CN117361012A - 仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法。该仓储系统包括至少一个第一机器人和至少一个第二机器人，第一机器人用于接收第一调度指令，并根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域；第二机器人用于接收第二调度指令，并根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位；其中，第一机器人和第二机器人被调度为，当第一机器人和第二机器人均位于目标区域时，位于第一机器人上的待分拣货物可以被直接分拣至第二机器人，以使待分拣货物成为分拣后货物。本申请提供的仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法，能够节约仓储面积，提高整体的仓储性能。

Description

仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法

技术领域

本申请涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法。

背景技术

随着人工智能、物流自动化的发展，作为其中重要一环的智能仓储技术也越来越成熟。而对于智能仓储来说，能够提供智能的仓储服务，保证了仓库管理中的各个环节运行的效率以及实时准确的掌握仓储数据。而在仓储过程中，在对货物进行入库、分拣、出库等操作以实现智能仓储时，尤其在分拣货物时，一般是由操作人员进行分拣后，将所需的分拣货物放在播种墙或输送线上，再利用机器人从播种墙或输送线将分拣后的货物运送至对应的货位。此种方式使得实现智能仓储所占用的面积较大，仓储过程中的灵活性较低。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法，能够节约仓储面积，提高整体的仓储性能。

本申请第一方面提供一种仓储系统，包括至少一个第一机器人和至少一个第二机器人，

所述第一机器人用于接收第一调度指令，并根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，所述待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；

所述第二机器人用于接收第二调度指令，并根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，所述分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人被调度为，当所述第一机器人和所述第二机器人均位于所述目标区域时，位于所述第一机器人上的所述待分拣货物可以被直接分拣至所述第二机器人，以使所述待分拣货物成为所述分拣后货物。

本申请第二方面提供一种仓储方法，应用于第一机器人，所述仓储方法包括：

接收第一调度指令，根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，放置以使得分拣后货物被从位于所述第一机器人的所述待分拣对象直接分拣至第二机器人后，被所述第二机器运送至用于存放订单箱的第二货位。

在一实施例中，仓储方法应用于第二机器人，所述仓储方法包括：

接收第二调度指令，并根据所述第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位；

其中，所述分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器，所述待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；

其中，所述待分拣对象由第一机器人根据第一调度指令运送至所述目标区域，所述分拣后货物被从位于所述第一机器人的所述待分拣对象直接分拣至所述第二机器人。

在一实施例中，仓储方法应用于管理设备，所述仓储方法包括：

发送第一调度指令至第一机器人，以使所述第一机器人执行第一类型任务，所述第一类型任务包括：根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，所述待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；以及，

发送第二调度指令至第二机器人，以使所述第二机器人执行第二类型任务，所述第二类型任务包括：根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，所述分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人被调度为，当所述第一机器人和所述第二机器人均位于所述目标区域时，位于所述第一机器人上的所述待分拣货物可以被直接分拣至所述第二机器人，以使所述待分拣货物成为所述分拣后货物。

本申请第三方面提供一种仓储机器人，用于仓储系统，包括：

处理器：以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种管理设备，用于仓储系统，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的仓储机器人、管理设备、仓储系统及方法，仓储系统包括至少一个第一机器人和至少一个第二机器人，第一机器人用于接收第一调度指令，并根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；第二机器人用于接收第二调度指令，并根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器；其中，第一机器人和第二机器人被调度为，当第一机器人和第二机器人均位于目标区域时，位于第一机器人上的待分拣货物可以被直接分拣至第二机器人，以使待分拣货物成为分拣后货物。通过第一机器人和第二机器人的配合动作，使得两者在目标区域实现对接，进而完成货物的分拣工作，无需额外设置播种墙或输送线等需要占用较大空间的设备。可以直接根据订单需求将对应的货物从第一机器人分拣至第二机器人上，节约了将货物分拣至播种墙或输送线、再通过另一机器人拾取的步骤，降低了分拣的复杂度，提高分拣效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的仓储系统示意图；

图2是本申请实施例示出的仓储方法流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请提供了一种仓储系统，该仓储系统可以应用于物流、仓储等领域，在此不做具体限定。以下以将仓储系统应用于智能仓储领域的可以根据货物订单进行分拣货物的系统为例进行详细说明。

参见图1，本申请一实施例的仓储系统包括至少一个第一机器人3和至少一个第二机器人4，可选的，第一机器人3和第二机器4人分别通过网络连接至管理设备5，通过管理设备5发送的相应指令能够分别控制第一机器人3和/或第二机器人4执行相应的动作，该网络可以是有线网络，也可以是无线网络，在此不做具体限定。可以理解的是，管理设备5可以包括一个或多个管理终端、和/或一个或多个管理服务器。

管理设备5至少用于发送第一调度指令和第二调度指令。

第一机器人3用于接收第一调度指令，并根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位11运送至目标区域2。第二机器人4用于接收第二调度指令，并根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域2运送至用于存放订单箱的第二货位12。其中，第一机器人3和第二机器人4被调度为，当第一机器人3和第二机器人4均位于目标区域2时，位于第一机器人3上的待分拣对象可以被直接分拣至第二机器人4，以使待分拣货物成为分拣后货物。可以理解的是，第一调度指令或第二调度指令不限于是单条指令，也可以是多条指令的组合。

