CN117376111A - 设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质，该方法包括：获取第一设备集群的需求信息；根据需求信息，确定待调度的目标设备，目标设备包括主控设备及/或可控设备；查找第二设备集群，其中，第二设备集群包括目标设备；将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同。本申请能够提高硬件资源配置的灵活性，并提高硬件资源的利用率。

Description

设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质

技术领域

本申请涉及分布式架构的技术领域，尤其涉及一种设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质。

背景技术

随着移动互联网的飞速发展，多设备互联场景在生活中日益多见，人与设备之间、设备与设备之间交互产生的数据呈指数级增加，跨设备访问、调用的需求也日益迫切。传统网络中，不同服务节点下的设备因为缺乏信任和存在竞争关系而不能关联，各个设备间相互独立，设备间的通信协议不统一，使大量设备的空闲资源被浪费，难以实现硬件通信资源互通以及算力资源共享。因此，如何实现硬件资源共享，及时灵活的进行硬件资源配置成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质，旨在提高硬件资源配置的灵活性，并提高硬件资源的利用率。

第一方面，本申请提供一种设备调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个设备集群通信连接，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备，所述方法包括：

获取第一设备集群的需求信息；

根据所述需求信息，确定待调度的目标设备，所述目标设备包括所述主控设备及/或可控设备；

查找第二设备集群，其中，所述第二设备集群包括所述目标设备；

将所述第二设备集群中的所述目标设备调度至所述第一设备集群，以使所述第一设备集群与所述目标设备协同。

第二方面，本申请还提供一种设备调度方法，应用于第一设备集群，所述第一设备集群与服务器通信连接，所述方法包括：

向所述服务器发送业务数据，以使所述服务器基于所述业务数据获取所述第一设备集群的需求信息，并根据所述需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成所述目标设备的第一指令；

接收所述服务器发送的第一指令，并基于所述第一指令，建立与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群。

第三方面，本申请还提供一种设备调度方法，应用于第二设备集群，所述第二设备集群与服务器通信连接，所述方法包括：

接收所述服务器发送的第二指令，其中，所述第二指令是所述服务器根据第一设备集群的需求信息查找到所述第二设备集群中的目标设备而生成的；

基于所述第二指令，断开与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群。

第四方面，本申请还提供一种设备调度方法，应用于一协同系统，所述协同系统包括服务器以及与所述服务器通信连接的多个设备集群，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备，所述方法包括：

第一设备集群向所述服务器发送业务数据；

所述服务器基于所述业务数据获取所述第一设备集群的需求信息；根据所述需求信息，确定待调度的目标设备，所述目标设备包括所述主控设备及/或可控设备；查找第二设备集群，其中，所述第二设备集群包括所述目标设备；

所述服务器将第一指令发送至所述第二设备集群，并将第二指令发送至所述第一设备集群；

所述第二设备集群基于所述第一指令，解除与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群；

所述第一设备集群基于所述第二指令，建立与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群，所述新的第一设备集群用于执行分配的任务。

第五方面，本申请还提供一种服务器，所述服务器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的应用于服务器的设备调度方法的步骤。

第六方面，本申请还提供一种设备集群，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备，所述设备集群用于执行如上所述的应用于第一设备集群或第二设备集群的设备调度方法的步骤。

第七方面，本申请还提供一协同系统，所述协同系统包括服务器、第一设备集群和第二设备集群，所述服务器与所述第一设备集群、第二设备集群通信连接；所述服务器用于执行如上所述的应用于服务器的设备调度方法的步骤，所述第一设备集群用于执行如上所述的应用于第一设备集群的设备调度方法的步骤，所述第二设备集群用于执行如上所述的应用于第二设备集群的设备调度方法的步骤。

第八方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的设备调度方法的步骤。

本申请提供一种设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质，其中，设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备。本申请通过获取第一设备集群的需求信息；根据需求信息，确定待调度的目标设备，目标设备包括主控设备或可控设备；查找第二设备集群，其中，第二设备集群包括目标设备；将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同。本申请通过将第二设备集群中的目标设备调度给需要支援的第一设备集群，使得目标设备能够协同第一设备集群，提高了协同系统中的设备集群之间的协同性，能够提高硬件资源配置的灵活性，还能够提高硬件资源的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种协同系统的一结构示意性图；

图2为本申请实施例提供的一种协同系统的另一结构示意性图；

图3为本申请实施例提供的一种设备调度方法的步骤流程示意图；

图4为图3中的设备调度方法的子步骤流程示意图；

图5为实施本实施例提供的设备调度方法的一场景示意图；

图6为实施本实施例提供的设备调度方法的另一场景示意图；

图7为实施本实施例提供的设备调度方法的另一场景示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的步骤流程示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的步骤流程示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的步骤流程示意图；

图11为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意性框图；

图12为本申请实施例提供的一种协同系统的示意性框图；

图13为本申请实施例提供的一种设备集群的示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的协同系统的结构示意图。以下将结合图1，对协同系统进行说明。

如图1所示，协同系统100包括服务器11以及与服务器11通信连接的多个设备集群12，设备集群12包括主控设备121和至少一个可控设备122，主控设备121与可控设备122之间通过分布式软总线相连接。若可控设备122为多个，多个可控设备122之间也可以通过分布式软总线相连接。

需要说明的是，服务器11与多个设备集群12之间的通信连接可以为有线连接或无线连接，例如可以通过Wi-Fi、蓝牙、以太网、3G通信、4G通信、5G通信等方式进行连接。设备集群12中的每个设备之间都是相互独立，可以分别设置于不同的空间位置。设备集群12中的任意两个设备可以通过分布式软总线进行反馈控制。其中，分布式软总线是一种为不同设备之间的互连互通提供统一的分布式通信能力的总线，具有发现、连接、组网/拓扑管理、任务总线、数据总线等功能。

