CN117366200A - 减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种少齿差减速装置。包括至少一齿圈和至少一转轮，转轮能够是摆线轮或针齿轮，齿圈的齿型能是摆线或针齿。齿圈与转轮啮合，包括至少一输入偏心轴、至少一输出轴；输入轴偏心轴与齿圈连接；至少一限转机构，限转机构与齿圈连接，能限制齿圈绕自身中心线旋转；输入偏向轴和限转机构能带动齿圈摆动，即绕转轮中心线公转；输出轴与转轮同轴连接，转轮能够带动所述输出轴转动。本发明的减速装置通过减少了摆线盘和偏心轴的数量，减少了加工所需时间，降低了成本。

Description

减速装置

技术领域

本发明涉及一种减速装置，尤其是一种少齿差减速装置。

背景技术

少齿差减速装置是一种常用的减速装置，包括各种摆线减速机、三环减速机、谐波减速机。其中摆线针齿减速机，如纳博公司的RV系列减速机在机器人领域有广泛应用。为了提高精度，需要对摆线盘、偏心轴等进行精细加工。RV系列减速机在摆线级需要用到两个摆线盘、三个偏心轴。多个摆线盘和偏心轴的使用，导致加工时间长，成本增加。

发明内容

本发明的目的是提供一种少齿差减速装置。

本发明的减速装置，包括至少一齿环和至少一转轮，转轮能够是摆线轮或针齿轮，齿环的齿型能是摆线或针齿。齿环与转轮啮合，包括至少一输入偏心轴、至少一输出轴；输入轴偏心轴与齿环连接；至少一限转机构，限转机构与齿环连接，能限制齿环绕自身中心线旋转；输入偏向轴和限转机构能带动齿环摆动，即绕转轮中心线公转；输出轴与转轮同轴连接，转轮能够带动输出轴转动。输入偏心轴的轴线与输出轴的轴线重合。

本发明的减速装置，包括至少一第一齿环和至少一定轮，第一齿环与定轮啮合，定轮固定不动；包括至少一第二齿环和至少一转轮，第二齿环与转轮啮合，转轮与输出轴连接；第一齿环与第二齿环固定连接；第一齿环与第二齿环偏心距相同；包括至少一环套，第一齿环和第二齿环能在环套内转动；包括至少一输入偏心轴和至少一限转机构，输入偏心轴与限转机构与环套连接，能够带动环套摆动，即绕转轮的中心线公转，进而带动第一齿环和第二齿环绕转轮的中心线公转。第一齿环与定轮、第二齿环与转轮的啮合方式包括：摆线与摆线和/或摆线与针齿和/或针齿与针齿和/或渐开线齿与渐开线齿。第一齿环与第二齿环能是同一个部件，即定轮和转轮同时与一个齿环啮合；此时定轮和转轮的齿数不同。

定轮与至少一支撑件固定连接；环套的侧面/端面上开有至少一工艺孔，支撑件通过工艺孔穿出并固定。

限转机构包括至少一偏心轴，所述偏心轴的偏心距与输入偏心轴相同。偏心轴能通过同步机构与输入偏心轴连接，以保持与输入偏心轴同步转动。同步机构包括同步带和/或齿轮组和/或链条。

限转机构包括至少一第一滑轨、至少一第一滑块、至少一第二滑轨、至少一第二滑块；第一滑轨与第二滑轨非平行布置；第一滑块能沿第一滑轨滑移，第二滑块能沿第二滑轨滑移；第二滑轨与第一滑块连接，能随第一滑块沿第一滑轨一起移动；第二滑块与齿环或环套连接，能与齿环或环套一起沿第二滑轨移动。

减速装置包括至少一啮合间隙消除机构，所述啮合间隙消除机构包括与输入轴连接的至少一小轴，小轴上布置有至少一滑套，滑套能沿小轴滑动；滑套连接有至少一转轴，转轴穿过齿环上的轴孔，能在轴孔内转动；包括至少一张紧件，张紧件能把滑套向远离输入轴的方向推或拉，并带动齿环中心向远离输入轴/输出轴轴线的方向移动，把齿环压紧在定轮/转轮上，以消除齿环与定轮/转轮间的间隙。张紧件能包括液压张紧机构，液压张紧机构包括液压缸和活塞，液压缸与输入轴连接，活塞与滑套/齿环连接。也可活塞与输入轴连接，液压缸与滑套/齿环连接。活塞或液压缸带动滑套向远离输入轴的方向移动，把齿环压紧在转轮/定轮上。液压缸内的液体压强能根据载荷或转速的大小调整。能用气体代替液体驱动涨价机构工作。