根据管理设备5所发送的调度指令，使得装载有待分拣对象的第一机器人3和用于运送分拣后货物至第二货位12的第二机器人4能够在目标区域2实现对接。通过直接在两种机器人之间完成货物的分拣工作并完成到订单箱的投放，无需额外设置播种墙或输送线等需要占用较大空间的设备。另一方面，不需要先将货物分拣至播种墙或输送线、再从播种墙或输送线运送到订单箱，通过节省中间步骤，降低了流程的复杂度，提高分拣效率。

可以理解的是，待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器，分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器。

用于放置待分拣货物的第一容器例如可以为货架上用于放置货物的货箱，即第一机器人3可以将货架货箱中的待分拣货物运送到目标区域，也可以直接将货架的货箱直接运送到目标区域。可以理解的，待分拣货物例如可以是装有相同或不同货物的多个SKU的包装箱。

管理设备5可根据一次订单分拣任务所涉及的多个订单需求的货物的种类和数量确定待分拣货物的种类和数量，并根据库存信息调度一个或多个第一机器人3将相应的待分拣货物运送到目标区域以用于下一步的分拣。可以理解的，第一机器人3运送的待分拣货物中的货物数量可以大于或等于多个订单需求的相应货物的数量，另外，可以根据第一机器人3的载重能力调度一个第一机器人3从相同或不同货位取得多个待分拣货物一次性运送到目标区域，从而减少运送次数，提高效率。

一个具体实现中，管理终端5根据预存的库存信息、接收到的一次订单分拣任务涉及的多个订单的需求货物信息、以及第一机器人3的当前状态信息生成第一调度指令；第一调度指令中包括第一货位11的位置信息，第一货位11为根据多个订单的需求货物信息确定的待分拣对象的放置货位；第一机器人3的当前状态信息例如包括第一机器人3的当前位置、当前是否空闲等。另一方面，管理终端5根据该多个订单中具有分拣后货物的订单对应的第二货位12、以及第二机器人4的当前状态信息生成第二调度指令；第二调度指令中包括第二货位12的位置信息。第二机器人4的当前状态信息例如包括第二机器人4的当前位置、当前是否空闲等。

用于放置分拣后货物的第二容器例如可以为订单箱。当订单箱放置于第二机器人4时，在分拣过程中，可以直接根据订单需求将对应的分拣后货物放入至第二机器人4上的订单箱。或者，也可以使订单箱置于第二货位12，第二机器人4在目标区域得到分拣后货物后，可以将其运送至第二货位12，将分拣后货物在第二货位12放入订单箱中，在此不做具体限定。可选的，货箱和订单箱的尺寸、形状等可以相同也可以不同，在此不做具体限定。

在一实施例中，目标区域2包括第一操作位21和第二操作位22，第一机器人3根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位11装载并运送至目标区域2的第一操作位21；第二机器人4根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域的第二操作位22运送并卸载至用于存放订单箱的第二货位12。第一机器人3和第二机器人4分别在运动至对应的第一操作位21和第二操作位22的固定位置时，能够更准确、高效的完成从第一机器人3到第二机器人4的货物分拣工作。

在另一些实施例中，第一机器人3移至第一货位11处，由其他装载机构将待分拣对象装载至第一机器人3。可以理解的，本申请中，第一机器人3移至第一货位11应广义理解为不仅限于移至第一货位11本身，在例如上述由其他装载机构装载的一些情况下，也可以指移至装载机构可将待分拣对象从第一货位11装载至第一机器人3的装载范围内的任意位置，例如，与位于高层的第一货位11对应的地面位置。

在另一些实施例中，第二机器人4移至第二货位12处，由其他卸载机构将分拣后对象卸载至第二货位12。可以理解的，本申请中，第二机器人4移至第二货位12应广义理解为不仅限于移至第二货位12本身，在例如上述由其他卸载机构卸载的情况下，也可指移至卸载机构可将分拣后对象从第二机器人4卸载至第二货位12的卸载范围内的任意位置，例如，与位于高层的第二货位12对应的地面位置。

在一具体的实施方式中，第一操作位21和第二操作位22可以沿第一方向X布置，第一机器人3和第二机器人4被配置为沿第一方向X以相反方向分别移动至第一操作位21和第二操作位22，或者第一机器人3和第二机器人4被配置为沿第二方向Y以相同方向分别移动至第一操作位21和第二操作位22。

在另一具体实施方式中，第一操作位和第二操作位沿第二方向Y布置，第一机器人3和第二机器人4被配置为沿第一方向X以相同方向分别移动至第一操作位和第二操作位，或者，第一机器人3和第二机器人4被配置为沿第二方向Y以相反方向分别移动至第一操作位和第二操作位。

可以理解的是，对于第一机器人3和第二机器人4在分别运动至第一操作位21和第二操作位22时，其所被配置的运动方向可以相同，也可以不同，可以根据第一货位11、第二货位12以及目标区域2之间的对应位置关系来适当调节第一机器人3和第二机器人4移动至第一操作位21和第二操作位22的方向，只要能够使得需要进入第一操作位21和第二操作位22对应的第一机器人3和第二机器人4运动过程中相互无干涉即可，在此不做具体限定。

