CN117367283A - 圆柱电芯的检测系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种圆柱电芯的检测系统和方法。该检测系统包括：用于装载圆柱电芯的载物转台、第一抓取装置以及多个图像采集装置，第一抓取装置用于在载物转台旋转到特定角度的情况下，抓取载物转台上装载的圆柱电芯向第一方向移动，多个所述图像采集装置均安装于第一方向，用于对圆柱电芯进行拍照以检测圆柱电芯的圆柱度。本申请提供的检测方案可适用于圆柱电芯的尺寸检测，能够较为准确的检测圆柱电芯的圆柱度。

Description

圆柱电芯的检测系统和方法

技术领域

本申请涉及锂电池检测技术领域，具体涉及一种圆柱电芯的检测系统和方法。

背景技术

电芯在生产完成之后，不仅需要检测其相关的性能指标，还需要对其尺寸进行检测。现有一种针对方形电芯的尺寸检测系统，方形电芯在传送带上被机械抓手抓取，机械抓手上设置有探针，当机械抓手抓取到方形电芯后，位于方形电芯两端的2个探针可以检测到方形电芯的宽度，检测完成后，机械抓手将方形电芯放回到传送带上。

但上述检测系统不适用于圆柱电芯的尺寸检测，圆柱电芯的尺寸检测涉及圆柱面的圆柱度检测、上下端面的平面度检测等，较为复杂。目前，针对圆柱电芯暂无比较明确、系统的检测方案。

鉴于此，有必要提供一种适用于圆柱电芯的检测系统及方法，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种圆柱电芯的检测系统和方法，旨在解决相关技术中难以对圆柱电芯的外形尺寸进行检测的技术问题。

第一方面，提供了一种圆柱电芯的检测系统，包括：

载物转台，用于装载圆柱电芯；

第一抓取装置，所述第一抓取装置用于在所述载物转台旋转到特定角度的情况下，抓取所述载物转台上装载的所述圆柱电芯向第一方向移动；

多个图像采集装置，多个所述图像采集装置均安装于所述第一方向，用于对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的圆柱度。

本申请实施例的技术方案中，通过载物转台放置圆柱电芯，载物转台上可以有多个装载位置，一个装载位置可以放置一个圆柱电芯，当某装载位置上放置的圆柱电芯随着载物转台旋转到特定角度后，其他装载位置可以继续补充待检测的圆柱电芯，无需等到上述圆柱电芯检测完成后再补充待检测的圆柱电芯，可以提高检测效率。另外采用多个图像采集装置从圆柱电芯侧围的各个方向进行拍照，能够同时获得侧围各个方向的图像信息，根据获取的图像信息得到圆柱电芯的圆柱度，检测结果较为准确。

在一些实施例中，所述检测系统还包括：

第二抓取装置，所述第二抓取装置安装于第一端，在所述载物转台上装载的所述圆柱电芯被旋转到所述第一端的情况下，所述第二抓取装置用于抓取所述圆柱电芯向第二方向移动，被旋转到所述第一端的所述圆柱电芯完成了圆柱度检测；

多个图像采集装置，所述多个图像采集装置沿所述第二方向相对安装，用于在所述圆柱电芯向所述第二方向移动的过程中，对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测完成之后，可以通过额外的图像采集装置对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

在一些实施例中，所述检测系统还包括：第三抓取装置，所述第三抓取装置安装于第二端，所述第三抓取装置用于抓取所述圆柱电芯向第三方向移动，并在所述载物转台的装载位置旋转到所述第二端的情况下，将所述圆柱电芯装载到所述装载位置；

多个图像采集装置，所述多个图像采集装置沿所述第三方向相对安装，用于在所述圆柱电芯向所述第三方向移动的过程中，对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测之前，通过额外的图像采集装置对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

在一些实施例中，所述检测系统还包括：相邻设置的第一传送装置和第二传送装置，所述第二传送装置用于从上游工位向所述第一传送装置输送所述圆柱电芯，所述第一传送装置用于放置待检测的圆柱电芯；

第一气缸，所述第一气缸安装于所述第一传送装置和所述第二传送装置的交界处，用于拦截所述第二传送装置上的其他圆柱电芯。

在该实施例中，第一传送装置和第二传送装置可以由不同的电机控制，独立运行，互不影响，第一气缸可以拦截第二传送装置上多余的圆柱电芯，使其当前先不移动至第一传送装置等待检测，从而使得圆柱电芯的检测更加有序的进行。

在一些实施例中，所述检测系统还包括：与所述第一传送装置相对设置的第二气缸，用于将随所述第一传送装置移动的所述圆柱电芯固定在扫描位置；

扫描装置，所述扫描装置与所述第一传送装置相对设置，用于扫描固定在所述扫描位置的所述圆柱电芯，以确定所述圆柱电芯属于OK电芯或NG电芯。

在该实施例中，第二气缸可以固定待扫描的圆柱电芯，使得扫描结果更加准确，第一传送装置上的待检测圆柱电芯可以通过扫描区分。

在一些实施例中，在所述扫描装置扫描所述圆柱电芯，并确定所述圆柱电芯属于OK电芯的情况下，第三抓取装置将所述圆柱电芯抓取并装载到所述载物转台的装载位置。

在该实施例中，通过扫描确定的OK电芯才被抓取到载物转台上进行检测，不合格的NG电芯不用检测，避免造成检测资源的浪费，从而提高检测OK电芯的效率。

在一些实施例中，所述检测系统还包括：第三传送装置，用于传送由第二抓取装置放置的完成平面度和圆柱度检测的OK电芯，以及由所述第一传送装置输送的NG电芯；

第四传送装置，用于传送来自所述第三传送装置的NG电芯；

第三气缸，所述第三气缸安装于所述第三传送装置和所述第四传送装置的交界处，用于将所述第三传送装置上的NG电芯推送到所述第四传送装置。

在该实施例中，检测完成后的OK电芯和扫描确定的NG电芯都被传送到第三传送装置上，后续通过第三气缸将第三传送装置上的NG电芯推送到第四传送装置，从而将NG电芯分流出来，后续可以将NG电芯流转到特定位置，尽量避免NG电芯流入下游工位。

