CN117379233A - 鞘管适配器及手术辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供了一种鞘管适配器及手术辅助系统。本发明提供的鞘管适配器，第一驱动轴和第二驱动轴设置于基座的一侧，手柄安装座转动设置于基座与第一驱动轴相对的一侧，手柄安装座与第一驱动轴和第二驱动轴相对设置，相比第一驱动轴和第二驱动轴与手柄安装座设置于基座相邻的两侧，缩小了鞘管适配器的尺寸，且方便与动力输出装置连接，便于安装和拆卸鞘管单元；第一传动组件用于传动驱动手柄安装座相对于基座转动的力，进而带动鞘管单元的手柄转动以调整鞘管的弯曲方向，第二传动组件能传动驱动旋钮转动的力，进而调整鞘管单元的鞘管的弯曲度，从而保证鞘管能顺利进入左心房。

Description

鞘管适配器及手术辅助系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种鞘管适配器及手术辅助系统。

背景技术

二尖瓣是位于心脏左心房与左心室之间的单向阀，正常健康的二尖瓣可以允许血液从左心房流到左心室，同时避免血液从左心室回流至左心房。当二尖瓣的瓣叶或其相关结构发生器质性改变或功能性改变时，二尖瓣的前叶和后叶对合不良，当心脏左心室收缩时，二尖瓣不能完全关闭，导致血液从左心室返流至左心房，从而引起一系列的病理生理改变，称为“二尖瓣返流”。

现在针对二尖瓣返流，一般通过微创手术进行治疗，即利用输送系统将瓣膜修复装置输送至二尖瓣处，通过在患者体外远程操作，修复病变的二尖瓣，从而治疗二尖瓣返流。输送系统一般可以包括多个鞘管单元，鞘管单元可以为外鞘单元、中鞘单元和内鞘单元。其中外鞘单元的外鞘管需要顺着股静脉进入到右心房，再穿过房间隔后进入左心房，而后中鞘单元的中鞘管穿过外鞘管进入左心房，以及确保中鞘管到达合适的位置，内鞘单元的内鞘管穿过中鞘管进入左心房，将瓣膜修复装置输送至二尖瓣处。

鞘管单元在使用时需要医生手动操作，操作难度较高，对医生的技术水平和临床经验要求比较高，医生的学习曲线较长，一定程度上制约了术式的发展或器械在临床上的使用。为了解决上述技术问题，现有技术提出了鞘管适配器，通过鞘管适配器能够代替手动操作鞘管单元，降低了操作难度。但是现有技术中的鞘管适配器存在以下缺陷：鞘管适配器的输入轴在鞘管适配器的侧面，鞘管单元的手柄设置于鞘管适配器与输入轴相邻的侧面，导致鞘管适配器的尺寸偏大，且不便于安装和拆卸鞘管单元。

发明内容

本发明的目的在于提供一种鞘管适配器及手术辅助系统，减小了鞘管适配器的尺寸，方便安装和拆卸鞘管单元。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种鞘管适配器，所述鞘管适配器包括：

基座，所述基座的一侧设有第一驱动轴和第二驱动轴，所述第一驱动轴的轴线与所述第二驱动轴的轴线平行；

手柄安装座，转动设置于所述基座与所述第一驱动轴相对的一侧；

第一传动组件，所述第一传动组件的一端与所述第一驱动轴连接，所述第一传动组件的另一端与所述手柄安装座连接；

第二传动组件，所述第二传动组件的一端与所述第二驱动轴连接，所述第二传动组件的另一端为驱动端。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第一传动组件包括：

第一换向传动单元，所述第一换向传动单元的一端与所述第一驱动轴连接；

第一传动轴，设置于所述基座，所述第一传动轴的一端与所述第一换向传动单元远离所述第一驱动轴的一端连接，所述第一传动轴的轴线与所述手柄安装座的转动轴线平行且与所述第一驱动轴的轴线垂直；

第一转动传动单元，所述第一转动传动单元的一端与所述第一传动轴远离所述第一换向传动单元的一端连接，所述第一转动传动单元远离所述第一传动轴的一端与所述手柄安装座连接。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第一换向传动单元包括：

