CN117372532A - 全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质，装置至少包括支撑架、调节机构以及多个棋盘格，支撑架平行于作业地面布置且位于作业地面的上方，调节机构一端与支撑架连接，另一端与多个棋盘格连接，调节机构可带动多个棋盘格移动。本申请方案通过设置棋盘格可移动的方式，不需要使用的时候将棋盘格升起，需要标定的时候通过调节机构将棋盘格调节至待标定车辆前后左右摄像头下方需要的高度再进行标定，可以实现根据不同类型的车辆进行实时切换高度，以确保棋盘格的位置在适当的高度，从而获得更精准的图像数据，以便后续通过对车辆影像的处理来识别棋盘格的位置和方向，实现标定的目的。
Description
技术领域
本申请涉及汽车驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质。
背景技术
随着汽车行业的不断发展和智能化的推进，车辆影像处理领域成为了一个热门的研究方向。其中，车辆全景影像标定是车辆影像处理领域中的一个重要组成部分，其主要用于提高汽车安全性能、智能驾驶等方面的应用。
随着汽车行业的不断发展和智能化的推进，车辆影像处理领域成为了一个热门的研究方向。其中，车辆全景影像标定是车辆影像处理领域中的一个重要组成部分，其主要用于提高汽车安全性能、智能驾驶等方面的应用。
目前，车辆全景影像标定的主要解决方案有两种。第一种是采用喷涂的棋盘格进行标定。在标定过程中，需要将棋盘格喷涂在车辆的不同部位的地面上，然后通过全景摄像头采集棋盘格图像进行标定。第二种是采用四台投影仪安装在车前、车后、车身左侧以及车身右侧正上方处顶棚上方，投影仪方案需要空出很大的场地用于投影，地面也不能有脏污。因而这种方案在标定过程中，需要在车辆周围空出很大的场地，并且需要投影仪的支持，成本较高。
除此之外，现有的全景影像标定方案还存在一些其他问题。例如，若采用喷涂的棋盘格进行标定，由于车辆的不断碾压，喷涂的棋盘格容易磨损，导致图像残缺，影响标定效果，同时维护保养成本也很高，并且受场地影响可能会反光导致标定失败等待。其次，若采用四台投影仪方案需要空出大片的场地，同喷涂棋盘格一样也受反光的影响，而且投影仪成本高昂，增加了整个标定系统的成本。同时，不同车型可能需要不同的场地和不同的投影仪，增加了标定系统的复杂度。
因此，需要一种新的全景影像标定方案来解决上述问题。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述一个或多个技术问题，本申请实施例提供了一种新的全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质，以解决现有技术中存在的问题。
为了达到上述目的，本申请就解决其技术问题所采用的技术方案是：
第一方面，本申请提供了一种全景影像标定装置，所述装置至少包括支撑架、调节机构以及多个棋盘格；
所述支撑架平行于作业地面布置且位于所述作业地面的上方；
所述调节机构一端与所述支撑架连接，另一端与所述多个棋盘格连接，所述调节机构可带动所述多个棋盘格移动。
在一个具体的实施例中，所述棋盘格包括四个，四个所述棋盘格在使用状态时分别位于待标定车辆的四周。
在一个具体的实施例中，所述调节机构包括升降模组，所述升降模组相对于所述支撑架垂直布置，所述多个棋盘格连接在所述升降模组远离所述支撑架的一端，所述升降模组可带动所述多个棋盘格沿垂直于所述支撑架的方向往复移动。
在一个具体的实施例中，所述调节机构还包括导轨，所述导轨在所述支撑架上沿其水平方向布置，所述升降模组远离所述多个棋盘格的一端与所述导轨连接，所述升降模组可在所述导轨上沿平行于所述支撑架的方向往复移动。
在一个具体的实施例中，所述装置还包括：
控制机构，与所述调节机构连接，用于控制所述调节机构带动所述多个棋盘格移动。
第二方面，对应于上述全景影像标定装置，本申请还提供了一种全景影像标定系统，系统包括如上所述的全景影像标定装置，所述系统还包括：
图像采集模块，用于采集包含所述多个棋盘格以及所述待标定车辆的多个待处理图像；
参数计算模块，用于根据所述待处理图像以及所述多个棋盘格相对于所述作业地面的高度进行标定计算，得到标定内、外参数；
图像拼接模块，用于根据所述标定内、外参数对所述多个待处理图像进行拼接处理，得到所述待标定车辆的全景环视图像。
在一个具体的实施例中，所述图像采集模块包括多个鱼眼摄像头相机，所述鱼眼摄像头相机的数量与所述棋盘格的数量对应，且每一所述鱼眼摄像头相机的安装位置分别与其中一个所述棋盘格对应。
