CN117368895A

CN117368895A - 一种雷达遮挡检测方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN117368895A
Application number: CN202311448320.9A
Authority: CN
Inventors: 李孟军; 周琳; 黄硕
Original assignee: Faw Nanjing Technology Development Co ltd; FAW Group Corp
Current assignee: Faw Nanjing Technology Development Co ltd; FAW Group Corp
Priority date: 2023-11-02
Filing date: 2023-11-02
Publication date: 2024-01-09

Abstract

本发明实施例公开了一种雷达遮挡检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域；其中，所述当前待检测雷达与所述剩余雷达为已部署在待检测车辆上的激光雷达；确定所述重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量；基于所述第一回波点云数量和所述第二回波点云数量，确定所述当前待检测雷达的遮挡检测结果。本发明实施例的技术方案，可以无需引入新的硬件进行雷达遮挡情况检测，减少了检测成本，能够及时检测到雷达遮挡情况，有效避免因遮挡导致的安全隐患。

Description

一种雷达遮挡检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种雷达遮挡检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着雷达技术的迅速发展，在各个领域得到广泛的应用，特别是车辆安全驾驶、自动驾驶以及智能交通等领域。

为了确保车辆感知环境的准确性和可靠性，需检测车辆上的各雷达是否被其它物体遮挡。现有技术中，引入了视觉传感器，将视觉传感器采集到的图像信息和车辆上各雷达的回波信号进行融合，通过图像处理算法检测识别雷达的遮挡情况。

但是，在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：引入视觉传感器需要添加新的硬件，导致产生额外成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种雷达遮挡检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少对雷达遮挡情况进行检测的成本、避免因遮挡导致的安全隐患的目的。

根据本发明的一方面，提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：

确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域；其中，所述当前待检测雷达与所述剩余雷达为已部署在待检测车辆上的激光雷达；

确定所述重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量；

基于所述第一回波点云数量和所述第二回波点云数量，确定所述当前待检测雷达的遮挡检测结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种雷达遮挡检测装置，该装置包括：

重叠区域确定模块，用于确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域；其中，所述当前待检测雷达与所述剩余雷达为已部署在待检测车辆上的激光雷达；

点云数量确定模块，用于确定所述重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量；

遮挡检测结果确定模块，用于基于所述第一回波点云数量和所述第二回波点云数量，确定所述当前待检测雷达的遮挡检测结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达遮挡检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达遮挡检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域；其中，当前待检测雷达与剩余雷达为已部署在待检测车辆上的激光雷达；确定重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量；基于第一回波点云数量和第二回波点云数量，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果。从而通过待检测车辆自身已部署的激光雷达之间的重叠区域的回波点云数量，确定出当前待检测雷达的遮挡检测结果，无需引入新的硬件，减少了对雷达遮挡情况进行检测的成本，能够及时检测到雷达遮挡情况，有效避免因遮挡导致的安全隐患。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种雷达遮挡检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例提供的另一种雷达遮挡检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例提供的雷达扫描范围分布的俯视图；

图4是根据本发明实施例提供的一种雷达遮挡检测装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的雷达遮挡检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本发明实施例提供的一种雷达遮挡检测方法的流程图。本实施例可适用于对车辆上安装的激光雷达是否被遮挡进行检测的情况，该方法可以由雷达遮挡检测装置来执行，该雷达遮挡检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图1所示，本实施例的方法具体可包括：

S110、确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

需要说明的是，按照在待检测车辆上的各个激光雷达进行扫描工作时，可获取待检测车辆所在位置附近的物体数据，并将采集的物体数据通过网络上传到工控机。网络包括以太网。当雷达进行扫描时，会发射出激光，并通过接收回波来获取物体的方向、距离、幅值等信息。为确保待检测车辆在行驶过程中的安全性，需要对待检测车辆上部署的各激光雷达是否被物体遮挡进行检测，以确保各激光雷达均未被遮挡，保证行驶安全。

其中，待检测车辆为需要进行激光雷达是否被遮挡检测的车辆，待检测车辆上可安装两个以上的激光雷达，用于对待检测车辆周围的环境进行感知，检测到待检测车辆所处环境中包含的各物体。当前待检测雷达与剩余雷达为已部署在待检测车辆上的激光雷达；当前待检测雷达为当前需要进行是否被遮挡检测的激光雷达，剩余雷达为待检测车辆上除去当前待检测雷达外的至少一个其它雷达。第一扫描区域为当前待检测雷达在工作过程中能够扫描到的范围；相应的，第二扫描区域为剩余雷达在工作过程中能够扫描到的范围。