一些实施例中，仓储系统中包括多个第一机器人3和/或多个第二机器人4，多个第一机器人3沿相同的第一运动轨迹(例如图箭头所指路线)依次进出目标区域2的第一操作位21，第一运动轨迹包括第一进站轨迹和第一出站轨迹；多个第二机器人4沿相同的第二运动轨迹(例如图箭头所指路线)依次进出目标区域的第二操作位22，第二运动轨迹包括第二进站轨迹和第二出站轨迹；其中，第一运动轨迹和第二运动轨迹不相交。通过固定、不相交的第一运动轨迹和第二运动轨迹的设置，优化第一机器人3和第二机器人4被调度过程的行动路线以提高效率，保证分拣精度的同时提高效率，避免仓储系统中货物运送出现混乱。

可以理解的是，对于由第一进站轨迹和第一出站轨迹形成的第一运动轨迹、第二进站轨迹和第二出站轨迹形成的第二运动轨迹中，在将其布置于仓储系统中，可结合第一货位11、第二货位12、目标区域2中第一操作位21、第二操作位22的位置等实际情况适应性设置，在此不做具体限定。例如，沿第二方向Y，第一货位11和第二货位12均位于目标区域2的同一侧时，第一方向X和第二方向Y垂直，第一运动轨迹和第二运动轨迹可以设置为沿第二方向Y镜像设置的L形。再例如，第一进站轨迹和第二进站轨迹的方向相对，第一出站轨迹和第二出站轨迹的方向相同；或者，第一进站轨迹和第二进站轨迹的方向相同，第一出站轨迹和第二出站轨迹的方向相背离，可以根据实际的仓储情况选择合适的进出站轨迹的方向，在此不做具体限定。

在一可选实施例中，多个第一机器人3和多个第二机器人4在沿第一运动轨迹和第二运动轨迹进出目标区域2时，可以根据订单箱所需的具体货物信息、第一机器人3和第二机器人4的性能、工作效率、成本等实际情况综合考虑，以控制多个第一机器人3和多个第二机器人4的调度，从而完成货物直接从第一机器人3到第二机器人4的分拣工作。以下列举几种情况，但并不限于如下几种：

第一种情况，当位于第一操作位21的第一机器人3所运送的待分拣货物多于一次订单分拣任务所涉及的多个订单所需的货物时，该第一机器人3可以维持在第一操作位21不动，调度多个第二机器人4排队按顺序进出第二操作位22，以将同一第一机器人3上的待分拣货物分拣至不同的第二机器人4中，并使得到分拣后货物的第二机器人4按顺序自第二操作位21移至用于存放与分拣后货物对应的订单箱的第二货位12。

可以理解的，第二机器人可以在获得对应订单的部分需求货物后移至第二货位12，也可以在获得对应订单的全部需求货物后再移至第二货位12。

第二种情况，例如当一次分拣任务所涉及的多个订单所需的货物超过一个第一机器人3的载货能力或其他通过多个第一机器人3运送待分拣货物效率最高的情况下，可以根据需求调度多个第一机器人3运送待分拣货物。以需要两个第一机器人3(第一机器人A1、第一机器人B1)运送待分拣货物为例，两个第一机器人3按顺序沿第一方向X进入，第一机器人A1到达第一操作位21，第一机器人B1位于其后，第二机器人4位于第二操作位22，从第一机器人A1分拣所需的货物至第二机器人4后，调度第一机器人A1从第一操作位21移出，并调度第一机器人B1运动至第一操作位21，从第一机器人B1分拣另外的所需货物至第二机器人4后，第二机器人4从第二操作位22移至第二货位12。而对于第一机器人B1，管理设备5可以根据下一订单需求判断第一机器人B1是否存在所需的货物，若存在，可以使第一机器人B1继续停留在第一操作位21，调配排队的下一第二机器人4进入第二操作位22，以实现分拣，否则，调度第一机器人B1从第一操作位21移出。

第三种情况，在第二种情况的基础上，对于第二机器人4来说，也可以包括第二机器人A2、第二机器人B2，第二机器人A2排在第二机器人B2前面。当第二机器人A2获得分拣后货物，并移向第二货位12的情况下，第二机器人B2按顺序进入第二操作位22。若当前位于第一操作位21的第一机器人3无法满足第二机器人B2所对应的订单的需求、但第一机器人3还能够满足排在第二机器人B2后面的第二机器人4的订单需求时，为了不影响后续订单的分拣，调度第二机器人B2沿第二出站轨迹出去后转至位于尾部的第二机器人4后重新排队，至得到所需运送的货物后移至第二货位12。