第三方面，对应于上述全景影像标定系统，本申请还提供了一种全景影像标定方法，所述方法包括：
根据停放在作业地面上的待标定车辆的类型利用调节机构调节多个棋盘格相对于所述待标定车辆的位置；
采集包含所述多个棋盘格以及所述待标定车辆的多个待处理图像；
根据所述待处理图像以及所述多个棋盘格相对于所述作业地面的高度进行标定计算，得到标定内、外参数；
根据所述标定内、外参数对所述多个待处理图像进行拼接处理，得到所述待标定车辆的全景环视图像。
第四方面，还提供了一种计算机系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述全景影像标定方法。
第五方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现所述全景影像标定方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例提供的全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质，装置至少包括支撑架、调节机构以及多个棋盘格，所述支撑架平行于作业地面布置且位于所述作业地面的上方，所述调节机构一端与所述支撑架连接，另一端与所述多个棋盘格连接，所述调节机构可带动所述多个棋盘格移动。本申请方案通过设置棋盘格可移动的方式，不需要使用的时候将棋盘格升起，需要标定的时候通过调节机构将棋盘格调节至待标定车辆前后左右摄像头下方需要的高度再进行标定，可以实现根据不同类型的车辆进行实时切换高度，以确保棋盘格的位置在适当的高度，从而获得更精准的图像数据，以便后续通过对车辆影像的处理来识别棋盘格的位置和方向，实现标定的目的；
进一步地，本申请实施例提供的全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质，相比于现有的棋盘格喷涂和投影仪方案，由于使用升降式棋盘格，不需要在车辆周围空出大量的场地，也不需要使用大型投影仪，标定过程更加简单、快捷；
进一步地，本申请实施例提供的全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质，由于棋盘格可以随时升起，不会因为车辆的碾压而磨损，因此减少了维护保养的成本；
进一步地，本申请实施例提供的全景影像标定装置、系统、方法、计算机系统及存储介质，由于升降式棋盘格可以保证标定时棋盘格与摄像头之间的距离始终相同，避免了现有方案中由于投影角度、棋盘格磨损反光脏污等问题导致的标定误差。
本申请所有产品并不需要具备上述所有效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的全景影像标定装置的立体结构示意图；
图2是本申请实施例提供的全景影像标定装置的正视图；
图3是本申请实施例提供的全景影像标定装置的左视图；
图4是本申请实施例提供的全景影像标定装置的俯视图；
图5是本申请实施例提供的全景影像标定系统的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的全景影像标定方法的流程图；
图7是折反射鱼眼相机模型及坐标系的示意图；
图8是棋盘格位置与作业地面关系的示意图；
图9是图像拼接中建立的统一坐标系的示意图；
图10是本申请实施例提供的计算机系统的架构图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如背景技术所述，现有的车辆全景影像标定方案中，若采用喷涂的棋盘格进行标定，由于车辆的不断碾压，喷涂的棋盘格容易磨损，导致图像残缺，影响标定效果，同时维护保养成本也很高，并且受场地影响可能会反光导致标定失败等待。而若采用四台投影仪方案需要空出大片的场地，同喷涂棋盘格一样也受反光的影响，而且投影仪成本高昂，增加了整个标定系统的成本。同时，不同车型可能需要不同的场地和不同的投影仪，增加了标定系统的复杂度。
为解决现有技术中一个或多个技术问题，本申请创造性地提出了一种新的全景影像标定装置，通过设置棋盘格可移动的方式，不需要使用的时候将棋盘格升起，需要标定的时候通过调节机构将棋盘格调节至待标定车辆前后左右摄像头下方需要的高度再进行标定，可以实现根据不同类型的车辆进行实时切换高度，以确保棋盘格的位置在适当的高度，从而获得更精准的图像数据，以便后续通过对车辆影像的处理来识别棋盘格的位置和方向，实现标定的目的。
下面结合附图具体描述本申请实施例的方案。
实施例一
参照图1至图4所示，本申请实施例提供的全景影像标定装置，其一般性地包括支撑架100、调节机构200以及多个棋盘格300。其中，支撑架100平行于作业地面布置且位于作业地面的上方，作业地面用于停放待标定车辆。调节机构200的一端与支撑架100连接，另一端与多个棋盘格300连接，调节机构200被配置为可以带动多个棋盘格300移动，以确保棋盘格300的位置与待标定车辆匹配，从而获得更精准的图像数据，以便后续通过对车辆影像的处理来识别棋盘格的位置和方向，实现标定的目的。可以理解的是，由于本申请方案中是采用棋盘格的方式进行标定，因而不需要空出大片的场地用于投影，能够节省作业空间，降低维护成本。
可以理解的是，调节机构200与支撑架100连接且同样位于作业地面的上方。棋盘格300连接在调节机构200，在不需要使用的时候利用调节机构200将棋盘格300升起，收纳到作业地面的上方空间，在需要标定的时候通过调节机构200将棋盘格下降至待标定车辆四周摄像头下方需要的高度再进行标定。
进一步参照图1所示，作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，支撑架100包括第一支撑杆110、第二支撑杆120和第三支撑杆130。第一支撑杆110相对于作业地面垂直布置，第二支撑杆120和第三支撑杆130相对于作业地面平行布置，且第二支撑杆120和第三支撑杆130相对垂直布置。作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，第二支撑杆120和第三支撑杆130连接后构成矩形框架。具体实施时，第一支撑杆110的数量包括4个，第二支撑杆120的数量包括2个，第三支撑杆130的数量包括3个。4个第一支撑杆110分别连接在矩形框架的四个顶角处，用于将矩形框架固定在作业地面上方，如将矩形框架固定在作业地面上方的屋顶上等。2个第二支撑杆120相互平行布置，3个第三支撑杆130均设置在2个第二支撑杆120之间且相互平行布置，3个第三支撑杆130的两端分别与其中一个第二支撑杆120连接。
进一步参照图1至图3所示，作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，调节机构200包括升降模组210，示例性的，升降模组210可采用升降台。升降模组210相对于支撑架100垂直布置，升降模组210一端连接在支撑架100上，升降模组210远离支撑架100的一端与棋盘格300连接。升降模组210可带动棋盘格300沿垂直于支撑架的100方向往复移动。优选地，升降模组210的数量与棋盘格300的数量相同，每一升降模组210远离支撑架100的一端均连接一个棋盘格300，这样设置，可以使得每个棋盘格300在沿垂直于支撑架的100方向上的位置均单独可调，从而进一步提高全景影像标定装置的适用性，使其可适用于各种类型的车辆。
为了进一步提高全景影像标定装置的适用性，使得调节机构200可根据不同类型的车辆将棋盘格300移动到不同的位置，本申请实施例中的调节机构200还包括导轨(图未示)。导轨在支撑架100上沿其水平方向布置，升降模组210远离棋盘格300的一端与导轨连接，且升降模组210被配置为可在导轨上沿平行于支撑架的方向往复移动。
作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，导轨的数量包括5个。在一个具体的实施例中，其中2个导轨分别布置在其中一个第二支撑杆120上且与第二支撑杆120相适配，另外3个导轨分别布置在其中一个第三支撑杆130上且与第二支撑杆120相适配。这样设置，可以使得相应的升降模组210可沿相应的导轨在第二支撑杆120或第三支撑杆130上往复移动，从而可以带动相应的棋盘格300可沿相应的导轨在第二支撑杆120或第三支撑杆130上往复移动，实现棋盘格300在支撑架100的方向上位置的改变。
可以理解的是，本申请实施例中，导轨可以是单独的部件，每一导轨分别连接在其中一个第二支撑杆120上或其中一个第三支撑杆130上。导轨还可以与第二支撑杆120或第三支撑杆130一体成型，即导轨与第二支撑杆120或第三支撑杆130是一个整体结构，其既可以实现导轨的功能，使升降模组210可沿其滑动，又可以实现第二支撑杆120或第三支撑杆130的功能，为升降模组210提供支撑。
作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，棋盘格300的数量包括四个，四个棋盘格300在使用状态时分别位于待标定车辆的四周，即四个棋盘格300在使用状态时分别位于待标定车辆的前、后、左、右，优选地，四个棋盘格300在使用状态时分别位于待标定车辆的前、后、左、右摄像头的下方，以便于摄像头采集图像。可以理解的是，当棋盘格300的数量为四个时，升降模组210的数量也为四个。
