CN117360503A - 车辆碰撞安全的控制方法及装置 - Google Patents

车辆碰撞安全的控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN117360503A
CN117360503A CN202311468878.3A CN202311468878A CN117360503A CN 117360503 A CN117360503 A CN 117360503A CN 202311468878 A CN202311468878 A CN 202311468878A CN 117360503 A CN117360503 A CN 117360503A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
speed
collision
actual
controlling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311468878.3A
Other languages
English (en)
Inventor
华刚
钱康
许俊浩
王涛
何迎生
郑元振
金蔚娴
陈欢
刘玉良
雷永富
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chery New Energy Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chery New Energy Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chery New Energy Automobile Co Ltd filed Critical Chery New Energy Automobile Co Ltd
Priority to CN202311468878.3A priority Critical patent/CN117360503A/zh
Publication of CN117360503A publication Critical patent/CN117360503A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本申请公开了一种车辆碰撞安全的控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取障碍物的第二实际车速、与车辆之间的实际距离和截面积；根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致。由此，解决了相关技术中无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性的问题。

Description

车辆碰撞安全的控制方法及装置
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆碰撞安全的控制方法及装置。
背景技术
相关技术中，在车辆遭遇侧面碰撞时，驾驶员可以根据碰撞实际情况，极限控制车辆以实现碰撞对驾乘人员的伤害最小化，并且在碰撞时车辆可以通过安全气囊对驾乘人员进行安全保护，以减少对驾乘人员带来的伤害。
然而，相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求，亟待解决。
发明内容
本申请提供一种车辆碰撞安全的控制方法及装置，以解决相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆碰撞安全的控制方法，包括以下步骤：检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率；在检测到所述碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取所述障碍物的第二实际车速、与所述车辆之间的实际距离和截面积；根据所述乘坐信息、所述第一实际车速、第二实际车速、所述实际位置、所述实际距离和所述截面积确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置不一致时，控制所述车辆调整目标车速，使得所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置一致。
可选地，在本申请的一个实施例中，在确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，还包括：根据所述第一实际车速和所述第二实际车速得到所述车辆与所述障碍物之间的相对车速；判断所述相对速度是否大于预设速度；如果相对速度小于或等于所述预设速度，则控制所述车辆不执行相应调整动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，还包括：如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆停止输出动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，还包括：如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆执行最大制动力以对所述车辆进行制动。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，还包括：如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆停止输出动力，且控制所述车辆执行最大制动力以对所述车辆进行制动。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制所述车辆调整目标车速，包括：计算所述预期碰撞位置和所述最优迎接位置之间的横向差值；根据所述横向差值确定所述车辆的目标车速，根据所述目标车速控制所述车辆行驶。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在检测到所述碰撞概率小于或等于所述预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆对驾驶员进行危险提示。
