CN117355396A - 移动机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

该移动机器人包括：传感器；负载构件，在其上承载有食物；稳定器，设置在所述负载构件下方，其中，所述稳定器包括上板、下板和设置在所述上板与下板之间的用于调整阻尼的阻尼板。所述移动机器人包括处理器和设置有悬架和轮子驱动设备，其中，所述处理器基于食物相关信息、从路线地图获得的信息以及由传感器感测的周围环境的信息之中的至少一种信息来控制所述稳定器和所述悬架。

Description

移动机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及一种行驶机器人及其控制方法，更具体地，涉及一种稳定地传递负载物的行驶机器人及其控制方法。

背景技术

自动化技术的商业化越来越多地用于各种领域。客户可通过利用训练的人工智能(AI)模型实现的服务来进行商店或住宿设施的预订等，并且可通过一体机而不通过餐馆中的人来订购食物。此外，已经出现了烹饪已经订购的食物的机器人以及执行食物供应的机器人。

执行食物供应的机器人必须稳定地将食物递送给客户。然而，服务机器人的行驶路径的地表面可能不平坦，或者可存在凹凸等。此外，可能出现意外的障碍物。在这种情况下，服务机器人可由于各种不稳定情况而执行加速和减速，并且根据加速和减速的震动可被传递到服务机器人和承载的食物。特别地，如果食物是液体类型，则液体类型的食物可由于传递到服务机器人的震动而溢出。

因此，本公开的目的在于提供改进现有技术的主题。

发明内容

技术方案

提供了一种稳定地将食物传递给顾客的行驶机器人及其控制方法。

另外的方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可通过实践所呈现的实施例来学习。

根据本公开的一方面，一种行驶机器人可包括：传感器；负载构件，被构造为承载食物；稳定器，设置在所述负载构件的底部，其中，所述稳定器包括顶板、底板和设置在所述顶板与所述底板之间的阻尼板，其中，所述阻尼板被构造为调整阻尼；驱动装置，包括悬架和轮子；以及处理器，被配置为：基于与所述食物相关联的信息、从行驶地图获得的信息或者由传感器检测的周围情况的信息中的至少一个信息来控制所述稳定器和所述悬架。

所述悬架包括支撑构件，其中，所述支撑构件被构造为在轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动。在震动预备行驶模式下，所述处理器还可被配置为：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域与第一端部区域之间的中间区域中，并且通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼，以及在减震行驶模式下，所述处理器还可被配置为：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域中，并且通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼。

所述处理器还可被配置为：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。

所述处理器还可被配置为：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。

所述处理器还可被配置为：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，基于识别出所述障碍物小于预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间小于预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为震动预备行驶模式，以及基于识别出所述障碍物大于或等于所述预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间大于或等于所述预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为减震行驶模式。

所述悬架可包括设置在第一端部区域的顶部处的减震构件。

所述稳定器可包括设置在所述阻尼板之间的弹性摩擦构件。

所述传感器可包括设置在所述负载构件中的重量检测传感器，与所述食物相关联的所述信息可包括所述食物的重量信息，并且所述处理器还可被配置为：基于通过所述重量检测传感器检测的所述食物的所述重量信息，控制所述稳定器的所述阻尼板之间的距离以调整所述阻尼。

所述传感器可包括设置在所述负载构件中的加速度传感器，与所述食物相关联的所述信息可包括关于所述食物是否是液体类型的信息，并且所述处理器还可被配置为：基于通过所述加速度传感器检测到预设的第一范围的频率，识别所述食物不是液体类型，以及基于检测到预设的第二范围的频率，识别所述食物是液体类型。

所述处理器还可被配置为：基于所述食物不是液体类型，锁定所述稳定器，以及基于所述食物是液体类型，解锁所述稳定器。

根据本公开一个方面，一种包括传感器、负载构件、设置在所述负载构件底部的稳定器以及包括悬架和轮子的驱动装置的行驶机器人的控制方法可包括：在行驶时通过所述传感器检测周围情况，并且基于与承载在所述负载构件上的食物相关联的信息、从行驶地图获得的信息或者检测的周围情况的信息中的至少一个信息来控制所述稳定器和所述悬架。