在本申请实施例中，设备集群12中的每个设备都配置有鸿蒙操作系统，并设有分布式软总线，各设备之间中的鸿蒙操作系统可以通过分布式软总线进行通信连接，从而实现资源融合、数据共享以及功能共享等功能。

其中，主控设备121可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等终端设备，当然也可以为独立的集中控制设备。可控设备122包括感知设备、执行设备和通信设备，当然也可以为其他具有某项功能的设备。其中，感知设备包括但不限于摄像头、红外感应器、温湿度感应器、耳机、麦克风、声音监测器、烟雾检测器以及雷达探测仪等设备，执行设备包括但不限于电机、控制器、鼠标、键盘、维修设备、清洁设备、运输设备等设备，其中维修设备例如为机器人手臂，清洁设备例如为扫地机器人，运输设备例如为运动底盘。通信设备可以包括wifi模块、蓝牙模块、NFC模块等。

需要说明的是，服务器11可以包括管理平台，管理平台用于调度多个设备集群12中的主控设备121和可控设备122，例如管理平台能够与一设备集群12中的主控设备121进行协商，将与主控设备121连接的感知设备如摄像头调度至另一设备集群12。在一些实施例中，管理平台可以进一步衍生有一可视化的虚拟化平台，该可视化的虚拟化平台可用于展示所有虚拟场景状况，例如展示多个设备集群12中的主控设备121和可控设备122的虚拟场景。

在一些实施例中，设备集群12的组建过程为：获取待组建设备集群的目标组建信息；根据目标组建信息确定至少一个目标设备，目标设备包括可控设备及/或主控设备，该可控设备包括感知设备、执行设备和/或通信设备；基于分布式软总线，对主控设备121与至少一个目标设备进行组网，得到设备集群12，其中，设备集群12中的设备通过分布式软总线进行反馈控制。

其中，目标组建信息包括待组建设备集群的业务应用场景以及所需设备的设备配置参数。业务应用场景是指组建得到的设备集群12执行任务所处的应用场景；设备配置参数可以为设备数量、设备类型、设备参数。需要说明的是，通过组建设备集群12，可以实现设备集群12中的任意两个设备通过鸿蒙系统中的分布式软总线进行反馈控制，解决了物联网中的数据需要经平台层或应用及服务层进行解析和转换才能实现反馈控制的问题，提高了物联网的反馈控制的及时性。

示例性的，如图2所示，管理平台与设备集群1、设备集群2以及设备集群3通信连接。设备集群1包括主控终端、摄像头和温湿度感应器，设备集群2包括主控终端和机器人手臂，设备集群3包括主控终端、声音监测器和摄像头。例如，管理平台能够将设备集群3中的摄像头调度给设备集群2，以使设备集群2能够控制设备集群3中的原摄像头协同执行拍摄任务。

在一些实施例中，设备集群12的组建过程为：获取需求信息；根据需求信息确定预设空间范围内的至少一个目标功能设备；将至少一个可控设备122添加至主控设备121对应的设备集群12，对设备集群12中的设备进行管理。通过根据需求信息确定预设空间范围内的目标功能设备，并将目标功能设备添加至主控设备121对应的设备集群12，可以实现需求信息对设备集群12中的设备进行自由组合和管理，提高了硬件资源的利用率，降低设备成本。

需要说明的是，需求信息是指需要添加至设备集群12中的需求能力信息。其中，需求能力信息可以包括但不限于感知能力、控制能力、存储能力、显示能力以及通讯能力等等。主控设备121可以根据用户输入的能力信息，确定需求信息；主控设备121也可以自动识别当前的环境，根据环境类型确定需求信息。此外，主控设备121还可以根据用户下发的任务，确定需求信息。目标功能设备可以是主控设备121中的功能模块，也可以是主控设备121的周边设备或周边设备中的功能模块。预设空间范围内的各设备通过鸿蒙系统中的分布式软总线进行通信连接。将至少一个目标功能设备添加至主控设备121对应的设备集群12中，实现将目标功能设备与设备集群12中的各设备进行组网。

在本申请实施例提供的协同系统100中，服务器11用于获取第一设备集群的需求信息，再根据需求信息确定待调度的目标设备。服务器11还用于从通信连接的多个设备集群12中查找包括目标设备的第二设备集群。服务器11将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同，如协同执行任务、协同进行数据处理或协同进行数据传输等。

本申请实施例提供一种设备调度方法、服务器、设备集群、协同系统及存储介质。其中，该设备调度方法可应用于服务器，该服务器可以为单台的服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种设备调度方法的步骤流程示意图。

如图3所示，该设备调度方法包括步骤S101至步骤S104。

步骤S101、获取第一设备集群的需求信息。

其中，第一设备集群可以为执行任务中的设备集群，第一设备集群可以是一个或者多个。需要说明的是，协同系统中的多个设备集群各自分配有一个或多个任务，每个设备集群用于执行各自分配的任务。

在一实施例中，第一设备集群可以为任务执行失败的设备集群，服务器能够监控与其通信连接的多个设备集群，从而能够区分任务执行成功的设备集群和任务执行失败的设备集群。

其中，需求信息可以包括需求能力信息、需求位置信息和需求时间信息中的至少一个。其中，需求能力信息是指设备集群为完成分配的任务所需要具备的能力信息，需求位置信息是指设备集群为完成分配的任务所需要到达的位置信息，需求时间信息是指设备集群为完成分配的任务所需要占用的时间信息。

在一些实施例中，需求信息可以包括任务需求信息、功能需求信息和设备需求信息，任务需求信息是指设备集群执行任务需要获取的业务信息，功能需求信息是指设备集群需要具备的功能信息，设备需求信息是指设备集群需要调度的设备信息。

在一实施例中，获取多个设备集群的任务数据；根据多个设备集群的任务数据，从多个设备集群中确定任务执行失败的第一设备集群；根据第一设备集群的任务数据，获取第一设备集群的需求信息。通过多个设备集群的任务数据能够准确的获取任务执行失败的第一设备集群的需求信息。