在具体实施中，可基于当前待检测雷达的当前雷达参数确定出当前待检测雷达的第一扫描区域；基于剩余雷达的剩余雷达参数，确定出第二扫描区域，确定出第一扫描区域和第二扫描区域之间的重叠区域。其中，雷达参数包括雷达视角、雷达安装位置和雷达发射波的波长等。

可选的，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域，包括：基于当前待检测雷达的第一雷达参数，确定当前待检测雷达对应的第一扫描模型，基于第一扫描模型确定第一扫描区域；基于剩余雷达的第二雷达参数，确定剩余雷达对应的第二扫描模型，基于第二扫描模型确定第二扫描区域；确定第一扫描区域和第二扫描区域之间的重叠区域。

需要说明的是，为了消除边界区域的影响，降低范围建模的难度，扫描模型包括锥体和/或柱体。

示例性的，若当前雷达参数为水平方向120°，垂直方向25°，剩余雷达参数为水平方向360°，垂直方向90°；则第一扫描模型可确定为圆锥体，第二扫描模型可确定为扇形柱体。

在具体实施中，可基于椎体或柱体的体积计算公式，确定出第一扫描模型对应的第一扫描区域，以及第二扫描模型对应的第二扫描区域，并确定出第一扫描区域和第二扫描区域之间的重叠区域。

本实施例通过基于雷达参数确定扫描区域，能够快速第确定出第一扫描区域和第二扫描区域之间的重叠区域，并且，将扫描模型近似为锥体和/或柱体，可消除边界区域的噪点影响，降低建模难度。

S120、确定重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量。

其中，第一回波点云数量为由当前待检测雷达发射信号后，接收到的相应的回波中处于重叠区域的点云的数量；第二回波点云数量为由剩余雷达发射信号后，接收到的相应的回波中处于重叠区域的点云的数量。

在具体实施中，可基于当前待检测雷达发射信号后，接收到的第一回波中点云坐标，确定出位于重叠区域的点云的第一回波点云数量；基于剩余雷达在发射信号后，接收到的第二回波中点云坐标，确定出位置重叠区域的点云的第二回波点云数量。其中，点云坐标包括直角坐标系下的横轴、纵轴和竖轴对应的坐标。

S130、基于第一回波点云数量和第二回波点云数量，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果。

在具体实施中，基于第一回波点云数量和第二回波点云数量，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果的实现方式包括：确定第二回波点云数量除以第一回波点云数量得到的商值；若商值大于或等于预设阈值且第二回波点云数量大于第一预设数量，则确定当前待检测雷达被遮挡。

示例性的，预设阈值可为10，第一预设数量可为1000。

需要说明的是，在第二回波点云数量大于第一预设数量时，说明重叠区域为可正常接收回波的区域。由于在不受到遮挡等干扰的情况下，不同的激光雷达回波落在同一区域的点云数量相差不大；因此，可通过确定落在重叠区域中的第一回波点云数量和第二回波点云数量，确定当前待检测雷达是否被遮挡。

具体的，在第二回波点云数量大于第一预设数量，且商值大于或等于预设阈值的情况下，说明接收到的第二回波点云数量远大于第一回波点云数量，可确定出当前待检测雷达被遮挡，导致第一回波点云数量远小于第二回波点云数量。在第二回波点云数量大于第一预设数量，且商值小于预设阈值的情况下，说明第一回波点云数量与第二回波点云数量的差值在正常范围内，可确定当前待检测雷达未被遮挡。若第二回波点云数量小于第一预设数量，则可确定剩余雷达是否存在被遮挡的情况，或对重叠区域进行再次确认，确定重叠区域是否可正常传输发射信号或回波。

本实施例中通过第一回波点云数量与第二回波点云数量之间的商值，快速判断出当前待检测雷达是否存在遮挡情况，在确保准确性的前提下，提高了检测效率，能够更好地满足待检测车辆在行驶过程中，对雷达进行实时检测的需求，有助于提高行驶安全性。