所述悬架的支撑构件包括被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动。在震动预备行驶模式下，控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域与第一端部区域之间的中间区域中，并且通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼，以及在减震行驶模式下，控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域中，并且通过减小所述稳定器的所述阻尼板之间的距离来提高阻尼。

控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。

控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。

控制所述稳定器和所述悬架的步骤可包括：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，基于识别出所述障碍物小于预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间小于预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为震动预备行驶模式，以及基于识别出所述障碍物大于或等于所述预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间大于或等于所述预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为减震行驶模式。

附图说明

通过以下结合附图的描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，其中：

图1是示出根据实施例的行驶机器人的示图；

图2是示出根据实施例的行驶机器人的构造的框图；

图3是示出根据实施例的驱动装置的构造的框图；

图4是示出根据实施例的行驶机器人的构造的框图；

图5是示出根据实施例的驱动装置的结构的示图；

图6是示出根据实施例的稳定器的结构的示图；

图7a和图7b是示出根据实施例的减震模式的示图；

图8a和图8b是示出根据实施例的震动预备模式的示图；

图9a、图9b、图9c、图9d、图9e和图9f是示出根据实施例的行驶机器人的加速处理和减速处理的示图；

图10是示出根据实施例的基于行驶地图的各种情况的示图；

图11a和图11b是示出根据实施例的根据障碍物的距离的行驶模式设定的示图；以及

图12是示出根据实施例的行驶机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述各种实施例。可对本文描述的实施例进行各种修改。具体实施例可在附图中示出并且在具体实施方式中详细描述。然而，附图中描述的具体实施例仅用于帮助容易地理解各种实施例。因此，应当注意，本公开的实施例不受附图中描述的具体实施例的限制，并且应当被解释为包括技术范围中包括的实施例的所有修改、组合、等同物和/或替代物。

包括诸如第一和第二的序数的术语可用于描述各种元件，但元件不受上述术语的限制。上述术语可仅出于将一个元件与另一元件区分开的目的。

在本公开中，诸如“包括”或“具有”的术语用于指定本文描述的特性、数量、步骤、操作、元件、组件或者特性、数量、步骤、操作、元件、组件的组合的存在，并且不排除一个或更多个其他特性或数量、步骤、操作、元件、组件或者其他特性或数量、步骤、操作、元件、组件的组合的附加特性的存在或可能性。当某个元件被指示为“与”另一元件“结合”/“结合到”另一元件或者“连接到”另一元件时，它可被理解为某个元件与另一元件直接结合/直接结合到另一元件，或者在它们之间存在其他元件。另一方面，当某个元件被指示为“与”另一元件“直接结合”/“直接结合到”另一元件或者“直接连接到”另一元件时，它可被理解为在它们之间不存在其他元件。

本文使用的术语元件的“模块”或“部件”可执行至少一个功能或操作。此外，“模块”或“部件”可被配置为通过硬件、软件或者硬件和软件的组合来执行功能或操作。另外，除了需要在特定硬件中实现或在至少一个处理器中实现的“模块”或“部件”之外，多个“模块”或多个“部件”可集成到至少一个模块。除非在上下文中另有明确说明，否则单数表达可包括复数表达。

在本公开中，除非每一个步骤的顺序需要被执行使得在后续步骤之前在逻辑上和时间上必须执行先前步骤，否则每一个步骤的顺序应理解为非限制性的。也就是说，除了如上所述的例外情况之外，即使在描述为先前步骤的处理之前执行描述为后续步骤的处理，也不影响本公开的性质，并且保护范围也应当被限定为无论步骤的顺序如何。此外，在本公开中，诸如“A或B中的至少一个”的表达不仅选择性地指A和B中的任何一个，而且可被定义为包括A和B两者。此外，术语“包括”可具有广泛的含义，即，除了被列出为包括的元素之外，还包括另一元素。