齿环或环套上布置有至少一油孔以利于润滑油流入啮合面。

齿环或环套的外壁布置有至少一个凸起以增加齿环或环套的搅油效果。

齿环或环套的圆周壁外侧布置有至少一搅动润滑油的搅油套以增加搅油效果。

减速装置包括一壳体，在壳体与齿环或环套之间布置有至少一油环，所述油环能吸附润滑油并把润滑油滴落在齿环或环套上。

壳体的内壁上布置有至少一个凸起以促进润滑油滴落。

齿环的数量能是多个，齿环以输出轴中心线为轴旋转对称布置以平衡。当齿环数量为2时，两个齿环围绕转轮相差180度对称布置。齿环数量为3时，3个齿环围绕转轮相差120度旋转对称布置。输入偏心轴上能布置平衡块，以平衡偏心轴和/或齿环偏向布置带来的不平衡。

减速装置的输入轴和/或输出轴能是空心轴。输出轴与输入轴能是嵌套轴结构。输出轴能穿入输入轴，或输入轴能穿入输出轴，以提高减速装置的刚度。输出轴与输入轴之间能是滑动连接，能布置轴承或轴瓦。

本发明的减速装置通过减少摆线轮和偏心轴的数量，减少了加工所需时间，降低了成本，同时改善了润滑性能，改善了磨损带来的角度精度下降问题。

附图说明

图1是本发明减速装置的一个实施例原理图；

图2是图1中实施例的示意图；

图3是本发明减速装置的另一个实施例原理图；

图4是图3中实施例的正视图；

图5是本发明减速装置的啮合间隙消除机构原理图；

图6是图5中啮合间隙消除机构的立体示意图；

图7是本发明减速装置一个实施例的示意图；

图8是图7中实施例的原理图；

图9是本发明一个实施例的剖面图；

图10是本发明另一个实施例的原理图；

图11是本发明减速装置的另一个实施例的剖面图；

图12是本发明减速装置的另一个实施例示意图；

图13是本发明减速装置的另一个实施例示意图；

附图中相同的编号代表相同或相近的组成部分。

实施方式

图1中，减速装置包括至少一齿环1、至少一转轮2，齿环1与转轮2啮合。输入偏心轴3的一端与输入动力连接，另一端通过轴孔31与齿环1连接。第二偏心轴5通过轴孔51与齿环1连接。输入偏心轴3与第二偏心轴5的偏心距相同。第二偏心轴5能是1个、2个或多个。转轮2与输出轴4连接。转轮2、输出轴4与输入偏心轴3的轴线重合。齿环即齿圈，是内侧有摆线齿和/或针齿的环形件。转轮能是摆线轮或针齿轮。

当输入动力带动输入偏心轴3转动时，在第二偏心轴5的限制下，齿环1只能摆动而不能转动，即齿环1只能绕转轮2的轴线公转而不能自转。转轮2的齿数少于齿环1的齿数，当齿环摆动1周即公转1周时，转轮2转过两者间齿数差所对应的角度。优选转轮的设计齿数为Z个，齿环的设计齿数为Z+1个，则输入偏心轴每转动一周，齿环公转一周，转轮转动1/Z圈。

在输入偏心轴和/或第二偏心轴上能布置至少一平衡块，以平衡齿环偏心布置带来的不平衡，消除转动时的振动。

齿环1与转轮2的啮合方式包括摆线与摆线、摆线与针齿、针齿与针齿啮合。输入偏心轴与第二偏心轴能通过齿轮组、同步带/同步带轮、链条/链轮、皮带等连接，以保持同步转动，并共同输入动力。限转机构包括第二偏心轴，优选第二偏心轴多于一个，优选多个第二偏心轴与输入偏心轴的轴线不在一个平面内。

相比较于公知的摆线减速机，图1中实施例的输出轴不需要通过偏心轴/销轴来与转轮连接，减少了偏心轴的加工数量。输入偏心轴3与输出轴4能是空心轴，齿环1和转轮2也能采用空心设计，这样减速装置能够方便地实现空心设计，应用在机器人关节等领域时，方便线缆从中穿过。