在一些实施例中，所述第一传送装置和所述第二传送装置上的所述圆柱电芯置于托杯上，所述第三抓取装置从所述第一传送装置仅抓取所述圆柱电芯，所述托杯随所述第一传送装置移动，在完成平面度和圆柱度检测的情况下，所述第二抓取装置将所述圆柱电芯放置到由所述第一传送装置传送到所述第三传送装置的所述托杯上。

在该实施例中，传送装置上的圆柱电芯有托杯保护，尽量避免传送装置对圆柱电芯的磨损，或者尽量避免圆柱电芯对传送装置的磨损。

在该实施例中，由PLC控制整个检测系统，例如控制载物转台旋转到什么角度的时候，第一抓取装置抓取圆柱电芯，再例如，控制第一抓取装置抓取圆柱电芯移动到什么位置的时候，图像采集装置对圆柱电芯进行拍照检测等等，整个检测系统的自动化集成度更高，系统的各个部分之间可以严密配合，从而提高检测效率。

第二方面，提供了一种圆柱电芯的检测方法，所述方法包括：

将圆柱电芯装载到载物转台；

在所述载物转台旋转到特定角度的情况下，第一抓取装置抓取所述载物转台上装载的所述圆柱电芯向第一方向移动；

在所述圆柱电芯向所述第一方向移动到第一特定位置的情况下，多个图像采集装置对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的圆柱度。

在该实施例中，载物转台上可以有多个装载位置，一个装载位置可以放置一个圆柱电芯，当某装载位置上放置的圆柱电芯随着载物转台旋转的过程中，被抓取到一定位置进行圆柱度的检测后，其他装载位置可以继续补充待检测的圆柱电芯，无需等到上述圆柱电芯检测完成后再补充待检测的圆柱电芯，可以提高检测效率。另外采用多个图像采集装置从圆柱电芯侧围的各个方向进行拍照，能够同时获得侧围各个方向的图像信息，根据获取的图像信息得到圆柱电芯的圆柱度，检测结果较为准确。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在完成所述圆柱电芯的圆柱度检测之后，所述第一抓取装置将所述圆柱电芯放回到所述载物转台；

在所述载物转台上装载的所述圆柱电芯旋转到第一端的情况下，第二抓取装置抓取所述圆柱电芯向第二方向移动；

在所述圆柱电芯向所述第二方向移动到第二特定位置的情况下，沿所述第二方向相对安装的图像采集装置对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测完成之后，可以通过额外的图像采集装置对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

在一些实施例中，将圆柱电芯装载到载物转台之前，所述方法还包括：

第三抓取装置抓取所述圆柱电芯向第三方向移动；

在所述圆柱电芯向所述第三方向移动到第三特定位置的情况下，沿所述第三方向相对安装的图像采集装置对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度；

所述将圆柱电芯装载到载物转台，包括：

平面度检测完成后，在所述载物转台的装载位置旋转到第二端的情况下，所述第三抓取装置将所述圆柱电芯装载到所述装载位置。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测之前，通过额外的图像采集装置对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

在一些实施例中，将圆柱电芯装载到载物转台之前，所述方法还包括：

将随所述第一传送装置移动的所述圆柱电芯固定在扫描位置；

扫描装置扫描固定在所述扫描位置的所述圆柱电芯，以确定所述圆柱电芯属于OK电芯或NG电芯，所述扫描装置安装在所述圆柱电芯随所述第一传送装置移动的途径位置。

在该实施例中，可以将待扫描的圆柱电芯固定，使得扫描结果更加准确，第一传送装置上的待检测圆柱电芯可以通过扫描区分。

在一些实施例中，将圆柱电芯装载到载物转台，包括：

在确定所述圆柱电芯属于OK电芯的情况下，第三抓取装置将所述圆柱电芯抓取并装载到所述载物转台。

在该实施例中，通过扫描确定的OK电芯才被抓取到载物转台上进行检测，不合格的NG电芯不用检测，避免造成检测资源的浪费，从而提高检测OK电芯的效率。

在一些实施例中，所述圆柱电芯置于托杯上，所述方法还包括：

所述第二传送装置将所述圆柱电芯和所述托杯一起传送到所述第一传送装置；

第三抓取装置将所述圆柱电芯抓取并装载到所述载物转台，包括：

所述第三抓取装置从所述第一传送装置抓取被确定为OK电芯的所述圆柱电芯，并将所述圆柱电芯装载到所述载物转台，所述托杯随所述第一传送装置移动到所述第三传送装置，以使所述圆柱电芯的平面度和圆柱度检测完成后，所述第二抓取装置能够将所述圆柱电芯放置到所述托杯上。

在该实施例中，传送装置上的圆柱电芯有托杯保护，尽量避免传送装置对圆柱电芯的磨损，或者尽量避免圆柱电芯对传送装置的磨损。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的一结构示意图；

图2为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的又一结构示意图；

图3为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的再一结构示意图；

图4为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的再一结构示意图；

图5为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的再一结构示意图；

图6为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的再一结构示意图；

图7为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测系统的立体示意图；

图8为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测方法的又一流程示意图；

图10为本申请实施例提供的圆柱电芯的检测方法的再一流程示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

圆柱电芯的检测系统100，载物转台101，装载位置1011；

第一抓取装置201，第二抓取装置202，第三抓取装置203；

图像采集装置301，图像采集装置302；

支架401，支架402；

圆柱电芯501；

第一气缸601，第二气缸602，第三气缸603，定位气缸604，定位气缸605；

第一传送装置701，第二传送装置702，第三传送装置703，第四传送装置704；

扫描装置801；

检测台901；

第一方向D1；

第一端E1；第二端E2。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

目前，从市场形势的发展来看，动力电池的应用越加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在锂电池领域，对电芯尺寸管控越来越严格，圆柱电芯因圆柱面取像复杂，圆柱电芯的圆柱度尺寸监控相对比较困难，因此对于圆柱电芯的圆柱度并没有较好的检测方式，而圆柱度恰恰是最能反映圆柱电芯的圆柱面外形的重要参数，相关技术中仅能利用轮廓仪通过多角度测量获取圆柱电芯的直径，间接达到电芯圆柱度监测的目的，然而此种测量方式不是直接对圆柱度的测量，并不能很准确地测量圆柱电芯的圆柱度。除此之外，圆柱电芯端面的平面度也需要检测。鉴于此，本申请实施例提供一种适用于圆柱电芯的尺寸检测（包括圆柱度检测、平面度检测等）的检测系统。