一些实施例中，第二机器人4根据分拣检测指令检测所运送的分拣后货物是否与目标货物匹配。分拣检测指令可以是管理设备5发送的，也可以是第二机器人4在检测到取得分拣后货物后生成的。一个具体实现中，第二调度指令或分拣检测指令中可以包括目标货物种类和/或数量。第二机器人4获得分拣后货物后，可以检测所获得的分拣后货物种类和/或数量，并与第二调度指令中的目标货物种类和/或数量进行比较，判断获得的分拣后货物是否与目标货物匹配；第二机器人4可以拍摄图像判断所获得的分拣后货物的种类和/或数量，也可以通过感应设备，比如重量传感器检测。若获得的分拣后货物与目标货物匹配，则将分拣后货物运送到第二货位；若不匹配，例如可向管理设备5反馈。管理设备5进行下一步的决策，例如使位于第二操作位22的第二机器人4继续移向第二位置12运动，或者返回最尾端重新排队，或者移向预设的故障处理位置等。

可以理解的是，第一机器人3运送的待分拣货物的数量和/或种类根据一次订单分拣任务所涉及的多个订单的需求确定，待分拣货物的数量和/或种类不小于订单需求。即在通过第一机器人3运送待分拣货物时，可以预先获取订单需求的货物数量、种类等信息，根据订单需求使得一个或多个第一机器人3根据对应的第一调度指令去对应的第一货位11获取不小于订单需求的待分拣货物。

在一实施例中，仓储系统还包括操作台，目标区域2设置操作台，目标区域2还包括用于对待分拣对象进行分拣的分拣位，第一操作位21和第二操作位22设于分拣位的两端。一个具体实现中，操作人员站在分拣位，即可对位于其一侧的第一机器人3的待分拣对象进行分拣，将货物从第一机器人3直接分拣至第二机器人4。这样，能够方便快速的根据第二机器人4对应的订单需求来实现对待分拣货物的分拣工作。

在一实施例中，该仓储系统也可以设置为自动分拣，仓储系统包括至少一个分拣机构，目标区域2设于分拣机构的工作区域。分拣机构用于取代上述中的人工分拣，使得通过控制分拣机构能够从第一机器人3的待分拣对象获取订单所需的货物至第二机器人4。可以理解的是，对于所设置的分拣机构，可以仅设置为能够执行将订单所需的货物从第一机器人3到第二机器人4的取放工作。也可以在此基础上，增加分类的步骤，即分拣机构用于对第一机器人3运送的待分拣对象按类别进行分拣，以供第二机器人4从按类别分拣后的待分拣对象中直接分拣获得分拣后对象。在第一机器人3有足够放置位置以容置按类别分类放置的货物情况下，在分拣机构根据订单需求执行分拣工作时，可以先根据第一机器人3的待分拣货物的货物信息对其按类别进行分拣，得到放置于第一机器人3的按类别分别放置于不同位置的货物。再根据订单需求的货物供第二机器人4从按类别放置于第一机器人3待分拣货物中分拣得到分拣后货物。可以理解的是，在供第二机器人4从按类别分拣后的待分拣对象中直接分拣获得分拣后对象时，可以通过分拣机构来执行此操作，也可以通过设置于第二机器人4中用于装卸分拣后货物的机构来实现，在此不做具体限定。

在一实施例中，仓储系统还包括机械臂，第一操作位21和第二操作位22位于机械臂的工作范围内，该机械臂用于根据管理设备5发送的分拣指令对位于第一操作位21的第一机器人3上的待分拣货物进行分拣，将分拣后货物被从第一机器人21直接分拣至第二操作位22的第二机器人4。

在一实施例中，仓储系统还包括第一目标货架和第二目标货架，用于存放待分拣货物的第一货位11位于第一目标货架，用于存放订单箱的第二货位12位于第二目标货架。在仓储系统中，第一机器人3接收第一调度指令，并根据第一调度指令将待分拣对象自第一目标货架的第一货位11装载并运送至目标区域2。第二机器人4用于接收第二调度指令，当分拣后对象为用于放置分拣后货物的订单箱时，将第二容器自目标区域2运送并卸载至第二目标货架的第二货位12；当分拣后对象仅为分拣后货物时，将分拣后货物自目标区域2运送并卸载至位于第二目标货架的第二货位12的订单箱内。可以理解的，第一目标货架和第二目标货架可以是同一货架或不同货架。

一些实施例中，第一目标货架和第二目标货架为不同货架，第二目标货架与目标区域的距离不大于第一目标货架与目标区域2的距离。以节省第二机器人4的往返运动时间，加快第二机器人4的周转率，提高分拣效率。

一些实施例中，第二目标货架同时存放订单箱和其他货箱，用于存放订单箱的第二货位12位于第二目标货架的长度方向两端中更靠近第二操作位22的一端。降低了第二机器人4运动轨迹的复杂程度，且提高第二机器人4的周转率。

在一可选实施例中，用于存放订单箱的第二货位12相对于地面的高度不大于180cm。通过将第二货位12限于一般操作员可取放范围的高度内，有利于能够方便快速的实现订单箱的取放，操作员无需借用外部设备即可直接拿到订单箱，为操作人员提供便利。同时，第二货位12高度的限制也节约了第二机器人4攀爬货架的时间，提高效率。

可以理解的是，第一货位11和第二货位12的设置可以根据系统中货架上备占用或空置的情况来适应性调整。

本申请实施例中，仓储系统中不需设置播种墙和用于将分拣后货物投放到播种墙的各播种位的分拣投递区域，可在相同大小的空间设置更多货架，作为用于放置货箱以及订单箱的仓储区域1，因而在简化流程的同时可提高空间利用率。