本申请第二方面实施例提供一种车辆碰撞安全的控制装置，包括：检测模块，用于检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率；获取模块，用于在检测到所述碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取所述障碍物的第二实际车速、与所述车辆之间的实际距离和截面积；控制模块，用于根据所述乘坐信息、所述第一实际车速、第二实际车速、所述实际位置、所述实际距离和所述截面积确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置不一致时，控制所述车辆调整目标车速，使得所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置一致。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：确定模块，用于在确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，根据所述第一实际车速和所述第二实际车速得到所述车辆与所述障碍物之间的相对车速；判断模块，用于在确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，判断所述相对速度是否大于预设速度；处理模块，用于在确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，如果相对速度小于或等于所述预设速度，则控制所述车辆不执行相应调整动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：控制模块，用于在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆停止输出动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：控制模块，用于在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆执行最大制动力以对所述车辆进行制动。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：控制模块，用于在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆停止输出动力，且控制所述车辆执行最大制动力以对所述车辆进行制动。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：计算单元，用于计算所述预期碰撞位置和所述最优迎接位置之间的横向差值；控制单元，用于根据所述横向差值确定所述车辆的目标车速，根据所述目标车速控制所述车辆行驶。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于在检测到所述碰撞概率小于或等于所述预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆对驾驶员进行危险提示。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆碰撞安全的控制方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆碰撞安全的控制方法。
本申请实施例可以在检测到车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率大于一定的碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致，有效的保证驾乘人员的安全，提高了车辆的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的问题。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一个具体实施例的车辆侧面碰撞安全的控制结构的示意图；
图2为根据本申请实施例提供的一种车辆碰撞安全的控制方法的流程图；
图3为本申请一个具体实施例的车辆碰撞安全控制的原理示意图；
图4为本申请一个具体实施例的车辆左侧前位置来车的示意图；
图5为本申请一个具体实施例的车辆左侧后位置来车的示意图；
图6为根据本申请实施例提供的一种车辆碰撞安全的控制装置的结构示意图；
图7为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆碰撞安全的控制方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的问题，本申请提供了一种车辆碰撞安全的控制方法，在该方法中，可以在检测到车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率大于一定的碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致，有效的保证驾乘人员的安全，提高了车辆的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的问题。
本申请建立了一个车辆侧面碰撞安全的控制结构，具体如图1所示，该结构主要由驾乘人员识别模块、本车状态识别模块、周边车辆识别模块、主控制器、动力输出模块和制动系统模块组成。
其中，驾乘人员识别模块实时识别车内各座位上的人员情况；本车状态识别模块实时识别本车车速信号，并将采集的车速信号传递给主控制器；周边车辆识别模块识别左右两侧来车的车速、距离和车辆截面积大小；主控制器可以是单独控制器，也可以是车载任意控制器，主控制器接收驾乘人员识别模块、本车状态识别模块和周边车辆识别模块输入的本车车速信号、各座位上人员情况、左右两侧来车的车速、距离、截面积大小情况，主控制器实时计算预期碰撞位置和侧面碰撞最优迎接位置，其中，主控制器通过左右侧来车的车速、距离和本车车速实时计算驾驶员碰撞反应时间和预期碰撞位置；动力输出模块接收主控制器控制，用于控制车辆动力输出；制动系统模块接收主控制器控制，用于控制车辆制动。
另外，主控制器与驾乘人员识别模块、本车状态识别模块、周边车辆识别模块、动力输出模块和制动系统模块之间的控制和信号传递可以是线束方式，也可以是无线通讯方式；驾乘人员识别模块、本车状态识别模块、周边车辆识别模块、主控制器、动力输出模块和制动系统模块的供电可以是线束供电，也可以是无线供电，以下将以车辆侧面碰撞安全的控制结构为例进行详细赘述。
具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种车辆碰撞安全的控制方法的流程示意图。
如图2所示，该车辆碰撞安全的控制方法包括以下步骤：
在步骤S201中，检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率。
可以理解的是，本申请实施可以检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率，其中，车辆侧面的障碍物可以为车辆的左右侧来车，碰撞概率可以根据侧面的障碍物与本车的实际距离、相对车速等进行确定，在碰撞的可能性较大时，本申请实施例可以调整车辆的车速，从而避免碰撞事故的发生，有效的提升了车辆的碰撞安全控制的可执行性。