本申请实施例公开的电池单体可以用于使用电池作为电源的用电装置或者使用电池作为储能元件的各种储能系统。用电装置可以为但不限于手机、平板、笔记本电脑、电动玩具、电动工具、电瓶车、电动汽车、轮船、航天器等等。其中，电动玩具可以包括固定式或移动式的电动玩具，例如，游戏机、电动汽车玩具、电动轮船玩具和电动飞机玩具等等，航天器可以包括飞机、火箭、航天飞机和宇宙飞船等等。

参照图1，根据本申请的一些实施例，本申请提供了一种圆柱电芯的检测系统100，包括载物转台101、第一抓取装置201以及多个图像采集装置301。其中，载物转台101用于装载圆柱电芯；第一抓取装置201用于在载物转台101旋转到特定角度的情况下，抓取载物转台101上装载的圆柱电芯501向第一方向移动；多个图像采集装置301均安装于第一方向，用于对圆柱电芯501进行拍照以检测圆柱电芯的圆柱度。

示例性的，如图1所示，检测系统100还包括支架401，支架401上设置有第一抓取装置201，第一抓取装置201可以是升降组件，能够沿着第一方向D1上升，也可以沿着第一方向D1的反方向下降，即第一抓取装置201抓取圆柱电芯501后可以垂直升降。载物转台101上可以设置多个装载位置，每个装载位置可以放置一个圆柱电芯。例如，载物转台101上设置4个装载位置，圆柱电芯可以装载到处于位置1的装载位置，当载物转台101顺时针旋转90°时，在位置1上装载的圆柱电芯移动到图示的位置2，此时载物转台101可以停止旋转，第一抓取装置201向下移动到位置2附近，抓取圆柱电芯，向第一方向D1移动，在第一方向D1上有用于检测的多个图像采集装置301。第一抓取装置201抓取圆柱电芯时，抓住圆柱电芯的上下两个端面，使圆柱电芯的圆柱面可以暴露出来，便于图像采集装置301拍照。

例如，第一方向D1上安装了3个图像采集装置301，三个图像采集装置301沿圆柱电芯501的外周均匀分布，即相邻两个图像采集装置301在投影面上的投影上呈120度的夹角分布，投影面与载物转台101所在平面平行，当第一抓取装置201抓取圆柱电芯向第一方向D1移动到第一特定位置时，第一抓取装置201停止移动，3个图像采集装置301对圆柱电芯进行拍照获取图像信息，并根据图像信息得到圆柱面的圆柱度。本申请实施例对图像采集装置301的具体安装位置以及数量不做限制，只要设置的多个图像采集装置301能够对圆柱电芯的圆柱面的图像采集完全即可。

另外，当在位置1上装载的圆柱电芯移动到图示的位置2后，旋转到图示位置1的装载位置可以继续装载圆柱电芯等待圆柱度的检测。图示的第一方向D1仅为示例，如果图像采集装置301安装在载物转台101的下方，则第一方向D1为图示第一方向D1的反方向，或者图像采集装置301还可以安装在其他位置，本申请实施例对此不做限制。

需要说明的是，上述多个图像采集装置301主要是针对圆柱电芯的圆柱度检测，但本申请不限于此，例如，上述多个图像采集装置301还可以检测圆柱电芯的圆柱面表面有无凹槽、凸出等，若待检测的圆柱电芯已完成了包膜工序，则还可以检测包膜是否完好，以及被包膜的圆柱面表面有无气泡等等。

在该实施例中，载物转台101上可以有多个装载位置，当某装载位置上放置的圆柱电芯随着载物转台101旋转到特定角度等待抓取检测后，其他装载位置可以继续补充待检测的圆柱电芯，无需等到上述圆柱电芯检测完成后再补充待检测的圆柱电芯，可以提高检测效率。另外采用多个图像采集装置301从圆柱电芯侧围的各个方向进行拍照，能够同时获得侧围各个方向的图像信息，根据获取的图像信息得到圆柱电芯的圆柱度，检测结果较为准确。

参照图2，在一些实施例中，上述检测系统100还包括：第二抓取装置202以及沿第二方向相对安装的多个图像采集装置302，第二方向例如是第一方向D1的反方向。

在完成圆柱电芯的圆柱度检测之后，圆柱电芯被升降组件放回到载物转台101，第二抓取装置202安装于第一端E1，在载物转台101上装载的圆柱电芯旋转到第一端E1的情况下，第二抓取装置202用于抓取圆柱电芯向第二方向移动；上述多个图像采集装置302，用于在圆柱电芯向第二方向移动的过程中，对圆柱电芯进行拍照以检测圆柱电芯的平面度。

示例性的，图2可以视为图1的俯视图，在图1的基础上新增了第二抓取装置202以及多个图像采集装置302。第一抓取装置201位于图像采集装置301的下方，因此图2未具体示出第一抓取装置201，图2示出的第一端E1即图1所示的位置3，图1所示的位置2被图2的图像采集装置覆盖，未标注出来。可以理解，位置2的圆柱电芯被第一抓取装置抓取完成圆柱电芯的圆柱度检测之后，第一抓取装置201会将该圆柱电芯放回到处于位置2的装载位置1011，然后载物转台101顺时针旋转90°，该圆柱电芯到达图2所示第一端E1所在位置停止旋转，第二抓取装置202将该圆柱电芯抓取朝着第二方向移动，第二抓取装置202可以是机械抓手，抓该圆柱电芯的圆柱面，使得圆柱电池的上下两个端面暴露出来，用于图像采集装置302对端面进行拍照。第二方向上可以正对设置2个图像采集装置302，该2个图像采集装置302固定在支架402上，位于上方的图像采集装置302可以对着下方拍照，位于下方的图像采集装置302可以对着上方拍照。第二抓取装置202抓着电芯朝着第二方向移动到位于2个图像采集装置302水平位置的位置#1后，可以将圆柱电芯朝左平移到特定位置，该特定位置可以使得位于圆柱电芯上方的图像采集装置302拍到圆柱电芯的上端面、圆柱电芯上端面突出部分的端面（即盖帽的上端面），位于圆柱电芯下方的图像采集装置302可以拍到圆柱电芯的下端面。上下端面的图像信息采集完成后，可以根据采集得到的图像信息检测上下端面的平面度，第二抓取装置202将圆柱电芯向右平移到位置#1，后续可以继续向第二方向移动，也可以直接将该圆柱电芯送到下游工位。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测完成之后，可以通过额外的图像采集装置302对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

