CN117380595A - 一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构 - Google Patents

Abstract

发明涉及充电口清洁领域，具体的说是一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，包括机体、水下机器人，所述机体的一侧固定安装有连接舱一与连接舱二，本发明的有益效果为：通过清洁吸尘机构对球型防水塞的外壁进行了有效的清理，从而减少了因杂质的存在而对充电桩造成的潜在损害，减少了电气部件短路、腐蚀或损坏的情况，从而增加了充电的效果和安全性，此外，球型防水塞采用可旋转设计，可以通过电动机的驱动进行转动，从而可以清理掉球型防水塞与尾箱连接处缝隙内的杂质，从而实现了更好的清洁效果，除此之外，通过主齿轮、副齿轮、驱动齿轮、联动齿轮之间的相互啮合，可以带动清洁毛刷进行反复运动，从而进一步的提高了清洁效率与质量。

Description

一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构

技术领域

本发明涉及充电口清洁技术领域，具体的说是一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，但由于水下的供电条件十分受限，一般都只能通过机器人自身搭载的动力电池进行供电；当水下机器人需要进行动力电池的补能时，就需要频繁往返于母船和作业海域，这期间的大量时间浪费是限制水下机器人工作效率的瓶颈问题，因此，水下充电桩的研究具有非常重要的现实意义。

目前，通过水下充电桩，能够对水下机器人进行充电，例如中国专利CN202011457043.4公开的一种水下充电装置，通过在壳体内套接密封筒，当密封筒和待充电装置接触时，隔板上安装气缸，气缸启动气缸杆缩回使得支撑板向壳盖方向移动，使得导杆带动密封板移动，使得密封筒远离壳体的一端形成负压，使得薄膜变形，使得装置整体吸附在待充电装置上，使得装置固定更加稳定，避免在装置在充电过程中连接不稳固，导致断电，但仍然存在一些不足：

但并没有对水下机器人的充电口处进行清洁，导致充电桩的充电口以及水下机器人的充电端易受水侵蚀，且水下环境复杂，水下机器人在水下工作的过程中，充电端的防水盖会存在有水膜或杂质，这些水膜和杂质也会在充电桩和水下机器人对接时，对充电桩造成潜在的损害，这可能导致充电桩的电气部件短路、腐蚀或损坏，进而影响充电的效果和安全性。

鉴于这样的情况，本发明提供一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构的，目的在于，通过清洁吸尘机构对球型防水塞的外壁进行了有效的清理，从而减少了因杂质的存在而对充电桩造成的潜在损害，减少了电气部件短路、腐蚀或损坏的情况，从而增加了充电的效果和安全性，此外，球型防水塞采用可旋转设计，可以通过电动机的驱动进行转动，从而可以清理掉球型防水塞与尾箱连接处缝隙内的杂质，从而实现了更好的清洁效果，除此之外，通过主齿轮、副齿轮、驱动齿轮、联动齿轮之间的相互啮合，可以带动清洁毛刷进行反复运动，从而进一步的提高了清洁效率与质量。

发明内容

针对上述问题，本申请提供了一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构 ，解决了上述背景技术中提到的，目前的水下充电装置没有对水下机器人的充电口处进行清洁，导致充电桩的充电口以及水下机器人的充电端易受水侵蚀，且水下环境复杂，水下机器人在水下工作的过程中，充电端的防水盖会存在有水膜或杂质，这些水膜和杂质也会在充电桩和水下机器人对接时，对充电桩造成潜在的损害，这可能导致充电桩的电气部件短路、腐蚀或损坏，进而影响充电的效果和安全性的问题：

一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，包括机体、水下机器人，所述机体的一侧固定安装有连接舱一与连接舱二，所述连接舱一与连接舱二之间固定连接有安装机架，所述机体的内部设置有充电桩与气泵以及吸尘器，所述机体的内部固定连接有对接座，所述水下机器人的一侧固定连接有安装壳，所述安装壳的一侧固定连接有尾箱，所述对接座的内部设置有清洁吸尘机构与控制机构，所述尾箱的内部转动连接有球型防水塞；清洁吸尘机构，其被装配为通过主齿轮、副齿轮、驱动齿轮、联动齿轮之间的配合，使多个清洁毛刷反复运动对球型防水塞的外壁进行清理，此外，通过气泵可对多个清洁毛刷与球型防水塞进行喷气，将残留的灰尘与杂质吹落，再由吸尘器进行收集，保持对接座的干净，便于下次使用；控制机构，其被装配为通过电动推杆的伸缩使滑板在储油盒的内部进行滑动，进而控制橡胶密封囊的开启与关闭，当清洁吸尘机构对球型防水塞进行清理时，橡胶密封囊为关闭状态，当充电口与充电端进行对接时，橡胶密封囊为开启状态；球型防水塞，其被设置为通过电动机的驱动，使其位于尾箱的内部进行转动，并由尾箱进行限位。