图2是图1实施例的立体示意图，齿环1在输入轴3的带动下和第二偏心轴5的限制下绕输入轴3/转轮2中心线摆动，齿环1与转轮2啮合，转轮2在齿环1的带动下转动，转轮2与输出轴4固连。当转轮齿数少于齿环齿数时，输出轴转动方向与输入轴相反。

图3中，限转机构的滑轨61与滑轨63垂直布置，滑轨61固定。滑轨61能与基座连接。滑块62能沿滑轨61上下滑动，滑轨63与滑块62固连，滑块62能与滑轨63一起上下平移。滑块64能沿滑轨63左右滑动，滑块64与齿环1固连。齿环1能沿滑轨63左右移动，能沿滑轨61上下移动，但是齿环不能转动。输入偏心轴3的一端穿过轴座，另一端与齿环1连接。当输入偏心轴3绕轴座中心线转动时，带动齿环1运动，因为滑轨61和63的限制，齿环1只能绕转轮2中心线摆动而不能自转。转轮2与齿环1啮合，当齿环1摆动时，带动转轮2和输出轴4转动。齿环1摆动时，滑块64沿滑轨63左右滑动；滑轨63与滑块62沿滑轨61上下滑动。由于输入偏心轴3的限制，齿环上下、左右滑动的范围为输入偏心轴的偏心距的2倍。输入偏心轴3转动一周，齿环1摆动一圈，转轮转过齿环与转轮间齿差对应的角度。

滑轨61或滑轨63能有多条，滑轨61与滑轨63也能不垂直布置，只要不平行即可。

图4中，齿环1与滑块64连接，滑块64能沿滑轨63滑动。滑轨63与滑块62连接，二者能一起沿滑轨61滑动。齿环1在滑轨与滑块的限制下只能平移而不能转动。图3、图4属于限转机构中的滑轨限转机构，使齿环只能摆动/公转而不能自转。

图5是齿环和转轮啮合间隙消除机构。齿环1与转轮2啮合。输入轴33具有一小轴34，优选小轴34与输入轴33垂直。小轴的截面形状能是圆形、多边形、曲线形。小轴34上布置有滑套35，滑套35能沿小轴34滑动。滑套35连接有转轴36，转轴36穿过齿环1上的轴孔31，能在轴孔31中转动。转轴36与轴孔31间能布置轴承/轴瓦。在小轴34上布置有张紧件37，张紧件37能把滑套35向远离输入轴33的方向推，并带动齿环1的中心向远离输入轴33/输出轴4轴线的方向移动，以把齿环1压紧在转轮2上。上述啮合间隙消除机构能消除齿环与转轮间的间隙，当转轮/齿环出现磨损后，能够补偿磨损，提高传动精度。张紧件能布置在滑套远离输入轴的一侧，牵拉滑套远离输入轴。

第二偏心轴也能采用啮合间隙消除机构，使齿环紧密啮合转轮。啮合间隙消除机构能与滑轨限转机构配合使用。

图6中，小轴34与输入轴33垂直，滑套35能沿小轴34滑动。滑套35连接有转轴36，转轴36轴线与输入轴33轴线平行。张紧件包括弹簧37，能推动滑套35远离输入轴33。滑套能在张紧件的推动下把齿环压紧在转轮上，消除二者间的间隙，提高啮合精度。滑套上也能布置一轴座，齿环上连接至少一转轴，转轴能穿过轴座。张紧件能包括液压张紧机构，液压张紧机构包括液压缸和活塞，液压缸与输入轴连接，活塞与滑套连接。也可活塞与输入轴连接，液压缸与滑套连接。活塞或液压缸带动滑套移动，把齿环压紧在转轮上。液压缸内的液体压强能根据载荷或转速的大小调整。张紧件能包括弹性橡胶、互相作用的磁性元件。

图7中，在齿环1的外部布置有壳体6，壳体6与齿环1不接触，二者间有环形空间7。在环形空间7中能填充润滑油。齿环1与润滑油接触，当齿环1摆动时，能把润滑油搅起，溅洒在壳体6的内壁上。在齿环1的圆周壁上开有多个油孔19，润滑油能从壳体6上滴落，落在齿环1的圆周壁上，并从油孔19进入齿环1内侧，润滑齿环和转轮的啮合面。壳体6与输入轴3、偏心轴5、输出轴4之间滑动密封，防止润滑油泄漏。