参照图3，在一些实施例中，上述检测系统100还包括：第三抓取装置203以及沿第三方向相对安装的2个图像采集装置302，第三方向例如与第一方向相同。

第三抓取装置203安装于第二端E2，第三抓取装置203用于抓取圆柱电芯向第三方向移动，并在载物转台101的装载位置旋转到第二端E2的情况下，将圆柱电芯装载到装载位置；沿第三方向相对安装的多个图像采集装置302，用于在圆柱电芯向第三方向移动的过程中，对圆柱电芯进行拍照以检测圆柱电芯的平面度。

示例性的，图3可以视为图1的俯视图，在图1的基础上新增了第三抓取装置203以及多个图像采集装置302，可选地，还可以在图1的基础上新增第二抓取装置202。图3也没有示出第一抓取装置201，图3示出的第一端E1即图1所示的位置3，图3示出的第二端E2即图1所示的位置1，同样的，图1所示的位置2被图像采集装置301覆盖，未标注出来。

可以理解，位置2的圆柱电芯被第一抓取装置201抓取完成圆柱电芯的圆柱度检测之后，第一抓取装置201会将该圆柱电芯放回到处于位置2的装载位置，然后载物转台101顺时针旋转90°，该圆柱电芯到达图2所示第一端E1所在位置停止旋转，第二抓取装置202将该圆柱电芯抓取朝着第二方向移动，在该实施例中，该圆柱电芯朝第二方向移动过程中，无需检测圆柱电芯的平面度，因此在第二方向上没有设置图像采集装置。

该示例中，检测圆柱电芯的平面度发生在将圆柱电芯装载到图3所示第二端E2的装载位置之前，第三抓取装置203可以是机械抓手，抓该圆柱电芯的圆柱面，使得圆柱电池的上下两个端面暴露出来，用于图像采集装置302对端面进行拍照。第三抓取装置203抓取圆柱电芯，向图示第三方向移动，第三方向上可以正对设置2个图像采集装置302，该2个图像采集装置302固定在支架402上，位于上方的图像采集装置302可以对着下方拍照，位于下方的图像采集装置302可以对着上方拍照。第三抓取装置203抓着电芯朝着第三方向移动到位于2个图像采集装置302水平位置的位置#2后，可以将圆柱电芯朝右平移到特定位置，该特定位置可以使得位于圆柱电芯上方的图像采集装置302拍到圆柱电芯的上端面、圆柱电芯上端面突出部分的端面（即盖帽的上端面），位于圆柱电芯下方的图像采集装置302可以拍到圆柱电芯的下端面。上下端面的图像信息采集完成后，可以根据采集得到的图像信息检测上下端面的平面度，第三抓取装置203将圆柱电芯向左平移到位置#2，后续继续向第三方向移动，直到将圆柱电芯装载到载物转台101位于第二端E2的装载位置。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测之前，通过额外的图像采集装置302对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

参照图4，在一些实施例中，上述检测系统100还包括：相邻设置的第一传送装置701、第二传送装置702以及第一气缸601。第二传送装置702用于从上游工位向第一传送装置701输送圆柱电芯，第一传送装置701上的圆柱电芯由第三抓取装置203抓取装载到载物转台101的装载位置；第一气缸601安装于第一传送装置701和第二传送装置702的交界处，用于拦截第二传送装置702上的其他圆柱电芯。

示例性的，第一传送装置701可以理解为放置待检测圆柱电芯的装置，第二传送装置702可以接收位于检测系统100上游工位输出的圆柱电芯，可以向第一传送装置701输送圆柱电芯以待检测，第一传送装置701和第二传送装置702可以是传送带。第一传送装置701和第二传送装置702可以由2个电机控制。第一气缸601位于第一传送装置701和第二传送装置702的交界处可以理解为：第一气缸601位于第二传送装置702的尾端，或者第一气缸601位于第一传送装置701的前端，或者第一气缸601同时占据第二传送装置702的尾端和第一传送装置701的前端，如图4所示。因第二传送装置702从上游工位接收的圆柱电芯较多，但是圆柱电芯的检测需要时间，因此第二传送装置702向第一传送装置701将待检测的圆柱电芯输送完成后，其他的圆柱电芯被第一气缸601拦截在第二传送装置702，保证后续的检测系统100有序的进行。第一气缸601可以是定位气缸，可以将待检测的圆柱电芯#1定位到第一气缸601所在位置附近，将第二传送装置702上其他的圆柱电芯拦截在圆柱电芯#1的后面。在第三抓取装置203即将要抓取圆柱电芯#1时，圆柱电芯#1可以随着第一传送装置701移动到待抓取位置，后续第三抓取装置203在待抓取位置抓取圆柱电芯#1向第三方向移动，圆柱电芯#1可以在朝着第三方向移动的过程中检测平面度，也可以在朝着第二方向移动的过程中检测平面度，具体可参见上文实施例，此处不再赘述。

在该实施例中，第一传送装置701和第二传送装置702可以由不同的电机控制，独立运行，互不影响，第一气缸601可以拦截第二传送装置702上多余的圆柱电芯，使其当前先不移动至第一传送装置701等待检测，从而使得圆柱电芯的检测更加有序的进行。

参照图5，在一些实施例中，上述检测系统100还包括：第二气缸602和扫描装置801，第二气缸602与第一传送装置701相对设置，用于将随第一传送装置701移动的圆柱电芯固定在扫描位置；扫描装置801与第一传送装置701相对设置，用于扫描固定在扫描位置的圆柱电芯，以确定圆柱电芯属于OK电芯或NG电芯。