在一实施例中，第二目标货架设置于更靠近第二操作位22的一侧，第一目标货架设置于更靠近第一操作位21的一侧，降低了机器人往返仓储区域1和目标区域2的时间，可提高效率。

在一实施例中，管理设备5还用于发送入库指令，第一机器人3用于接收入库指令，根据入库指令将待分拣货物自预设入库位置运送并卸载至第一目标货架中对应的第一货位11，管理设备5在库存信息记录该待分待分拣货放置于第一目标货架的第一货位11的信息。

一实施例中，管理设备5还用于发送出库指令，第一机器人3还用于接收出库指令，并根据出库指令将位于第二货位12的订单箱装载并运送至预设出库位置等待装车。

可以理解的是，仓储系统中所配置的第一机器人3和第二机器人4，两者可以设置为相同的机器人，也可以设置为不同的机器人，可以根据实际的使用需求进行调整。

例如，第一机器人3的载重能力大于第二机器人4的载重能力。这样，可降低第二机器人4的成本，从而可配置更多的第二机器人4，提高分拣后货物的运卸速度。

例如，第一机器人3和第二机器人4的移载方式不同。例如，第二机器人4的移载机构被构造为在保证足够移载准确性和稳定性的同时，允许第二机器人4的移载快于第一机器人3的移载。通过配置第二机器人4具有较快的移载速度，可以加快分拣后货物的卸载速度，提高第二机器人4的周转率，提升分拣效率。

例如，第一机器人3和第二机器人4被构造为可匹配于相同的货架进行升降，这样，可灵活调整或改变各货架的作用，而无需受限于第一机器人3和第二机器人4能否升降装卸。或者，第一机器人3和第二机器人4被构造为可匹配于任一货架进行攀爬。

一些实施例中，第一机器人3包括可移动的第一底座、以及可随第一底座移动的第一移载机构和第一升降机构；第一移载机构，至少用于从第一货位装载待分拣对象，第一升降机构用于使第一移载机构移动至第一目标货架的第一货位11。

一些实施例中，第二机器人4包括可移动的第二底座、以及可随第二底座移动的第二移载机构和第二升降机构；第二移载机构用于将分拣后对象卸载至第二货位12，第二升降机构用于使第二移载机构移动至第二目标货架的第二货位12。本申请实施例中的升降机构例如可以包括但不限于升降导轨和升降驱动电机。

可以理解的，一些实施例中，第一移载机构和第二移载机构的移载方式不同。一些实施例中，第一升降机构和第二升降机构的升降方式相同，可匹配于相同的货架进行升降。这样，无需对货架进行区分设计和管理，可降低系统管理的复杂度，提高系统的灵活度。

一些实施例中，第一移载机构包括第一支撑座和第一机械臂，第一支撑座用于放置待分拣对象，第一机械臂用于将置于第一货位的待分拣对象例如以抓放或推动等方式移动至第一支撑座。

一些实施例中，第二移载机构与第一移载机构类似，包括第二支撑座和第二机械臂，第二支撑座用于放置分拣后对象，第二机械臂用于将置于第二支撑座的分拣后对象例如以抓放或推动等方式移动至第二货位。

在一些实施例中，第二移载机构与第一移载机构的移载方式不同。第二移载机构包括可活动的移载支撑件，第二移载机构被配置为通过移载支撑件平台的动作将放置于移载支撑件的分拣后对象卸载至第二货位12。移载支撑件例如可以是但不限于可平移的皮带、可翻转的载物盘等。

本申请还提供了一种仓储方法，参见图2，本申请一实施例的仓储方法应用于上述中的仓储系统中的各个装置，如第一机器人、第二机器人、管理设备，该仓储方法包括如下步骤：

S100、发送第一调度指令和/或第二调度指令，以使第一机器人执行第一类型任务，第一类型任务包括：根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；以及，发送第二调度指令至第二机器人，以使第二机器人执行第二类型任务，第二类型任务包括：根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器；其中，第一机器人和第二机器人被调度为，当第一机器人和第二机器人均位于目标区域时，位于第一机器人上的待分拣货物可以被直接分拣至第二机器人，以使待分拣货物成为分拣后货物。

在本申请实施例中，该步骤可以由管理设备执行，且管理设备在发送第一调度指令之前包括：根据预存的库存信息、接收到的一次订单分拣任务涉及的多个订单需求货物信息、以及第一机器人的当前状态信息生成第一调度指令；第一调度指令中包括第一货位的位置信息，第一货位为根据多个订单的需求货物信息确定的待分拣对象的放置货位。在发送第二调度指令之前包括：根据多个订单中具有分拣后货物的订单对应的第二货位、以及第二机器人的当前状态信息生成第二调度指令；第二调度指令中包括第二货位的位置信息。

在一实施例中，可以调度多个第一机器人执行第一类型任务，以及调度多个第二机器人执行第二类型任务；其中，多个第一机器人沿相同的第一运动轨迹依次进出目标区域的第一操作位，多个第二机器人沿相同的第二运动轨迹依次进出目标区域的第二操作位，第一运动轨迹和第二运动轨迹不相交。

