CN117376424B - 用于传输数据的方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及一种用于传输数据的方法、电子设备和存储介质。其中方法包括经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于第一类传输协议的第一报文以确定第一信息；解析所接收的关于第二类传输协议的第二报文以确定第二信息；第一类传输协议以及第二类传输协议均不同于EPA协议；基于第一信息以及非周期声明信息构建周期时间报文，以便在EPA宏周期的周期时间发送；以及基于第二信息构建第一非周期时间报文，以便在EPA宏周期的非周期时间发送。该方案能够在EPA网络中实现多种数据混合传输。

Description

用于传输数据的方法、电子设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例总体涉及EPA（Ethernet for Plant Automation，工厂自动化以太网）数据传输领域，并且更具体地涉及一种用于传输数据的方法、电子设备和存储介质。

背景技术

EPA是新一代控制系统高性能实时安全总线标准。EPA允许周期性与非周期性数据在同一网络中传输，使得标准以太网具有确定性传输的优势，具有高带宽、高实时性、高可靠性和高兼容性的特点。随着航天、车载网络控制的快速发展，对数据的实时性要求更高，不但要求网络具备更高的数据传输速率，而且还要求系统具有高可靠性、兼容性等。但是，传统的EPA网络不能支持多种不同数据的混合传输。

发明内容

针对上述问题，本公开提供了一种用于传输数据的方法、电子设备和存储介质，能够在EPA网络中实现多种数据混合传输。

根据本公开的第一方面，提供一种用于传输数据的方法，包括：经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于第一类传输协议的第一报文以确定第一信息；解析所接收的关于第二类传输协议的第二报文以确定第二信息；第一类传输协议以及第二类传输协议均不同于EPA协议；基于第一信息以及非周期声明信息构建周期时间报文，以便在EPA宏周期的周期时间发送；以及基于第二信息构建第一非周期时间报文，以便在EPA宏周期的非周期时间发送。

在一些实施例中，该方法还包括：经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于EPA协议的第三报文以确定第三报文中的周期报文以及第三报文中的非周期报文；以及根据第三报文中的非周期报文构建第二非周期时间报文；以及构建周期时间报文包括：基于第一信息、非周期声明信息以及第三报文中的周期报文构建周期时间报文。

在一些实施例中，该方法还包括：基于第二信息确定非周期声明信息，非周期声明信息包括第二信息所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息。

在一些实施例中，该方法还包括：解析来自该EPA网络中的、除了当前节点以外的其他节点的周期报文，以便确定其他节点所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息；以及根据其他节点所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间，以便发送第一非周期时间报文。

在一些实施例中，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间包括：根据优先级高于当前节点的其他节点所对应的占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的预期发送时刻。

在一些实施例中，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间还包括：根据该预期发送时刻以及当前节点的第一非周期时间报文所对应的占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内是否可以被发送；以及响应于确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内可以被发送，确定该预期发送时刻为当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的发送时刻。

在一些实施例中，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间还包括：响应于确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间不可以被发送，生成延迟发送信号，以便在下一个非周期时间确定当前节点的第一非周期时间报文是否可以被发送。

在一些实施例中，该方法还包括：解析来自该EPA网络中的除了当前节点以外的其他节点的周期报文，以便提取第一信息以及对应的第一目标终端；根据第一信息构建关于第一类传输协议的第一发送报文以便发送至第一目标终端；解析来自该EPA网络中的除了当前节点以外的其他节点的非周期报文，以便提取第二信息以及对应的第二目标终端，以及根据第二信息构建关于第二类传输协议的第二发送报文以便发送至第二目标终端。

根据本公开的第二方面，提供一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被机器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素。

图1示出了本公开的实施例的用于传输数据的方法的流程图。

图2示出了可以用来实施本公开内容的实施例的方法的EPA网关的示意性框图。

图3示出了基于本公开的实施例的EPA网关组建的EPA网络的示意图。

图4示出了本公开的实施例的分配时间片的示意图。

图5示出了本公开的实施例的分配时间片的示意图。

图6示出了可以用来实施本公开内容的实施例的方法的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如前文所描述，传统的EPA网络不能支持多种不同数据的混合传输。

为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个，本公开的示例实施例提出了一种方法、数据传输系统和方法。根据本公开的方案，结果解析和报文构建之后，可以利用EPA宏周期的周期时间发送关于第一类传输协议的第一报文的第一信息，以及EPA宏周期的非周期时间发送关于第二类传输协议的第二报文的第二信息，从而实现混合数据传输。