扫描装置801与第一传送装置701相对设置可以理解为：扫描装置801安装在第一传送装置701靠近载物转台101这一侧的上方，此时圆柱电芯的圆柱面上印有二维码或者条形码等，扫描装置801可以安装在能够扫描到圆柱面上的二维码或者条形码的位置。或者，扫描装置801安装在第一传送装置701的正下方，第一传送装置701上有孔，扫描装置801安装在孔的相对位置，此时圆柱电芯的底端面上印有二维码或者条形码等，扫描装置801可以通过孔扫描圆柱电芯的底端面上的二维码或者条形码。或者扫描装置801安装在孔的相对位置，圆柱电芯置于托杯上，托杯内置芯片，托杯的内置芯片与圆柱电芯是绑定的，扫描装置801可以通过扫描内置芯片得到圆柱电芯的相关信息，如图5所示，第一传送装置701两侧是传送条，托杯可以置于传送条上随着传送条移动。

示例性的，待检测的圆柱电芯#1在被定位到的第一气缸601位置附近后，可以随着第一传送装置701移动，第二气缸602可以是定位气缸，可以将移动的圆柱电芯#1定位到第二气缸602位置附近，即扫描位置，扫描装置801可以采用射频识别技术（radio frequencyidentification，RFID），扫描圆柱电芯#1（或者托杯）得到扫描信息，并根据扫描信息判断圆柱电芯#1是OK电芯还是NG电芯，扫描装置801还可以安装在其他位置，只要安装位置能够对位于扫描位置的圆柱电芯#1扫描得到能够判断是OK电芯还是NG电芯的相关信息即可。

在该实施例中，第二气缸602可以固定待扫描的圆柱电芯，使得扫描结果更加准确，第一传送装置701上的待检测圆柱电芯可以通过扫描区分，以便后续分流。

参照图5，在一些实施例中，在扫描装置801扫描圆柱电芯，并确定圆柱电芯属于OK电芯的情况下，第三抓取装置203将圆柱电芯抓取并装载到载物转台101的装载位置。

示例性的，扫描装置801扫描圆柱电芯#1得到扫描信息，并确定圆柱电芯#1是OK电芯时，第一传送装置701可以将圆柱电芯#1输送到待抓取位置，等待第三抓取装置203抓取送去载物转台101检测，或者圆柱电芯#1扫描完成后，可以在扫描位置直接被第三抓取装置203抓取送去检测，本实施例对此不做限制。

在该实施例中，通过扫描确定的OK电芯才被抓取到载物转台101上进行检测，不合格的NG电芯不用检测，避免造成检测资源的浪费，从而提高检测OK电芯的效率。

参照图6，在一些实施例中，上述检测系统100还包括：第三传送装置703、第四传送装置704以及第三气缸603。第三传送装置703用于传送由第二抓取装置202放置的完成平面度和圆柱度检测的OK电芯，以及由第一传送装置701输送的NG电芯，第四传送装置704用于传送来自第三传送装置703的NG电芯，第三气缸603安装于第三传送装置703和第四传送装置704的交界处，用于将第三传送装置703上的NG电芯推送到第四传送装置704。

示例性的，第二抓取装置202从图示第一端E1抓取到圆柱电芯后，将圆柱电芯放置到第三传送装置703，该圆柱电芯是经过圆柱度和平面度检测的OK电芯。在第一传送装置701上，若圆柱电芯被扫描确认为NG电芯，则第二抓取装置202不抓取该圆柱电芯，该圆柱电芯由第一传送装置701输送到第三传送装置703。也就是说第三传送装置703上既有OK电芯，也有NG电芯，第三气缸603可以是推料气缸，可以将第三传送装置703上的NG电芯推送到第四传送装置704。

在该实施例中，检测完成后的OK电芯和扫描确定的NG电芯都被传送到第三传送装置703上，后续通过第三气缸603将第三传送装置703上的NG电芯推送到第四传送装置704，从而将NG电芯分流出来，后续可以将NG电芯流转到特定位置，尽量避免NG电芯流入检测系统100的下游工位。

在一些实施例中，第一传送装置701和第二传送装置702上的圆柱电芯置于托杯上，第三抓取装置203从第一传送装置701仅抓取被确定为OK电芯的圆柱电芯，托杯随第一传送装置701移动，在完成平面度和圆柱度检测的情况下，第二抓取装置202将圆柱电芯放置到由第一传送装置701传送到第三传送装置703的托杯上。

可以理解，当圆柱电芯置于托杯上时，托杯置于第一传送装置701、第二传送装置702、第三传送装置703两侧的传送条上随着传送条移动。

参照图6，可选地，第一传送装置701移动路径上还可以安装2个定位气缸。示例性的，第一气缸601、第二气缸602、定位气缸604和定位气缸605等间距设置，第一传送装置701每移动一次的距离为相邻气缸之间的间距。

第二传送装置702上的每个圆柱电芯下方都有托杯保护，首先针对某一个圆柱电芯，例如圆柱电芯#1，介绍圆柱电芯#1和托杯#1在检测系统100的整个过程，托杯#1保护圆柱电芯#1。

圆柱电芯#1和托杯#1从上游工位被输送到第二传送装置702，在随着第二传送装置702移动的过程中，被定位到第一气缸601附近，第一传送装置701将圆柱电芯#1和托杯#1移动到第二气缸602附近被第二气缸602固定，扫描装置801扫描圆柱电芯#1，扫描完成后，第三抓取装置203将圆柱电芯#1抓取向第三方向移动，向第三方向移动过程中可以进行平面度检测，也可以直接将圆柱电芯#1装载到载物转台101位于第二端E2的装载位置。装载完成后，载物转台101顺时针旋转，直到圆柱电芯#1到达图1所示的位置2时，第一抓取装置201抓取圆柱电芯#1进行圆柱度检测，检测完成后将圆柱电芯#1放回到位于位置2的装载位置，载物转台101继续顺时针旋转，圆柱电芯#1到达图1所示的位置3，第二抓取装置202将圆柱电芯#1抓取向第二方向移动，向第二方向移动过程中可以进行平面度检测，也可以直接将圆柱电芯#1放置到第三传送装置703。需要说明的是，如果圆柱电芯#1在向第三方向移动的过程中进行了平面度的检测，则圆柱电芯#1在向第二方向移动的过程中不进行平面度的检测，反之，如果圆柱电芯#1在向第三方向移动的过程中不进行平面度的检测，则圆柱电芯#1在向第二方向移动的过程中需要进行平面度的检测，取决于检测系统100用于检测平面度的图像采集装置302的安装位置，本申请对此不做限制。

