CN117383481A - 高空作业车臂架回收方法及高空作业车 - Google Patents

高空作业车臂架回收方法及高空作业车 Download PDF

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CN117383481A CN202311318213.4A CN202311318213A CN117383481A CN 117383481 A CN117383481 A CN 117383481A CN 202311318213 A CN202311318213 A CN 202311318213A CN 117383481 A CN117383481 A CN 117383481A
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贺生龙
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伍伟
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Abstract

本申请提供了一种高空作业车臂架回收方法及高空作业车，涉及高空设备技术领域。高空作业车臂架回收方法通过获取伸缩臂架当前的回转角度β1以及伸缩臂架当前的举升角度α，在伸缩臂架当前的回转角度β1位于预设的回转避让区域的范围内，并且伸缩臂架当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制伸缩臂架举升，以使得伸缩臂架当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1。在伸缩臂架当前的回转角度β1位于回转避让区域的范围外的情况下，通过回转座驱动伸缩臂架向靠近初始状态时的位置方向回转。由此本申请提供高空作业车臂架回收方法可实现自动回收和驾驶室的避让，安全可靠。

Description

高空作业车臂架回收方法及高空作业车
技术领域
本申请涉及高空设备技术领域，具体地，涉及一种高空作业车臂架回收方法及高空作业车。
背景技术
高空作业车广泛应用于电力、路灯、市政、园林、交通、广告等高空作业领域。随着科技的不断发展，人们对于高空作业车操作简洁性以及自动化程度要求也越来越高。
高空作业车在使用时臂架需要根据现场情况展开为不同的姿态，完成作业后操作人员需要手动操控臂架的回收，由于臂架姿态和结构的复杂性，在回收过程中不仅要按步骤依次回收，还需要通过肉眼观察臂架下降高度与驾驶室之间位置关系，预判臂架下降的高度不会与驾驶室发生碰撞。但是由于是人工操控回收，操作人员的判断会存在误差，所以很难避免臂架与驾驶室发生碰撞，由此，现有的臂架回收方式存在回收效率较低和控制精度低等问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种高空作业车臂架回收方法及高空作业车，用以解决现有技术中存在的不足。
为达上述目的，第一方面，本申请提供了一种高空作业车臂架回收方法，高空作业车包括底盘总成、回转座和伸缩臂架，，所述底盘总成尾部设有托架；初始状态时，所述伸缩臂架处于收缩状态，并且所述伸缩臂架设置有作业平台的一端放置于所述托架上；在水平面内建立二维坐标系，其中，定义所述回转座的回转中心为原点O、所述原点O至所述底盘总成的驾驶室的方向为X轴方向、垂直于所述X轴方向为Y轴方向；所述高空作业车臂架回收方法包括：
控制所述伸缩臂架缩回到位；
获取所述伸缩臂架当前的回转角度β1以及所述伸缩臂架当前的举升角度α，其中，所述回转角度β1为所述伸缩臂架与所述X轴方向形成的夹角，所述举升角度α为所述伸缩臂架与所述水平面形成的夹角；
在所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于预设的回转避让区域的范围内，并且所述伸缩臂架当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制所述伸缩臂架举升，以使得所述伸缩臂架当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1；
在所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于所述回转避让区域的范围外，并且所述伸缩臂架当前的举升角度α小于第二举升安全角度α2的情况下，控制所述伸缩臂架举升，以使得所述伸缩臂架当前的举升角度α大于或等于第二举升安全角度α2；其中，所述驾驶室位于所述回转避让区域内，所述第二举升安全角度α2小于或等于所述第一举升安全角度α1；
通过所述回转座驱动所述伸缩臂架向靠近所述初始状态时的位置方向回转；
在所述伸缩臂架回转至下降区域的范围内时，控制所述伸缩臂架下降；
所述伸缩臂架下降到位，回收完成。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述回转避让区域为以所述原点O为圆心形成的第一扇形区域，所述X轴方向将所述第一扇形区域分隔为位于所述二维坐标系的第一象限区和第四象限区的两个回转避让子区域；