进一步的，所述机体的内部固定安装有液压杆一，所述液压杆一的伸缩端固定连接有液压杆一，所述水下机器人的外壁固定连接有对接板，所述对接板的内部固定安装有伸缩限位器，所述伸缩限位器的伸缩端可插接于对接杆的内部。

进一步的，所述清洁吸尘机构包括基座，所述基座固定连接于对接座的内部，所述对接座的内部转动连接有副齿轮与驱动齿轮以及两个联动齿轮，所述副齿轮与驱动齿轮相互啮合，所述驱动齿轮与两个联动齿轮相互啮合，所述基座的内部转动连接有四个丝杆，其中两个所述丝杆分别与两个联动齿轮固定连接，所述丝杆的外壁螺纹连接有若干运动座，所述运动座的一侧固定连接有清洁毛刷，四个所述丝杆分为两组，每组丝杆的外壁均设有同步带，所述丝杆通过同步带相互传动。

进一步的，所述安装壳的内部固定连接有安装圈，所述水下机器人的一侧固定连接有若干插杆，所述安装圈的内部固定安装有若干电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端可插接于插杆的内部，所述水下机器人的一侧固定连接有充电端，所述尾箱的内部固定连接有电动机，所述尾箱的内部转动连接有球型防水塞，所述球型防水塞的转动角度为90°，所述电动机输出轴的一端与球型防水塞固定连接，所述球型防水塞的一侧固定连接有主齿轮，所述球型防水塞的外壁固定连接有滑动块，所述滑动块转动连接于尾箱的内部，所述球型防水塞的内部固定安装有橡胶密封囊，所述球型防水塞与滑动块以及尾箱的内部均开设有油道。

进一步的，所述控制机构包括储油盒，所述储油盒与尾箱固定连接，所述储油盒的内部滑动连接有滑板，所述储油盒的内部固定安装有弹簧，所述弹簧与滑板固定连接，所述电动推杆的伸缩端固定连接有施压杆，所述施压杆可与滑板相接触，所述储油盒的内部也开设有油道。

进一步的，所述机体的底部固定连接有排水箱，所述排水箱的内部固定安装有潜水排污泵，所述潜水排污泵的排水端位于排水箱的外部，所述潜水排污泵的排水端安装有单向阀。

进一步的，所述机体的内部固定安装有液压杆二，所述液压杆二的伸缩端与充电桩固定连接，所述充电桩滑动连接于机体的内部，所述充电桩的一侧固定连接有充电口，所述充电口的一端贯穿对接座与球型防水塞，并与充电端相配合。

进一步的，所述机体相互远离的内部均固定安装有热风机 ，两个所述热风机内设有电动门。

进一步的，所述气泵与吸尘器的一端均插接有气管，两个所述气管的一端均位于基座的内部。

本发明的有益效果如下：

本发明所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，球型防水塞采用可旋转设计，配合清洁吸尘机构可对球型防水塞的外壁进行清理，此外，球型防水塞可以通过电动机的驱动进行转动，从而可以清理掉球型防水塞与尾箱连接处缝隙内的杂质，从而实现了更好的清洁效果，除此之外，球型防水塞在转动时，通过主齿轮、副齿轮、驱动齿轮、联动齿轮之间的相互啮合，可以带动丝杆转动，进而使得螺纹连接的运动座带动清洁毛刷进行反复运动，从而进一步的提高了清洁效率与质量；

此外，滑动块跟随球型防水塞进行运行，并位于尾箱内进行滑动，且其转动角度为90°，能够对球型防水塞进行限位，该可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构在充电桩的充电口与水下机器人的充电端进行对接前，对球型防水塞的外壁进行了有效的清理，从而减少了因杂质的存在而对充电桩造成的潜在损害，减少了电气部件短路、腐蚀或损坏的情况，从而增加了充电的效果和安全性。