其中，设备集群的任务数据包括设备集群执行分配的任务的执行过程数据和执行结果数据。执行过程数据包括任务的执行功能信息、执行位置信息和执行时间信息，执行功能信息是指执行该任务所需的功能，执行位置信息是指执行该任务的位置，执行时间信息是指执行该任务的时间。执行结果数据包括第一结果标识和第二结果标识，第一结果标识用于表征任务执行失败，第二结果标识用于表征任务执行成功。

需要说明的是，服务器用于对多个设备集群进行监控，以获取多个设备集群的任务数据，通过任务数据中的第一结果标识能够准确的确定任务执行失败的第一设备集群，通过任务数据中的执行过程数据能够准确的获取第一设备集群的需求信息。

在一实施例中，服务器从与该服务器通信连接的多个设备集群中确定任务执行失败的第一设备集群；确定第一设备集群为了完成该执行失败的任务所需要具备的能力信息，得到需求能力信息；以及，确定第一设备集群为了完成该执行失败的任务所需要到达的位置信息，得到需求位置信息；将该需求能力信息和需求位置信息作为第一设备集群的需求信息。

示例性的，服务器获取多个设备集群执行各自分配的待执行任务所产生的任务数据；确定多个设备集群的任务数据中的第一结果标识对应的第一设备集群，该第一设备集群分配的任务执行失败；通过第一设备集群的任务数据中的执行功能信息，获取需求能力信息；通过第一设备集群的任务数据中的执行位置信息，获取需求位置信息；将该需求能力信息和需求位置信息作为第一设备集群的需求信息。

需要说明的是，在获取第一设备集群的需求信息的过程中，可以将第一设备集群的任务数据中的执行功能信息作为需求能力信息，还可以将第一设备集群的任务数据中的执行位置信息作为需求位置信息，从而能够便捷的得到包括需求能力信息和需求位置信息的需求信息。

示例性的，如图2所示，管理平台能够实时监控设备集群1，从而获取设备集群1的任务数据。在分配给机器人1的任务为摄像任务时，若机器人1中的摄像头损坏，机器人1中的主控终端会向管理平台发送摄像头的故障信息以及用于表征任务执行失败的第一结果标识，管理平台能够通过第一结果标识监测到机器人1的摄像任务执行失败，从而能够获取为完成该摄像任务所需的摄像功能作为需求能力信息，并将该摄像任务的拍摄位置作为需求位置信息，则管理平台获取该机器人1的需求信息包括摄像功能信息和拍摄位置信息。

示例性的，如图2所示，管理平台监测到机器人1的摄像任务执行失败后，根据机器人1发送的摄像头的故障信息能够确定需要对摄像头进行修复后才能执行分配给机器人1的摄像任务，因此管理平台能够获取为完成该摄像任务所需的维修功能作为需求能力信息，并将该摄像头的维修位置作为需求位置信息，则管理平台获取该机器人1的需求信息包括维修功能信息和维修位置信息。

需要说明的是，上述获取第一设备集群的需求信息的示例仅是解释性说明，不构成对获取需求信息的具体限定。需求信息仅包括需求能力信息、需求信息包括需求能力信息和需求时间信息、或者需求信息包括需求能力信息、需求位置信息和需求时间信息等实施例可以根据前述的需求信息包括需求能力信息和需求位置信息的对应实施例同理得到。

步骤S102、根据需求信息，确定待调度的目标设备，目标设备包括主控设备及/或可控设备。

其中，根据第一设备集群的需求信息，可以从设备集群中的主控设备和/或可控设备中确定目标设备，该目标设备能够协助第一设备集群执行分配的任务或者执行失败的任务。也就是说，该目标设备具备执行第一设备集群的待执行任务的业务功能。

示例性的，需求信息可以包括任务需求信息、功能需求信息和设备需求信息，根据需求信息、功能需求信息或设备需求信息均能准确的确定待调度给第一设备集群的目标设备。

在一实施例中，如图4所示，步骤S102包括：子步骤S1021至子步骤S1023。

子步骤S1021、获取需求信息中的需求能力信息，并获取多个主控设备以及多个可控设备的设备能力信息。

其中，需求信息包括需求能力信息，需求能力信息是指设备集群为了完成分配的待执行任务所需要具备的能力信息。

其中，主控设备以及可控设备均具备执行任务的业务功能，例如主控设备的设备能力信息包括图像处理能力，摄像头的设备能力信息包括拍摄能力，机器人手臂的设备能力信息包括维修能力。需要说明的是，相同设备的设备能力信息可以不同，例如第一摄像头的设备能力信息为AI拍摄能力，第二摄像头的设备能力信息为追踪拍摄能力。

子步骤S1022、将需求能力信息与每个设备能力信息进行匹配，得到多个匹配关系。

其中，匹配关系包括第一匹配关系和第二匹配关系，第一匹配关系为需求能力信息与设备能力信息相匹配，第二匹配关系为需求能力信息与设备能力信息不匹配。将需求能力信息与多个主控设备以及多个可控设备的设备能力信息进行匹配，能够得到每个主控设备以及可控设备各自对应的匹配关系。

示例性的，若需求能力信息为维修能力。多个主控设备以及多个可控设备如图2所示，将多个主控设备以及多个可控设备的设备能力信息与维修能力进行匹配，能够确定多个设备的匹配关系，其中，机器人手臂的设备能力包括维修能力。

子步骤S1023、将目标匹配关系对应的主控设备及/或可控设备确定为目标设备，其中，目标匹配关系为需求能力信息与设备能力信息相匹配。

其中，将需求能力信息与设备能力信息相匹配的第一匹配关系作为目标匹配关系，该目标匹配关系对应的主控设备及/或可控设备即为目标设备。需要说明的是，通过多个主控设备以及多个可控设备的设备能力信息，能够准确的确定能够协助第一设备集群执行待执行任务的目标设备。