图1示出了本公开的实施例的用于传输数据的方法100的流程图。应当理解的是，方法100还可以包括未示出的附加步骤和/或可以省略所示出的步骤，本公开的范围在此方面不受限制。图2示出了可以用来实施本公开内容的实施例的方法的EPA网关200的示意性框图。方法100可以基于EPA网关200实现，也可以在图6所示的电子设备600处实现。其中，EPA网关200可以采用MCU（Micro Controller Unit，微控制单元）、CPU（CentralProcessing Unit，中央处理器）、GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、GPGPU（General-purpose Computing on Graphics Processing Units，通用图形处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列）或者其它可编程逻辑器件等实现。

EPA网关200设置有EPA主干网接口202、第一类接口以及第二类接口。值得说明的是，第一类接口用于传输关于第一类传输协议的报文，第二类接口用于传输关于第二类传输协议的报文，第一类传输协议与第二类传输协议不同。在一些实施例中，第一类传输协议例如为以太网协议，第二类传输协议例如为CAN（Controller Area Network，控制器局域网）协议。第一类传输协议以及第二类传输协议还可以是其他传输协议。对应于第一类传输协议为以太网协议、第二类传输协议为CAN协议，EPA网关200设置有以太网接口204以及CAN接口206。在一些实施例中，EPA网关200还包括EPA拓展接口208，EPA拓展接口208可以用于与EPA终端（例如EPA单机）进行数据传输。

值得说明的是，EPA网关200可以具有多个EPA主干网接口202、多个第一类接口以及多个第二类接口，以便与分别多个对应的终端设备连接。

图3示出了基于本公开的实施例的EPA网关200组建的EPA网络300的示意图。应当理解，基于本公开的实施例的EPA网关200组建的EPA网络300可以具有多种不同的拓扑结构，例如包括但不限于环形网络、星型网络。图3中示出了EPA网络300的第一EPA网关302、第二EPA网关304、第三EPA网关306。EPA网络300中还可以设置其他的EPA网关。其中，第一EPA网关302通过其以太网接口与主控单元322通信，主控单元322可以是PC（个人电脑）、服务器等。第一EPA网关302通过其CAN接口与第一CAN终端324通信。第一EPA网关302通过其EPA主干网接口与第二EPA网关304以及第三EPA网关306通信。第一EPA网关302通过其EPA拓展接口与第一EPA终端326通信。

第二EPA网关304通过其以太网接口与第二以太网终端342通信，第二以太网终端342例如可以是网络摄像头等。第二EPA网关304通过其CAN接口与第二CAN终端344通信。第二EPA网关304通过其EPA主干网接口与第一EPA网关302以及第三EPA网关306通信。第二EPA网关304通过其EPA拓展接口与第二EPA终端346通信。

第三EPA网关306通过其以太网接口与第三以太网终端362通信，第二以太网终端342例如可以是网络摄像头等。第三EPA网关306通过其CAN接口与第三CAN终端364通信。第二EPA网关304通过其EPA主干网接口与第一EPA网关302以及第二EPA网关304通信。第三EPA网关306通过其EPA拓展接口与第三EPA终端366通信。

参照图1所示，在步骤102处，经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于第一类传输协议的第一报文以确定第一信息。

在步骤104处，解析所接收的关于第二类传输协议的第二报文以确定第二信息；第一类传输协议以及第二类传输协议均不同于EPA协议。

在步骤106处，基于第一信息以及非周期声明信息构建周期时间报文，以便在EPA宏周期的周期时间发送。

在步骤108处，基于第二信息构建第一非周期时间报文，以便在EPA宏周期的非周期时间发送。

在一些实施例中，在EPA网络300中，根据实际应用流量模型，确定各个EPA网关的组态参数，并为其中每一个EPA网关在EPA宏周期的周期时间内分配对应的时间片。图4示出了本公开的实施例的分配时间片的示意图。例如，在EPA宏周期的周期时间内，将第一时间片S1分配给第一EPA网关302，将第二时间片S2分配给第二EPA网关304，将第三时间片S3分配给第三EPA网关306。值得说明的是，分配完成后，第一EPA网关302可以在每个EPA宏周期的周期时间的第一时间片S1中发送EPA周期报文，第二EPA网关304可以在每个EPA宏周期的周期时间的第二时间片S2中发送EPA周期报文，第三EPA网关306可以在每个EPA宏周期的周期时间的第三时间片S3中发送EPA周期报文。应当理解，周期时间内分配给每一个EPA网关的时间片彼此之间不会有重叠和冲突。