其中，位于所述第一象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0为正值，并且该回转避让子区域的圆心角β0的最小值大于或等于第一预设角度，所述第一预设角度为所述伸缩臂架相接于所述驾驶室的背板位于所述Y轴方向的一侧边时与所述X轴方向所形成的夹角；
位于所述第四象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0为负值，并且该回转避让子区域的圆心角β0的最大值小于或等于第二预设角度，所述第二预设角度为所述伸缩臂架相接于所述驾驶室的背板位于所述Y轴方向的另一侧边时与所述X轴方向所形成的夹角。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，位于所述第一象限区和所述第四象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0与所述伸缩臂架与所述驾驶室的背板的侧边相接时与所述X轴方向所形成的夹角大小相等，并且β0满足如下关系：
其中，W为所述驾驶室的背板在所述Y轴方向上的宽度，L1为沿所述X轴方向上所述原点O至所述驾驶室的背板的水平距离。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一举升安全角度α1的最小设定值小于或等于0°，并且所述伸缩臂架位于该第一举升安全角度α1时不与所述驾驶室的顶面接触。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，定义所述伸缩臂架不与所述驾驶室的顶面接触的最小安全距离为K，所述伸缩臂架至所述驾驶室的顶面的垂直距离为D，并且D≥K，所述第一举升安全角度α1满足如下关系：
D＝d+L2tanα1
其中，d为所述伸缩臂架处于水平姿态时与所述驾驶室的顶面的垂直距离，L2为沿所述X轴方向上所述伸缩臂架与所述回转座的转动铰接点至所述驾驶室的背板的水平距离。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述通过所述回转座驱动所述伸缩臂架向靠近所述初始状态时的位置方向回转包括：
根据所述伸缩臂架当前的回转角度β1，判断所述伸缩臂架在所述二维坐标系中的象限区；
在所述伸缩臂架位于所述二维坐标系中的第一象限区和第二象限区的情况下，通过所述回转座驱动所述伸缩臂架沿第一方向回转至所述初始状态时的位置；在所述伸缩臂架位于所述二维坐标系中的第三象限区和第四象限区的情况下，通过所述回转座驱动所述伸缩臂架沿第二方向回转至所述初始状态时的位置；
其中，所述第一方向与所述第二方向相反，并且沿所述第一方向回转和沿所述第二方向回转所述伸缩臂架所需的回转角度小于或等于180°。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述根据所述伸缩臂架当前的回转角度β1，判断所述伸缩臂架在所述二维坐标系中的象限区包括：
当所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于0°～180°内时，则判断所述伸缩臂架位于所述第一象限区或所述第二象限区，当所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于0°～-180°内时，则判断所述伸缩臂架位于所述第三象限区或所述第四象限区。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，当所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于0°～180°-β2内时，则判断所述伸缩臂架位于所述第一象限区或所述第二象限区，当所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于0°～-180°+β2内时，则判断所述伸缩臂架位于所述第三象限区或所述第四象限区，其中，2β2为所述下降区域以所述原点O为圆心形成的第二扇形区域的圆心角。
结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述托架上设有下降到位传感器，所述下降到位传感器被配制为检测在所述下降区域的范围内下降到位的所述伸缩臂架。
为达上述目的，第二方面，本申请还提供了一种高空作业车，包括底盘总成、回转座、伸缩臂架和控制器；
所述伸缩臂架上设有与所述控制器电性连接的缩回到位传感器和长角传感器，所述缩回到位传感器用于检测所述伸缩臂架是否缩回到位，当所述伸缩臂架缩回到位，所述缩回到位传感器用于向所述控制器发出缩回到位信号，所述长角传感器用于检测所述伸缩臂架当前的举升角度α，并将所述举升角度α转换为电信号反馈至所述控制器；
所述回转座上设有与所述控制器电性连接的回转编码器，所述回转编码器用于检测所述伸缩臂架当前的回转角度β1，并将所述回转角度β1转换为电信号反馈至所述控制器；
所述底盘总成的所述托架上设有下降到位传感器，当所述下降到位传感器检测到所述伸缩臂架时，向所述控制器发出下降到位信号；
所述控制器被配制为协同所述回转座和所述伸缩臂架的动作。
相比于现有技术，本申请的有益效果：