为增加搅油效果，在齿环1的圆周壁外侧能布置多个凸起和/或凹陷，凸起包括高于圆周壁表面的脊状、刺状、片状突出物。凹陷包括低于圆周壁表面的槽、线、花纹。也能在齿环圆周壁外侧布置至少一独立的搅动润滑油的搅油套，搅油套能套在齿环外侧，搅油套的外壁上能布置多个凸起和/或凹陷。

为增加润滑效果，能在壳体6的内侧布置多个凸起，以汇集润滑油，引导润滑油滴落。当润滑油被溅洒在壳体上部的内侧时，润滑油会顺着凸起向下流动汇集，并从凸起的尖端滴落在齿环上。也能在壳体内侧布置至少一独立的引导促进润滑油滴落的滴油套，滴油套的外侧紧贴壳体6的内侧，滴油套的圆周内表面布置有多个凸起。

为增加润滑效果，能在壳体6和齿环1间的环形空间中布置至少一油环。油环的圆周壁内直径大于齿环1外径，优选大于齿环摆动形成的外廓圆的直径。油环的圆周壁外直径小于壳体6的内壁直径。油环能在环形空间中自由转动。油环的圆周内侧壁和/或外侧壁能布置多个凸起和/或凹槽和/或孔。油环能是空心圆柱状，优选薄壁管状，宽度能小于、等于、大于齿环的宽度。当齿环摆动时，搅动润滑油，润滑油能带动油环转动，油环把润滑油带到高处并滴落在齿环上，以润滑齿环和转轮。油环优选吸油材料和/或结构，如多孔材料、编织材料，以多吸附润滑油。搅油套、滴油套、油环能是金属和/或非金属如塑料、橡胶材质的。

图8中，齿环1与壳体6之间的空间7中填充有润滑油，并布置有油环8。当齿环1在输入偏心轴3的带动下摆动时，搅动润滑油，润滑油流动起来并带动油环8转动。油环8的内表面有多个凸起81，凸起81能吸附/汇集润滑油。油环转动，吸附了润滑油的凸起转到上方，润滑油沿着凸起向下滴落到齿环的外表面上。滴落的润滑油顺着油孔19流到齿环的内表面，润滑啮合面。油封61提供壳体与各转轴间的密封。

图9中，齿环1与转轮2啮合，转轮2为摆线轮。齿环1内侧为摆线线形或针齿，转轮2圆周轮廓线为摆线或针齿。摆线轮2齿数比齿环齿数少1。摆线轮2与输出轴4连接。输入偏心轴3和第二偏心轴5偏心距相同，齿环1与输入偏心轴3和第二偏心轴5通过轴承连接。当输入偏心轴3转动时，由于第二偏心轴5的限制，齿环1只能绕摆线轮2的轴线摆动，即齿环1只能绕输出轴4公转而不能自转，进而带动摆线轮2/输出轴4转动。输出轴4和输入偏心轴3为空心轴，输出轴4穿入输入偏心轴3形成嵌套轴，以增加轴系的刚度，二者间通过轴承连接，并通过密封圈61密封。输出轴4、输入偏心轴3、第二偏心轴5上布置有轴承43和密封圈61。壳体6与齿环1之间形成一环形空间7，环形空间的下部填充润滑油，润滑油的液面与齿环接触。壳体内侧表面布置有多个凸起60。齿环外表面布置有多个凸起18以增强搅油效果，齿环上开有多个贯通的油孔19。当齿环摆动时，能把底部的润滑油搅起，润滑油被洒在壳体内表面。润滑油沿着凸起60滴落，从油孔19流入齿环与摆线轮的接触面以润滑二者。

图10中，第一啮合副的第一齿环11与定轮21啮合。第二啮合副的第二齿环12与转轮2啮合。转轮2与输出轴4连接。第一齿环11与第二齿环12固定连接在一起，偏心距相同，能够一起运动。第一齿环与第二齿环能分别与一中间件连接而固定连接，也能直接连接。输入偏心轴3、输出轴4同轴布置。环套10与输入偏心轴3和第二偏心轴5连接，能够在输入偏心轴3的带动下摆动，即绕定轮21/转轮2的中心线公转。环套也能与输入偏心轴和滑轨限转机构连接。