（2）本发明所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，在对球型防水塞进行清理前，可通过控制机构将球型防水塞内的橡胶密封囊进行关闭，以防止清理时灰尘与杂质通过球型防水塞进入到充电端，具体是通过电动推杆的运动，带动施压杆运动，并对滑板进行施压，压缩弹簧，使液油通过油道进入至橡胶密封囊，进而使得橡胶密封囊进行关闭，在充电完成后，充电口脱离充电端，并将球型防水塞转动至图12所示的状态，可以有效的防止水源进入到水下机器人的充电端，进一步增加了充电端的安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；

图1为本发明提供的整体结构示意图；

图2为本发明提供的另一角度的整体结构示意图；

图3为本发明提供的整体结构剖视图；

图4为本发明提供的另一状态的整体结构剖视图；

图5为本发明提供的控制机构与清洁吸尘机构部位的剖视图；

图6为本发明提供的尾箱部位的剖视图；

图7为本发明提供的球型防水塞部位的剖视图；

图8为本发明提供的清洁吸尘机构部位的结构示意图；

图9为本发明提供的主齿轮、副齿轮、驱动齿轮、联动齿轮部位的结构示意图；

图10为本发明提供的储油盒的位置结构示意图；

图11为本发明提供的控制机构部位的剖视图；

图12为本发明提供的图3中的A处放大图。

图中：1、机体；2、连接舱一；3、连接舱二；4、安装机架；5、排水箱；51、潜水排污泵；6、水下机器人；61、安装壳；62、尾箱；63、滑动块；64、插杆；65、安装圈；66、充电端；67、电动机；68、球型防水塞；69、主齿轮；610、橡胶密封囊；7、液压杆一；71、对接杆；72、对接板；8、液压杆二；9、充电桩；10、气泵；11、热风机；12、对接座；13、清洁吸尘机构；131、基座；132、副齿轮；133、驱动齿轮；134、联动齿轮；135、同步带；136、清洁毛刷；137、丝杆；138、运动座；14、控制机构；141、电动推杆；142、施压杆；143、储油盒；144、弹簧；145、滑板；15、充电口；16、吸尘器。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本发明作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

如图1-图12所示，本发明实施例提供一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，包括机体1、水下机器人6，机体1的一侧固定安装有连接舱一2与连接舱二3，连接舱一2与连接舱二3之间固定连接有安装机架4，机体1的内部设置有充电桩9与气泵10以及吸尘器16，机体1的内部固定连接有对接座12，水下机器人6的一侧固定连接有安装壳61，安装壳61的一侧固定连接有尾箱62，对接座12的内部设置有清洁吸尘机构13与控制机构14，尾箱62的内部转动连接有球型防水塞68；清洁吸尘机构13，其被装配为通过主齿轮69、副齿轮132、驱动齿轮133、联动齿轮134之间的配合，使多个清洁毛刷136反复运动对球型防水塞68的外壁进行清理，此外，通过气泵10可对多个清洁毛刷136与球型防水塞68进行喷气，将残留的灰尘与杂质吹落，再由吸尘器16进行收集，保持对接座12的干净，便于下次使用；控制机构14，其被装配为通过电动推杆141的伸缩使滑板145在储油盒143的内部进行滑动，进而控制橡胶密封囊610的开启与关闭，当清洁吸尘机构13对球型防水塞68进行清理时，橡胶密封囊610为关闭状态，当充电口15与充电端66进行对接时，橡胶密封囊610为开启状态；球型防水塞68，其被设置为通过电动机67的驱动，使其位于尾箱62的内部进行转动，并由尾箱62进行限位。

在本实施例中，球型防水塞68采用可旋转设计，配合清洁吸尘机构13可对球型防水塞68的外壁进行清理，此外，球型防水塞68可以通过电动机67的驱动进行转动，从而可以清理掉球型防水塞68与尾箱62连接处缝隙内的杂质，从而实现了更好的清洁效果，除此之外，球型防水塞68在转动时，通过主齿轮69、副齿轮132、驱动齿轮133、联动齿轮134之间的相互啮合，可以带动丝杆137转动，进而使得螺纹连接的运动座138带动清洁毛刷136进行反复运动，从而进一步的提高了清洁效率与质量。