或者，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果的实现方式还可为：确定第二回波点云数量减去第一回波点云数量得到的差值，确定第二回波点云数量与第一回波点云数量之间的和值；若差值大于或等于预设差值，且和值大于预设和值，则确定当前待检测雷达被遮挡。

在第二回波点云数量与第一回波点云数量的和值大于预设和值时，说明重叠区域为可正常接收回波的区域。其中，预设和值可为正常情况下，重叠区域可接收到的点云的数量。

本实施例中，在和值大于预设和值的情况下，通过第二回波点云数量与第一回波点云数量之间的差值，确定出在重叠区域中第一回波点云数量是否处于正常范围，或差值大于预设差值，则可确定第一回波点云数量处于不正常范围，则可确定当前待检测雷达被遮挡。若和值小于或等于预设和值，则可确定剩余雷达是否存在被遮挡的情况，或对重叠区域进行再次确认，确定重叠区域是否可正常传输发射信号或回波。

进一步的，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果之后，还包括：在遮挡检测结果为被遮挡的情况下，生成提示信息发送至驾驶终端。

其中，提示信息包括当前待检测雷达的标识、名称和雷达参数等信息。

本实施例中，若遮挡结果为被遮挡，则为确保行驶安全，可生成包括当前待检测雷达的标识、名称和雷达参数的提示信息，发送至驾驶终端；并且，可按照预设展示方式对提示进行进行展示。

示例性的，预设展示方式可包括图标展示、高亮展示等方式。

本实施例通过将提示信息及时发送至驾驶终端，使驾驶人员能够及时发现雷达被遮挡情况，有助于提高驾驶过程的安全性。

图2是根据本发明实施例提供的另一种雷达遮挡检测方法的流程图。可选的，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域，包括：确定待检测车辆上的各雷达的回波信号中对应的点云总数量，在点云总数量小于第二预设数量的情况下，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

如图2所示，该方法包括：

S210、确定待检测车辆上的各雷达的回波信号中对应的点云总数量，在点云总数量小于第二预设数量的情况下，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

需要说明的是，由于持续的进行雷达遮挡检测，将使工控机中处理器占用率升高，影响工控机性能，进一步影响自动驾驶的安全性。因此，可设定触发对雷达进行遮挡情况检测的触发条件，在满足条件的情况下，启动对当前待检测雷达的检测。

由于固定数量的激光雷达，在接收到的回波信号中，包括的点云数量之和通常为固定值，因此，触发条件可为在待检测车辆上的各雷达的回波信号中对应的点云总数量小于第二预设数量。

示例性的，待检测车辆上可在不同位置安装多个雷达，分别确定各激光雷达在当前时刻接收到的回波信号中，包含的点云数量之和，作为点云总数量，以基于点云总数量，确定是否在当前时刻对雷达进行检测。第二预设数量可为300000。

在具体实施中，点云总数量小于第二预设数量时，确定重叠区域和当前待检测雷达，对当前待检测雷达的遮挡情况进行检测。点云总数量大于或等于第二预设数量时，无需进行检测。进一步的，为确保工控机性能不受影响，可设定在距离检测时刻预设时长的时间范围内，不再启动对当前待检测雷达的遮挡情况的检测。例如，预设时长可为1秒。

可选的，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域，包括：确定待检测车辆上的每个雷达的回波信号中对应的点云分数量，若存在至少一个点云分数量小于第三预设数量的情况，则确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

示例性的，第三预设数量可为4000。

若存在至少一个点云分数量小于第三预设数量，则说明待检测车辆上的雷达中有存在异常的情况，可确定出当前待检测雷达，确定重叠区域，对当前待检测雷达进行遮挡情况检测；若每个雷达的点云分数量均大于或等于第三预设数量，则暂不对雷达的遮挡情况进行检测。

由于点云数量小于第三预设数量的雷达更大可能性为存在异常情况的雷达，因此在确定当前待检测雷达时，可将点云分数量小于第三预设数量的雷达确定为当前待检测雷达，及时对当前待检测雷达进行检测，避免由于检测不及时导致影响行驶。

进一步的，触发雷达遮挡检测的方式还可为待检测车辆启动时，对待检测车辆上的每个雷达均进行遮挡情况检测；或者，周期性定时对待检测车辆上安装的雷达进行遮挡情况检测，如周期时长为1秒。

S220、确定重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量。

S230、基于第一回波点云数量和第二回波点云数量，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果。

在待检测车辆上安装有两个以上的雷达的情况下，对当前待检测雷达进行检测时，可分别确定与每个剩余雷达的重叠区域，以更全面的了解当前待检测雷达的遮挡情况。

可选的，剩余雷达的数量大于1，当前待检测雷达与至少两个剩余雷达分别存在重叠区域；则确定重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量的具体方式可为：针对每个重叠区域，确定当前待检测雷达的第一点云数量和与重叠区域对应的剩余雷达的第二点云数量；基于第一点云数量和第二点云数量，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果的方式可为：针对每个重叠区域，基于重叠区域对应的第一点云数量和第二点云数量，确定当前待检测雷达在重叠区域中的区域遮挡情况；若存在至少一个重叠区域对应的区域遮挡情况为被遮挡，则确定当前待检测雷达的遮挡检测结果为被遮挡。

在具体实施中，可针对每个剩余雷达，分别确定出当前待检测雷达与剩余雷达的重叠区域。针对每个重叠区域，确定出当前待检测雷达的第一点云数量和与重叠区域对应的剩余雷达的第二点云数量，在所述第一点云数量和第二点云数量满足预设遮挡条件下，则确定当前待检测雷达在该重叠区域内的区域张情况为被遮挡。分别确定每个重叠区域对应的区域遮挡情况，若存在至少一个区域遮挡情况为被遮挡，则确定当前待检测雷达的遮挡检测结果为被遮挡。

示例性的，预设遮挡条件包括第二回波点云数量减去第一回波点云数量得到的差值大于或等于预设差值，且第二回波点云数量与第一回波点云数量之间的和值大于预设和值。

在剩余雷达的数量大于1的情况下，本实施例通过分别确定重叠区域，并确定每个重叠区域对应的区域遮挡情况，从而完整、全面地了解当前待检测雷达的遮挡情况；并且，通过多个雷达之间的重叠区域相互校验，减少了单一雷达可能存在的误判情况，提高了确定遮挡情况的准确性。

上文中对于雷达遮挡检测方法对应的实施例进行了详细描述，为了使本领域技术人员进一步清楚本方法的技术方案，本实施例中以待检测车辆上安装有7个激光雷达为例进行说明。

在车辆上安装7颗激光雷达，可以有效提升车辆的感知和覆盖能力。这7颗雷达分别安装在车顶、前后左右四个位置，以满足全方位的感知需求，并产生更多的雷达扫描重合区，方便检测。

各雷达的雷达名称和标识如表1所示：

表1

雷达名	缩写
		车顶左侧雷达	M1L
车顶右侧雷达	M1R
		车顶头部雷达	M1H
车顶尾部雷达	M1T
		格栅前方雷达	M1F
左侧补盲雷达	BPL
		右侧补盲雷达	BPR

具体的，在车顶前后左右安装四颗雷达，分别朝向正前，正后，正左，正右方，高度一致。这样一来，车辆可以通过这四颗雷达掌握前后左右方的情况，包括其他车辆、行人以及障碍物等。

进一步的，在车辆左右两侧安装了两颗补盲雷达。这些雷达可以覆盖车辆盲区，帮助自动驾驶系统识别并避免侧面碰撞。无论是并线、转弯还是停车，这两颗雷达都能提供及时可靠的路况信息，减少自动驾驶风险。

进一步的，还在车辆前格栅安装一颗雷达。由于车顶前雷达位置较高，车前有较大盲区，因此在前格栅正中位置再增加一颗雷达。这个位置的雷达可以感知车辆前方的情况，包括距离、速度和方向等。通过这颗雷达，自动驾驶系统可以更好地掌握前方路况，做出更准确的驾驶决策。

需要说明的是，为了确保各个雷达的工作效果最佳，可根据车辆的设计和实际情况，适当调整各雷达的位置和角度。最大限度地实现全方位的感知和覆盖，并且有足够的重叠区域。为更加清晰地对扫描区域范围进行表示，可参见图3。以待检测车辆的顶面的中心点作为中心，建立了三维坐标系，图3为雷达扫描范围分布的俯视图，阴影部分为重叠部分。