本申请提供了一种高空作业车臂架回收方法及高空作业车，其中，高空作业车臂架回收方法在回收伸缩臂架的过程中，通过获取所述伸缩臂架当前的回转角度β1以及所述伸缩臂架当前的举升角度α，在所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于预设的回转避让区域的范围内，并且所述伸缩臂架当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制所述伸缩臂架举升，以使得所述伸缩臂架当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1。其中，由于驾驶室位于回转避让区域的范围内，所以在所述伸缩臂架当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制伸缩臂架举升，使得所述伸缩臂架当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1，从而限制了伸缩臂架的进一步下降。由此，当举升后的所述伸缩臂架当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1，在后续驱动伸缩臂架回转时，可确保伸缩臂架能够顺利通过驾驶室，从而防止回收过程中伸缩臂架回转时与驾驶室发生干涉。另外，在所述伸缩臂架当前的回转角度β1位于所述回转避让区域的范围外的情况下，后续通过所述回转座驱动所述伸缩臂架向靠近所述初始状态时的位置方向回转，同样也能避开驾驶室。综上本实施例提供的高空作业车臂架回收方法可实现伸缩臂架的自动化回收，回收精度有保障，提高回收效率，并且回收过程中自动避让驾驶室，保护设备和人身安全，更加安全可靠。
本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
图1示出了本申请实施例提供的一种高空作业车处于初始状态时的结构示意图；
图2示出了本申请实施例提供的一种高空作业车中控制系统的模块化示意图；
图3示出了本申请实施例提供的一种高空作业车中伸缩臂架处于工作状态时的俯视示意图；
图4示出了本申请实施例提供的一种高空作业车中伸缩臂架处于水平姿态时的结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的一种高空作业车中伸缩臂架处于举升状态的结构示意图。
附图标记说明：
100、底盘总成；110、驾驶室；111、背板；120、托架；
200、回转座；210、回转驱动机构；211、顺转液压阀；212、逆转液压阀
300、伸缩臂架；310、变幅驱动机构；311、举升液压阀；312、下降液压阀；320、伸缩驱动机构；321、伸出液压阀；322、缩回液压阀；
400、作业平台；
500、控制器；
600、缩回到位传感器；
700、长角传感器；
800、回转编码器；
900、下降到位传感器；
1000、遥控器；
A、回转避让区域；B、下降区域。
具体实施方式
以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本申请实施例中，需要理解的，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面将参考附图并结合示例性实施例来详细说明本申请。
实施例一
请参阅图1，本实施例提供了一种高空作业车，包括底盘总成100、回转座200和伸缩臂架300，底盘总成100尾部设有托架120，托架120用于放置伸缩臂架300，伸缩臂架300设置于回转座200上，伸缩臂架300远离回转座200的一端设有作业平台400。
初始状态时，所述伸缩臂架300处于收缩状态，并且所述伸缩臂架300设置有作业平台400的一端放置于所述托架120上。底盘总成100远离托架120的一端设有驾驶室110。
具体的，所述伸缩臂架300铰接在所述回转座200上，所述回转座200可驱动所述伸缩臂架300相对所述底盘总成100回转，其中，回转座200的回转动作由回转驱动机构210驱动。所述伸缩臂架300本身在变幅驱动机构310的驱动下执行竖直方向上的升降(变幅运动)，所述伸缩臂架300本身在伸缩驱动机构320的驱动下实现相邻的两个节臂之间的伸出和缩回动作。
需要说明的，上述所述回转驱动机构210、所述变幅驱动机构310以及所述伸缩驱动机构320均由液压作为动力源。由此，所述回转驱动机构210为回转液压马达，回转液压马达由顺转液压阀211和逆转液压阀212控制；所述变幅驱动机构310为变幅油缸，变幅油缸由举升液压阀311和下降液压阀312控制；所述伸缩驱动机构320为伸缩油缸，伸缩油缸由伸出液压阀321和缩回液压阀322控制。
请一并参阅图2、图3、图4及图5，进一步的，高空作业车还包括控制器500、缩回到位传感器600、长角传感器700、回转编码器800和下降到位传感器900。
所述伸缩臂架300上设有与所述控制器500电性连接的所述缩回到位传感器600和所述长角传感器700。其中，所述缩回到位传感器600用于检测所述伸缩臂架300是否缩回到位，当所述伸缩臂架300缩回到位，所述缩回到位传感器600用于向所述控制器500发出缩回到位信号；所述长角传感器700用于检测所述伸缩臂架300当前的举升角度α，并将所述举升角度α转换为电信号反馈至所述控制器500，所述长角传感器700还用于检测所述伸缩臂架300伸出的长度。