在步骤S202中，在检测到碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取障碍物的第二实际车速、与车辆之间的实际距离和截面积。
可以理解的是，本申请实施可以在检测到碰撞概率大于安全概率的情况下，例如，本申请实施例检测到碰撞概率为75％，大于安全概率60％的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息，即车内各座位上人员分布情况和车辆的第一实际车速，并获取侧面的障碍物的第二实际车速、与车辆之间的实际距离和截面积，从而有效的提升了车辆碰撞安全控制的鲁棒性。
举例而言，如图3所示，在本申请实施例检测到碰撞概率为75％的情况下，本申请实施例可以通过车内摄像头、座位上的压力传感器或者安全带插销插入插座的数量进行获取乘坐信息，通过车辆传感器获取本车的实际车速，并通过摄像头算法、雷达探测或者激光测距进行获取侧面的障碍物的实际车速、与车辆之间的实际距离和侧面障碍物的截面积，有效的提升了车辆碰撞安全控制的精准性。
在步骤S203中，根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致。
在本申请实施例中，预期碰撞位置为本申请实施例检测到侧面的障碍物与本车将要碰撞的位置，最优迎接位置为本车与侧面的障碍物发生碰撞时，本申请实施例根据车内各座位上人员分布情况与侧面的障碍物的相对位置进行车速控制，将人身和财产损失降低至最小的位置。
在部分实施例中，如图3所示，本申请实施可以根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，根据最优迎接位置控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致，即本车与侧面的障碍物发生碰撞时，通过控制车速将人身和财产损失降低至最小，提升车辆的自动化水平。
可选地，在本申请的一个实施例中，在确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，还包括：根据第一实际车速和第二实际车速得到车辆与障碍物之间的相对车速；判断相对速度是否大于预设速度；如果相对速度小于或等于预设速度，则控制车辆不执行相应调整动作。
在实际执行过程中，如图3所示，本申请实施例可以根据第一实际车速和第二实际车速得到车辆与侧面的障碍物之间的相对车速，并判断相对速度是否大于一定的速度，当相对速度小于或等于一定的速度时，则控制车辆不执行相应调整动作，即车辆侧面的障碍物与车辆在安全范围内行驶，不会发生碰撞的风险，有效的提升了车辆的安全性。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断相对速度是否大于预设速度之后，还包括：如果相对速度大于预设速度，则控制车辆停止输出动力。
例如，如图3所示，在车辆与侧面的障碍物之间的相对速度大于一定的速度时，则根据最优迎接位置控制车辆停止输出动力，从而降低车辆的车速，进而避免因车辆碰撞造成人员受伤的危险。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断相对速度是否大于预设速度之后，还包括：如果相对速度大于预设速度，则控制车辆执行最大制动力以对车辆进行制动。
又例如，如图3所示，在车辆与侧面的障碍物之间的相对速度大于一定的速度时，则根据最优迎接位置控制车辆执行最大制动力，以对车辆进行制动，从而对车辆执行刹车动作，进而避免因车辆碰撞造成人员受伤的危险。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断相对速度是否大于预设速度之后，还包括：如果相对速度大于预设速度，则控制车辆停止输出动力，且控制车辆执行最大制动力以对车辆进行制动。
再例如，如图3所示，在车辆与侧面的障碍物之间的相对速度大于一定的速度时，则根据最优迎接位置控制车辆停止输出动力的同时，控制车辆执行最大制动力以对车辆进行制动，有效的将车辆的速度减小至安全速度，以保证驾乘人员的安全性。
可选地，在本申请的一个实施例中，控制车辆调整目标车速，包括：计算预期碰撞位置和最优迎接位置之间的横向差值；根据横向差值确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶。
在实际执行过程中，本申请实施例可以计算预期碰撞位置和最优迎接位置之间的横向差值，其中，横向差值为预期碰撞位置和最优迎接位置的横向距离，根据横向差值确定车辆的目标车速，从而根据目标车速控制车辆进行减速或者加速，以实时调整车辆至最优迎接位置，提升车辆的安全性和可靠性。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在检测到碰撞概率小于或等于预设碰撞概率的情况下，控制车辆对驾驶员进行危险提示。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在检测到碰撞概率小于或等于安全概率的情况下，例如，碰撞概率为50％，小于安全概率60％时，控制车辆对驾驶员进行危险提示，如，车辆的方向盘振动、驾驶员座椅振动、且车辆发出“本车与左侧障碍物有发生碰撞的风险，请谨慎驾驶”的语音提示，有效的提升了车辆的交互性。
举例而言，根据上述的车辆侧面碰撞安全的控制结构可知，本申请实施例可以通过乘坐信息，即驾乘人员的乘坐位置和侧面障碍物位置实时确定碰撞最优迎接位置，如表1所示，表1为根据乘坐信息和侧面障碍物相对车辆的位置确定动力输出和制动的工作逻辑状态表，具体如下：
表1
如图4所示，此时本车的左侧前方位置有侧方来车，且此时碰撞已不可避免，且本车车内满座，且左侧前方来车车速与本车的相对车速大于一定值。
结合表1和上述车辆侧面碰撞安全的控制结构可知，驾乘人员识别模块实时识别本车车内驾驶员座位、副驾座位和后排座位均有人，即识别车内各座位上的人员情况为满座，本车状态识别模块实时识别本车车速情况，周边车辆识别模块识别左侧前方来车的车速、与本车的距离和截面积，动力输出模块接收主控制器控制，控制车辆动力输出，制动系统模块接收主控制器控制，用于控制车辆制动，主控制器接收驾乘人员识别模块、本车状态识别模块和周边车辆识别模块输入的本车车速信号、各座位上人员情况、左侧前方来车的车速、距离、截面积情况，实时计算预期碰撞位置和侧面最优碰撞迎接位置。
当主控制器判断左侧前方来车与本车的相对速度大于一定值时，此时预期碰撞位置将对车内驾乘人员造成相对较大伤害，主控制器在碰撞前会控制动力输出模块不输出动力，同时控制制动系统模块最大制动效能进行制动，以控制车辆使用车头位置作为最优碰撞位置迎接碰撞，此时由于碰撞位置不是任何驾乘人员位置，因此，可以对驾乘人员起到较好的保护。