示例性的，若需求能力信息为拍摄能力，将预设设备列表中的多个设备的设备能力信息与该拍摄能力进行匹配，能够得到多个设备的匹配关系。其中，摄像头的设备能力包括拍摄能力，即摄像头的匹配关系为目标匹配关系，因此可以将摄像头确定为目标设备。

步骤S103、查找第二设备集群，其中，第二设备集群包括目标设备。

其中，确定待调度的目标设备之后，从多个设备集群中查找包括该目标设备的第二设备集群，便于后续将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，从而提高硬件资源配置的灵活性。

在一实施例中，获取需求信息中的需求位置信息；查找包括目标设备的目标设备集群，并确定目标设备集群中的目标设备的位置信息；若需求位置信息与目标设备的位置信息相匹配，则将目标设备集群作为第二设备集群。

其中，需求位置信息是指设备集群为了完成分配的待执行任务所需要到达的位置信息。从多个设备集群中查找包括该目标设备的目标设备集群，目标设备集群可以是一个或者多个。若目标设备集群中的目标设备的位置信息与需求位置信息相匹配，则将目标设备集群作为第二设备集群。

需要说明的是，目标设备的位置信息与需求位置信息之间的匹配条件可以根据实际情况进行确定，例如匹配条件为目标设备集群中的目标设备能够移动至需求位置信息，或者匹配条件为目标设备的位置信息与需求位置信息之间的位置距离小于等于预设距离，预设距离可根据实际情况进行设置，本实施例对该匹配条件不做具体限定。

示例性的，若服务器查找包括目标设备的目标设备集群为多个，服务器确定多个目标设备集群中的目标设备的位置信息；若需求位置信息与多个目标设备集群中的一个目标设备集群的目标设备的位置信息相匹配，则将相匹配的目标设备集群作为第二设备集群。若需求位置信息与多个目标设备集群的目标设备的位置信息相匹配，则可以从多个目标设备集群中随机选取一个作为第二设备集群。

示例性的，目标设备为摄像头，该摄像头的设备能力信息包括拍摄能力。如图2所示，查找到包括摄像头的设备集群1以及设备集群3，并分别获取设备集群1以及设备集群3中的摄像头的位置信息。若设备集群3中的摄像头与需求位置信息之间的位置距离小于预设距离阈值，而设备集群1中的摄像头与需求位置信息之间的位置距离大于预设距离阈值，则确定设备集群3作为第二设备集群。

在一实施例中，查找包括目标设备的第三设备集群，并确定第三设备集群中的目标设备的设备状态；若目标设备的设备状态为空闲状态，则将第三设备集群确定为第二设备集群；若目标设备的设备状态为工作状态，则查找其他的设备集群，直至查找到包括空闲状态的目标设备的设备集群作为第二设备集群。

其中，设备状态可以包括空闲状态和工作状态。需要说明的是，通过将包括空闲状态的目标设备的设备集群作为第二设备集群，保证目标设备能够协同第一设备集群执行任务，保证了任务的可执行性，能够提高硬件资源的利用率。

示例性的，目标设备为机器人手臂，查找到包括机器人手臂的设备集群2，若设备集群2中的机器人手臂为空闲状态，则将设备集群2作为第二设备集群。若设备集群2中的机器人手臂为工作状态，则查找包括空闲状态的机器人手臂的其他设备集群，并将其他设备集群作为第二设备集群。

步骤S104、将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同。

其中，确定包括目标设备的第二设备集群之后，由于该目标设备与第二设备集群中的主控设备之间通过分布式软总线进行连接，因此需要将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，才能使得第一设备集群与目标设备协同，该协同例如为协同执行任务、协同数据处理或者协同传输数据，当然也可以协同执行其他业务。该协同执行的任务例如为第一设备集群分配的任务，或者是第一设备集群执行失败的任务，或者该任务也可以称为第一设备集群的待执行任务。

需要说明的是，通过将目标设备调度至第一设备集群，使得第一设备集群能够控制目标设备协同执行目标任务，可以简化设备集群中的部分设备的硬件，降低部分设备的硬件配置，节约硬件成本。通过第一设备集群与目标设备协同执行任务、协同数据处理或者协同传输数据，能够保证任务的可执行性、提高数据处理能力或者提高数据传输效率，从而能够提高硬件资源配置的灵活性，还能够提高硬件资源的利用率。

在一实施例中，将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同执行任务，包括：将第一指令发送至第二设备集群的主控设备，以使第二设备集群的主控设备基于第一指令，解除与目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群；将第二指令发送至第一设备集群的主控设备，以使第一设备集群的主控设备基于第二指令，建立与目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群，新的第一设备集群用于执行分配的任务。

其中，第一指令和第二指令包括目标设备的设备标识信息。需要说明的是，服务器能够通过第一指令控制第二设备集群解除与目标设备之间的连接关系，并且，服务器能够通过第二指令控制第一设备集群建立与目标设备之间的连接关系，从而使得第一设备集群能够控制目标设备协同执行分配的任务，能够提高硬件资源配置的灵活性，还能够提高硬件资源的利用率。

在一实施例中，在新的第一设备集群完成分配的任务之后，将第三指令发送至新的第一设备集群的主控设备，以使新的第一设备集群的主控设备基于第三指令，解除与目标设备之间的连接关系；将第四指令发送至新的第二设备集群的主控设备，以使新的第二设备集群的主控设备基于第四指令，建立与目标设备之间的连接关系。

其中，第三指令和第四指令包括目标设备的设备标识信息。需要说明的是，服务器在目标设备协同第一设备集群完成目标任务之后，调度第一设备集群中的目标设备，回归第二设备集群，从而能够保持第二设备集群的业务功能，避免设备集群之间的设备调度出现失控的现象。