机体1的内部固定安装有液压杆一7，液压杆一7的伸缩端固定连接有对接杆71，水下机器人6的外壁固定连接有对接板72，对接板72的内部固定安装有伸缩限位器，伸缩限位器的伸缩端可插接于对接杆71的内部，通过伸缩限位器将对接杆71与对接板72进行配合，从而使得水下机器人6后续能够被液压杆一7所带动。

清洁吸尘机构13包括基座131，基座131固定连接于对接座12的内部，对接座12的内部转动连接有副齿轮132与驱动齿轮133以及两个联动齿轮134，副齿轮132与驱动齿轮133相互啮合，驱动齿轮133与两个联动齿轮134相互啮合，基座131的内部转动连接有四个丝杆137，其中两个丝杆137分别与两个联动齿轮134固定连接，丝杆137的外壁螺纹连接有若干运动座138，运动座138的一侧固定连接有清洁毛刷136，四个丝杆137分为两组，每组丝杆137的外壁均设有同步带135，丝杆137通过同步带135相互传动，通过主齿轮69、副齿轮132、驱动齿轮133、联动齿轮134之间的相互啮合，可以带动丝杆137转动，进而使得螺纹连接的运动座138带动清洁毛刷136进行反复运动，配合球型防水塞68的转动，可以清理掉球型防水塞68与尾箱62连接处缝隙内的杂质，从而实现了更好的清洁效果。

安装壳61的内部固定连接有安装圈65，水下机器人6的一侧固定连接有若干插杆64，安装圈65的内部固定安装有若干电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端可插接于插杆64的内部，水下机器人6的一侧固定连接有充电端66，尾箱62的内部固定连接有电动机67，尾箱62的内部转动连接有球型防水塞68，球型防水塞68的转动角度为90°，电动机67输出轴的一端与球型防水塞68固定连接，球型防水塞68的一侧固定连接有主齿轮69，球型防水塞68的外壁固定连接有滑动块63，滑动块63转动连接于尾箱62的内部，球型防水塞68的内部固定安装有橡胶密封囊610，球型防水塞68与滑动块63以及尾箱62的内部均开设有油道，控制机构14包括储油盒143，储油盒143与尾箱62固定连接，储油盒143的内部滑动连接有滑板145，储油盒143的内部固定安装有弹簧144，弹簧144与滑板145固定连接，电动推杆141的伸缩端固定连接有施压杆142，施压杆142可与滑板145相接触，储油盒143的内部也开设有油道，机体1的内部固定安装有液压杆二8，液压杆二8的伸缩端与充电桩9固定连接，充电桩9滑动连接于机体1的内部，充电桩9的一侧固定连接有充电口15，充电口15的一端贯穿对接座12与球型防水塞68，并与充电端66相配合，在对球型防水塞68进行清理前，可通过控制机构14将球型防水塞68内的橡胶密封囊610进行关闭，以防止清理时灰尘与杂质通过球型防水塞68进入到充电端66，具体是通过电动推杆141的运动，带动施压杆142运动，并对滑板145进行施压，压缩弹簧144，使液油通过油道进入至橡胶密封囊610，进而使得橡胶密封囊610进行关闭，在对球型防水塞68进行清理完毕后，可再次通过控制机构14的复位，使橡胶密封囊610开启，从而使得充电口15能够贯穿对接座12与球型防水塞68，与充电端66进行配合，从而对水下机器人6进行充电。

机体1的底部固定连接有排水箱5，排水箱5的内部固定安装有潜水排污泵51，潜水排污泵51的排水端位于排水箱5的外部，潜水排污泵51的排水端安装有单向阀，通过潜水排污泵51，可将机体1内连接舱一2与连接舱二3之间的水排出，潜水排污泵51的排水端安装有单向阀，用于防止外部水进入机体1内，机体1相互远离的内部均固定安装有热风机11 ，两个热风机11内设有电动门，气泵10与吸尘器16的一端均插接有气管，两个气管的一端均位于基座131的内部，排水完毕后，通过开启电动门，即可通过热风机11对尾箱62进行烘干，取出球型防水塞68上的水膜，在清洁毛刷136对球型防水塞68进行清理时，气泵10对球型防水塞68处进行吹气，而吸尘器16就对球型防水塞68处进行吸附，从而能够将清洁时散落的灰尘和杂质进行收集。