可以理解，当圆柱电芯#1被旋转到图1所示的位置2时，托杯#1移动到定位气缸604的附近，当圆柱电芯#1被旋转到图1所示的位置3时，托杯#1移动到定位气缸605的附近被固定，等待第二抓取装置202将圆柱电芯#1放置到托杯#1上，后续圆柱电芯#1和托杯#1一起随第三传送装置703移动。

还可以理解，圆柱电芯#1和托杯#1在第二气缸602附近被扫描时，第一气缸601附近可以补充圆柱电芯#2和托杯#2，圆柱电芯#2和托杯#2的后续移动路径与圆柱电芯#1和托杯#1相同，后续补充其他圆柱电芯和托杯与之类似，不再赘述。

在该实施例中，传送装置上的圆柱电芯有托杯保护，尽量避免传送装置对圆柱电芯的磨损，或者尽量避免圆柱电芯对传送装置的磨损。

在一些实施例中，上述检测系统100基于可编程逻辑控制器（programmable logiccontroller，PLC）控制。

示例性的，通过PLC控制各个传送装置的电机，载物转台的旋转，抓取装置抓取和放回圆柱电芯的时机，抓取装置的移动速度、定位气缸604/605、以及第三气缸603的推料时机等等。PLC例如是中央处理器（central processing unit， CPU）单元可编程控制器，可以控制耦合器和伺服驱动器。其中，耦合器可以控制第一气缸601、第二气缸602和第三气缸603、控制气缸气路的电磁阀、光电传感器以及电子调速器，电子调速器用于控制第二传送装置702、第三传送装置703、第四传送装置704的电机；伺服驱动器可以控制载物转台101的旋转轴，第一抓取装置201的垂直升降伺服，第二抓取装置202的X轴、Z轴，第三抓取装置203的X轴、Z轴，以及第一传送装置701的伺服电机，其中，伺服驱动器可以控制第二抓取装置202沿X轴左右平移，沿Z轴上下平移，伺服驱动器可以控制第三抓取装置203沿X轴左右平移，沿Z轴上下平移。

在该实施例中，由PLC控制整个检测系统100，例如控制载物转台旋转到什么角度的时候，第一抓取装置201抓取圆柱电芯，再例如，控制第一抓取装置201抓取圆柱电芯移动到什么位置的时候，图像采集装置301对圆柱电芯进行拍照检测等等，整个检测系统100的自动化集成度更高，系统的各个部分之间可以严密配合，从而提高检测效率。

在一些实施例中，上述检测系统100中的传送装置可以是链板线。

在一些实施例中，上述检测系统100中的图像采集装置可以是电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）相机。

图7为本申请实施例提供的检测系统的立体示意图。可以理解，图1为图7所示数模的一部分，图2-图6为图7所示检测系统数模的全部或者部分结构的俯视图。如图7所示，检测系统安装于检测台901之上，图7也示出扫描装置801的安装位置，图7示出了图像采集装置302以及支架402一种可能的安装位置，该安装位置对应于图2，图像采集装置302以及支架402的具体安装位置还可以参考图3。上文第一方向在图7中为：垂直于检测台901，且朝向检测台901上方的方向。

参照图8，图8为本申请实施例提供的检测方法的流程示意图，该检测方法应用于前述的圆柱电芯的检测系统100，用于检测圆柱电芯，圆柱电芯的检测系统100包括的部件可参见图1至图7的示例，此处不再赘述。该检测方法包括以下步骤：

S10，将圆柱电芯装载到载物转台101。

S20，在载物转台101旋转到特定角度的情况下，第一抓取装置201抓取载物转台101上装载的圆柱电芯向第一方向移动；

S30，在圆柱电芯向第一方向D1移动到第一特定位置的情况下，多个图像采集装置301对圆柱电芯进行拍照以检测圆柱电芯的圆柱度。

示例性的，特定角度可以是90°，载物转台101、第一抓取装置201以及多个图像采集装置301的安装位置可以参考图1的示意。第一特定位置可以是某一个位置，也可以是一个位置区间，本实施例对此不做限制。第一特定位置是某一个位置时，圆柱电芯在该位置可以固定，等待多个图像采集装置301对圆柱电芯的圆柱面进行拍照或者扫描以检测圆柱电芯的圆柱度。第一特定位置是位置区间时，圆柱电芯在该位置区间移动速度缓慢，可以使得多个图像采集装置301对圆柱电芯的圆柱面进行拍照或者扫描以检测圆柱电芯的圆柱度。

在该实施例中，载物转台101上可以有多个装载位置，当某装载位置上放置的圆柱电芯随着载物转台101旋转的过程中，其他装载位置可以继续补充待检测的圆柱电芯，无需等到上述圆柱电芯检测完成后再补充待检测的圆柱电芯，可以提高检测效率。另外采用多个图像采集装置301从圆柱电芯侧围的各个方向进行拍照，能够同时获得侧围各个方向的图像信息，根据获取的图像信息得到圆柱电芯的圆柱度，检测结果较为准确。

参照图9，图9为本申请一些实施例的检测方法的流程示意图，S30执行之后，该检测方法还包括步骤：

S40，在完成圆柱电芯的圆柱度检测之后，第一抓取装置201将圆柱电芯放回到载物转台101；

S50，在载物转台101上装载的圆柱电芯旋转到第一端E1的情况下，第二抓取装置202抓取圆柱电芯向第二方向移动；

S60，在圆柱电芯向第二方向移动到第二特定位置的情况下，沿第二方向相对安装的图像采集装置302对圆柱电芯进行拍照以检测圆柱电芯的平面度。

示例性的，第二抓取装置202以及沿第二方向相对安装的多个图像采集装置302可以参考图2的示意，第二方向相对安装的图像采集装置302对圆柱电芯进行拍照或扫描以检测圆柱电芯的平面度的过程参见图2的相关描述，不再赘述。第二特定位置可以是某一个位置，也可以是一个位置区间，本实施例对此不做限制。第二特定位置是某一个位置时，圆柱电芯在该位置可以固定，等待多个图像采集装置302对圆柱电芯的端面进行拍照或者扫描以检测圆柱电芯的平面度。第二特定位置是位置区间时，圆柱电芯在该位置区间移动速度缓慢，可以使得多个图像采集装置302对圆柱电芯的端面进行拍照或者扫描以检测圆柱电芯的平面度。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测完成之后，可以通过额外的图像采集装置302对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