请参照图5，图5为实施本实施例提供的设备调度方法的一场景示意图。其中，服务器21与设备集群22、设备集群23以及设备集群24通信连接，设备集群22、设备集群23以及设备集群24均包括主控设备(如主控终端)和可控设备(如摄像头、机器人手臂等)。设备集群22、设备集群23以及设备集群24中的主控设备与可控设备之间、可控设备与可控设备之间通过分布式软总线进行连接。

示例性的，如图5所示，当服务器21监测到设备集群22的摄像头损坏时，将该设备集群22作为第一设备集群，并获取设备集群22的需求信息，其中，需求信息包括维修功能(需求能力信息)和维修位置(需求位置信息)。服务器21根据该需求信息中的需求能力信息，确定待调度的目标设备为机器人手臂，即需要一手端来为该设备集群22中损坏的摄像头进行维修。服务器21查到到包括该机器人手臂的设备集群23，且该设备集群23中的机器人手臂处于闲时状态，则可以将该设备集群23作为第二设备集群。之后，服务器21会将维修指令发送给设备集群23的主控终端，两者协商成功后，该设备集群23的主控终端随即解除与机器人手臂之间的连接关系。进一步地，该服务器21通知该设备集群22的主控终端与机器人手臂建立连接，并传送机器人手臂的设备标识信息，该设备集群22的主控终端根据设备标识信息与机器人1建立连接，进而构成该设备集群22的手端。具体可参阅图6，图6中新的设备集群22包括机器人手臂，而新的设备集群23不包括机器人手臂。同时，该平台会发送任务、运动路线及维修位置给该设备集群22的主控终端，进而控制机器人手臂移动至维修位置处以对摄像头进行维修。当维修完毕后，该机器人手臂将回归到设备集群23的原始队伍中，则协同系统如图5所示。

示例性的，如图5所示，当服务器21监测到设备集群24附近发生交通事故，仅凭设备集群24中的摄像头无法拍摄清楚交通事故现场时，管理平台将监测该设备集群24的目标范围内是否有合适的摄像头，如监测到设备集群22及设备集群23中的摄像头均在该目标范围内时，选择处于闲时状态的设备集群23的摄像头。此时，服务器21会发送拍摄需求给该设备集群23的主控终端，双方协商成功后，该主控终端将解除与该摄像头的连接关系。服务器21进一步控制摄像头与设备集群24的主控终端连接，以控制设备集群23中的摄像头加入该设备集群24的队列中。如图7所示，新的设备集群24包括两个摄像头，而新的设备集群23不包括摄像头。基于此，该设备集群24即可根据现场的实际情况，控制两个摄像头选择合适的角度来对交通事故现场进行场景监控。

在一实施例中，服务器包括可视化虚拟平台，可视化虚拟平台用于展示第一设备集群和第二设备集群。示例性的如图5至图7所示，可视化虚拟平台可以展示多个设备集群的虚拟动画，包括第一设备集群和第二设备集群之间调度目标设备的虚拟场景。当然的，可视化虚拟平台还可以用于展示多个设备集群等其他的虚拟场景状况。

上述实施例提供的设备调度方法，通过获取第一设备集群的需求信息；根据需求信息，确定待调度的目标设备，目标设备包括主控设备或可控设备；查找第二设备集群，其中，第二设备集群包括目标设备；将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同执行任务。本申请通过将第二设备集群中的目标设备调度给需要支援的第一设备集群，使得目标设备能够协同第一设备集群执行任务，提高了协同系统中的设备集群之间的协同性，能够提高硬件资源配置的灵活性，还能够提高硬件资源的利用率。

需要说明的是，通过本申请实施例提供的协同系统和设备调度方法，使多个设备共同形成一个设备集群，数据不再与单一物理设备进行绑定，多个物理设备的应用程序数据和用户数据同步到设备集群进行统一管理，不同的设备间可以实现资源融合、数据共享、算力共享，不同的设备集群间也可以实现资源融合、数据共享、算力共享，达到多种设备、多个设备集群之间的硬件互助、资源共享的目的，既可以降低感知控制层的产品总体成本，也可以实现实时的反馈控制。

请参照图8，图8为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的步骤流程示意图。其中，该设备调度方法可应用于协同系统，协同系统包括服务器以及与服务器通信连接的多个设备集群，设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备。

如图8所示，该设备调度方法包括步骤S201至步骤S205。

步骤S201、第一设备集群向服务器发送业务数据。

其中，第一设备集群可以为执行任务中的设备集群，例如执行监控任务、维修任务、数据处理任务、数据传输任务等。业务数据即第一设备集群中的主控设备与可控设备在进行业务处理过程中产生的数据。例如，该业务数据可以包括任务数据，设备集群在执行任务过程中，可能会出现任务执行失败或任务执行不达标等状况。

需要说明的是，服务器能够对与其通信连接的多个设备集群进行监控，并从多个设备集群中确定任务执行失败或任务执行不达标的第一设备集群，从而获取第一设备集群发送的业务数据。

步骤S202、服务器基于业务数据获取第一设备集群的需求信息；根据需求信息，确定待调度的目标设备，目标设备包括主控设备及/或可控设备；查找第二设备集群，其中，第二设备集群包括目标设备。

其中，该需求信息包括需求能力信息、需求位置信息和需求时间信息等。，根据需求信息，确定待调度的目标设备的步骤包括以下示例：根据需求信息中的需求能力信息，确定与需求能力信息匹配的可控设备，将与需求能力信息匹配的可控设备作为待调度的目标设备。示例性的，根据需求信息中的需求位置信息，确定与需求位置信息匹配的可控设备，将与需求位置信息匹配的可控设备作为待调度的目标设备。示例性的，获取需求信息中的需求能力信息和需求位置信息，确定与需求能力信息、需求位置信息匹配的主控设备和可控设备，将与匹配的主控设备和可控设备确定为待调度的目标设备。