具体工作方式：

使用时，当水下机器人6需要进行动力电池的补能时，运行至该可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构附近，通过连接舱一2的开启，使水下机器人6能够进入到机体1内；

通过伸缩限位器将对接杆71与对接板72进行配合，从而使得水下机器人6后续能够被液压杆一7所带动，关闭连接舱一2，通过潜水排污泵51将机体1内连接舱一2与连接舱二3之间的水排出，潜水排污泵51的排水端安装有单向阀，用于防止外部水进入机体1内；

排水完毕后，通过开启电动门，即可通过热风机11对尾箱62进行烘干，取出球型防水塞68上的水膜，目前，水下机器人6在水下工作的过程中，充电端66处的防水盖会存在有水膜或杂质，这些水膜和杂质也会在充电桩9和水下机器人6对接时，对充电桩9造成潜在的损害，这可能导致充电桩9的电气部件短路、腐蚀或损坏，进而影响充电的效果和安全性；

开启连接舱二3，通过液压杆一7的运动，带动水下机器人6以及安装壳61与尾箱62运动至如图4所示，尾箱62位于对接座12的内部，即可通过清洁吸尘机构13对球型防水塞68进行清理；

球型防水塞68采用可旋转设计，配合清洁吸尘机构13可进行清理，此外，球型防水塞68可以通过电动机67的驱动进行转动，从而可以清理掉球型防水塞68与尾箱62连接处缝隙内的杂质，从而实现了更好的清洁效果，除此之外，球型防水塞68在转动时，通过主齿轮69、副齿轮132、驱动齿轮133、联动齿轮134之间的相互啮合，并在同步带135的传动下，可以带动丝杆137转动，进而使得螺纹连接的运动座138带动清洁毛刷136进行反复运动，从而进一步的提高了清洁效率与质量，其中，滑动块63跟随球型防水塞68进行运行，并位于尾箱62内进行滑动，其转动角度为90°，对球型防水塞68进行限位；

在清洁毛刷136对球型防水塞68进行清理时，气泵10对球型防水塞68处进行吹气，而吸尘器16就对球型防水塞68处进行吸附，从而能够将清洁时散落的灰尘和杂质进行收集；

其次，在对球型防水塞68进行清理前，可通过控制机构14将球型防水塞68内的橡胶密封囊610进行关闭，以防止清理时灰尘与杂质通过球型防水塞68进入到充电端66，具体是通过电动推杆141的运动，带动施压杆142运动，并对滑板145进行施压，压缩弹簧144，使液油通过油道进入至橡胶密封囊610，进而使得橡胶密封囊610进行关闭；

在对球型防水塞68进行清理完毕后，可再次通过控制机构14的复位，使橡胶密封囊610开启，从而使得充电口15能够贯穿对接座12与球型防水塞68，与充电端66进行配合，从而对水下机器人6进行充电，其中，充电桩9是通过液压杆二8的伸缩来进行移动的，在充电口15与充电端66进行对接时，需要先将球型防水塞68转动至中间位置，也就是橡胶密封囊610的中心对着充电口15的中心，在充电完成后，充电口15脱离充电端66，将球型防水塞68转动至图12所示的状态。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，包括机体（1）、水下机器人（6），所述机体（1）的一侧固定安装有连接舱一（2）与连接舱二（3），所述连接舱一（2）与连接舱二（3）之间固定连接有安装机架（4），所述机体（1）的内部设置有充电桩（9）与气泵（10）以及吸尘器（16），所述机体（1）的内部固定连接有对接座（12），所述水下机器人（6）的一侧固定连接有安装壳（61），所述安装壳（61）的一侧固定连接有尾箱（62），其特征在于：所述对接座（12）的内部设置有清洁吸尘机构（13）与控制机构（14），所述尾箱（62）的内部转动连接有球型防水塞（68）；

清洁吸尘机构（13），其被装配为通过主齿轮（69）、副齿轮（132）、驱动齿轮（133）、联动齿轮（134）之间的配合，使多个清洁毛刷（136）反复运动对球型防水塞（68）的外壁进行清理，此外，通过气泵（10）可对多个清洁毛刷（136）与球型防水塞（68）进行喷气，将残留的灰尘与杂质吹落，再由吸尘器（16）进行收集，保持对接座（12）的干净，便于下次使用；