在本公开中，仅描述了描述本公开所必需的基本元件，并且省略了与本公开的性质无关的元件。此外，本公开不应被解释为仅包括所列举的元件的排他性意义，而是应被解释为可包括其他元件的非排他性意义。

除此之外，在描述本公开时，在确定相关已知技术或构造的详细描述可能不必要地混淆本公开的主旨的情况下，将省略其详细描述。每一个实施例可被独立地实现或操作，但每一个实施例也可以以其组合来实现或操作。

参考一个实施例描述的特征可在不引入新的主题的情况下与来自另一个实施例的特征组合。

图1是示出根据一个或更多个实施例的行驶机器人的示图，图2是示出图1的行驶机器人的构造的框图，图3是示出图1的行驶机器人的驱动装置的构造的框图。下面将一起参照和描述图1至图3。术语“行驶机器人”在本文中可用于表示能够行驶的机器人。

参照图1，行驶机器人100可包括主体1、负载构件10、稳定器110和驱动装置125。另外，参照图2，除了上述构造之外，行驶机器人还可包括传感器105和处理器120。

主体1可包括控制行驶机器人100的每一个构造的处理器。负载构件10可承载或接收负载物。例如，负载物可包括各种产品、食物等，并且食物可包括具有流动性的液体类型、几乎没有流动性的非液体类型等。负载构件10可以以适合于供应食物的结构来实现，但不限于用于供应食物的结构，并且可以以提供用于清洁、引导、巡逻、紧急情况响应等的服务的结构来实现。

稳定器110可被布置在负载构件10的底部处。即使由于根据行驶机器人100的加速和减速以及地面状态的震动而使震动被传递到主体1，稳定器110也可使负载构件10的移动最小化。

参照图3，示出了来自行驶机器人100(图1)的驱动装置125的详细构造。驱动装置125被布置在主体1的底部，并且可被构造为使行驶机器人100移动或驱动行驶机器人100。驱动装置125可包括第一电机125-1、第二电机125-2、轮子125-3和悬架125-4。第一电机125-1可驱动轮子125-3。第二电机125-2可控制悬架125-4。如果在行驶机器人100移动时速度或方向改变，则悬架125-4可吸收由惯性引起的震动。下面提供关于悬架125-4的详细描述。

传感器105可检测与行驶机器人100的负载物相关联的信息(例如，信号、数据等)，并且将检测的信息传递到处理器120。处理器120可基于从传感器105传递的信息来确定负载物是否是液体类型。例如，传感器105可包括红绿蓝(RGB)传感器，并且使用RGB传感器捕捉负载物。然后，传感器105可将捕捉的图像传递到处理器120。图像可包括静止图像或运动图像。处理器120可基于捕捉的图像来确定负载物是否是液体类型。例如，处理器120可识别连续的静止图像或运动图像中的负载物的变化(例如，负载物的颠簸(jerking))。处理器120可基于识别出的负载物的改变来确定负载物是否是液体类型。可选地，传感器105可包括加速度传感器(例如，加速度计)，并且使用加速度传感器来检测承载在负载构件10上的物体的频率。处理器120可基于检测的频率和预设频率的范围来确定负载物是否是液体类型。例如，处理器120可基于检测的频率接近约1Hz，确定负载物不是液体类型，并且基于检测的频率为约2Hz至4Hz，确定负载物是液体类型。可选地，传感器105可检测周围环境信息，并且处理器120可基于检测的信息识别地面的状态、是否存在障碍物、是否是目的地等。例如，基于传感器105包括RGB传感器，RGB传感器可捕捉包括行驶机器人100的地表面的周围环境。处理器120可对捕捉的图像进行图像处理，并且基于图像处理的数据来识别路面的状态、地面上是否存在凹凸、是否存在障碍物等。然后，处理器120可基于关于预存储的目的地的信息(例如，与目的地相关联的图像、表格标识号等)和图像处理的数据来识别是否为目的地。可选地，基于传感器105包括红外传感器、超声波传感器、飞行时间(ToF)传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器、激光传感器等，传感器105可将与发送信号和接收信号相关联的数据传递到处理器120，并且处理器可基于接收到的发送数据和接收数据来识别路面的状态、地面上是否存在凹凸、是否存在障碍物等。可选地，基于传感器105包括运动识别传感器、热检测传感器等，传感器105可将检测的信息传递到处理器120，并且处理器120可基于接收到的信息来识别是否存在障碍物等。可选地，基于传感器105包括重量检测传感器(例如，秤)，重量检测传感器可检测承载的食物的重量。