其中，服务器从多个设备集群中查找包括该目标设备的第二设备集群，便于后续将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，从而提高硬件资源配置的灵活性。需要说明的是，包括目标设备的设备集群可以是多个，第二设备集群可以是一个，因此若存在多个包括目标设备的设备集群，则需要从多个包括目标设备的设备集群中确定第二设备集群。

示例性的，查找包括目标设备的多个目标设备集群，并确定多个目标设备集群中的目标设备的位置信息，得到多个位置信息；从多个位置信息中确定与第一设备集群之间的距离最近的目标位置信息；将该目标位置信息对应的目标设备集群作为第二设备集群。

示例性的，查找包括目标设备的多个第三设备集群，并确定多个第三设备集群中的目标设备的设备状态，设备状态包括空闲状态和非空闲状态；从多个第三设备集群中确定空闲状态的目标设备对应的多个第四设备集群，并按照多个第四设备集群中的目标设备的空闲状态，对多个第四设备集群中的目标设备进行排序，以获取多个第四设备集群中的目标设备的优先级信息；按照多个目标设备的优先级信息，确定对应的目标设备的第四设备集群作为第二设备集群。

步骤S203、服务器将第一指令发送至第二设备集群，并将第二指令发送至第一设备集群。

其中，服务器确定包括目标设备的第二设备集群之后，生成用于调度目标设备的第一指令和第二指令，第一指令用于指示第二设备集群解除与目标设备之间的连接关系，第二指令用于指示第一设备集群的主控设备基于第二指令，建立与目标设备之间的连接关系。

示例性的，服务器向第二设备集群发送第一指令，以通过第一指令控制第二设备集群解除与目标设备之间的连接关系。服务器还向第一设备集群发送第二指令，以通过第二指令控制第一设备集群建立与目标设备之间的连接关系，从而实现将第二设备集群中的目标设备调度至第一设备集群，以使第一设备集群与目标设备协同。

步骤S204、第二设备集群基于第一指令，解除与目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群。

其中，第二设备集群的主控设备能够接收服务器发送的第一指令，主控设备能够基于该第二指令，断开与目标设备之间的连接关系，该连接关系可以为分布式软总线的通信连接关系。将目标设备从第一设备集群的设备列表删除之后，第二设备集群的主控设备失去目标设备的控制权限，得到新的第二设备集群。

步骤S205、第一设备集群基于第二指令，建立与目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群，新的第一设备集群用于执行分配的任务。

其中，第一设备集群的主控设备能够接收服务器发送的第一指令，主控设备能够基于该第一指令，建立与目标设备之间的连接关系，使得第一设备集群的主控设备获取目标设备的控制权限，从而能够控制目标设备执行分配的任务，提高了协同系统中的设备集群之间的协同性，能够提高硬件资源配置的灵活性，还能够提高硬件资源的利用率。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述应用于协同系统的设备调度方法的具体工作过程，可以参考前述应用于服务器的设备调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参照图9，图9为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的步骤流程示意图。该设备调度方法还可应用于第一设备集群，第一设备集群与服务器通信连接。

如图9所示，该设备调度方法包括步骤S301至步骤S302。

步骤S301、向服务器发送业务数据，以使服务器基于业务数据获取第一设备集群的需求信息，并根据需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成目标设备的第一指令。

其中，第一设备集群的主控设备能够汇集第一设备集群中的多个可控设备的业务数据，并将汇集的业务数据发送至服务器，该业务数据可以包括第一设备集群的主控设备的业务数据。例如，该业务数据包括任务数据，任务数据即第一设备集群中的主控设备与可控设备在执行分配的任务的过程中产生的数据。

需要说明的是，服务器获取业务数据之后，基于该业务数据获取第一设备集群的需求信息，并根据需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成目标设备的第一指令。其中，需求信息可以通过业务数据获取，需求信息例如为需求能力信息、需求位置信息等。服务器根据该需求信息可以查找到第二设备集群中的目标设备，从而生成用于调度该目标设备的第一指令。

步骤S302、接收服务器发送的第一指令，并基于第一指令，建立与目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群。

其中，第一设备集群的主控设备能够接收服务器发送的第一指令，主控设备能够基于该第一指令，建立与目标设备之间的连接关系，该连接关系可以为分布式软总线的通信连接关系。将目标设备添加至第一设备集群的设备列表之后，得到新的第一设备集群。

示例性的，如图5和图6所示，将机器人手臂添加至设备集群22的设备列表，得到新的设备集群22，新的设备集群22包括机器人手臂和其他设备。

需要说明的是，通过将目标设备调度至第一设备集群，使得第一设备集群能够控制目标设备协同执行目标任务，可以简化设备集群中的部分设备的硬件，降低部分设备的硬件配置，节约硬件成本。

需要说明的是，通过新的第一设备集群执行任务、进行数据处理或者进行传输数据，能够保证任务的可执行性、提高数据处理能力或者提高数据传输效率，从而能够提高硬件资源配置的灵活性，还能够提高硬件资源的利用率。

在一实施例中，服务器基于业务数据获取第一设备集群的需求信息，并根据需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成目标设备的第二指令；第二设备集群接收服务器发送的第二指令，并基于第二指令，断开与目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述应用于第一设备集群的设备调度方法的具体工作过程，可以参考前述应用于服务器或协同系统的设备调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参照图10，图10为本申请实施例提供的另一种设备调度方法的步骤流程示意图。该设备调度方法还可应用于第二设备集群，第二设备集群与服务器通信连接。

如图10所示，该设备调度方法包括步骤S401至步骤S402。

步骤S401、接收服务器发送的第二指令，其中，第二指令是服务器根据第一设备集群的需求信息查找到第二设备集群中的目标设备而生成的。

其中，第二设备集群的主控设备能够接收服务器发送的第二指令，该第二指令用于将目标设备从第二设备集群中调离。

需要说明的是，服务器能够根据第一设备集群的需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成目标设备的第二指令。其中，需求信息例如为需求能力信息、需求位置信息等。服务器根据该需求信息可以查找到第二设备集群中的目标设备，从而生成用于调度该目标设备的第二指令。

步骤S402、基于第二指令，断开与目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群。

其中，第二设备集群的主控设备能够接收服务器发送的第一指令，主控设备能够基于该第二指令，断开与目标设备之间的连接关系，该连接关系可以为分布式软总线的通信连接关系。将目标设备从第一设备集群的设备列表删除之后，得到新的第二设备集群。

示例性的，如图5和图6所示，将机器人手臂从设备集群23的设备列表中删除，得到新的设备集群23，新的设备集群23不包括机器人手臂，仅包括原先的主控终端和摄像头。

需要说明的是，第二设备集群基于第二指令断开与目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群，能够帮助新的第一设备集群完成执行任务、进行数据处理或者进行传输数据等操作，极大的提高了目标设备的配置的灵活性，还能够提高目标设备的利用率。

在一实施例中，服务器基于业务数据获取第一设备集群的需求信息，并根据需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成目标设备的第一指令；第一设备集群接收服务器发送的第一指令，并基于第一指令，建立与目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述应用于第二设备集群的设备调度方法的具体工作过程，可以参考前述应用于服务器或协同系统的设备调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参照图11，图11为本申请实施例提供的一种协同系统的示意性框图。

如图11所示，该服务器500包括通过系统总线501连接的处理器502和存储器503，其中，存储器503可以包括存储介质和内存储器，存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。

存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种设备调度方法。

处理器502用于提供计算和控制能力，支撑整个服务器500的运行。

内存储器为存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种设备调度方法。

在一实施例中，服务器500包括网络接口，该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的服务器500的限定，具体的服务器500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取第一设备集群的需求信息；

根据所述需求信息，确定待调度的目标设备，所述目标设备包括所述主控设备及/或可控设备；

查找第二设备集群，其中，所述第二设备集群包括所述目标设备；

将所述第二设备集群中的所述目标设备调度至所述第一设备集群，以使所述第一设备集群与所述目标设备协同执行任务。

在一个实施例中，所述处理器在实现将所述第二设备集群中的所述目标设备调度至所述第一设备集群，以使所述第一设备集群与所述目标设备协同执行任务时，用于实现：

将第一指令发送至所述第二设备集群的主控设备，以使所述第二设备集群的主控设备基于所述第一指令，解除与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群；

将第二指令发送至所述第一设备集群的主控设备，以使所述第一设备集群的主控设备基于所述第二指令，建立与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群，所述新的第一设备集群用于执行所述任务。

在一个实施例中，在所述新的第一设备集群完成所述任务之后，所述处理器还用于实现：

将第三指令发送至所述新的第一设备集群的主控设备，以使所述新的第一设备集群的主控设备基于所述第三指令，解除与所述目标设备之间的连接关系；

将第四指令发送至所述新的第二设备集群的主控设备，以使所述新的第二设备集群的主控设备基于所述第四指令，建立与所述目标设备之间的连接关系。

在一个实施例中，所述可控设备包括感知设备和执行设备；其中，所述感知设备包括摄像头、红外感应器、温湿度感应器、耳机、麦克风、声音监测器，所述执行设备包括鼠标、键盘、维修设备、清洁设备、运输设备。

在一个实施例中，所述服务器500包括可视化虚拟平台，所述可视化虚拟平台用于展示所述第一设备集群和所述第二设备集群。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述基于所述根据所述需求信息，确定待调度的目标设备时，用于实现：

获取所述需求信息中的需求能力信息，并获取多个所述主控设备以及多个所述可控设备的设备能力信息；

将所述需求能力信息与每个所述设备能力信息进行匹配，得到多个匹配关系；

将目标匹配关系对应的主控设备及/或可控设备确定为目标设备，其中，所述目标匹配关系为需求能力信息与设备能力信息相匹配。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述查找第二设备集群时，用于实现：

获取所述需求信息中的需求位置信息；

查找包括所述目标设备的目标设备集群，并确定所述目标设备集群中的目标设备的位置信息；

若所述需求位置信息与所述目标设备的位置信息相匹配，则将所述目标设备集群作为所述第二设备集群。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取第一设备集群的需求信息时，用于实现：

获取多个所述设备集群的任务数据；

根据多个所述设备集群的任务数据，从多个所述设备集群中确定任务执行失败的第一设备集群；

根据所述第一设备集群的任务数据，获取所述第一设备集群的需求信息。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述服务器500的具体工作过程，可以参考前述设备调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图12，图12为本申请实施例提供的一种协同系统的结构示意性框图。

如图12所示，协同系统600包括：服务器601、第一设备集群602和第二设备集群603，所述服务器601与所述第一设备集群602、第二设备集群603通信连接。

其中，第一设备集群602、第二设备集群603包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备。该服务器601可以为前述的服务器500。

在一实施例中，服务器601获取第一设备集群602的需求信息，并根据需求信息确定待调度的目标设备，目标设备包括主控设备或可控设备；服务器601查找第二设备集群603，其中，第二设备集群603包括目标设备；服务器601将第一指令发送至第二设备集群603的主控设备，第二设备集群603的主控设备基于第一指令，解除与目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群603；服务器601将第二指令发送至第一设备集群602的主控设备；第一设备集群602的主控设备基于第二指令，建立与目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群602，新的第一设备集群602的主控设备能够控制该目标设备执行分配的任务。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的协同系统600的具体工作过程，可以参考前述设备调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图13，图13为本申请实施例提供的一种设备集群的结构示意性框图。

如图13所示，设备集群700包括通过分布式软总线相连接的主控设备701和至少一个可控设备702。设备集群700与服务器通信连接。在一些实施例中，设备集群700可以是图12中的第一设备集群602或第二设备集群603。