参照图10，图10为本申请一些实施例的检测方法的流程示意图，S30执行之前，该检测方法还包括步骤：

S50’，第三抓取装置203抓取圆柱电芯向第三方向移动；

S60’，在圆柱电芯向所述第三方向移动到第三特定位置的情况下，沿第三方向相对安装的图像采集装置302对圆柱电芯进行拍照以检测圆柱电芯的平面度；

第三特定位置可以是某一个位置，也可以是一个位置区间，本实施例对此不做限制。第三特定位置是某一个位置时，圆柱电芯在该位置可以固定，等待多个图像采集装置302对圆柱电芯的端面进行拍照或者扫描以检测圆柱电芯的平面度。第三特定位置是位置区间时，圆柱电芯在该位置区间移动速度缓慢，可以使得多个图像采集装置302对圆柱电芯的端面进行拍照或者扫描以检测圆柱电芯的平面度。

S10的步骤包括：

S101，平面度检测完成后，在载物转台101的装载位置旋转到第二端E2的情况下，第三抓取装置203将圆柱电芯装载到装载位置。

示例性的，第三抓取装置203以及沿第三方向相对安装的多个图像采集装置302可以参考图3的示意，第三方向相对安装的图像采集装置302对圆柱电芯进行拍照或扫描以检测圆柱电芯的平面度的过程，以及第三抓取装置203将圆柱电芯装载到装载位置的过程可参见图3的相关描述，不再赘述。

在该实施例中，在圆柱电芯的圆柱度检测之前，通过额外的图像采集装置302对圆柱电芯的上下端面进行拍照从而检测圆柱电芯的平面度，使得圆柱电芯的检测更加全面。

在一些实施例中，将圆柱电芯装载到载物转台之前，上述检测方法还包括：

将随第一传送装置701移动的圆柱电芯固定在扫描位置；

扫描装置801扫描固定在扫描位置的圆柱电芯，以确定圆柱电芯属于OK电芯或NG电芯，扫描装置801安装在圆柱电芯随第一传送装置701移动的途径位置。

在该实施例中，可以将待扫描的圆柱电芯固定，使得扫描结果更加准确，第一传送装置701上的待检测圆柱电芯可以通过扫描区分。

在一些实施例中，步骤S10包括：

在确定圆柱电芯属于OK电芯的情况下，第三抓取装置203将圆柱电芯抓取并装载到载物转台101。

在该实施例中，通过扫描确定的OK电芯才被抓取到载物转台101上进行检测，不合格的NG电芯不用检测，避免造成检测资源的浪费，从而提高检测OK电芯的效率。

在一些实施例中，圆柱电芯置于托杯上，上述检测方法还包括：

第二传送装置702将圆柱电芯和托杯传送到第一传送装置701；

第三抓取装置203将圆柱电芯抓取并装载到载物转台101，包括：

第三抓取装置203从第一传送装置701抓取被确定为OK电芯的圆柱电芯，并将圆柱电芯装载到载物转台101，托杯随第一传送装置701移动到第三传送装置703，以使圆柱电芯的圆柱度和平面度检测完成后，第二抓取装置202能够将圆柱电芯放置到托杯上。

在该实施例中，传送装置上的圆柱电芯有托杯保护，尽量避免传送装置对圆柱电芯的磨损，或者尽量避免圆柱电芯对传送装置的磨损。

在一些实施例中，载物转台、抓取装置和传送装置基于PLC控制。

示例性的，如图6所示的检测系统100，针对某一个圆柱电芯，例如圆柱电芯#1，介绍PLC控制载物转台101、抓取装置和传送装置的整体过程，其他圆柱电芯与圆柱电芯#1的流转路径相同，不再赘述。

PLC控制第二传送装置702向第一传送装置701输送圆柱电芯#1和托杯#1，当圆柱电芯#1和托杯#1移动到第一气缸601附近，PLC控制第一气缸601将圆柱电芯#1和托杯#1固定，然后控制第一传送装置701输送圆柱电芯#1和托杯#1，当圆柱电芯#1和托杯#1移动到第二气缸602附近，PLC控制第二气缸602将圆柱电芯#1和托杯#1固定，并控制扫描装置801扫描圆柱电芯#1，PLC可以根据扫描装置801扫描得到的信息确定圆柱电芯#1为OK电芯还是NG电芯。

若确定圆柱电芯#1为OK电芯，则控制第三抓取装置203抓取圆柱电芯#1向第三方向移动，并控制第三抓取装置203将圆柱电芯#1装载到载物转台101位于第二端的装置位置，然后控制载物转台101顺时针旋转90°后，控制第一抓取装置201抓取圆柱电芯#1向第一方向移动进行圆柱度检测，PLC可以控制移动速度，并且可以控制第一传送装置701将托杯#1移动到定位气缸604附近。当圆柱电芯#1完成圆柱度检测后，PLC控制第一抓取装置201将圆柱电芯#1放回到载物转台101，并控制载物转台101顺时针旋转90°后，第二抓取装置202抓取处于第二端的圆柱电芯#1向第二方向移动，移动过程中，可以控制圆柱电芯#1的移动速度以使得第二方向上安装的图像采集装置302进行平面度的检测，检测完成后，控制第二抓取装置202将圆柱电芯#1放置到随着第一传送装置701移动到第三传送装置703，即定位气缸605附近的托杯#1上。

若确定圆柱电芯#1为NG电芯，则PLC控制第一传送装置701将圆柱电芯#1和托杯#1一起直接输送到第三传送装置703，并当圆柱电芯#1和托杯#1移动到第三气缸603附近时，控制第三气缸603将圆柱电芯#1和托杯#1推送到第四传送装置704，在第四传送装置704缓存的NG电芯可以经过人工按下NG排空按钮后排出。