控制机构（14），其被装配为通过电动推杆（141）的伸缩使滑板（145）在储油盒（143）的内部进行滑动，进而控制橡胶密封囊（610）的开启与关闭，当清洁吸尘机构（13）对球型防水塞（68）进行清理时，橡胶密封囊（610）为关闭状态，当充电口（15）与充电端（66）进行对接时，橡胶密封囊（610）为开启状态；

球型防水塞（68），其被设置为通过电动机（67）的驱动，使其位于尾箱（62）的内部进行转动，并由尾箱（62）进行限位。

2.如权利要求1所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述机体（1）的内部固定安装有液压杆一（7），所述液压杆一（7）的伸缩端固定连接有对接杆（71），所述水下机器人（6）的外壁固定连接有对接板（72），所述对接板（72）的内部固定安装有伸缩限位器，所述伸缩限位器的伸缩端可插接于对接杆（71）的内部。

3.如权利要求2所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述清洁吸尘机构（13）包括基座（131），所述基座（131）固定连接于对接座（12）的内部，所述对接座（12）的内部转动连接有副齿轮（132）与驱动齿轮（133）以及两个联动齿轮（134），所述副齿轮（132）与驱动齿轮（133）相互啮合，所述驱动齿轮（133）与两个联动齿轮（134）相互啮合，所述基座（131）的内部转动连接有四个丝杆（137），其中两个所述丝杆（137）分别与两个联动齿轮（134）固定连接，所述丝杆（137）的外壁螺纹连接有若干运动座（138），所述运动座（138）的一侧固定连接有清洁毛刷（136），四个所述丝杆（137）分为两组，每组丝杆（137）的外壁均设有同步带（135），所述丝杆（137）通过同步带（135）相互传动。

4.如权利要求1所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述安装壳（61）的内部固定连接有安装圈（65），所述水下机器人（6）的一侧固定连接有若干插杆（64），所述安装圈（65）的内部固定安装有若干电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端可插接于插杆（64）的内部，所述水下机器人（6）的一侧固定连接有充电端（66），所述尾箱（62）的内部固定连接有电动机（67），所述尾箱（62）的内部转动连接有球型防水塞（68），所述球型防水塞（68）的转动角度为90°，所述电动机（67）输出轴的一端与球型防水塞（68）固定连接，所述球型防水塞（68）的一侧固定连接有主齿轮（69），所述球型防水塞（68）的外壁固定连接有滑动块（63），所述滑动块（63）转动连接于尾箱（62）的内部，所述球型防水塞（68）的内部固定安装有橡胶密封囊（610），所述球型防水塞（68）与滑动块（63）以及尾箱（62）的内部均开设有油道。

5.如权利要求4所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述控制机构（14）包括储油盒（143），所述储油盒（143）与尾箱（62）固定连接，所述储油盒（143）的内部滑动连接有滑板（145），所述储油盒（143）的内部固定安装有弹簧（144），所述弹簧（144）与滑板（145）固定连接，所述电动推杆（141）的伸缩端固定连接有施压杆（142），所述施压杆（142）可与滑板（145）相接触，所述储油盒（143）的内部也开设有油道。

6.如权利要求1所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述机体（1）的底部固定连接有排水箱（5），所述排水箱（5）的内部固定安装有潜水排污泵（51），所述潜水排污泵（51）的排水端位于排水箱（5）的外部，所述潜水排污泵（51）的排水端安装有单向阀。

7.如权利要求1所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述机体（1）的内部固定安装有液压杆二（8），所述液压杆二（8）的伸缩端与充电桩（9）固定连接，所述充电桩（9）滑动连接于机体（1）的内部，所述充电桩（9）的一侧固定连接有充电口（15），所述充电口（15）的一端贯穿对接座（12）与球型防水塞（68），并与充电端（66）相配合。

8.如权利要求1所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述机体（1）相互远离的内部均固定安装有热风机（11） ，两个所述热风机（11）内设有电动门。

9.如权利要求3所述的一种可清理水下机器人充电口的充电桩清洁结构，其特征在于：所述气泵（10）与吸尘器（16）的一端均插接有气管，两个所述气管的一端均位于基座（131）的内部。