为了消除边界区域的影响，降低范围建模的难度，可将雷达扫描区域近似处理为椎体。由安装位置和雷达视角，可以计算出各雷达的扫描范围椎体。示例性的，M1L、M1R、M1H、M1T和M1F的雷达视角为水平120°，垂直25°；BPL和BPR的雷达视角为水平360°，垂直90°。可基于椭圆椎体体积的计算公式，确定出各雷达的扫描区域的范围。

示例性的，M1R的扫描区域的范围为：A×x²+B×z²＜(y+k1)²；且y＜-k1

M1L的扫描区域的范围为：A×x²+B×z²＜(y-k1)²且y＞-k1；

M1F的扫描区域的范围为：A×y²+B×(z+k5)²＜(x-k3)²且x＜k3；

M1H的扫描区域的范围为：A×y²+B×z²＜(x-k2)²且x＞k2；

M1T的扫描区域的范围为：A×y²+B×z²＜(x+k2)²且x＜-k2；

BPL的扫描区域的范围为：y＞k4；

BPR的扫描区域的范围为：y＜-k4；

其中，x、y和z分别为，建立的三维坐标系中的横轴、纵轴、竖轴的坐标。A、B为基于雷达视角确定出的系数；例如，在雷达视角为水平120°，垂直25°时，确定出的A为0.3333，B为20.3465。k1为M1R雷达或M1R雷达到坐标中心点的距离；k2为M1T雷达或M1H雷达到坐标中心点的距离，k3为M1F雷达在x轴方向上距离坐标中心点的距离，k5为M1F雷达在z轴方向上距离坐标中心点的距离，k4为BPL雷达或BPR雷达在y轴方向上到坐标中心点的距离。k1、k2、k3、k4和k5为正数。

基于每个雷达的扫描区域，可确定出重叠区域，雷达分布重叠情况如表2所示：

表2

M1L

M1R

M1H

M1T

M1F

BPL

BPR

M1L

-

M1R

N

-

M1H

I

-

M1T

I

-

M1F

I

Y

I

-

BPL

Y

N

Y

-

BPR

N

Y

N

-

其中，“-”表示无效数据或重复数据所在区域，“N”表示不与其它区域重叠的区域；“I”表示空间小于预设重叠空间值的重叠区域；“Y”表示空间大于或等于预设重叠空间值的重叠区域。为简化处理过程，可基于“Y”部分的重叠范围进行雷达是否被遮挡的检测。

针对每个“Y”的重叠区域，对相应的雷达进行遮挡情况检测，从而确定出七个雷达的遮挡检测结果。本实施例通过确定出的重叠区域确定每个雷达的遮挡检测结果，无需引入新的硬件，减少了对雷达遮挡情况进行检测的成本，能够及时检测到雷达遮挡情况，有效避免因遮挡导致的安全隐患。

图4是根据本发明实施例提供的一种雷达遮挡检测装置的结构示意图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的雷达遮挡检测方法。该装置与上述各实施例的雷达遮挡检测方法属于同一个发明构思，在雷达遮挡检测装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述雷达遮挡检测方法的实施例。如图4所示，该装置包括：

重叠区域确定模块10，用于确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域；其中，当前待检测雷达与剩余雷达为已部署在待检测车辆上的激光雷达；

点云数量确定模块11，用于确定重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量；

遮挡检测结果确定模块12，用于基于第一回波点云数量和第二回波点云数量，确定当前待检测雷达的遮挡检测结果。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，剩余雷达的数量大于1，当前待检测雷达与至少两个剩余雷达分别存在重叠区域；点云数量确定模块11包括：

点云数量确定单元，用于针对每个重叠区域，确定当前待检测雷达的第一点云数量和与重叠区域对应的剩余雷达的第二点云数量；

遮挡检测结果确定模块12，包括：

区域遮挡情况确定单元，用于针对每个重叠区域，基于重叠区域对应的第一点云数量和第二点云数量，确定当前待检测雷达在重叠区域中的区域遮挡情况；

第一检测结果确定单元，用于若存在至少一个重叠区域对应的区域遮挡情况为被遮挡，则确定当前待检测雷达的遮挡检测结果为被遮挡。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，遮挡检测结果确定模块12，包括：

商值确定单元，用于确定第二回波点云数量除以第一回波点云数量得到的商值；

第二检测结果确定单元，用于若商值大于或等于预设阈值且第二回波点云数量大于第一预设数量，则确定当前待检测雷达被遮挡。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，重叠区域确定模块10包括：