所述回转座200上设有与所述控制器500电性连接的所述回转编码器800，所述回转编码器800用于检测所述伸缩臂架300当前的回转角度β1，并将所述回转角度β1转换为电信号反馈至所述控制器500。
所述底盘总成100的所述托架120上设有下降到位传感器900，当所述下降到位传感器900检测到所述伸缩臂架300时，向所述控制器500发出下降到位信号。
所述控制器500被配制为协同所述回转座200和所述伸缩臂架300的动作。具体的，所述控制器500分别与顺转液压阀211、逆转液压阀212、举升液压阀311、下降液压阀312、伸出液压阀321以及缩回液压阀322电性连接。所述控制器500可根据上述所述缩回到位传感器600、所述长角传感器700、所述回转编码器800和所述下降到位传感器900反馈的信号，协同顺转液压阀211、逆转液压阀212、举升液压阀311、下降液压阀312、伸出液压阀321以及缩回液压阀322工作。
可选地，缩回到位传感器600和下降到位传感器900可选择为行程开关。控制器500可选择为PLC控制器。
在本实施例中，控制器500可控制高空作业车中伸缩臂架300的高空作业工作。当然，控制器500也可以外接遥控器1000，通过遥控器1000发出臂架回收指令，控制器500接收该回收指令，并控制伸缩臂架300的自动回收，实现一键收车。可以理解的，控制器500与遥控器1000之间的连接可以是有线连接，也可以是无线通讯连接。
实施例二
请参阅图1及图2，本实施例提供了一种高空作业车臂架回收方法，应用于上述实施例一提供的高空作业车中。在本实施例中，高空作业车中的控制器500被配制为控制伸缩臂架300的回收。
请一并参阅图3、图4及图5，在水平面内建立二维坐标系，其中，定义所述回转座200的回转中心为原点O、所述原点O至所述底盘总成100的驾驶室110的方向为X轴方向、垂直于所述X轴方向为Y轴方向。具体如图3所示，所述水平面即为纸面，所述Y轴方向为纸面向上，并且Y轴的正半轴位于驾驶室110的左侧。
所述高空作业车臂架回收方法包括如下步骤：
S100：控制所述伸缩臂架300缩回到位。具体的，由所述控制器500控制所述伸缩驱动机构320收缩，当所述缩回到位传感器600检测所述伸缩臂架300缩回到位，则控制所述伸缩驱动机构320停止收缩，此时所述伸缩臂架300缩回到位。
S200：获取所述伸缩臂架300当前的回转角度β1以及所述伸缩臂架300当前的举升角度α，其中，所述回转角度β1为所述伸缩臂架300与所述X轴方向形成的夹角，所述回转角度β1由所述回转编码器800提供，所述举升角度α为所述伸缩臂架300与所述水平面形成的夹角，所述举升角度α由长角传感器700提供。
S300：在所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于预设的回转避让区域A的范围内，并且所述伸缩臂架300当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制所述伸缩臂架300举升，以使得所述伸缩臂架300当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1；
S400：在所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于所述回转避让区域A的范围外，并且所述伸缩臂架300当前的举升角度α小于第二举升安全角度α2的情况下，控制所述伸缩臂架300举升，以使得所述伸缩臂架300当前的举升角度α大于或等于第二举升安全角度α2。
其中，所述回转避让区域A为以所述原点O为圆心形成的第一扇形区域，所述驾驶室110位于所述回转避让区域A内，所述第一举升安全角度α1为所述伸缩臂架300能回转通过所述驾驶室110的顶面的安全角度，所述第二举升安全角度α2为所述伸缩臂架300能回转通过所述底盘总成100远离所述驾驶室110一端的障碍物体的安全角度，所述第二举升安全角度α2小于或等于所述第一举升安全角度α1。
S500：通过所述回转座200驱动所述伸缩臂架300向靠近所述初始状态时的位置方向回转。
S600：在所述伸缩臂架300回转至下降区域B的范围内时，控制所述伸缩臂架300下降。其中，下降区域B为以原点O为圆心形成的第二扇形区域。
S700：所述伸缩臂架300下降到位，回收完成。
还需要说明的，上述步骤S300与步骤S400的执行无先后之分，可以同时进行。
进一步的，由于驾驶室110位于所述回转避让区域A的范围内，在本实施例中，所述第一扇形区域关于所述X轴对称，也即是说，所述X轴方向将所述第一扇形区域分隔为位于所述二维坐标系的第一象限区和第四象限区的两个回转避让子区域。
其中，位于所述第一象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0为正值，并且该回转避让子区域的圆心角β0的最小值大于或等于第一预设角度，所述第一预设角度为所述伸缩臂架300相接于所述驾驶室110的背板111位于所述Y轴方向的一侧边时与所述X轴方向所形成的夹角；位于所述第四象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0为负值，并且该回转避让子区域的圆心角β0的最大值小于或等于第二预设角度，所述第二预设角度为所述伸缩臂架300相接于所述驾驶室110的背板111位于所述Y轴方向的另一侧边时与所述X轴方向所形成的夹角。其中，第一预设角度和第二预设角度的绝对值相等，背板111的一侧边位于Y轴方向的正半轴，背板111的另一侧边位于Y轴方向的负半轴。