管理设备在调度多个第一机器人执行第一类型任务，以及调度多个第二机器人执行第二类型任务时，具体还包括：

第一机器人沿第一运动轨迹进出目标区域的第一操作位，第一运动轨迹包括第一进站轨迹和第一出站轨迹；

第二机器人沿第二运动轨迹进出目标区域的第二操作位，第二运动轨迹包括第二进站轨迹和第二出站轨迹；

其中，第一运动轨迹和第二运动轨迹不相交；

第一进站轨迹和第二进站轨迹的方向相对，第一出站轨迹和第二出站轨迹的方向相同；或者，

第一进站轨迹和第二进站轨迹的方向相同，第一出站轨迹和第二出站轨迹的方向相背离。

管理设备在调度第一机器人执行第一类型任务、第二机器人执行第二类型任务时，还需要通过如下几种情况考虑来选择合理的调度方式，但并不限于如下几种：如第一机器人和第二机器人相同；第一机器人和第二机器人的载重能力不同；第一机器人和第二机器人的移载方式不同；第一机器人和第二机器人被构造为匹配于相同的货架进行升降。

管理设备还用于根据第一机器人和第二机器人被调度的相关信息向机械臂发送分拣指令，以使机械臂对位于第一机器人的待分拣货物进行分拣，使分拣后货物被从第一机器人直接分拣至第二机器人。

在分拣后货物被从位于第一机器人的待分拣对象直接分拣至第二机器人，至分拣任务完成后，管理设备还用于执行如下步骤：若分拣任务完成，判断位于第一机器人的待分拣对象是否有剩余的待分拣货物，若是，则使第一机器人将待分拣对象运送至第一货位或新的放置位置。

管理设备还可以执行以下步骤：

在发送第一调度指令前：发送入库指令，使第一机器人根据入库指令将待分拣对象从预设入库位置运送至第一目标货架的第一货位。

在发送第二调度指令后：发送出库指令，使第一机器人根据出库指令将用于放置分拣后货物的订单箱从第二目标货架的第二货位运送至预设出库位置。

S110、接收第一调度指令，根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，以使得分拣后货物被从位于第一机器人的待分拣对象直接分拣至第二机器人后，被第二机器人运送至用于存放订单箱的第二货位。

在本申请实施例中，该步骤可以由第一机器人执行，同时，该第一机器人还可以执行以下步骤：目标区域包括第一操作位和第二操作位，根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，以使得分拣后货物被从位于第一机器人的待分拣对象直接分拣至第二机器人，包括：

根据第一调度指令将待分拣对象自第一货位装载并运送至目标区域的第一操作位，以使得分拣后货物被从第一操作位处的第一机器人直接分拣至第二操作位处的第二机器人。

S120、接收第二调度指令，并根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，其中，分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器，待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；其中，待分拣对象由第一机器人根据第一调度指令运送至目标区域，分拣后货物被从位于第一机器人的待分拣对象直接分拣至所述第二机器人。

在本申请实施例中，该步骤可以由第二机器人执行，同时，该第二机器人还可以执行以下步骤：目标区域包括第一操作位和第二操作位，待分拣对象由第一机器人根据第一调度指令运送至第一操作位，分拣后货物被从第一操作位处的第一机器人直接分拣至第二操作位处的第二机器人；根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，包括：

接收第二调度指令，并根据第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至第二位置，包括：

根据第二调度指令将分拣后对象自第二操作位运送并卸载至用于存放订单箱的第二货位。

当分拣完成后，第二机器人还用于接收分拣完成指令。

第二机器人还用于执行以下步骤：接收分拣检测指令，并根据分拣检测指令检测所运送的分拣对象的准确性，若满足要求，则接收第二调度指令，且使第一机器人接收分拣完成指令。

可以理解的，上述方法实施例中的各特征可参考前面系统实施例中相应特征的具体描述，不再赘述。

本申请提供了一种管理设备，用于仓储系统，该管理设备包括存储器和处理器。可以理解的，管理设备可以包括一个或多个管理终端、和/或一个或多个管理服务器。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器处理时，可以使处理器执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本申请还提供了一种仓储机器人，该仓储机器人用于仓储系统，其可以为如前所述的第一机器人，也可以为第二机器人，该仓储机器人包括处理器和存储器，如管理设备中的处理器和存储器，在此不做赘述。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (31)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括至少一个第一机器人和至少一个第二机器人，

所述第一机器人用于接收第一调度指令，并根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，所述待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；

所述第二机器人用于接收第二调度指令，并根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，所述分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人被调度为，当所述第一机器人和所述第二机器人均位于所述目标区域时，位于所述第一机器人上的所述待分拣货物可以被直接分拣至所述第二机器人，以使所述待分拣货物成为所述分拣后货物。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述目标区域包括第一操作位和第二操作位，

所述第一机器人根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，包括：根据所述第一调度指令将所述待分拣对象自所述第一货位装载并运送至所述目标区域的所述第一操作位；

所述第二机器人根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，包括：根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域的所述第二操作位运送并卸载至所述用于存放订单箱的第二货位。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，