需要说明的是，棋盘格300的数量为四个仅为一种示例性而非限制性的说明，在不违背本申请发明构思的前提下，棋盘格300的数量可根据实际需求进行设置，这里不做具体限制。
可以理解的是，在标定过程中，为了提高标定的精准度，一方面，棋盘格需满足棋盘面平整以及棋盘面大小要保证尽可能的覆盖全景的有效显示区域的要求，另一方面，在调节机构带动棋盘格移动至需求位置后，需保证棋盘格与作业地面平行放置。
作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，装置还包括控制机构(图未示)，控制机构与调节机构200连接，用于控制调节机构200带动多个棋盘格300移动。具体实施例，控制机构可根据待标定车辆的类型计算出各个棋盘格300所要位于的位置信息，然后根据该位置信息控制调节机构200将各个棋盘格300移动至相应的位置，以提高全景影像标定装置自动化程度。控制机构的具体实现方式这里不做具体限制，在不违背本申请发明构思的前提下，任何已知的控制机构均可用于本申请实施例中。
实施例二
对应于上述实施一，本申请还提供了一种全景影像标定系统，参照图5所示，该系统包括实施例一所述的全景影像标定装置10、图像采集模块20、参数计算模块30以及图像拼接模块40。其中，全景影像标定装置10的相关内容可以参考上文介绍，后续不在赘述。
作为一种较优的实施方式，本申请实施例中的全景影像标定系统采用图像处理技术，通过对车辆影像的处理来识别棋盘格的位置和方向，从而实现标定的目的。
具体实施时，图像采集模块被配置为用于采集包含多个棋盘格以及待标定车辆的多个待处理图像。参数计算模块被配置为用于根据图像采集模块采集的待处理图像以及多个棋盘格相对于作业地面的高度进行标定计算，得到标定内、外参数。图像拼接模块被配置为用于根据参数计算模块计算得到的标定内、外参数对多个待处理图像进行拼接处理，得到待标定车辆的全景环视图像。
作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，图像采集模块包括多个鱼眼摄像头相机，鱼眼摄像头相机的数量与棋盘格的数量对应，且每一鱼眼摄像头相机的安装位置分别与其中一个棋盘格对应。优选地，棋盘格的数量为四个，鱼眼摄像头相机的数量也为四个，在使用状态时，四个鱼眼摄像头相机分别位于待标定车辆的前、后、左、右的上方，而四个棋盘格300分别位于待标定车辆的前、后、左、右四个鱼眼摄像头相机的下方。
实施例三
对应于上述实施例二，本申请还提供了一种全景影像标定方法，该方法基于实施例一所述的全景影像标定系统，其中，其中，本实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不在赘述。参照图6所示，该方法包括如下步骤：
S100：根据停放在作业地面上的待标定车辆的类型利用调节机构调节多个棋盘格相对于所述待标定车辆的位置。
具体地，将待标定车辆停放在作业地面上，获取待标定车辆的类型，根据待标定车辆的类型利用调节机构调节各个棋盘格相对于待标定车辆的位置，将各个棋盘格移动至适当位置上。
S200：采集包含所述多个棋盘格以及所述待标定车辆的多个待处理图像。
具体地，利用图像采集模块(如鱼眼摄像头相机)采集多个待处理图像，其中各个待处理图像均应包含相应的棋盘格以及待标定车辆。
S300：根据所述待处理图像以及所述多个棋盘格相对于所述作业地面的高度进行标定计算，得到标定内、外参数。
具体地，由于本申请方案中棋盘格的位置会为了适应不同类型的待标定车辆而进行调节，因而在计算标定内、外参数时，需将棋盘格相对于作业地面的高度纳入计算因素中，以提高标定的精准度。
S400：根据所述标定内、外参数对所述多个待处理图像进行拼接处理，得到所述待标定车辆的全景环视图像。
具体地，本申请实施例中，先由统一坐标系内全景图像区域的一点坐标和全景环视有效区域的尺寸确定此点的原始图像来自哪个相机，然后对此相机通过以上关系的逆投影计算得到俯视图像上坐标值，最后利用俯视图像到原始图像的逆投影变换即可得到对应的原始图像坐标。遍历整个全景区域，逆投影求得的原始鱼眼图像坐标数据进行插值处理后，即可得到全景环视图像。
以下以图像采集模块为鱼眼摄像头相机为例对标定实现进行说明。
步骤一、鱼眼摄像头相机模型及标定方法。
具体地，采集待处理图像后提取待处理图像角点坐标参与标定计算，如图7所示，该模型中从世界坐标到成像面坐标的投影关系为一个包含相机畸变参数的非线性投影函数，其用泰勒级数展开多项式表示为：
f(ρ)＝a0+a1ρ+a2ρ2+…+anρn.
其中，表示投影点到成像面中心的距离，a0，a1，…，an表示多项式的系数，表征相机畸变参数。
步骤二、计算标定内、外参数。
具体地，假设用Rt＝[r1 r2 r3 t]表示世界坐标到相机坐标的旋转平移矩阵，也即相机相对棋盘格的安装位置外参数矩阵，P(x，y，z)为世界坐标系内一物点，则P(x，y，z)到其成像点的投影关系表示为：
不失一般性地，成像点的坐标与待处理图像上的像素坐标存在如下的仿射变换关系：
其中，c、e、d均表示放射变换关系的系数。
由此就可以通过一系列参数确定图像坐标与世界坐标的对应关系。求取这些参数时，利用通过上面的投影关系和从待处理图像中识别到模板的角点坐标数据，在感光面中心与图像中心一致的假设条件下，计算得到相机的外参数和对应内参数的初始值，然后对模板中的角点坐标采用Levenbereg-Marquardt算法迭代求解成像投影误差值的最大似然估计，对超定方程组的伪逆求解得到准确的相机内外参数。其中上述计算过程不是本申请的发明点，可参照现有技术的相关计算过程。这里不在一一赘述。
步骤三、棋盘格与作业地面关系的换算。
具体地，参照图8所示，棋盘格距离地面的尺寸距离H已知，基于以上模型，根据相机小孔成像的规律，得到棋盘格与地面的对应关系为：
其中，h表示棋盘在竖直方向上离相机坐标系中心的距离，HP是抬高的平行棋盘距离地面的尺寸距离；Xw1，Yw1，Zw1是棋盘的坐标系的方向向量，Xw，Yw，Zw是相机在地面的投影坐标系的方向向量，ti是系数。
则根据步骤二计算的标定外参数，求得的相机外参矩阵为：
Rt＝[r1 r2 r3 t].
其中，r1、r2分别为棋盘坐标系中X、Y轴在相机坐标系中的方向向量。通过方向向量可以求得X、Y轴确定的平面方程，计算相机坐标系原点与X-Y平面的距离即为相机高度h。
步骤四、基于标定内外参的图像拼接。
首先根据系统设计中相机安装的位置，建立如图9所示的统一坐标系。其中，W、H、L1、L2、L3、L4为全景环视有效区域尺寸(单位：mm)。前、左、右、后4个相机在地面的投影点在统一坐标系(O-X-Y)内的坐标分别为OF(Cfx，Cfy)，OL(Clx，Cly)，OR(Crx，Cry)，OB(Cbx，Cby)。可以分别用如下的平移向量表示为：
其次，进行投影关系的分析。对相机i(i＝前、后、左、右)来说，其在图像拼接中侧相机原始图像到全景图像投影中各个坐标系的转换过程如下：
首先将i侧相机的相机坐标系(Oc-Xc-Yc-Zc)旋转至Z轴竖直向下，X轴、Y轴方向与图9中(oi-x-y)坐标系内x，y方向一致的坐标系，用Ri表示旋转矩阵即外参矩阵，其转换关系可以表示为
而旋转后的相机坐标系(oi-x-y)与统一坐标系(O-X-Y)有如下对应的关系：
其中ti表示平移向量，R0表示两坐标系之间的旋转矩阵，它的表达式为：
作为一种较优的示例，对于前、左、后、右各侧相机，旋转角度g的取值依次为：-90°、0°、180°、90°。
这里需要说明的是，本申请实施例对标定过程中各步骤的具体计算过程不做限定，在不违背本申请发明构思的前提下，用户可根据实际需求进行设定。
实施例四
对应上述实施例三，本申请还提供了一种计算机系统，包括：处理器和存储器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，执行上述任意一个实施例提供的全景影像标定方法。
其中，图10示例性的展示出了计算机系统1500，具体可以包括处理器1510，视频显示适配器1511，磁盘驱动器1512，输入/输出接口1513，网络接口1514，以及存储器1520。上述处理器1510、视频显示适配器1511、磁盘驱动器1512、输入/输出接口1513、网络接口1514，与存储器1520之间可以通过通信总线1530进行通信连接。
其中，处理器1510可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本发明所提供的技术方案。
存储器1520可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1520可以存储用于控制电子设备运行的操作系统1521，用于控制电子设备的低级别操作的基本输入输出系统(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器1523，数据存储管理系统1524，以及设备标识信息处理系统1525等等。上述设备标识信息处理系统1525就可以是本发明实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本发明所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1520中，并由处理器1510来调用执行。