定轮21与至少一支撑件24固连，环套10的侧面/端面上开有至少一工艺孔，支撑件24通过工艺孔穿出并固定。支撑件能与机架/壳体/安装法兰盘固定连接，使定轮21固定不动。

环套10与第一齿环和/或第二齿环和/或中间件之间布置有轴承43，第一齿环和/或第二齿环和/或中间件能在环套10内滚动。环套10与第一齿环和/或第二齿环和/或中间件也能滑动接触或通过轴瓦接触。

当输入偏心轴3转动时，环套10摆动，环套10带动第一齿环11和第二齿环12一起摆动。第一齿环11与定轮21啮合，因为定轮21固定不动，所以只能是第一齿环11在摆动的同时转动。当齿环齿数多于定轮齿数时，第一齿环11的转动方向与输入轴同向，即正向转动。第一齿环11带动第二齿环12一起正向转动。第二齿环12在环套10的带动下摆动，带动与第二齿环12啮合的转轮2转动。当齿环齿数多于转轮齿数时，转轮2的转动方向与齿环12公转方向反向。第二齿环12在摆动的同时转动，转轮2的转动角速度是第二齿环摆动带来的反向角速度与第二齿环转动带来的正向角速度的叠加。当第二齿环摆动带来的反向角速度大于第二齿环转动带来的正向角速度时，转轮/输出轴与输入轴反向转动；当第二齿环摆动带来的反向角速度小于第二齿环转动带来的正向角速度时，转轮/输出轴与输入轴同向转动；转轮转动的角速度为齿环带来的正向角速度与反向角速度之差。当定轮21齿数为Z21且第一齿环11齿数为Z21 +1时，第一啮合副的减速比为1 : Z21。当转轮2齿数为Z2且第二齿环12齿数为Z2 +1时，第二啮合副的减速比为1 : Z2。输出轴4与输入轴3之间的减速比为( 1 /Z21 ) – ( 1 / Z2 )。当Z21与Z2差一齿时，输出轴4与输入轴3之间的减速比为1 / (Z21*Z2)。 Z21 > Z2时，输出轴4与输出轴3反向转动；Z21 < Z2时，输出轴4与输出轴3同向转动。第一啮合副和第二啮合副的减速比不同，如果二者相同，输出轴将静止不动。

定轮21、转轮2能是摆线轮，也能是针齿轮。齿环11、齿环12能是针齿轮，也能是摆线轮，摆线在齿环内侧。定轮21、转轮2、齿环11、齿环12能是齿轮。定轮21和齿环11、转轮2和齿环12能是渐开线齿廓齿轮副或正弦齿廓齿轮副或摆线齿廓齿轮副或摆线活齿传动副或弦线活齿传动副。

第一齿环和第二齿环间能是焊接、过盈配合，或齿环边缘通过凸出和凹进的齿啮合。中间件能是连接在第一齿环和第二齿环间的支架，或套在第一齿环与第二齿环外侧的套筒，或穿过第一齿环与第二齿环的螺栓/柱销，或联轴器。

图11中，环套10的侧面开有工艺孔，支撑件24穿过工艺孔，支撑件24一端与定轮21固连，另一端与壳体6固连。定轮21通过支撑件24与壳体6固定连接，不能转动。定轮21与齿环11啮合，转轮2与齿环12啮合，两个啮合副都是摆线啮合副。齿环11与齿环12焊接在一起，二者偏心距相同。环套10与齿环11和/或齿环12之间布置有轴承43，齿环11和齿环12能在环套10内滚动。环套10能在输入偏心轴3和第二偏心轴5的带动下摆动，进而带动齿环11和齿环12摆动。因为定轮21不能转动，所以齿环11转动，并带动齿环12转动，转动方向与输入轴同向。齿环12即摆动又转动。齿环12的摆动运动带动转轮2与输入轴反向转动，齿环12的转动运动带动转轮2与输入轴同向转动。转轮2的转动角速度为同向转动与反向转动角速度的和。