在本实施例中，位于所述第一象限区和所述第四象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0与所述伸缩臂架300与所述驾驶室110的背板111的侧边相接时与所述X轴方向所形成的夹角大小相等。并且β0满足如下关系：
其中，W为所述驾驶室110的背板111在所述Y轴方向上的宽度，L1为沿所述X轴方向上所述原点O至所述驾驶室110的背板111的水平距离。例如，当L1＝W/2，此时β0的值为±45°。
所述第一举升安全角度α1的最小设定值小于或等于0°，并且所述伸缩臂架300位于该第一举升安全角度α1时不与驾驶室110的顶面接触。
在本实例中，定义所述伸缩臂架300不与所述驾驶室110的顶面接触的最小安全距离为K，所述伸缩臂架300至所述驾驶室110的顶面的垂直距离为D，并且D≥K，所述第一举升安全角度α1满足如下关系：
D＝d+L2tanα1
其中，d为所述伸缩臂架300处于水平姿态时与所述驾驶室110的顶面的垂直距离，L2为沿所述X轴方向上所述伸缩臂架300与所述回转座200的转动铰接点至所述驾驶室110的背板111的水平距离。
优选地，所述第一举升安全角度α1的最小设定值为0°，此时，所述伸缩臂架300与所述驾驶室110的顶面平行。
进一步的，所述第二举升安全角度α2的最小设定值小于或等于所述第一举升安全角度α1，并且所述第二举升安全角度α2的最小设定值还大于伸缩臂架300的最小举升角度。例如，伸缩臂架300的举升角度范围为-18.5°至80°，由此，所述第二举升安全角度α2的最小设定值大于-18.5°，进一步根据所述底盘总成100上的障碍物(例如电控箱或其它功能设备)高度，所述第二举升安全角度α2的最小设定值可选为-13°，当然也可设置为0°，用以确保伸缩臂架300回转时能顺利从障碍物的上方通过。
上述步骤S500中：所述通过所述回转座200驱动所述伸缩臂架300向靠近所述初始状态时的位置方向回转包括如下步骤：
S510：根据所述伸缩臂架300当前的回转角度β1，判断所述伸缩臂架300在所述二维坐标系中的象限区。
S520：在所述伸缩臂架300位于所述二维坐标系中的第一象限区和第二象限区的情况下，通过所述回转座200驱动所述伸缩臂架300沿第一方向回转至所述初始状态时的位置；在所述伸缩臂架300位于所述二维坐标系中的第三象限区和第四象限区的情况下，通过所述回转座200驱动所述伸缩臂架300沿第二方向回转至所述初始状态时的位置。
其中，所述第一方向与所述第二方向相反，并且沿所述第一方向回转和沿所述第二方向回转所述伸缩臂架300所需的回转角度小于或等于180°。
进一步的，在本实施例中，如图3所示，第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向。
上述步骤S520中：所述根据所述伸缩臂架300当前的回转角度β1，判断所述伸缩臂架300在所述二维坐标系中的象限区包括：
当所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于0°～180°内时，则判断所述伸缩臂架300位于所述第一象限区或所述第二象限区，当所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于0°～-180°内时，则判断所述伸缩臂架300位于所述第三象限区或所述第四象限区。
在本实施例中，所述托架120上设有所述下降到位传感器900，所述下降到位传感器900被配制为检测在所述下降区域B的范围内下降到位的所述伸缩臂架300。考虑到伸缩臂架300存在一定的回转误差，因此，设定所述下降区域B形成的所述第二扇形区域的圆心角为2β2，下降到位传感器900位于该第二扇形区域。优选地，β2≤3°。
由此，当所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于0°～180°-β2内时，则判断所述伸缩臂架300位于所述第一象限区或所述第二象限区，当所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于0°～-180°+β2内时，则判断所述伸缩臂架300位于所述第三象限区或所述第四象限区。
本实施例提供的高空作业车臂架回收方法在回收伸缩臂架300的过程中，通过获取所述伸缩臂架300当前的回转角度β1以及所述伸缩臂架300当前的举升角度α，在所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于预设的回转避让区域A的范围内，并且所述伸缩臂架300当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制所述伸缩臂架300举升，以使得所述伸缩臂架300当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1。其中，由于驾驶室110位于回转避让区域A的范围内，所以在所述伸缩臂架300当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制伸缩臂架300举升，使得所述伸缩臂架300当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1，从而限制了伸缩臂架300的进一步下降。由此，当举升后的所述伸缩臂架300当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1，在后续驱动伸缩臂架300回转时，可确保伸缩臂架300能够顺利通过驾驶室110，从而防止回收过程中伸缩臂架300回转时与驾驶室110发生干涉。