所述第一操作位和所述第二操作位沿第一方向布置；

所述第一机器人和所述第二机器人被配置为沿所述第一方向以相反方向分别移动至所述第一操作位和所述第二操作位；或者，

所述第一机器人和所述第二机器人被配置为沿与所述第一方向垂直的第二方向以相同方向分别移动至所述第一操作位和所述第二操作位。

4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，包括多个第一机器人和多个第二机器人，

所述多个第一机器人沿相同的第一运动轨迹依次进出所述目标区域，所述第一运动轨迹包括第一进站轨迹和第一出站轨迹；

所述多个第二机器人沿相同的第二运动轨迹依次进出所述目标区域，所述第二运动轨迹包括第二进站轨迹和第二出站轨迹；

所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹不相交。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，

所述第一进站轨迹和所述第二进站轨迹的方向相对，所述第一出站轨迹和所述第二出站轨迹的方向相同；或者，

所述第一进站轨迹和所述第二进站轨迹的方向相同，所述第一出站轨迹和所述第二出站轨迹的方向相背离。

6.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，

所述系统还包括操作台，所述目标区域设于所述操作台：

所述目标区域还包括用于对所述待分拣对象进行分拣的分拣位，所述第一操作位和所述第二操作位设于所述分拣位的两端；或者，

所述系统还包括机械臂，所述第一操作位和所述第二操作位位于所述机械臂的工作范围内，所述机械臂用于根据分拣指令对所述第一操作位处的所述第一机器人上的所述待分拣货物进行分拣，将分拣的所述分拣后货物从所述第一机器人直接分拣至所述第二操作位处的所述第二机器人。

7.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述系统还包括至少一个分拣机构，所述目标区域设于所述分拣机构的工作区域：

所述分拣机构用于对所述第一机器人运送的所述待分拣对象按类别进行分拣，以供所述第二机器人从按类别分拣后的所述待分拣对象中直接分拣获得所述分拣后货物。

8.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，包括：根据所述第一调度指令将所述待分拣对象自第一目标货架的所述第一货位装载并运送至所述目标区域；和/或，

所述第二机器人根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，包括：根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣出的分拣后货物自所述目标区域运送并卸载至第二目标货架的所述第二货位处的所述第二容器内，或根据所述第二调度指令将从用于放置分拣后货物的所述第二容器运送并卸载至第二目标货架的所述第二货位。

9.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述第二目标货架与所述目标区域的距离不大于所述第一目标货架与所述目标区域的距离。

10.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货位位于所述第二目标货架的长度方向两端中更靠近所述第二操作位的一端。

11.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统不设播种墙和用于将分拣后货物投放到播种墙的各播种位的分拣投递区域。

12.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第二货位相对于地面的高度不大于180cm。

13.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述第一机器人还用于接收入库指令，并根据所述入库指令将所述待分拣货物自预设入库位置运送并卸载至第一目标货架中的所述第一货位；和/或，

所述第一机器人还用于接收出库指令，并根据所述出库指令将位于所述第二货位的所述订单箱装载并运送至预设出库位置。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第二机器人还用于根据分拣检测指令检测所运送的所述分拣后货物是否与目标货物匹配。

15.根据权利要求1-13中任一项所述的仓储系统，其特征在于，

所述第一机器人的载重能力大于所述第二机器人的载重能力；和/或，

所述第一机器人和所述第二机器人的移载方式不同；或，

所述第一机器人和所述第二机器人相同；和/或，

所述第一机器人和所述第二机器人被构造为可匹配于相同的货架进行升降。

16.根据权利要求1-13中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述第一机器人包括可移动的第一底座、以及可随所述第一底座移动的第一移载机构和第一升降机构；所述第一移载机构用于从所述第一货位装载所述待分拣对象，所述第一升降机构用于使所述第一移载机构移动至第一目标货架的所述第一货位：

所述第二机器人包括可移动的第二底座、以及可随所述第二底座移动的第二移载机构和第二升降机构；所述第二移载机构用于将所述分拣后货物卸载至所述第二货位，所述第二升降机构用于使所述第二移载机构移动至第二目标货架的所述第二货位；

其中，所述第一移载机构和所述第二移载机构的移载方式不同；和/或，

所述第一升降机构和所述第二升降机构的升降方式相同。

17.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，

所述第一移载机构包括：

第一支撑座，用于放置所述待分拣对象；

第一机械臂，用于将置于所述第一货位的所述待分拣对象移至所述第一支撑座；

所述第二移载机构包括：可活动的移载支撑件，所述第二移载机构被配置为通过所述移载支撑件的动作将放置于所述移载支撑件的所述分拣后对象卸载至所述第二货位；或者，

所述第二移载机构包括：第二支撑座，用于放置所述分拣后对象；第二机械臂，用于将置于所述第二支撑座的所述分拣后对象移至所述第二货位。

18.一种仓储方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述仓储方法包括：

接收第一调度指令，根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，以使得分拣后货物被从位于所述第一机器人的所述待分拣对象直接分拣至第二机器人后，被所述第二机器运送至用于存放订单箱的第二货位。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，

所述目标区域包括第一操作位和第二操作位；

所述根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，以使得分拣后货物被从位于所述第一机器人的所述待分拣对象直接分拣至第二机器人，包括：