油环8布置在环套10与壳体6之间的空间7内，环套摆动时搅动润滑油，油环8在润滑油的带动下转动。油环8的内壁有凸起81，油环由吸油材料/结构制成。油环吸附润滑油，润滑油随油环转动到上部后，沿着凸起81汇聚滴落，落在环套10上。环套10和齿环11、齿环12上布置有多个油孔19，润滑油沿油孔流动，润滑各接触面。

齿环11和齿环12能是同一个部件，即定轮11和转轮12同时与一个齿环啮合。定轮和转轮的齿数不同。这种结构能够减少零件数量，并避免两个齿环带来的安装误差。

图12中，定轮21与轴23固连，输出轴4是空心轴，轴23从轴4中穿出，轴23固定不动。也能把输入偏心轴3做成空心轴，与定轮21连接的轴23从输入偏心轴3中间穿出并固定不动。转轮2与输出轴4连接。

图13中，环套10与第一齿环和/或第二齿环和/或中间件通过一短轴17连接，第一齿环和/或第二齿环和/或中间件能围绕短轴17在环套10内转动。

Claims (10)

1.一种减速装置，包括至少一齿圈和至少一转轮，所述转轮为摆线轮或针齿轮，所述齿圈与所述转轮啮合，包括至少一输入偏心轴，包括至少一输出轴，其特征是：

包括至少一限转机构，所述限转机构与所述齿圈连接，能够限制齿圈绕自身中心线旋转；

所述输入偏向轴和所述限转机构能带动所述齿圈绕所述转轮的中心线公转；

所述输出轴与所述转轮同轴连接，所述转轮能够带动所述输出轴转动。

2.一种减速装置，其特征是：

包括至少一第一齿环和至少一定轮，第一齿环与定轮啮合，定轮固定不动；

包括至少一第二齿环和至少一转轮，第二齿环与转轮啮合，转轮与输出轴连接；

所述第一齿环与所述第二齿环固定连接；

所述第一齿环与所述第二齿环偏心距相同；

包括至少一环套，所述第一齿环和第二齿环能在环套内转动；

包括至少一输入偏心轴和至少一限制环套自转的限转机构，所述输入偏心轴与所述限转机构能够带动所述环套绕转轮的中心线公转，进而带动所述第一齿环和第二齿环绕转轮的中心线公转。

3.如权利要求2所述的减速装置，所述第一齿环与所述定轮、所述第二齿环与所述转轮的啮合方式包括：摆线与摆线和/或摆线与针齿和/或针齿与针齿和/或渐开线齿与渐开线齿。

4.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

所述限转机构包括至少一偏心轴，所述偏心轴的偏心距与输入偏心轴相同。

5.如权利要求4所述的减速装置，其特征是：

所述偏心轴能通过同步机构与输入偏心轴连接，以保持与输入偏心轴同步转动。

6.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

所述限转机构包括至少一第一滑轨、至少一第一滑块、至少一第二滑轨、至少一第二滑块；

所述第一滑轨与所述第二滑轨非平行布置；

所述第一滑块能沿所述第一滑轨滑移，所述第二滑块能沿所述第二滑轨滑移；

所述第二滑轨与所述第一滑块连接，能随第一滑块一起移动；

所述第二滑块与齿圈/环套连接，能与齿圈/环套一起沿第二滑轨移动。

7.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

包括至少一啮合间隙消除机构，所述啮合间隙消除机构包括与输入轴连接的至少一小轴，小轴上布置有至少一滑套，所述滑套能沿小轴滑动；

滑套连接有至少一转轴，转轴穿过齿环中心的轴孔，齿环能绕转轴滚动；

包括至少一张紧件，所述张紧件能把滑套向远离输入轴的方向推/拉，并带动齿环中心向远离输入轴/输出轴轴线的方向移动，把齿环压紧在转轮/定轮/转轮上，以消除齿环与转轮/定轮/转轮间的间隙。

8.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

在所述齿环或环套的外壁布置有至少一个凸起以增加齿环或环套的搅油效果。

9.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

在所述齿环或环套的圆周壁外侧布置至少一搅动润滑油的搅油套以增加搅油效果。

10.如权利要求1或2或3所述的减速装置，其特征是：

包括一壳体，在壳体与齿环或环套之间布置有至少一油环，所述油环能吸附润滑油并把润滑油滴落在齿环或环套上。