EPA网络300运行过程中，以第二EPA网关304为例，假设其在一预定时间范围内，基于CAN接口接收到来自第二CAN终端344的关于第一类传输协议的第一报文（即关于CAN协议的CAN报文），基于以太网接口接收到来自第二以太网终端342的关于第二类传输协议的第二报文（即关于以太网协议的以太网报文）。则根据步骤102，解析CAN报文以便得到CAN信息。根据步骤104，第二EPA网关304解析以太网报文以便得到以太网信息。其中，以太网信息指以太网报文中所携带的数据信息，CAN信息指CAN报文中所携带的数据信息。

然后，根据步骤106，第二EPA网关304基于CAN信息（第一信息）以及非周期声明信息构建周期时间报文，以便在EPA宏周期的周期时间发送。

具体实施时，第二EPA网关304基于第二信息确定非周期声明信息，非周期声明信息包括第二信息所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息。第二信息所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息可以用于确定第二信息在非周期时间内是否可以被发送，以及发送的具体时间点。

根据步骤106，第二EPA网关304基于CAN信息（第一信息）以及以太网信息（第二信息）所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息构建周期时间报文。也即，周期时间报文中至少包括第二信息所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息以及第一信息。应当理解，周期时间报文中还包括作为周期报文的其他必要字段、信息。

然后，根据步骤108，第二EPA网关304基于第二信息构建第一非周期时间报文。也即，非周期时间报文中至少包括第二信息。应当理解，非周期时间报文中还包括作为非周期报文的其他必要字段、信息。

类似地，第一EPA网关302以及第三EPA网关306也可以基于相似的方式构建所对应的周期时间报文和非周期时间报文。

在EPA宏周期期间，在周期时间内，在第一时间片S1，第一EPA网关302发送周期时间报文；在第二时间片S2，第二EPA网关304发送周期时间报文；第三时间片S3，第三EPA网关306发送周期时间报文。

然后，在非周期时间起始处，EPA网关解析来自EPA网络300中的、除了当前节点（即该EPA网关自身）以外的其他节点（即EPA网络300中的其他的EPA网关）的周期报文，以便确定其他节点所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息。该EPA网关根据其他节点所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间，以便发送第一非周期时间报文。

值得说明的是，在非周期时间内，各个节点发送报文所占用的时间片彼此之间也不能重叠。但是，与周期时间不同，各个节点在非周期时间内发送非周期时间报文的起始时间点不是固定的，各个节点根据周期时间发送的周期报文中携带的非周期声明信息来计算各自的非周期发送报文的发送时间点。在每一个EPA宏周期中，均会进行计算，计算结果可以用于控制当前EPA宏周期中非周期时间的分配情况。

具体实施时，在非周期时间起始处，EPA网络300中的各个EPA网关接收到周期报文。例如，第二EPA网关304接收到来自第一EPA网关302以及第三EPA网关306的周期报文。通过对周期报文的解析，第二EPA网关304能够根据其中的非周期声明信息确定第一EPA网关302所要发送的非周期时间报文所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息。

EPA网关可以根据优先级高于当前节点的其他节点所对应的占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的预期发送时刻。例如，第三EPA网关306所对应的第一非周期时间报文的优先级低于第一EPA网关302以及第二EPA网关304，则第三EPA网关306可以根据第一EPA网关302以及第二EPA网关304所对应的占用总时间声明信息，确定第三EPA网关306的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的预期发送时刻t3。应当理解，优先级高于当前节点的其他节点所对应的占用总时间声明信息，为优先级高于当前节点的其他节点所对应的占用时间声明信息的总和。

EPA网关还可以根据该预期发送时刻以及当前节点的第一非周期时间报文所对应的占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内是否可以被发送。例如，第三EPA网关306可以根据第一EPA网关302以及第二EPA网关304所对应的占用总时间声明信息，可以确定在当前非周期时间内剩余的时间是否满足第三EPA网关306所对应的第一非周期时间报文的占用总时间声明信息。如果满足，则第三EPA网关306确定其第一非周期时间报文在当前非周期时间内可以被发送；如果不满足，则第三EPA网关306确定其第一非周期时间报文在当前非周期时间内不可以被发送。

进一步地，EPA网关如果确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内可以被发送，则确定该预期发送时刻为当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的发送时刻。例如，第三EPA网关306确定其第一非周期时间报文在当前非周期时间内可以被发送，则确定其第一非周期时间报文在当前非周期时间内的预期发送时刻t3为其第一非周期时间报文在当前非周期时间内的发送时刻。