在该实施例中，由PLC控制圆柱电芯检测的整个系统，可以使得检测系统自动化集成度更高，各个部分之间可以严密配合，从而提高检测效率。

可以理解，本申请方法实施例中涉及检测系统的具体结构，以及各结构执行的详细内容可参考检测系统中描述的相关内容。不同实施例之间涉及的类似内容可以互相参照，不同实施例的技术方案可以进行组合形成新的实施例，本申请对此不做限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种圆柱电芯的检测系统，其特征在于，包括：

载物转台，用于装载圆柱电芯；

第一抓取装置，所述第一抓取装置用于在所述载物转台旋转到特定角度的情况下，抓取所述载物转台上装载的所述圆柱电芯向第一方向移动；

多个图像采集装置，一部分所述多个图像采集装置均安装于所述第一方向，用于对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的圆柱度；另一部分所述多个图像采集装置沿第二方向相对安装，用于在所述圆柱电芯向所述第二方向移动的过程中，对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度，所述第二方向为所述第一方向的反方向；或者，另一部分所述多个图像采集装置沿第三方向相对安装，用于在所述圆柱电芯向所述第三方向移动的过程中，对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度，所述第三方向与所述第一方向相同；

第二抓取装置或第三抓取装置，所述第二抓取装置安装于第一端，在所述载物转台上装载的所述圆柱电芯被旋转到所述第一端的情况下，所述第二抓取装置用于抓取所述圆柱电芯向所述第二方向移动，被旋转到所述第一端的所述圆柱电芯已完成圆柱度的检测；所述第三抓取装置安装于第二端，所述第三抓取装置用于抓取所述圆柱电芯向第三方向移动，并在所述载物转台的装载位置旋转到所述第二端的情况下，将所述圆柱电芯装载到所述载物转台的装载位置以待圆柱度的检测。

2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：

相邻设置的第一传送装置和第二传送装置，所述第二传送装置用于从上游工位向所述第一传送装置输送所述圆柱电芯，所述第一传送装置用于放置待检测的圆柱电芯；

第一气缸，所述第一气缸安装于所述第一传送装置和所述第二传送装置的交界处，用于拦截所述第二传送装置上的其他圆柱电芯。

3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：

第二气缸，所述第二气缸与所述第一传送装置相对设置，用于将随所述第一传送装置移动的所述圆柱电芯固定在扫描位置；

扫描装置，所述扫描装置与所述第一传送装置相对设置，用于扫描固定在所述扫描位置的所述圆柱电芯，以确定所述圆柱电芯属于OK电芯或NG电芯。

4.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，在所述扫描装置扫描所述圆柱电芯，并确定所述圆柱电芯属于OK电芯的情况下，第三抓取装置将所述圆柱电芯抓取并装载到所述载物转台的装载位置以待圆柱度的检测。

5.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：

第三传送装置，用于传送由第二抓取装置放置的完成平面度和圆柱度检测的OK电芯，以及由所述第一传送装置输送的NG电芯；

第四传送装置，用于传送来自所述第三传送装置的NG电芯；

第三气缸，所述第三气缸安装于所述第三传送装置和所述第四传送装置的交界处，用于将所述第三传送装置上的NG电芯推送到所述第四传送装置。

6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述第一传送装置和所述第二传送装置上的所述圆柱电芯置于托杯上，所述第三抓取装置从所述第一传送装置仅抓取所述圆柱电芯，在完成平面度和圆柱度检测的情况下，所述第二抓取装置将所述圆柱电芯放置到由所述第一传送装置传送到所述第三传送装置的所述托杯上。

7.一种圆柱电芯的检测方法，其特征在于，包括：

在装载圆柱电芯的载物转台旋转到特定角度的情况下，第一抓取装置抓取所述载物转台上装载的所述圆柱电芯向第一方向移动，在所述圆柱电芯向所述第一方向移动到第一特定位置的情况下，多个图像采集装置对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的圆柱度；

在完成所述圆柱电芯的圆柱度检测之后，所述第一抓取装置将所述圆柱电芯放回到所述载物转台；

在所述载物转台上装载的所述圆柱电芯旋转到第一端的情况下，第二抓取装置抓取所述圆柱电芯向第二方向移动，所述第二方向为所述第一方向的反方向，在所述圆柱电芯向所述第二方向移动到第二特定位置的情况下，沿所述第二方向相对安装的图像采集装置对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度；或者

在所述第一抓取装置抓取所述圆柱电芯以检测圆柱度之前，第三抓取装置抓取圆柱电芯向第三方向移动，在所述圆柱电芯向所述第三方向移动到第三特定位置的情况下，沿所述第三方向相对安装的图像采集装置对所述圆柱电芯进行拍照以检测所述圆柱电芯的平面度，所述第一方向与所述第三方向相同。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，在检测所述圆柱电芯的圆柱度之前，所述方法还包括：

将随第一传送装置移动的所述圆柱电芯固定在扫描位置，所述第一传送装置用于放置待检测的圆柱电芯；

扫描装置扫描固定在所述扫描位置的所述圆柱电芯，以确定所述圆柱电芯属于OK电芯或NG电芯，所述扫描装置安装在所述圆柱电芯随所述第一传送装置移动的途径位置。

9.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，在装载圆柱电芯的载物转台旋转到特定角度之前，所述方法还包括：

在确定所述圆柱电芯属于OK电芯的情况下，所述第三抓取装置将所述圆柱电芯抓取并装载到所述载物转台以待圆柱度的检测。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述圆柱电芯置于托杯上，所述方法还包括：

第二传送装置将所述圆柱电芯和所述托杯一起传送到第一传送装置；

所述第三抓取装置将所述圆柱电芯抓取并装载到所述载物转台以待圆柱度的检测，包括：

所述第三抓取装置从所述第一传送装置抓取被确定为OK电芯的所述圆柱电芯，并将所述圆柱电芯装载到所述载物转台以待圆柱度的检测，所述托杯随所述第一传送装置移动到第三传送装置，以使所述圆柱电芯的平面度和圆柱度检测完成后，第二抓取装置能够将所述圆柱电芯放置到所述托杯上。