根据所述第一调度指令将所述待分拣对象自所述第一货位装载并运送至所述目标区域的所述第一操作位，以使得分拣后货物被从所述第一操作位处的所述第一机器人直接分拣至所述第二操作位处的所述第二机器人。

20.一种仓储方法，其特征在于，应用于第二机器人，所述仓储方法包括：

接收第二调度指令，并根据所述第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位；

其中，所述分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器，所述待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；

其中，所述待分拣对象由第一机器人根据第一调度指令运送至所述目标区域，所述分拣后货物被从位于所述第一机器人的所述待分拣对象直接分拣至所述第二机器人。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，

所述目标区域包括第一操作位和第二操作位；

所述待分拣对象由所述第一机器人根据所述第一调度指令运送至所述第一操作位，所述分拣后货物被从所述第一操作位处的所述第一机器人直接分拣至所述第二操作位处的所述第二机器人；

所述根据所述第二调度指令将从待分拣对象分拣获得的分拣后对象自目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，包括：

根据所述第二调度指令将所述分拣后对象自所述第二操作位运送并卸载至所述用于存放订单箱的第二货位。

22.一种仓储方法，其特征在于，应用于管理设备，所述仓储方法包括：

发送第一调度指令至第一机器人，以使所述第一机器人执行第一类型任务，所述第一类型任务包括：根据所述第一调度指令将待分拣对象自第一货位运送至目标区域，所述待分拣对象包括待分拣货物和/或用于放置待分拣货物的第一容器；以及，

发送第二调度指令至第二机器人，以使所述第二机器人执行第二类型任务，所述第二类型任务包括：根据所述第二调度指令将从所述待分拣对象分拣获得的分拣后对象自所述目标区域运送至用于存放订单箱的第二货位，所述分拣后对象包括分拣后货物和/或用于放置分拣后货物的第二容器；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人被调度为，当所述第一机器人和所述第二机器人均位于所述目标区域时，位于所述第一机器人上的所述待分拣货物可以被直接分拣至所述第二机器人，以使所述待分拣货物成为所述分拣后货物。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，包括：

调度多个第一机器人执行所述第一类型任务，以及调度多个第二机器人执行所述第二类型任务；

其中，所述多个第一机器人沿相同的第一运动轨迹依次进出所述目标区域的第一操作位，所述多个第二机器人沿相同的第二运动轨迹依次进出所述目标区域的第二操作位，所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹不相交。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

所述第一机器人沿第一运动轨迹进出所述目标区域的第一操作位，所述第一运动轨迹包括第一进站轨迹和第一出站轨迹；

所述第二机器人沿第二运动轨迹进出所述目标区域的第二操作位，所述第二运动轨迹包括第二进站轨迹和第二出站轨迹；

其中，所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹不相交；

所述第一进站轨迹和所述第二进站轨迹的方向相对，所述第一出站轨迹和所述第二出站轨迹的方向相同；或者，

所述第一进站轨迹和所述第二进站轨迹的方向相同，所述第一出站轨迹和所述第二出站轨迹的方向相背离。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

在所述发送第一调度指令前包括：发送入库指令，使所述第一机器人根据所述入库指令将所述待分拣对象从预设入库位置运送至第一目标货架的所述第一货位；和/或，

在所述发送第二调度指令后包括：发送出库指令，使所述第一机器人根据所述出库指令将用于放置所述分拣后货物的订单箱从第二目标货架的所述第二货位运送至预设出库位置。

26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，还包括：

若分拣任务完成，判断位于所述第一机器人的所述待分拣对象是否有剩余的待分拣货物，若是，则使所述第一机器人将所述待分拣对象运送至所述第一货位或新的放置位置。

27.根据权利要求22至26任一项所述的方法，其特征在于，

所述第一机器人和所述第二机器人的载重能力不同；和/或，

所述第一机器人和所述第二机器人的移载方式不同；或，

所述第一机器人和所述第二机器人相同；和/或，

所述第一机器人和所述第二机器人被构造为匹配于相同的货架进行升降。

28.根据权利要求22至26任一项所述的方法，其特征在于，

在发送所述第一调度指令之前包括：根据预存的库存信息、接收到的一次订单分拣任务涉及的多个订单需求货物信息、以及所述第一机器人的当前状态信息生成所述第一调度指令；所述第一调度指令中包括所述第一货位的位置信息，所述第一货位为根据所述多个订单的需求货物信息确定的所述待分拣对象的放置货位；

在发送所述第二调度指令之前包括：根据所述多个订单中具有所述分拣后货物的订单对应的所述第二货位、以及第二机器人的当前状态信息生成所述第二调度指令；所述第二调度指令中包括所述第二货位的位置信息。

29.根据权利要求22至26任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一机器人和所述第二机器人被调度的相关信息向机械臂发送分拣指令，以使所述机械臂对位于所述第一机器人的所述待分拣货物进行分拣，使所述分拣后货物被从所述第一机器人直接分拣至所述第二机器人。

30.一种仓储机器人，用于仓储系统，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求18-21中的任一项所述的方法。

31.一种管理设备，用于仓储系统，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求22-29中的任一项所述的方法。