输入/输出接口1513用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
网络接口1514用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1510、视频显示适配器1511、磁盘驱动器1512、输入/输出接口1513、网络接口1514，与存储器1520)之间传输信息。
另外，该电子设备还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1510、视频显示适配器1511、磁盘驱动器1512、输入/输出接口1513、网络接口1514，存储器1520，总线等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本发明方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
实施例五
对应于上述实施例三，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，本实施例中，与上述实施例三相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。
所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的全景影像标定方法。
在一些实施方式中，本申请实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还可以实现与实施例一所述方法对应的步骤，可以参考实施例一中的详细描述，此处不作赘述。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“垂直”“平行”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种全景影像标定装置，其特征在于，所述装置至少包括支撑架、调节机构以及多个棋盘格；
所述支撑架平行于作业地面布置且位于所述作业地面的上方；
所述调节机构一端与所述支撑架连接，另一端与所述多个棋盘格连接，所述调节机构可带动所述多个棋盘格移动。
2.根据权利要求1所述的全景影像标定装置，其特征在于，所述棋盘格包括四个，四个所述棋盘格在使用状态时分别位于待标定车辆的四周。
3.根据权利要求1所述的全景影像标定装置，其特征在于，所述调节机构包括升降模组，所述升降模组相对于所述支撑架垂直布置，所述多个棋盘格连接在所述升降模组远离所述支撑架的一端，所述升降模组可带动所述多个棋盘格沿垂直于所述支撑架的方向往复移动。
4.根据权利要求3所述的全景影像标定装置，其特征在于，所述调节机构还包括导轨，所述导轨在所述支撑架上沿其水平方向布置，所述升降模组远离所述多个棋盘格的一端与所述导轨连接，所述升降模组可在所述导轨上沿平行于所述支撑架的方向往复移动。
5.根据权利要求1至4任一项所述的全景影像标定装置，其特征在于，所述装置还包括：
控制机构，与所述调节机构连接，用于控制所述调节机构带动所述多个棋盘格移动。
6.一种全景影像标定系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1至5任一项所述的全景影像标定装置，所述系统还包括：
图像采集模块，用于采集包含所述多个棋盘格以及所述待标定车辆的多个待处理图像；
参数计算模块，用于根据所述待处理图像以及所述多个棋盘格相对于所述作业地面的高度进行标定计算，得到标定内、外参数；
图像拼接模块，用于根据所述标定内、外参数对所述多个待处理图像进行拼接处理，得到所述待标定车辆的全景环视图像。
7.根据权利要求6所述的全景影像标定系统，其特征在于，所述图像采集模块包括多个鱼眼摄像头相机，所述鱼眼摄像头相机的数量与所述棋盘格的数量对应，且每一所述鱼眼摄像头相机的安装位置分别与其中一个所述棋盘格对应。
8.一种全景影像标定方法，其特征在于，所述方法基于权利要求6或7所述的全景影像标定系统，所述方法包括：
根据停放在作业地面上的待标定车辆的类型利用调节机构调节多个棋盘格相对于所述待标定车辆的位置；
采集包含所述多个棋盘格以及所述待标定车辆的多个待处理图像；
根据所述待处理图像以及所述多个棋盘格相对于所述作业地面的高度进行标定计算，得到标定内、外参数；
根据所述标定内、外参数对所述多个待处理图像进行拼接处理，得到所述待标定车辆的全景环视图像。
9.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求8所述的全景影像标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求8所述的全景影像标定方法。
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