第一锥齿轮，设置于所述第一驱动轴的一端；

第二锥齿轮，设置于所述第一传动轴的一端，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第一转动传动单元包括：

第一齿轮，设置于所述第一传动轴远离所述第一换向传动单元的一端；

第二齿轮，设置于所述手柄安装座，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，且所述第二齿轮的齿数与所述手柄安装座转动的范围相匹配。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第二传动组件包括：

第二换向传动单元，所述第二换向传动单元的一端与所述第二驱动轴连接；

第二传动轴，设置于所述基座，所述第二传动轴的一端与所述第二换向传动单元远离所述第二驱动轴的一端连接，所述第二传动轴的轴线与所述第二驱动轴的轴线垂直；

第二转动传动单元，所述第二转动传动单元的一端与所述第二传动轴远离所述第二换向传动单元的一端连接；

第三传动轴，与所述手柄安装座转动连接，所述第三传动轴的一端与所述第二转动传动单元远离所述第二传动轴的一端连接，所述第三传动轴与所述第二传动轴平行；

第三换向传动单元，设置于所述手柄安装座，所述第三换向传动单元的一端与所述第三传动轴连接；

转轮，所述转轮与所述第三换向传动单元远离所述第三传动轴的一端连接，所述转轮为驱动端。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第二换向传动单元包括：

第三锥齿轮，设置于所述第二驱动轴的一端；

第四锥齿轮，设置于所述第二传动轴的一端，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第二转动传动单元包括：

第三齿轮，设置于所述第二传动轴远离所述第二换向传动单元的一端；

第四齿轮，与所述第三齿轮啮合；

第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述第三齿轮和所述第四齿轮转动连接；

第五齿轮，设置于所述第三传动轴远离所述第二换向传动单元的一端，所述第五齿轮与所述第四齿轮啮合；

第二连杆，所述第二连杆的两端分别与所述第五齿轮和所述第四齿轮转动连接。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述第三换向传动单元包括：

第一安装座，与所述手柄安装座连接；

第一锥齿轮组，所述第一锥齿轮组的一端与所述第三传动轴远离所述第二转动传动单元的一端连接；

伸缩轴，所述伸缩轴能沿所述转轮旋转的轴线方向伸缩，所述伸缩轴的一端与所述第一安装座转动连接且与所述第一锥齿轮组远离所述第三传动轴的一端连接；

第二安装座，所述伸缩轴与所述第二安装座转动连接；

第二锥齿轮组，所述第二锥齿轮组的一端与所述伸缩轴远离所述第一安装座的一端连接；

第四传动轴，与所述第二安装座转动连接，所述第四传动轴的一端与所述第二锥齿轮组远离所述伸缩轴的一端连接，所述第四传动轴上设有蜗杆；

第五传动轴，与所述第二安装座转动连接，所述第五传动轴的一端设有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述第五传动轴远离所述蜗轮的一端连接所述转轮。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述转轮的一侧设有耦合槽，所述耦合槽的槽壁设有插接口。

作为上述的鞘管适配器的一种可选技术方案，所述基座上设有第一定位部，所述第一定位部包括定位槽和/或定位面。

另一方面，提供一种手术辅助系统，包括动力输出装置及上述中任一项所述的鞘管适配器，所述动力输出装置包括第一动力输出轴和第二动力输出轴，所述第一动力输出轴与所述第一驱动轴啮合，所述第二动力输出轴与所述第二驱动轴啮合。

本发明的有益效果：

本发明提供的鞘管适配器，第一驱动轴和第二驱动轴设置于基座的一侧，手柄安装座转动设置于基座的另一侧，手柄安装座与第一驱动轴和第二驱动轴相对设置，相比第一驱动轴和第二驱动轴与手柄安装座设置于基座相邻的两侧，缩小了鞘管适配器的尺寸，且方便与动力输出装置连接，便于安装和拆卸鞘管单元；第一传动组件用于传动驱动手柄安装座相对于基座转动的力，进而带动鞘管单元的手柄转动以调整鞘管的弯曲方向，第二传动组件能传动驱动旋钮转动的力，进而调整鞘管单元的鞘管的弯曲度从而保证鞘管能顺利进入左心房。