EPA网关如果确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间不可以被发送，则生成延迟发送信号，以便在下一个非周期时间确定当前节点的第一非周期时间报文是否可以被发送。延迟发送信号可以标识当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内未被发送。

值得说明的是，以上以CAN协议作为第一类传输协议，以以太网协议作为第二类传输协议，仅仅是一种示意性的举例。在可选的实施方式中，第一类传输协议以及第二类传输协议，也可以选用其他的传输协议。在一些实施例中，对于EPA网关所接收的关于两种传输协议（均不同于EPA协议）的报文，以其中实时性要求较高的一种作为第一类传输协议，以其中另一种（即实时性相对较低的一种）作为第二类传输协议。也即，利用EPA宏周期的周期时间发送实时性要求较高的信息，以便满足实时性要求；利用EPA宏周期的非周期时间发送实时性要求较低的信息，以便实现数据传输的稳定性。

值得说明的是，EPA网络300中的节点（例如其中的EPA网关）在接收到其他节点的EPA报文后，进行解析，以便从周期时间报文中提取第一信息以及对应的第一目标终端。需要说明的是，周期时间报文中携带目标CAN终端（第一目标终端）的标识信息。例如，在周期时间报文中设置“Device_ID”（设备身份）字节，用于标识目标CAN终端。还可以在周期时间报文中设置“Msgid”字节，用于进行数据冗余校验。EPA网关在接收到周期时间报文后，可以根据其中的“Device_ID”字节确定目标CAN终端（第一目标终端）是否是与自身连接的CAN终端。如果是，则该EPA网关根据第一信息构建关于第一类传输协议的第一发送报文以便发送至第一目标终端。例如，第二EPA网关304基于第一信息构建CAN协议报文，并将CAN协议报文通过其CAN接口发送给第二CAN终端344。

EPA网络300中的节点（例如其中的EPA网关）在接收到其他节点的EPA报文后，进行解析，以便从非周期报文中提取第二信息以及对应的第二目标终端，以及根据第二信息构建关于第二类传输协议的第二发送报文以便发送至第二目标终端。需要说明的是，非周期时间报文中携带目标以太网终端（第二目标终端）的标识信息。例如，在非周期时间报文中设置“Device_ID”字节，用于标识目标以太网终端。还可以在非周期时间报文中设置“Msgid”字节，用于进行数据冗余校验。EPA网关在接收到非周期时间报文后，可以根据其中的“Device_ID”字节确定目标以太网终端（第二目标终端）是否是与自身连接的以太网终端。如果是，则该EPA网关根据第二信息构建关于第二类传输协议的第二发送报文以便发送至第二目标终端。例如，第二EPA网关304基于第二信息构建以太网协议报文，并将以太网协议报文通过其以太网接口发送给第二以太网终端342。

在一些实施例中，方法100中还包括：经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于EPA协议的第三报文以确定第三报文中的周期报文以及第三报文中的非周期报文；根据第三报文中的非周期报文构建第二非周期时间报文。相应地，构建周期时间报文包括：基于第一信息、非周期声明信息以及第三报文中的周期报文构建周期时间报文。

例如，EPA网络300运行过程中，以第二EPA网关304为例，假设其在一预定时间范围内，基于CAN接口接收到来自第二CAN终端344的关于第一类传输协议的第一报文（即关于CAN协议的CAN报文），基于以太网接口接收到来自第二以太网终端342的关于第二类传输协议的第二报文（即关于以太网协议的以太网报文），基于其EPA拓展接口接收到来自第二EPA终端346的关于EPA协议的第三报文。则根据步骤102，解析CAN报文以便得到CAN信息。根据步骤104，第二EPA网关304解析以太网报文以便得到以太网信息。其中，以太网信息指以太网报文中所携带的数据信息，CAN信息指CAN报文中所携带的数据信息。

EPA网关304还解析所接收的关于EPA协议的第三报文以确定第三报文中的周期报文以及第三报文中的非周期报文。

然后，根据步骤106，第二EPA网关304基于CAN信息（第一信息）、非周期声明信息以及第三报文中的周期报文构建周期时间报文，以便在EPA宏周期的周期时间发送。

根据步骤106，第二EPA网关304基于CAN信息（第一信息）以及以太网信息（第二信息）所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息构建周期时间报文。也即，周期时间报文中至少包括第二信息所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息、第一信息以及第三报文中的周期报文。应当理解，周期时间报文中还包括作为周期报文的其他必要字段、信息。

