j)匹配；或者，
在不满足所述条件的情况下，确定所述目标点数据TAMT(i)与对应的所述目标点数据TAm1T(j)不匹配。
6.根据权利要求4或5所述的信号处理方法，其特征在于，所述在IAMT个所述目标点数据TAMT(i)中分别查找每个所述目标点数据TAm1T(j)对应的所述目标点数据TAMT(i)之后，所述根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系，包括：
根据所述目标点数据TAMT(i)和所述目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定所述M个发射通道中与所述m1个发射通道对应的发射通道；
根据所述对应的发射通道，确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系。
7.根据权利要求6所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系之后，所述方法还包括：
根据所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系修正所述第一目标数据，得到第三目标数据。
8.根据权利要求7所述的信号处理方法，其特征在于，在m1等于1，用于发射所述第二探测信号的所述m1个发射信道包括第一发射通道的情况下，所述根据所述目标点数据TAMT(i)和所述目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定所述M个发射通道中与所述m1个发射通道对应的发射通道，包括：
根据所述目标点数据TAMT(i)和所述目标点数据TAm1T(j)的对应关系，确定所述M个发射通道中与所述第一发射通道对应的第二发射通道；
所述根据所述第一回波信号与所述M个发射通道的对应关系修正所述第一目标数据，得到第三目标数据，包括：
根据所述第二发射通道在所述M个发射通道中的位置修正所述第一目标数据，得到所述第三目标数据。
9.根据权利要求7或8所述的信号处理方法，其特征在于，在所述雷达包括L个物理接收通道的情况下，所述方法还包括：
对所述第三目标数据进行通道分离，获取M*L个虚拟接收通道对应的目标数据；
根据所述M*L个虚拟接收通道对应的目标数据，对所述目标进行测角。
10.根据权利要求9所述的信号处理方法，其特征在于，所述对所述目标进行测角，包括：
通过DBF算法或者DML算法对所述目标进行测角。
11.根据权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述对所述第一回波信号进行第一处理，获得第一目标数据，包括：
对所述第一回波信号进行通道分离，并根据通道分离结果获得所述第一目标数据。
12.根据权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述第一处理和/或所述第二处理包括恒虚警检测CFAR。
13.根据权利要求12所述的信号处理方法，其特征在于，所述第一处理和/或第二处理还包括以下至少一种处理：
模数转化ADC，一维傅里叶变换1D-FFT，二维傅里叶变换2D-FFT和非相干积累NCI。
14.根据权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述第一探测信号或者所述第二探测信号为调频连续波FMCW信号。
15.根据权利要求14所述的信号处理方法，其特征在于，所述第一探测信号为TDM信号，所述第二探测信号为DDM信号。
16.根据权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第一回波信号和所述第二回波信号进行交替解速度模糊。
17.一种信号处理装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求1至16任一所述的信号处理方法。
18.一种雷达，其特征在于，所述雷达包括收发器和处理器，所述收发器包括：
至少一根天线，其中：
所述收发器，用于发射如权利要求1至16任一所述的第一探测信号和/或第二探测信号，以及用于接收如权利要求1至16任一所述的第一回波信号和/或第二回波信号；
所述处理器，用于执行如权利要求1至16任一所述的方法。
19.一种可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当执行所述计算机程序或指令时，如权利要求1至16中任意一项所述的方法被执行。
20.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读指令，在所述计算机可读指令被读取并执行的情况下，可以执行如权利要求1至16中任一项所述的方法。
21.一种终端，其特征在于，所述终端包括如权利要求18所述的雷达。
22.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述终端包括车辆，智能家居设备或智能机器人。
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