如图5所示，此时本车的左侧后方位置有侧方来车，且此时碰撞已不可避免，本车车内只有前排有人，且左侧后方位置来车与本车的相对车速大于一定值。
结合表1和上述车辆侧面碰撞安全的控制结构可知，驾乘人员识别模块实时识别本车车内驾驶员座位和副驾座位有人，而后排座位无人，此时主控制器控制动力输出模块输出动力，并且控制制动系统模块不制动，以控制车辆使用车尾位置作为最优碰撞位置迎接碰撞，此时由于碰撞位置不是任何驾乘人员位置，因此，可以对驾乘人员起到较好的保护。
根据本申请实施例提出的车辆碰撞安全的控制方法，可以在检测到车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率大于碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致，有效的保证驾乘人员的安全，提高了车辆的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆碰撞安全的控制装置。
图6是本申请实施例的车辆碰撞安全的控制装置的方框示意图。
如图6所示，该车辆碰撞安全的控制装置10包括：检测模块100、获取模块200和控制模块300。
具体地，检测模块100，用于检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率。
获取模块200，用于在检测到碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取障碍物的第二实际车速、与车辆之间的实际距离和截面积。
控制模块300，用于根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：确定模块、判断模块和处理模块。
其中，确定模块，用于在确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，根据第一实际车速和第二实际车速得到车辆与障碍物之间的相对车速。
判断模块，用于在确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，判断相对速度是否大于预设速度。
处理模块，用于在确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，如果相对速度小于或等于预设速度，则控制车辆不执行相应调整动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：控制模块。
其中，控制模块，用于在判断相对速度是否大于预设速度之后，如果相对速度大于预设速度，则控制车辆停止输出动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：控制模块。
其中，控制模块，用于在判断相对速度是否大于预设速度之后，如果相对速度大于预设速度，则控制车辆执行最大制动力以对车辆进行制动。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：控制模块。
其中，控制模块，用于在判断相对速度是否大于预设速度之后，如果相对速度大于预设速度，则控制车辆停止输出动力，且控制车辆执行最大制动力以对车辆进行制动。
可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：计算单元和控制单元。
其中，计算单元，用于计算预期碰撞位置和最优迎接位置之间的横向差值。
控制单元，用于根据横向差值确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：提醒模块。
其中，提醒模块，用于在检测到碰撞概率小于或等于预设碰撞概率的情况下，控制车辆对驾驶员进行危险提示。
需要说明的是，前述对车辆碰撞安全的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆碰撞安全的控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆碰撞安全的控制装置，可以在检测到车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率大于碰撞概率的情况下，控制车辆进入侧面碰撞迎接模式，根据乘坐信息、第一实际车速、第二实际车速、实际位置、实际距离和截面积确定车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在预期碰撞位置与最优迎接位置不一致时，控制车辆调整目标车速，使得预期碰撞位置与最优迎接位置一致，有效的保证驾乘人员的安全，提高了车辆的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术中通过驾驶经验和安全气囊进行保护，无法及时避免车辆碰撞，增加了碰撞产生的风险，具有局限性，无法保证驾乘人员的安全，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的驾乘需求的问题。
图7为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的车辆碰撞安全的控制方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆碰撞安全的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞安全的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率；
在检测到所述碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取所述障碍物的第二实际车速、与所述车辆之间的实际距离和截面积；以及
根据所述乘坐信息、所述第一实际车速、第二实际车速、所述实际位置、所述实际距离和所述截面积确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置不一致时，控制所述车辆调整目标车速，使得所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置一致。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置之后，还包括：
根据所述第一实际车速和所述第二实际车速得到所述车辆与所述障碍物之间的相对车速；
判断所述相对速度是否大于预设速度；
如果相对速度小于或等于所述预设速度，则控制所述车辆不执行相应调整动作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，还包括：