然后，根据步骤108，第二EPA网关304基于第二信息构建第一非周期时间报文。也即，非周期时间报文中至少包括第二信息。应当理解，非周期时间报文中还包括作为非周期报文的其他必要字段、信息。

相应地，第二EPA网关304还根据第三报文中的非周期报文构建第二非周期时间报文。

类似地，第一EPA网关302以及第三EPA网关306也可以基于相似的方式构建所对应的周期时间报文和非周期时间报文。

图5示出了本公开的实施例的分配时间片的示意图。其中示意出第二EPA网关304在非周期时间发送第一非周期时间报文303以及第二非周期时间报文305所对应的时间片。

应当理解，EPA网关在接收到EPA报文后，可以确定目标EPA终端是否是与自身连接的EPA终端。如果是，则该EPA网关经由其EPA拓展接口与该EPA终端通信。例如，第二EPA网关304通过其EPA拓展接口与第二EPA终端346通信。

值得说明的是，本公开的实施例的方法100可以应用于车载控制网络，该车载控制网络例如可以参照图3所示的EPA网络300构建。车载控制网络中的CAN终端例如包括发动机控制模块、自动变速器控制模块、自动空调控制模块等，其中的以太网终端例如可以包括摄像头、激光雷达等。利用方法100，可以解决车载控制网络中异构混合拓扑、通信高速、传输实时性、可靠性和安全防护等方面的技术问题，满足车载控制系统的需求，实现车载控制系统在复杂网络拓扑下，数据实时、正确、安全的传输，那么需要一个具备支持CAN、以太网数据传输的设备，并且能够保证CAN设备数据传输的实时性和确定性。

图6示出了可以用来实施本公开内容的实施例的方法的示例电子设备600的示意性框图。如图所示，电子设备600包括中央处理单元（即，CPU 601），其可以根据存储在只读存储器（即，ROM 602）中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机存取存储器（即，RAM 603）中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储电子设备600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出接口（即，I/O接口605）也连接至总线604。

电子设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标、麦克风等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的各个过程和处理，例如方法100，可由CPU 601执行。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序被加载到RAM 603并由CPU 601执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个动作。

本公开涉及方法、电子设备、计算机可读存储介质和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波（例如，通过光纤电缆的光脉冲）、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘电子设备。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列（FPGA）或可编程逻辑阵列（PLA），该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

以上仅为本公开的可选实施例，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等效替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于传输数据的方法，其特征在于，包括：

经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于第一类传输协议的第一报文以确定第一信息；

解析所接收的关于第二类传输协议的第二报文以确定第二信息；第一类传输协议以及第二类传输协议均不同于EPA协议，第一类传输协议与第二类传输协议不同；

基于第一信息以及非周期声明信息构建周期时间报文，以便在EPA宏周期的周期时间发送；以及

基于第二信息构建第一非周期时间报文，以便在EPA宏周期的非周期时间发送。

2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

经由EPA网络中的当前节点，解析所接收的关于EPA协议的第三报文以确定第三报文中的周期报文以及第三报文中的非周期报文；以及

根据第三报文中的非周期报文构建第二非周期时间报文；以及

构建周期时间报文包括：

基于第一信息、非周期声明信息以及第三报文中的周期报文构建周期时间报文。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于第二信息确定非周期声明信息，非周期声明信息包括第二信息所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息。

4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

解析来自所述EPA网络中的、除了当前节点以外的其他节点的周期报文，以便确定其他节点所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息；以及

根据其他节点所对应的优先级声明信息、占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间，以便发送第一非周期时间报文。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间包括：

根据优先级高于当前节点的其他节点所对应的占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的预期发送时刻。

6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间还包括：

根据所述预期发送时刻以及当前节点的第一非周期时间报文所对应的占用总时间声明信息，确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内是否可以被发送；以及

响应于确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内可以被发送，确定所述预期发送时刻为当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间内的发送时刻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定当前节点的第一非周期时间报文的发送时间还包括：

响应于确定当前节点的第一非周期时间报文在当前非周期时间不可以被发送，生成延迟发送信号，以便在下一个非周期时间确定当前节点的第一非周期时间报文是否可以被发送。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

解析来自所述EPA网络中的除了当前节点以外的其他节点的周期报文，以便提取第一信息以及对应的第一目标终端；

根据第一信息构建关于第一类传输协议的第一发送报文以便发送至第一目标终端；

解析来自所述EPA网络中的除了当前节点以外的其他节点的非周期报文，以便提取第二信息以及对应的第二目标终端，以及

根据第二信息构建关于第二类传输协议的第二发送报文以便发送至第二目标终端。

9. 一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被机器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。