附图说明

图1是本发明实施例提供的鞘管单元的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的鞘管单元安装于鞘管适配器上的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的鞘管适配器的第一视角的轴测图；

图4是本发明实施例提供的鞘管适配器的第二视角的轴测图；

图5是本发明实施例提供的第一传动组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第二传动组件的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的第二转动传动单元的第一视角的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的第二转动传动单元的第二视角的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮的第一位置结构示意图；

图10是本发明实施例提供的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮的第二位置结构示意图；

图11是本发明实施例提供的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮的第三位置结构示意图；

图12是本发明实施例提供的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮的第四位置结构示意图；

图13是本发明实施例提供的鞘管适配器的第三视角的轴测图。

图中：

100、鞘管单元；101、手柄；102、鞘管；103、旋钮；1031、凸块；

1、基座；2、第一驱动轴；3、第二驱动轴；4、手柄安装座；5、第一传动组件；6、第二传动组件；

11、第一定位部；111、定位槽；112、定位面；

41、安装槽；42、转动轴；43、管槽；44、限位固定板；

51、第一换向传动单元；511、第一锥齿轮；512、第二锥齿轮；52、第一传动轴；53、第一转动传动单元；531、第一齿轮；532、第二齿轮；

61、第二换向传动单元；611、第三锥齿轮；612、第四锥齿轮；62、第二传动轴；63、第二转动传动单元；631、第三齿轮；632、第四齿轮；633、第一连杆；634、第五齿轮；635、第二连杆；64、第三传动轴；65、第三换向传动单元；651、第一安装座；652、第一锥齿轮组；653、伸缩轴；654、第二安装座；655、第二锥齿轮组；656、第四传动轴；657、蜗杆；658、第五传动轴；659、蜗轮；66、转轮；661、插接口。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

现在针对二尖瓣返流，一般通过微创手术进行治疗，即利用输送系统将瓣膜修复装置输送至二尖瓣处，通过在患者体外远程操作，修复病变的二尖瓣，从而治疗二尖瓣返流。输送系统一般包括多个鞘管单元，鞘管单元通常包括鞘管，以及与鞘管连接的用于控制鞘管运动的操作装置，例如手柄。在本实施例中，输送系统可以包括多个鞘管单元，鞘管单元分别为外鞘单元、中鞘单元以及内鞘单元。

外鞘单元包括外鞘管，外鞘管需要顺着股静脉进入到右心房，而后使外鞘管弯曲后，通过转动外鞘管来调整外鞘管端部的朝向，保证外鞘管能够正对房间隔，从而使外鞘管能够在导丝的作用下穿透房间隔后进入左心房。

中鞘单元包括中鞘管，中鞘管能够弯曲。当外鞘管到达左心房后，中鞘管穿过外鞘管并在左心房伸出，在中鞘管相对于外鞘管移动的过程中，还需要实时根据外鞘管的弯曲方向和弯曲程度来调节中鞘管的弯曲方向和弯曲程度，使中鞘管能够到达合适的位置。

内鞘单元包括内鞘管，内鞘管的端部设置有瓣膜修复装置，内鞘管能够穿过中鞘管并在左心房伸出，随后内鞘管朝二尖瓣的位置弯曲并朝着二尖瓣继续伸出，从而将瓣膜修复装置输送至二尖瓣处。具体地，瓣膜修复装置可以是能够分别夹持二尖瓣的两个瓣膜的夹子。

如图1所示，本实施例提供了一种鞘管适配器，用于控制鞘管单元100，本实施例中的鞘管单元100以中鞘单元为例进行说明。鞘管单元100包括手柄101、鞘管102及旋钮103，旋钮103转动能驱动鞘管102弯曲。

如图2和图3所示，鞘管适配器包括基座1、手柄安装座4、第一传动组件5和第二传动组件6。基座1的一侧设有第一驱动轴2和第二驱动轴3，第一驱动轴2和第二驱动轴3的轴线平行。手柄安装座4转动设置于基座1与第一驱动轴2相对的一侧，手柄安装座4用于固定手柄101。手柄安装座4与第一驱动轴2和第二驱动轴3相对设置，相比第一驱动轴2和第二驱动轴3设置于基座1相邻的两侧，缩小了鞘管适配器的尺寸，且方便与动力输出装置连接，便于安装和拆卸鞘管单元100。第一传动组件5的一端与第一驱动轴2连接，第一传动组件5的另一端与手柄安装座4连接，第一传动组件5用于传递驱动手柄安装座4相对于基座1转动的力，进而带动鞘管单元100的手柄101转动以调整鞘管102的弯曲方向。第二传动组件6的一端与第二驱动轴3连接，第二传动组件6的另一端作为驱动端用于与旋钮103连接，第二传动组件6能传递驱动旋钮103转动的力，进而调整鞘管单元100的鞘管102的弯曲度，从而保证鞘管102能顺利进入左心房。

使用该鞘管适配器，第二驱动轴3通过第二传动组件6驱动旋钮103转动来驱动鞘管102弯曲，鞘管102弯曲后，第一驱动轴2通过第一传动组件5驱动手柄安装座4相对于基座1转动，进而带动手柄101转动，在手柄101转动时，可调整鞘管102的弯曲方向，从而将鞘管102的端部调整至正对房间隔，保证鞘管102能顺利进入左心房，以成功将瓣膜修复装置输送至二尖瓣处。

该鞘管适配器能够实现对鞘管单元100的远程操控，改善医护人员的作业环境，同时能够提高手术的稳定性及精准性，降低操作难度，缩短医生掌握复杂术式的学习曲线。

在一些实施例中，如图2和图4所示，手柄安装座4上设有安装槽41，安装槽41用于容纳鞘管单元100的手柄101。手柄安装座4的两端分别设有转动轴42，两个转动轴42与基座1转动连接。其中一个转动轴42穿设基座1，且该转动轴42上设有管槽43，管槽43的一端与安装槽41连通，管槽43的另一端穿设基座1贯穿转动轴42。在手柄101安装于安装槽41内后，鞘管102穿设管槽43置于鞘管适配器外侧，旋钮103位于手柄101的顶部且置于安装槽41的外侧。

为了固定手柄101在安装槽41内，安装槽41的槽口处设有限位固定板44，限位固定板44与手柄安装座4可拆卸连接，在拆卸或者安装手柄101时，可以将限位固定板44取下。在一些实施例中，安装槽41相对的两侧壁的端部分别设有L形的限位孔，限位固定板44的两端分别设有L形的插接板，插接板插接于限位孔内，将手柄101限位于安装槽41内。

在一些实施例中，手柄安装座4绕第一轴线转动，第一轴线与第一驱动轴2的轴线垂直，缩小了鞘管适配器在第一驱动轴2的轴线方向上的尺寸。

上述的第一传动组件5用于驱动手柄安装座4转动，如图5所示，第一传动组件5包括第一换向传动单元51、第一传动轴52和第一转动传动单元53。第一换向传动单元51的一端与第一驱动轴2连接。第一传动轴52设置于基座1上，第一传动轴52的一端与第一换向传动单元51远离第一驱动轴2的一端连接，第一传动轴52的轴线与手柄安装座4的转动轴线平行且与第一驱动轴2的轴线垂直。第一转动传动单元53的一端与第一传动轴52远离第一换向传动单元51的一端连接，第一转动传动单元53远离第一传动轴52的一端与手柄安装座4连接。第一换向传动单元51改变了驱动手柄安装座4转动的力的方向，实现了将第一传动轴52设置于基座1的下方，且还能将力传递至手柄安装座4。

进一步可选地，第一换向传动单元51包括第一锥齿轮511和第二锥齿轮512，第一锥齿轮511设置于第一驱动轴2的一端，第二锥齿轮512设置于第一传动轴52的一端，第二锥齿轮512与第一锥齿轮511啮合，结构简单，能实现力的传输方向的换向，传动稳定性好。

第一转动传动单元53包括第一齿轮531和第二齿轮532，第一齿轮531设置于第一传动轴52远离第一换向传动单元51的一端，第二齿轮532设置于手柄安装座4。第二齿轮532与第一齿轮531啮合，且第二齿轮532的齿数与手柄安装座4转动的范围相匹配。具体地，第二齿轮532设置于手柄安装座4的一个转动轴42上，根据设定的手柄安装座4的转动范围，第二齿轮532可以是半个齿轮，且设置于转动轴42的下方，满足手柄安装座4的转动即可。

在一些实施例中，如图6所示，第二传动组件6包括第二换向传动单元61、第二传动轴62、第二转动传动单元63、第三传动轴64、第三换向传动单元65和转轮66。第二换向传动单元61的一端与第二驱动轴3连接。第二传动轴62设置于基座1上，第二传动轴62的一端与第二换向传动单元61远离第二驱动轴3的一端连接，第二传动轴62的轴线与第二驱动轴3的轴线垂直。第二转动传动单元63的一端与第二传动轴62远离第二换向传动单元61的一端连接。第三传动轴64与手柄安装座4转动连接，第三传动轴64的一端与第二转动传动单元63远离第二传动轴62的一端连接，第二转动传动单元63能使第三传动轴64随手柄安装座4转动，第三传动轴64与第二传动轴62平行。第三换向传动单元65设置于手柄安装座4，第三换向传动单元65的一端与第三传动轴64连接。转轮66与第三换向传动单元65远离第三传动轴64的一端连接，转轮66为驱动端，转轮66能绕旋钮103的旋转轴线转动，转轮66设置于手柄安装座4的上方且能与旋钮103耦合，在转轮66转动时能带动旋钮103转动。通过设置第二换向传动单元61、第二转动传动单元63和第三换向传动单元65，能将第二驱动轴3的力传递至转轮66，且能使转轮66设置于手柄安装座4的上方与旋钮103耦合。设置第二转动传动单元63能使第三传动轴64随手柄安装座4转动，使得手柄101的旋转以及旋钮103的旋转互不干涉。

进一步可选地，第二换向传动单元61包括第三锥齿轮611和第四锥齿轮612，第三锥齿轮611设置于第二驱动轴3的一端，第四锥齿轮612设置于第二传动轴62的一端，第四锥齿轮612与第三锥齿轮611啮合，结构简单，能实现力的传输方向的换向，传动稳定性好。

如图7至图8所示，第二转动传动单元63包括第三齿轮631、第四齿轮632、第一连杆633、第五齿轮634和第二连杆635。第三齿轮631设置于第二传动轴62远离第二换向传动单元61的一端，第四齿轮632与第三齿轮631啮合。第一连杆633的两端分别与第三齿轮631和第四齿轮632转动连接。第五齿轮634设置于第三传动轴64远离第二换向传动单元61的一端，第五齿轮634与第四齿轮632啮合，第二连杆635的两端分别与第五齿轮634和第四齿轮632转动连接。第三传动轴64会随着手柄安装座4转动，进而带动第五齿轮634绕第四齿轮632转动且与第四齿轮632处于啮合状态，第四齿轮632相对第三齿轮631和第五齿轮634的位置发生变化，在第一连杆633和第二连杆635的作用下，第四齿轮632保持与第三齿轮631和第五齿轮634分别啮合。第三齿轮631、第四齿轮632和第五齿轮634的相对位置关系如图9至图12所示，图9至图12所示为第三齿轮631、第四齿轮632和第五齿轮634相对在不同位置处的示意图。在调整完手柄安装座4的位置后，再驱动第二驱动轴3转动，通过第二换向传动单元61、第二传动轴62、第二转动传动单元63、第三传动轴64和第三换向传动单元65传递力至转轮66，使转轮66转动以带动旋钮103转动。

继续参照图6所示，第三换向传动单元65包括第一安装座651、第一锥齿轮组652、伸缩轴653、第二安装座654、第二锥齿轮组655、第四传动轴656和第五传动轴658。第一安装座651与手柄安装座4连接，第一锥齿轮组652的一端与第三传动轴64远离第二转动传动单元63的一端连接。伸缩轴653能沿转轮66旋转的轴线方向伸缩，伸缩轴653的一端与第一安装座651转动连接且与第一锥齿轮组652远离第三传动轴64的一端连接。伸缩轴653与第二安装座654转动连接。第二锥齿轮组655的一端与伸缩轴653远离第一安装座651的一端连接。第四传动轴656与第二安装座654转动连接，第四传动轴656的一端与第二锥齿轮组655远离伸缩轴653的一端连接，第四传动轴656上设有蜗杆657。第五传动轴658与第二安装座654转动连接，第五传动轴658的一端设有蜗轮659，蜗轮659与蜗杆657啮合，第五传动轴658远离蜗轮659的一端连接转轮66。第三传动轴64转动的力通过第一锥齿轮组652换向后传递至伸缩轴653，伸缩轴653转动驱动第二锥齿轮组655传动，进而带动蜗杆657转动，蜗杆657与蜗轮659啮合，蜗杆657带动蜗轮659转动使第五传动轴658绕自身轴线转动，进而带动转轮66转动，以实现驱动旋钮103转动。