另外，在所述伸缩臂架300当前的回转角度β1位于所述回转避让区域A的范围外的情况下，后续通过所述回转座200驱动所述伸缩臂架300向靠近所述初始状态时的位置方向回转，同样也能避开驾驶室110。综上本实施例提供的高空作业车臂架回收方法可实现伸缩臂架300的自动化回收，回收精度有保障，提高回收效率，并且回收过程中自动避让驾驶室110，保护设备和人身安全，更加安全可靠。
以上结合附图详细描述了本申请实施例的可选实施方式，但是，本申请实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请实施例的技术构思范围内，可以对本申请实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本申请实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请实施例的思想，其同样应当视为本申请实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种高空作业车臂架回收方法，高空作业车包括底盘总成(100)、回转座(200)和伸缩臂架(300)，所述底盘总成(100)尾部设有托架(120)；初始状态时，所述伸缩臂架(300)处于收缩状态，并且所述伸缩臂架(300)设置有作业平台(400)的一端放置于所述托架(120)上；在水平面内建立二维坐标系，其中，定义所述回转座(200)的回转中心为原点O、所述原点O至所述底盘总成(100)的驾驶室(110)的方向为X轴方向、垂直于所述X轴方向为Y轴方向；其特征在于，所述高空作业车臂架回收方法包括：
控制所述伸缩臂架(300)缩回到位；
获取所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1以及所述伸缩臂架(300)当前的举升角度α，其中，所述回转角度β1为所述伸缩臂架(300)与所述X轴方向形成的夹角，所述举升角度α为所述伸缩臂架(300)与所述水平面形成的夹角；
在所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1位于预设的回转避让区域(A)的范围内，并且所述伸缩臂架(300)当前的举升角度α小于第一举升安全角度α1的情况下，控制所述伸缩臂架(300)举升，以使得所述伸缩臂架(300)当前的举升角度α大于或等于第一举升安全角度α1；
在所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1位于所述回转避让区域(A)的范围外，并且所述伸缩臂架(300)当前的举升角度α小于第二举升安全角度α2的情况下，控制所述伸缩臂架(300)举升，以使得所述伸缩臂架(300)当前的举升角度α大于或等于第二举升安全角度α2；其中，所述驾驶室(110)位于所述回转避让区域(A)内，所述第二举升安全角度α2小于或等于所述第一举升安全角度α1；
通过所述回转座(200)驱动所述伸缩臂架(300)向靠近所述初始状态时的位置方向回转；
在所述伸缩臂架(300)回转至下降区域(B)的范围内时，控制所述伸缩臂架(300)下降；
所述伸缩臂架(300)下降到位，回收完成。
2.根据权利要求1所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，所述回转避让区域(A)为以所述原点O为圆心形成的第一扇形区域，所述X轴方向将所述第一扇形区域分隔为位于所述二维坐标系的第一象限区和第四象限区的两个回转避让子区域；
其中，位于所述第一象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0为正值，并且该回转避让子区域的圆心角β0的最小值大于或等于第一预设角度，所述第一预设角度为所述伸缩臂架(300)相接于所述驾驶室(110)的背板(111)位于所述Y轴方向的一侧边时与所述X轴方向所形成的夹角；
位于所述第四象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0为负值，并且该回转避让子区域的圆心角β0的最大值小于或等于第二预设角度，所述第二预设角度为所述伸缩臂架(300)相接于所述背板(111)位于所述Y轴方向的另一侧边时与所述X轴方向所形成的夹角。
3.根据权利要求2所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，位于所述第一象限区和所述第四象限区的所述回转避让子区域的圆心角β0与所述伸缩臂架(300)与所述驾驶室(110)的背板(111)的侧边相接时与所述X轴方向所形成的夹角大小相等，并且β0满足如下关系：
其中，W为所述驾驶室(110)的背板(111)在所述Y轴方向上的宽度，L1为沿所述X轴方向上所述原点O至所述驾驶室(110)的背板(111)的水平距离。
4.根据权利要求1所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，所述第一举升安全角度α1的最小设定值小于或等于0°，并且所述伸缩臂架(300)位于该第一举升安全角度α1时不与所述驾驶室(110)的顶面接触。
5.根据权利要求4所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，定义所述伸缩臂架(300)不与所述驾驶室(110)的顶面接触的最小安全距离为K，所述伸缩臂架(300)至所述驾驶室(110)的顶面的垂直距离为D，并且D≥K，所述第一举升安全角度α1满足如下关系：
D＝d+L2tanα1
其中，d为所述伸缩臂架(300)处于水平姿态时与所述驾驶室(110)的顶面的垂直距离，L2为沿所述X轴方向上所述伸缩臂架(300)与所述回转座(200)的转动铰接点至所述驾驶室(110)的背板(111)的水平距离。
6.根据权利要求1所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，所述通过所述回转座(200)驱动所述伸缩臂架(300)向靠近所述初始状态时的位置方向回转包括：
根据所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1，判断所述伸缩臂架(300)在所述二维坐标系中的象限区；
在所述伸缩臂架(300)位于所述二维坐标系中的第一象限区和第二象限区的情况下，通过所述回转座(200)驱动所述伸缩臂架(300)沿第一方向回转至所述初始状态时的位置；在所述伸缩臂架(300)位于所述二维坐标系中的第三象限区和第四象限区的情况下，通过所述回转座(200)驱动所述伸缩臂架(300)沿第二方向回转至所述初始状态时的位置；
其中，所述第一方向与所述第二方向相反，并且沿所述第一方向回转和沿所述第二方向回转所述伸缩臂架(300)所需的回转角度小于或等于180°。
7.根据权利要求6所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，所述根据所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1，判断所述伸缩臂架(300)在所述二维坐标系中的象限区包括：
当所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1位于0°～180°内时，则判断所述伸缩臂架(300)位于所述第一象限区或所述第二象限区，当所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1位于0°～-180°内时，则判断所述伸缩臂架(300)位于所述第三象限区或所述第四象限区。
8.根据权利要求7所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，当所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1位于0°～180°-β2内时，则判断所述伸缩臂架(300)位于所述第一象限区或所述第二象限区，当所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1位于0°～-180°+β2内时，则判断所述伸缩臂架(300)位于所述第三象限区或所述第四象限区，其中，2β2为所述下降区域(B)以所述原点O为圆心形成的第二扇形区域的圆心角。
9.根据权利要求1所述的高空作业车臂架回收方法，其特征在于，所述托架(120)上设有下降到位传感器(900)，所述下降到位传感器(900)被配制为检测在所述下降区域(B)的范围内下降到位的所述伸缩臂架(300)。
10.一种高空作业车，其特征在于，包括底盘总成(100)、回转座(200)、伸缩臂架(300)和控制器(500)；
所述伸缩臂架(300)上设有与所述控制器(500)电性连接的缩回到位传感器(600)和长角传感器(700)，所述缩回到位传感器(600)用于检测所述伸缩臂架(300)是否缩回到位，当所述伸缩臂架(300)缩回到位，所述缩回到位传感器(600)用于向所述控制器(500)发出缩回到位信号，所述长角传感器(700)用于检测所述伸缩臂架(300)当前的举升角度α，并将所述举升角度α转换为电信号反馈至所述控制器(500)；
所述回转座(200)上设有与所述控制器(500)电性连接的回转编码器(800)，所述回转编码器(800)用于检测所述伸缩臂架(300)当前的回转角度β1，并将所述回转角度β1转换为电信号反馈至所述控制器(500)；
所述底盘总成(100)的所述托架(120)上设有下降到位传感器(900)，当所述下降到位传感器(900)检测到所述伸缩臂架(300)时，向所述控制器(500)发出下降到位信号；
所述控制器(500)被配制为协同所述回转座(200)和所述伸缩臂架(300)的动作。
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