第一重叠区域确定单元，用于确定待检测车辆上的各雷达的回波信号中对应的点云总数量，在点云总数量小于第二预设数量的情况下，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

第二重叠区域确定单元，用于确定待检测车辆上的每个雷达的回波信号中对应的点云分数量，若存在至少一个点云分数量小于第三预设数量的情况，则确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，还包括：

提示信息生成模块，用于在遮挡检测结果为被遮挡的情况下，生成提示信息发送至驾驶终端。

第一扫描区域确定单元，用于基于当前待检测雷达的第一雷达参数，确定当前待检测雷达对应的第一扫描模型，基于第一扫描模型确定第一扫描区域；

第二扫描区域确定单元，用于基于剩余雷达的第二雷达参数，确定剩余雷达对应的第二扫描模型，基于第二扫描模型确定第二扫描区域；

第三重叠区域确定单元，用于确定第一扫描区域和第二扫描区域之间的重叠区域。

值得注意的是，上述雷达遮挡检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

图5是实现本发明实施例的雷达遮挡检测方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备20包括至少一个处理器21，以及与至少一个处理器21通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)22、随机访问存储器(RAM)23等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器21可以根据存储在只读存储器(ROM)22中的计算机程序或者从存储单元28加载到随机访问存储器(RAM)23中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM23中，还可存储电子设备20操作所需的各种程序和数据。处理器21、ROM22以及RAM23通过总线24彼此相连。输入/输出(I/O)接口25也连接至总线24。

电子设备20中的多个部件连接至I/O接口25，包括：输入单元26，例如键盘、鼠标等；输出单元27，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元28，例如磁盘、光盘等；以及通信单元29，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元29允许电子设备20通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器21可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器21的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器21执行上文所描述的各个方法和处理，例如雷达遮挡检测方法。

在一些实施例中，雷达遮挡检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元28。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM22和/或通信单元29而被载入和/或安装到电子设备20上。当计算机程序加载到RAM23并由处理器21执行时，可以执行上文描述的雷达遮挡检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器21可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行雷达遮挡检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述剩余雷达的数量大于1，所述当前待检测雷达与至少两个所述剩余雷达分别存在重叠区域；

所述确定所述重叠区域中包含的当前待检测雷达的第一回波点云数量和剩余雷达的第二回波点云数量，包括：

针对每个所述重叠区域，确定所述当前待检测雷达的第一点云数量和与所述重叠区域对应的剩余雷达的第二点云数量；

所述基于所述第一点云数量和所述第二点云数量，确定所述当前待检测雷达的遮挡检测结果，包括：

针对每个所述重叠区域，基于所述重叠区域对应的所述第一点云数量和所述第二点云数量，确定所述当前待检测雷达在所述重叠区域中的区域遮挡情况；

若存在至少一个所述重叠区域对应的区域遮挡情况为被遮挡，则确定所述当前待检测雷达的所述遮挡检测结果为被遮挡。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波点云数量和所述第二回波点云数量，确定所述当前待检测雷达的遮挡检测结果，包括：

确定所述第二回波点云数量除以所述第一回波点云数量得到的商值；

若所述商值大于或等于预设阈值且所述第二回波点云数量大于第一预设数量，则确定所述当前待检测雷达被遮挡。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域，包括：

确定待检测车辆上的各雷达的回波信号中对应的点云总数量，在所述点云总数量小于第二预设数量的情况下，确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域，包括：

确定待检测车辆上的每个雷达的回波信号中对应的点云分数量，若存在至少一个所述点云分数量小于第三预设数量的情况，则确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述遮挡检测结果为被遮挡的情况下，生成提示信息发送至驾驶终端。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前待检测雷达的第一扫描区域与剩余雷达的第二扫描区域之间的重叠区域，包括：

基于所述当前待检测雷达的第一雷达参数，确定所述当前待检测雷达对应的第一扫描模型，基于所述第一扫描模型确定所述第一扫描区域；

基于所述剩余雷达的第二雷达参数，确定所述剩余雷达对应的第二扫描模型，基于所述第二扫描模型确定所述第二扫描区域；

确定所述第一扫描区域和所述第二扫描区域之间的所述重叠区域。

8.一种雷达遮挡检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达遮挡检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达遮挡检测方法。