可选地，第一锥齿轮组652包括两个啮合的锥齿轮，第二锥齿轮组655包括两个啮合的锥齿轮。

在一些实施例中，参照图1和图4所示，转轮66的一侧设有耦合槽，耦合槽能容纳旋钮103，转轮66能罩设于旋钮103的外侧，旋钮103的顶面设有凸块1031，转轮66上设有供凸块1031插接的插接口661。凸块1031插接于插接口661内，旋钮103能随转轮66一起转动。

在一些实施例中，如图3和图13所示，基座1上设有第一定位部11，第一定位部11用于与动力输出装置上的第二定位部配合以定位基座1的位置，提高鞘管适配器与动力输出装置的转配精度，确保鞘管适配器的第一驱动轴2和第二驱动轴3能与动力输出装置的动力输出轴较容易的完成啮合连接。

可选地，第一定位部11包括定位槽111和/或定位面112，定位槽111也可以使用定位孔代替，动力输出装置上设有与定位槽111配合的定位销和/或设有与定位面112配合的安装面。

本实施例还提供了一种手术辅助系统，手术辅助系统包括动力输出装置及上述的鞘管适配器，动力输出装置包括第一动力输出轴和第二动力输出轴。第一动力输出轴与第一驱动轴2啮合，第一动力输出轴传递驱动力至第一驱动轴2。第二动力输出轴与第二驱动轴3啮合，第二动力输出轴传递驱动力至第二驱动轴3。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.鞘管适配器，其特征在于，所述鞘管适配器包括：

基座（1），所述基座（1）的一侧设有第一驱动轴（2）和第二驱动轴（3），所述第一驱动轴（2）的轴线与所述第二驱动轴（3）的轴线平行；

手柄安装座（4），转动设置于所述基座（1）与所述第一驱动轴（2）相对的一侧；

第一传动组件（5），所述第一传动组件（5）的一端与所述第一驱动轴（2）连接，所述第一传动组件（5）的另一端与所述手柄安装座（4）连接；

第二传动组件（6），所述第二传动组件（6）的一端与所述第二驱动轴（3）连接，所述第二传动组件（6）的另一端为驱动端。

2.根据权利要求1所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第一传动组件（5）包括：

第一换向传动单元（51），所述第一换向传动单元（51）的一端与所述第一驱动轴（2）连接；

第一传动轴（52），设置于所述基座（1），所述第一传动轴（52）的一端与所述第一换向传动单元（51）远离所述第一驱动轴（2）的一端连接，所述第一传动轴（52）的轴线与所述手柄安装座（4）的转动轴线平行且与所述第一驱动轴（2）的轴线垂直；

第一转动传动单元（53），所述第一转动传动单元（53）的一端与所述第一传动轴（52）远离所述第一换向传动单元（51）的一端连接，所述第一转动传动单元（53）远离所述第一传动轴（52）的一端与所述手柄安装座（4）连接。

3.根据权利要求2所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第一换向传动单元（51）包括：

第一锥齿轮（511），设置于所述第一驱动轴（2）的一端；

第二锥齿轮（512），设置于所述第一传动轴（52）的一端，所述第二锥齿轮（512）与所述第一锥齿轮（511）啮合。

4.根据权利要求2所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第一转动传动单元（53）包括：

第一齿轮（531），设置于所述第一传动轴（52）远离所述第一换向传动单元（51）的一端；

第二齿轮（532），设置于所述手柄安装座（4），所述第二齿轮（532）与所述第一齿轮（531）啮合，且所述第二齿轮（532）的齿数与所述手柄安装座（4）转动的范围相匹配。

5.根据权利要求1所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第二传动组件（6）包括：

第二换向传动单元（61），所述第二换向传动单元（61）的一端与所述第二驱动轴（3）连接；

第二传动轴（62），设置于所述基座（1），所述第二传动轴（62）的一端与所述第二换向传动单元（61）远离所述第二驱动轴（3）的一端连接，所述第二传动轴（62）的轴线与所述第二驱动轴（3）的轴线垂直；

第二转动传动单元（63），所述第二转动传动单元（63）的一端与所述第二传动轴（62）远离所述第二换向传动单元（61）的一端连接；

第三传动轴（64），与所述手柄安装座（4）转动连接，所述第三传动轴（64）的一端与所述第二转动传动单元（63）远离所述第二传动轴（62）的一端连接，所述第三传动轴（64）与所述第二传动轴（62）平行；

第三换向传动单元（65），设置于所述手柄安装座（4），所述第三换向传动单元（65）的一端与所述第三传动轴（64）连接；

转轮（66），所述转轮（66）与所述第三换向传动单元（65）远离所述第三传动轴（64）的一端连接，所述转轮（66）为驱动端。

6.根据权利要求5所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第二换向传动单元（61）包括：

第三锥齿轮（611），设置于所述第二驱动轴（3）的一端；

第四锥齿轮（612），设置于所述第二传动轴（62）的一端，所述第四锥齿轮（612）与所述第三锥齿轮（611）啮合。

7.根据权利要求5所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第二转动传动单元（63）包括：

第三齿轮（631），设置于所述第二传动轴（62）远离所述第二换向传动单元（61）的一端；

第四齿轮（632），与所述第三齿轮（631）啮合；

第一连杆（633），所述第一连杆（633）的两端分别与所述第三齿轮（631）和所述第四齿轮（632）转动连接；

第五齿轮（634），设置于所述第三传动轴（64）远离所述第二换向传动单元（61）的一端，所述第五齿轮（634）与所述第四齿轮（632）啮合；

第二连杆（635），所述第二连杆（635）的两端分别与所述第五齿轮（634）和所述第四齿轮（632）转动连接。

8.根据权利要求5所述的鞘管适配器，其特征在于，所述第三换向传动单元（65）包括：

第一安装座（651），与所述手柄安装座（4）连接；

第一锥齿轮组（652），所述第一锥齿轮组（652）的一端与所述第三传动轴（64）远离所述第二转动传动单元（63）的一端连接；

伸缩轴（653），所述伸缩轴（653）能沿所述转轮（66）旋转的轴线方向伸缩，所述伸缩轴（653）的一端与所述第一安装座（651）转动连接且与所述第一锥齿轮组（652）远离所述第三传动轴（64）的一端连接；

第二安装座（654），所述伸缩轴（653）与所述第二安装座（654）转动连接；

第二锥齿轮组（655），所述第二锥齿轮组（655）的一端与所述伸缩轴（653）远离所述第一安装座（651）的一端连接；

第四传动轴（656），与所述第二安装座（654）转动连接，所述第四传动轴（656）的一端与所述第二锥齿轮组（655）远离所述伸缩轴（653）的一端连接，所述第四传动轴（656）上设有蜗杆（657）；

第五传动轴（658），与所述第二安装座（654）转动连接，所述第五传动轴（658）的一端设有蜗轮（659），所述蜗轮（659）与所述蜗杆（657）啮合，所述第五传动轴（658）远离所述蜗轮（659）的一端连接所述转轮（66）。

9.根据权利要求5所述的鞘管适配器，其特征在于，所述转轮（66）的一侧设有耦合槽，所述耦合槽的槽壁设有插接口（661）。

10.根据权利要求1所述的鞘管适配器，其特征在于，所述基座（1）上设有第一定位部（11），所述第一定位部（11）包括定位槽（111）和/或定位面（112）。

11.手术辅助系统，其特征在于，包括动力输出装置及权利要求1-10中任一项所述的鞘管适配器，所述动力输出装置包括第一动力输出轴和第二动力输出轴，所述第一动力输出轴与所述第一驱动轴（2）啮合，所述第二动力输出轴与所述第二驱动轴（3）啮合。