需要说明的是，设备集群700可以是第一设备集群或者第二设备集群。若设备集群700为第一设备集群，可以参考前述应用于第一设备集群或服务器的设备调度方法实施例中的对应过程；若设备集群700为第二设备集群，可以参考前述应用于第二设备集群或服务器的设备调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请设备调度方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的服务器的内部存储单元，例如所述服务器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述服务器的外部存储设备，例如所述服务器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

进一步地，所述计算机可用存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种设备调度方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与多个设备集群通信连接，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备，所述方法包括：

获取第一设备集群的需求信息；

根据所述需求信息，确定待调度的目标设备，所述目标设备包括所述主控设备及/或可控设备；

查找第二设备集群，其中，所述第二设备集群包括所述目标设备；

将所述第二设备集群中的所述目标设备调度至所述第一设备集群，以使所述第一设备集群与所述目标设备协同。

2.如权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述将所述第二设备集群中的所述目标设备调度至所述第一设备集群，以使所述第一与所述目标设备协同，包括：

将第一指令发送至所述第二设备集群的主控设备，以使所述第二设备集群的主控设备基于所述第一指令，解除与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群；

将第二指令发送至所述第一设备集群的主控设备，以使所述第一设备集群的主控设备基于所述第二指令，建立与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群，所述新的第一设备集群用于执行分配的任务。

3.如权利要求2所述的设备调度方法，其特征在于，在所述新的第一完成所述任务之后，所述方法还包括：

将第三指令发送至所述新的第一设备集群的主控设备，以使所述新的第一设备集群的主控设备基于所述第三指令，解除与所述目标设备之间的连接关系；

将第四指令发送至所述新的第二设备集群的主控设备，以使所述新的第二设备集群的主控设备基于所述第四指令，建立与所述目标设备之间的连接关系。

4.如权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述可控设备包括感知设备和执行设备；其中，所述感知设备包括摄像头、红外感应器、温湿度感应器、耳机、麦克风、声音监测器，所述执行设备包括鼠标、键盘、维修设备、清洁设备、运输设备。

5.如权利要求1所述的设备调度方法，其特征在于，所述服务器包括可视化虚拟平台，所述可视化虚拟平台用于展示所述第一设备集群和所述第二设备集群。

6.如权利要求1-5中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述基于所述根据所述需求信息，确定待调度的目标设备，包括：

获取所述需求信息中的需求能力信息，并获取多个所述主控设备以及多个所述可控设备的设备能力信息；

将所述需求能力信息与每个所述设备能力信息进行匹配，得到多个匹配关系；

将目标匹配关系对应的主控设备及/或可控设备确定为目标设备，其中，所述目标匹配关系为需求能力信息与设备能力信息相匹配。

7.如权利要求1-5中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述查找第二设备集群，包括：

获取所述需求信息中的需求位置信息；

查找包括所述目标设备的目标设备集群，并确定所述目标设备集群中的目标设备的位置信息；

若所述需求位置信息与所述目标设备的位置信息相匹配，则将所述目标设备集群作为所述第二设备集群。

8.如权利要求1-5中任一项所述的设备调度方法，其特征在于，所述获取第一设备集群的需求信息，包括：

获取多个所述设备集群的任务数据；

根据多个所述设备集群的任务数据，从多个所述设备集群中确定任务执行失败的第一设备集群；

根据所述第一设备集群的任务数据，获取所述第一设备集群的需求信息。

9.一种设备调度方法，其特征在于，应用于第一设备集群，所述第一设备集群与服务器通信连接，所述方法包括：

向所述服务器发送业务数据，以使所述服务器基于所述业务数据获取所述第一设备集群的需求信息，并根据所述需求信息查找到第二设备集群中的目标设备，以及生成所述目标设备的第一指令；

接收所述服务器发送的第一指令，并基于所述第一指令，建立与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群。

10.一种设备调度方法，其特征在于，应用于第二设备集群，所述第二设备集群与服务器通信连接，所述方法包括：

接收所述服务器发送的第二指令，其中，所述第二指令是所述服务器根据第一设备集群的需求信息查找到所述第二设备集群中的目标设备而生成的；

基于所述第二指令，断开与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群。

11.一种设备调度方法，其特征在于，应用于一协同系统，所述协同系统包括服务器以及与所述服务器通信连接的多个设备集群，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备，所述方法包括：

第一设备集群向所述服务器发送业务数据；

所述服务器基于所述业务数据获取所述第一设备集群的需求信息；根据所述需求信息，确定待调度的目标设备，所述目标设备包括所述主控设备及/或可控设备；查找第二设备集群，其中，所述第二设备集群包括所述目标设备；

所述服务器将第一指令发送至所述第二设备集群，并将第二指令发送至所述第一设备集群；

所述第二设备集群基于所述第一指令，解除与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第二设备集群；

所述第一设备集群基于所述第二指令，建立与所述目标设备之间的连接关系，得到新的第一设备集群，所述新的第一设备集群用于执行分配的任务。

12.一种服务器，其特征在于，所述服务器与多个设备集群通信连接，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备；所述服务器包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的设备调度方法的步骤。

13.一种设备集群，其特征在于，所述设备集群包括通过分布式软总线相连接的主控设备和至少一个可控设备，所述设备集群用于执行如权利要求9或10所述的设备调度方法的步骤。

14.一种协同系统，其特征在于，所述协同系统包括服务器、第一设备集群和第二设备集群，所述服务器与所述第一设备集群、第二设备集群通信连接；所述服务器用于执行如权利要求1至8中任一项所述的设备调度方法的步骤，所述第一设备集群用于执行如权利要求9所述的设备调度方法的步骤，所述第二设备集群用于执行如权利要求10所述的设备调度方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至11中任一项所述的设备调度方法的步骤。