如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆停止输出动力。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，还包括：
如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆执行最大制动力以对所述车辆进行制动。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述相对速度是否大于所述预设速度之后，还包括：
如果所述相对速度大于所述预设速度，则控制所述车辆停止输出动力，且控制所述车辆执行最大制动力以对所述车辆进行制动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆调整目标车速，包括：
计算所述预期碰撞位置和所述最优迎接位置之间的横向差值；
根据所述横向差值确定所述车辆的目标车速，根据所述目标车速控制所述车辆行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述碰撞概率小于或等于所述预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆对驾驶员进行危险提示。
8.一种车辆碰撞安全的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测处于车辆侧面的障碍物与车辆的碰撞概率；
获取模块，用于在检测到所述碰撞概率大于预设碰撞概率的情况下，控制所述车辆进入侧面碰撞迎接模式，获取车辆的乘坐信息和第一实际车速，并获取所述障碍物的第二实际车速、与所述车辆之间的实际距离和截面积；以及
控制模块，用于根据所述乘坐信息、所述第一实际车速、第二实际车速、所述实际位置、所述实际距离和所述截面积确定所述车辆的预期碰撞位置和最优迎接位置，并在所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置不一致时，控制所述车辆调整目标车速，使得所述预期碰撞位置与所述最优迎接位置一致。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆碰撞安全的控制方法及装置。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆碰撞安全的控制方法及装置。
CN202311468878.3A 2023-11-02 2023-11-02 车辆碰撞安全的控制方法及装置 Pending CN117360503A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311468878.3A CN117360503A (zh) 2023-11-02 2023-11-02 车辆碰撞安全的控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311468878.3A CN117360503A (zh) 2023-11-02 2023-11-02 车辆碰撞安全的控制方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117360503A true CN117360503A (zh) 2024-01-09

Family

ID=89392798

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311468878.3A Pending CN117360503A (zh) 2023-11-02 2023-11-02 车辆碰撞安全的控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117360503A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7689359B2 (en) Running support system for vehicle
US8532870B2 (en) Driver assistance system for motor vehicle/trailer combinations
KR102417906B1 (ko) 선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법
KR102310378B1 (ko) 차량 주행제어 장치 및 방법
JP6136714B2 (ja) 車両制御装置
US20110166746A1 (en) Driver Assistance System
US11427166B2 (en) Adaptive AEB system considering steerable path and control method thereof
CN104875729B (zh) 自动的后部制动
JPH10181487A (ja) 車両の衝突防止装置
CN111845732B (zh) 用于车辆的防撞控制方法和装置
KR101286377B1 (ko) 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
CN109969150B (zh) 安全行车驾驶辅助方法、系统及车辆
US11001255B2 (en) Driving assistance apparatus and driving assistance method
CN113212425A (zh) 驾驶辅助装置
CN113053165A (zh) 车辆及其碰撞识别方法、装置和设备
KR20130013997A (ko) 차량의 충돌 방지장치 및 방법
CN117360503A (zh) 车辆碰撞安全的控制方法及装置
CN117302203A (zh) 车辆碰撞安全的控制方法及装置
US11220260B2 (en) Apparatus and method for controlling safety equipment of vehicle
KR20220046013A (ko) 차량 및 그 제어방법
CN112937561A (zh) 车辆用制动支援装置
KR102274802B1 (ko) Acc 이상 상황에서의 차량 제어 방법
US20220266820A1 (en) Vehicle safety control system and vehicle safety
CN116424312A (zh) 避免车辆二次碰撞的系统及方法
CN114683841A (zh) 防止误猛踩加速踏板的控制方法和控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination