CN117382857A - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下机器人，包括控制处理器、顶板(2)、框体(3)、推进器(4)、浮力材料和电源(11)，顶板(2)固定设置在框体(3)上，顶板(2)为内部中空的密封框架结构，推进器(4)转动设置在框体(3)或顶板(2)上，浮力材料密封设置在顶板(2)中或固定设置在框体(3)上；推进器(4)固定设置在顶板(2)和框体(3)上，推进器(4)的信号端电连接控制处理器，控制处理器和推进器(4)电连接电源(11)，电源(11)固定设置在顶板(2)和框体(3)上。本装置体型小，重量轻，可以实现灵活水下作业，无需人力下水作业。

Description

一种水下机器人

技术领域

本发明涉及一种水下机器人，属于水下机器人技术领域。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。常规的水下机器人体型过大或者重量过大，无法实现灵活水下作业。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种水下机器人，体型小，重量轻，可以实现灵活水下作业。

第一方面，本发明提供一种水下机器人，包括控制处理器、顶板、框体、推进器、浮力材料和电源，顶板固定设置在框体上，顶板为内部中空的密封框架结构，推进器转动设置在框体或顶板上，浮力材料密封设置在顶板中或固定设置在框体上；推进器固定设置在顶板和框体上，推进器的信号端电连接控制处理器，控制处理器和推进器电连接电源，电源固定设置在顶板和框体上。

优先地，框体包括第一竖板、第二竖板和底板，第一竖板固定连接底板的左端，第二竖板固定连接底板的右端，第一竖板和第二竖板上均开设用于减轻自身重量的竖板通孔，底板上开设用于减轻自身重量的让水体通过的底板通孔；第一竖板和第二竖板上均开设固定通孔，顶板上设置有用于卡合固定通孔的凸起块。

优先地，包括工控机，工控机内设置有内存盘、急停开关、单片机模块、左边摇杆、右边摇杆和第二光电收发器，框体上设置第一光电收发器，内存盘、急停开关、左边摇杆、右边摇杆和第二光电收发器电连接单片机模块。

优先地，推进器包括若干个竖向推进器和若干个水平推进器，顶板或框体上开设若干个配合竖向推进器的水平推进器通孔，若干个竖向推进器横向固定设置在水平推进器通孔中；若干个水平推进器竖向固定设置在顶板或框体上。

优先地，包括压力传感器和角度传感器，压力传感器和角度传感器安装在框体或顶板上，压力传感器和角度传感器电连接控制处理器。

优先地，包括水下多功能机械臂，水下多功能机械臂安装在框体的前端或顶板的前端，水下多功能机械臂电连接控制处理器。

优先地，包括水下高清相机CCD，水下高清相机CCD安装在框体的前端或顶板的前端，水下高清相机CCD电连接控制处理器。

优先地，包括声呐传感器，声呐传感器安装在框体的前端或顶板的前端，声呐传感器电连接控制处理器。

优先地，包括温度传感器和漏水检测传感器，温度传感器安装在框体或顶板上，漏水检测传感器安装在顶板内，温度传感器和漏水检测传感器电连接控制处理器。

优先地，包括配重块，配重块固定设置在顶板或框体上。

本发明所达到的有益效果：

本装置提供的重型工业水下机器人实现水下作业，体型小，重量轻，可以实现灵活水下作业，无需人力下水作业，本装置利用浮力材料带动重型工业水下机器人在水体中浮动，通过控制在顶板中的浮力材料的添加量，从而控制重型工业水下机器人的浮力大小，利用电源给控制处理器提供电量，实现重型工业水下机器人稳定的持续的工作；本装置整体结构采用开架式，结构稳定，可扩展性强；本装置基于光纤的通信系统，满足大数据，低时延通信要求。本装置可以基于多传感器融合的智能检测机器人运动位置/姿态的精确控制技术。

第一竖板和第二竖板上均开设的竖板通孔减轻了自身重量，底板上开设底板通孔用于减轻自身重量且可以让水体通过，使得本装置提供的重型工业水下机器人可以平稳的下沉，避免因为水流流向问题导致本装置提供的重型工业水下机器人倾斜歪倒，提高了本装置工作的稳定性。第一竖板、第二竖板和底板可以采用塑料材质，不仅减轻了本装置提供的重型工业水下机器人的重量，还可以给本装置提供的重型工业水下机器人提供浮力，而且塑料材质结实耐用，可以提高本装置提供的重型工业水下机器人的使用寿命，制作成本也低廉；

本装置利用竖向推进器实现对重型工业水下机器人在竖向提供推动力，利用水平推进器实现对重型工业水下机器人在水平方向提供推动力，其中四个水平推进器分为两组，其中两个水平推进器和另外两个水平推进器可以垂直90°分布，实现给重型工业水下机器人在水平方向的两个相互垂直的方向提供推动力，提高了重型工业水下机器人的灵活度。

本装置可以利用压力传感器检测水体中的当前深度的压力，利用角度传感器检测重型工业水下机器人的倾斜角度，实时对重型工业水下机器人的状态进行监控，有利于提高重型工业水下机器人的稳定运行能力。

本装置的密封舱隔板中可以存放不能进水的传感器，实现了对传感器的保护，保障了整个装置的稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例中的结构图；

图2是本申请一些实施例中上位机的原理框图。

附图标记含义，1-框架；2-顶板；3-框体；4-推进器；5-水下多功能机械臂；6-声呐传感器；7-水下高清相机CCD；8-光源；9-温度传感器；10-漏水检测传感器；11-电源；12-压力传感器；13-角度传感器；14-固定通孔；15-竖向推进器；16-水平推进器；17-密封舱；18-密封舱隔板。

具体实施方式

为便于对申请的技术方案进行，以下首先在对本申请所涉及到的一些概念进行说明。

需要说明，若本发明实施例中有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)，则其仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系和运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若在本发明中涉及“第一”和“第二”等的描述，则其仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”和“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参见图1，本申请公开了一种水下机器人，包括控制处理器、顶板2、框体3、推进器4、浮力材料和电源11，顶板2固定设置在框体3上，顶板2为内部中空的密封框架结构，推进器4转动设置在框体3或顶板2上，浮力材料密封设置在顶板2中或固定设置在框体3上；推进器4固定设置在顶板2和框体3上，推进器4的信号端电连接控制处理器，控制处理器和推进器4电连接电源11，电源11固定设置在顶板2和框体3上。浮力材料可以是泡沫板，顶板可以是内部中空的塑料箱体。ROV机器人的主体采用开架式结构的框架，本装置机身尺寸为≤1800*1000*1000mm，作业深度可以达到300米，最大航速在海水中速度不低于4节，负载能力达到20kg，框架包括位于上方的顶板和位于顶板下方的框体，框体的材料采用黑色的皮纹聚甲醛(POM，polyformaldehyde)，皮纹聚甲醛的密度为1.42g/cm³。框体上通过螺栓固定设置有顶板，顶板内部或者顶板上可以放置浮力材料，浮力材料可以是0.38g/cm³密度，浮力材料的外形可以遵循减阻和美观性能，浮力材料的外表面可以喷涂颜色；本装置提供的重型工业水下机器人实现水下作业，无需人力下水作业，本装置利用浮力材料带动重型工业水下机器人在水体中浮动，通过控制在顶板中的浮力材料的添加量，从而控制重型工业水下机器人的浮力大小，利用电源给控制处理器提供电量，实现重型工业水下机器人稳定的持续的工作。

在本申请实施例中，框体3包括第一竖板、第二竖板和底板，第一竖板固定连接底板的左端，第二竖板固定连接底板的右端，第一竖板和第二竖板上均开设用于减轻自身重量的竖板通孔，底板上开设用于减轻自身重量的让水体通过的底板通孔；第一竖板和第二竖板上均开设固定通孔14，顶板2上设置有用于卡合固定通孔14的凸起块。第一竖板、第二竖板和底板可以都是平面板材，第一竖板和第二竖板上均开设的竖板通孔减轻了自身重量，底板上开设底板通孔用于减轻自身重量且可以让水体通过，使得本装置提供的重型工业水下机器人可以平稳的下沉，避免因为水流流向问题导致本装置提供的重型工业水下机器人倾斜歪倒，提高了本装置工作的稳定性。第一竖板、第二竖板和底板可以采用塑料材质，不仅减轻了本装置提供的重型工业水下机器人的重量，还可以给本装置提供的重型工业水下机器人提供浮力，而且塑料材质结实耐用，可以提高本装置提供的重型工业水下机器人的使用寿命，制作成本也低廉。

在本申请实施例中，包括密封舱17和密封舱隔板18，顶板2的前端开设用于容纳密封舱17的密封舱凹槽，密封舱17固定设置在密封舱凹槽内，密封舱隔板18将密封舱17分成第一腔室和位于第一腔室下方的第二腔室。密封舱隔板18可以是密封的内部中空的腔室，密封舱隔板18中可以存放不能进水的传感器，实现了对传感器的保护，保障了整个装置的稳定运行。

在本申请实施例中，推进器4采用八推矢量布局，4个水平，4个垂直。前向总推力约为

1400N，垂向总推力约为1200N。推进器4包括四个竖向推进器15和四个水平推进器16，顶板2或框体3上开设四个配合竖向推进器15的水平推进器通孔，四个竖向推进器15横向固定设置在水平推进器通孔中；四个水平推进器16竖向固定设置在顶板2或框体3上，具体地四个水平推进器16竖向固定设置在框体3上。水下推进器采用8个全密封的推进器提供动力，单个推进器提供的最大前向推力不低于45kg，推进器提供的后向推力不低于45kg，推进器提供的最大功率不高于3000W，推进器提供的耐水深300米，推进器的出线方式为三芯水密接插件。本装置在框架的水平方向上放置4个推进器，水平方向上的4个推进器为矢量布局，为ROV机器人水平方向的运动提供动力；本装置在框架的垂直方向上放置4个推进器，为ROV机器人上浮或下潜提供动力。本装置利用竖向推进器实现对重型工业水下机器人在竖向提供推动力，利用水平推进器实现对重型工业水下机器人在水平方向提供推动力，其中四个水平推进器分为两组，其中两个水平推进器和另外两个水平推进器可以垂直90°分布，实现给重型工业水下机器人在水平方向的两个相互垂直的方向提供推动力，提高了重型工业水下机器人的灵活度。

在本申请实施例中，包括压力传感器12和角度传感器13，压力传感器12和角度传感器13安装在框体3或顶板2上，压力传感器12和角度传感器13电连接控制处理器。本装置可以利用压力传感器检测水体中的当前深度的压力，利用角度传感器检测重型工业水下机器人的倾斜角度，实时对重型工业水下机器人的状态进行监控，有利于提高重型工业水下机器人的稳定运行能力。

在本申请实施例中，包括水下多功能机械臂5，水下多功能机械臂5安装在框体3的前端或顶板2的前端，水下多功能机械臂5电连接控制处理器。ROV机器人搭载3自由度机械臂的水下多功能机械臂，三自由度机械臂采用二关节+1爪，机身重量12kg，负载12kg，防水深度300米，可实现位置和速度控制。水下多功能机械臂的总长度534mm、直径56mm，水下多功能机械臂在空气中重量2380g，水下多功能机械臂在水下重量为1020g，水下多功能机械臂的最大防水深度300米，水下多功能机械臂的主体材质采用硬质阳极氧化的6061铝合金，水下多功能机械臂的额定功率180W，水下多功能机械臂的输入电压24V-48VDC。本装置提供的重型工业水下机器人利用水下多功能机械臂进行水下作业，可以抓取样本或者开拓道路供重型工业水下机器人前进，提高了重型工业水下机器人的灵活度。

在本申请实施例中，包括水下高清相机CCD7，水下高清相机CCD7安装在框体3的前端或顶板2的前端，水下高清相机CCD7电连接控制处理器。本装置采用2台分辨率1080P高清相机CCD，高清相机CCD是4倍光学变焦。

在本申请实施例中，包括声呐传感器6，声呐传感器6安装在框体3的前端或顶板2的前端，声呐传感器6电连接控制处理器。本ROV搭载2路高清摄像头和1路声呐实时显示，这时候就要求传输方式上延时小、速率快、带宽高。本装置采用两光两电光纤复合通信，采用5路8000流明水下探照灯，可调节亮度。

在本申请实施例中，包括温度传感器9和漏水检测传感器10，温度传感器9安装在框体3或顶板2上，漏水检测传感器10安装在顶板2内，温度传感器9和漏水检测传感器10电连接控制处理器。本装置可以利用温度传感器9检测水体中的当前深度的温度，实时对重型工业水下机器人的所处环境的温度进行监控，利用漏水检测传感器10检测密封舱内部是否漏水，有利于提高重型工业水下机器人的稳定运行能力。

在本申请中还可以设置上位机，如图2所示，上位机部分包括工控机、显示屏(液晶屏)、操控面板、数据采集板及开关电源。显示屏显示接收的视频数据、ROV状态数据及报警数据；开关电源将交流220V整流到直流12V为工控机供电，12V经过DC-DC电源模块后为其它部分提供电能。

工控机是操控台的核心部分也是最关键的部分，上位机监控系统依赖于工控机的支持，在操控台内部封闭的空间内，工控机自身需满足良好的散热性能、稳定的工作性能、低功耗性能、低噪防尘性能以及限制电流电压等保护功能。UNO-2184G型号工控机满足上述功能需求，其CPU采用intel core i7-2655LE/2.2G处理器，加装16G内存，8TSSD，4G独显，并携带丰富的外设接口，包括USB、COM、VGA、HDMI等接口，且以太网口速度可达千兆赫兹。工控机上可以设置拨动开关、速度调节旋钮、控制重型工业水下机器人前进后退的操纵摇杆、控制重型工业水下机器人角度的关节角度旋钮、重型工业水下机器人状态指示灯、急停开关、单片机模块、开关电源和光电收发器，ROV基本运动通过左右两摇杆控制，左边摇杆完成ROV前进后退和水平面的左右横移动作，右边摇杆完成纵向的上浮下潜、左右转艏以及翻滚动作，摇杆上的按键对应着显示或关闭后台推进器数据信息界面和定艏、定深控制；各种不同接口完成各模块数据之间的交互；报警模块的指示灯分别对应ROV出现的故障情况；旋钮及开关完成摄像头的运动控制、水下灯的亮灭、摄像头焦距的调整、定艏定深的控制、位置定点模式控制以及图像抓拍等。

在本申请实施例中，包含1台主机：Intel i7，16GB DDR4的内存，8T硬盘，4G独显；3个15寸1080P高清液晶显示屏；1个操控手柄：带3轴摇杆、自锁按钮、自复位按钮、2.4寸LCD显示屏。本装置采用总功率15kw的岸基供电系统，集成过压保护、过温保护、短路检测、断路检测等，可通过岸基控制箱进行输入电压电流的控制。本装置采用长度300米，线径16-20mm之间，抗拉强度500kg，破断力1000kg的脐带缆。本装置可以实现6自由度运动，可实现前后、左右、浮潜、转艏、横摇、机动能力纵摇等运动，可稳定定深，可定点悬停。本装置可以设置遥控器、无线发射装置和无线接收装置，搭载实现前后、左右、浮潜、转艏、横摇、机动能力纵摇的按键，实现远程遥控。本装置可以采用岸基供电，岸基供电是为了解决机器续航短，作业功率不足的一种能量供应手段，目前已经成了带作业任务的ROV的标准配置。

本方案选用光电复合缆，岸上水下用万兆光端机为光电转换媒介进行交互。在岸基端，控制箱的命令数据经过光电转换器转变为光信号，经过线缆传输至ROV端；ROV端的大量的视频数据，声呐数据，以及ROV内部参数等通过光电转换器，再经过线缆传输至岸上，最终到上位机显示。

岸基供电箱主要任务是将交流电转化为高压直流1000VDC，同时还需要将其工作状态，电源数据一是在箱内面板显示，让操作人员可以直接在电源箱端调节电压，保护阈值等，同时通过通信口发送给控制箱，以便操作人员在上位机端观察调节。岸基电源箱参入如下：

输入电压：三相四线380V交流电

输出电压：1000VDC

输出功率：不低于15KW

转化效率：不低于90％

散热方式：风冷散热，带温度保护，温度阈值为70度

漏电保护：有，线缆漏电20mA，0.1秒内停止对线缆供电

短路保护：有，一旦发生短路，保险丝熔断

过载保护：有，一旦超过设定阈值，停止对线缆供电

通信接口：CAN/485。电源的状态数据发送给控制箱，并在上位机显示

数据显示：led显示器，实时显示电源各项数据和运行状态

脐带缆内置三层，最外层为聚酯氨防磨层，中间层为发泡层且含有凯夫拉纤

维，最内层为光纤和电缆。该脐带缆为零浮力缆，其中内置四根线，两根光纤用

作视频数据上传、控制指令下达和ROV关键数据信息上传，剩余两根作为电源

线为ROV提供能量。该脐带缆可承受不低于10000kg拉力，在ROV出现死机

等突发状况时，可通过脐带缆将其拖回。

机器人工作行走时的流程步骤：

在陆上或者船上时服务器可以连接ROV机器人的防水电源，打开在陆上或者船上的岸基操作平台，连接ROV机器人的手柄上的连接端口。测试ROV机器人各项功能是否正常和是否受控制，例如包括8台推进器的工作状况、水下多功能机械臂的工作状况和防水光源的工作状况等，测试ROV机器人的通信情况，包括水下高清相机CCD的视频传输、声呐数据传输、舱体内部监测数据等是否正常。进行ROV机器人的吊装与布放。将吊钩和吊装带绑在ROV机器人上，通过控制布放绞车即可实现布放。通过操作平台对ROV机器人进行遥控控制，可进行前进、后退、左转、右转、左横移、右横移等运动状态，通过声呐传感器的声呐和水下高清相机CCD对目标物进行探测，岸基操作平台可对水下高清相机CCD拍摄的水下视频进行录制。通过操控水下多功能机械臂，可对目标物进行抓取或辅助作业的作业任务。

作业任务完成后，断开ROV机器人的电源，利用绞车将ROV机器人吊装回收，将ROV机器人在清水池中泡数个小时，再用清水冲洗ROV机器人，防止海水对推进器等重要部件的腐蚀。

传感器工作顺序：通过岸基端的遥控，可以实现水下推进器的正反转，从而使得ROV机器人作出相应的运动姿态，可以通过IMU芯片进行指令的接收和对水下推进器的指令发送；同时IMU芯片也可以对水下光源进行指令发送，来控制水下光源的开启与关闭、亮度调节等。ROV机器人工作过程中，温度传感器、漏水检测传感器一直保持工作状态，时刻对密封舱内部的情况进行检测，并以可视化数据展示在岸基操作平台的岸基端操作界面。当ROV机器人进入工作状态时，压力传感器开始工作，并检测ROV机器人外部的水压，将水压数据实时上传到岸基端操作界面。当ROV机器人开启深度保持模式时，IMU芯片会通过压力传感器所反馈的实时数据，对ROV机器人的垂直方向的水下推进器进行控制，ROV机器人实现运动方向的自调节，使ROV机器人能够稳定在当前深度不被海浪所干扰。当ROV机器人开启航向保持模式时，IMU芯片会采集角度传感器检测到的自身角度的实时数据，基于角度的实时数据，对ROV机器人的水平水下推进器进行控制和调节角度，ROV机器人实现运动角度的自调节状态，使ROV机器人能够稳定在当前航向不被海浪所干扰。

竖向推进器15和水平推进器16采用的型号可以相同，推进器4、控制处理器、声呐传感器6、水下高清相机CCD7、温度传感器9、漏水检测传感器10、电源11、压力传感器12、角度传感器13在现有技术中可采用的型号很多，本领域技术人员可以根据实际需求选用，本实施例中不再举例。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

以上的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下机器人，其特征在于，包括控制处理器、顶板(2)、框体(3)、推进器(4)、浮力材料和电源(11)，顶板(2)固定设置在框体(3)上，顶板(2)为内部中空的密封框架结构，推进器(4)转动设置在框体(3)或顶板(2)上，浮力材料密封设置在顶板(2)中或固定设置在框体(3)上；推进器(4)固定设置在顶板(2)和框体(3)上，推进器(4)的信号端电连接控制处理器，控制处理器和推进器(4)电连接电源(11)，电源(11)固定设置在顶板(2)和框体(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，

框体(3)包括第一竖板、第二竖板和底板，第一竖板固定连接底板的左端，第二竖板固定连接底板的右端，第一竖板和第二竖板上均开设用于减轻自身重量的竖板通孔，底板上开设用于减轻自身重量的让水体通过的底板通孔；第一竖板和第二竖板上均开设固定通孔(14)，顶板(2)上设置有用于卡合固定通孔(14)的凸起块。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括密封舱(17)和密封舱隔板(18)，顶板(2)的前端开设用于容纳密封舱(17)的密封舱凹槽，密封舱(17)固定设置在密封舱凹槽内，密封舱隔板(18)将密封舱(17)分成第一腔室和位于第一腔室下方的第二腔室。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括工控机，工控机内设置有内存盘、急停开关、单片机模块、左边摇杆、右边摇杆和第二光电收发器，框体(3)上设置第一光电收发器，内存盘、急停开关、左边摇杆、右边摇杆和第二光电收发器电连接单片机模块。

5.根据权利要求2所述的一种水下机器人，其特征在于，

推进器(4)包括若干个竖向推进器(15)和若干个水平推进器(16)，顶板(2)或框体(3)上开设若干个配合竖向推进器(15)的水平推进器通孔，若干个竖向推进器(15)横向固定设置在水平推进器通孔中；若干个水平推进器(16)竖向固定设置在顶板(2)或框体(3)上。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括压力传感器(12)和角度传感器(13)，压力传感器(12)和角度传感器(13)安装在框体(3)或顶板(2)上，压力传感器(12)和角度传感器(13)电连接控制处理器。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括水下多功能机械臂(5)，水下多功能机械臂(5)安装在框体(3)的前端或顶板(2)的前端，水下多功能机械臂(5)电连接控制处理器。

8.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括水下高清相机CCD(7)，水下高清相机CCD(7)安装在第二腔室内或顶板(2)的前端，水下高清相机CCD(7)电连接控制处理器。

9.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括声呐传感器(6)，声呐传感器(6)安装在第一腔室内或顶板(2)的前端，声呐传感器(6)电连接控制处理器。

10.根据权利要求3所述的一种水下机器人，其特征在于，

包括温度传感器(9)和漏水检测传感器(10)，温度传感器(9)安装在框体(3)或顶板(2)上，漏水检测传感器(10)安装在在第二腔室内，温度传感器(9)和漏水检测传感器(10)电连接控制处理器。