处理器120可基于检测的周围环境信息来执行相应的控制操作。处理器120可基于从传感器105检测的信息来使行驶机器人100的速度加速或减速，或者将稳定器110和悬架125-4设定为震动预备模式或减震模式。可选地，传感器105可检测与负载构件10上的负载物的重量对应的信号。例如，传感器105可包括重力传感器(例如，加速度计)等，并且检测与负载物的重量对应的信号。处理器120可基于与来自传感器105的检测的负载物的重量对应的信号来识别负载物的重量。然后，处理器120可基于识别出的重量来调整稳定器110的阻尼。例如，行驶机器人100可将与负载物的重量对应的稳定器110的阻尼比数据作为查找表存储在存储器中。处理器120可基于存储的查找表来调整稳定器110的阻尼。例如，传感器105可包括加速度传感器、重力传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、方向传感器、图像传感器、红外传感器、超声波传感器、ToF传感器、LiDAR传感器、激光传感器、运动识别传感器、接近传感器、电压表、电流表、气压计、湿度计、温度计、照度传感器、热检测传感器、触摸传感器等。

处理器120可控制行驶机器人100的每一个构造。例如，处理器120可控制传感器105检测负载物、周围环境、负载物的重量、频率等。然后，处理器120可控制用于行驶机器人100的驱动装置125移动。处理器120可基于检测的行驶环境等控制稳定器110和悬架125-4被设定为震动预备模式或减震模式。

例如，如果处理器120将负载物确定为不是液体类型，则稳定器110可被锁定，并且如果将负载物确定为液体类型，则稳定器110可被解锁。基于稳定器110被锁定，随着偏航减小，稳定器110可处于固定状态或与固定状态类似的状态，并且行驶机器人100可在稳定状态下甚至高速移动。基于稳定器110被解锁，处理器120可根据负载物的重量、行驶机器人100的速度、负载物的状态等来调整稳定器110的阻尼比。阻尼比可指包括在稳定器110中的球的移动程度。基于行驶机器人100加速和减速或者旋转，稳定器110的球可在球壳体内移动。当阻尼比提高时，因为球与球壳体之间的摩擦力增加，所以球的移动可能减慢，并且当阻尼比降低时，因为球与球壳体之间的摩擦力减小，所以球的移动可能增加。将在图6中详细描述稳定器110的结构和操作。

当检测到盲区时，处理器可将行驶机器人100设定为震动预备模式。当检测到障碍物或震动发生区(例如，不平坦的路面、凹凸等)时，处理器可将行驶机器人100设定为减震模式。可选地，处理器120可根据行驶机器人100与障碍物之间的距离将行驶机器人100设定为震动预备模式或减震模式。下面将描述震动预备模式和减震模式的具体示例。尽管图2中示出了一个处理器120，但行驶机器人100可包括多个处理器120。例如，如果行驶机器人100包括多个处理器120，则可包括控制行驶机器人100的主要功能的主处理器、支持主处理器的子处理器等。可选地，行驶机器人100可包括控制与不同功能相关联的操作的多个处理器，诸如，控制行驶功能的第一处理器和对感测信号进行处理的第二处理器。可选地，行驶机器人100可包括控制行驶机器人100的不同元件的多个处理器，诸如，控制稳定器和悬架的第一处理器以及控制传感器的第二处理器。

行驶机器人100可包括除了上述构造之外的各种构造，以减轻在行驶期间可发生的震动。例如，行驶机器人100还可包括输入包括食品订单、目的地等的服务信息的输入部件、输出各种信息的输出部件、存储与行驶机器人100的行驶或操作相关联的算法、数据等的存储器。下面将描述可包括在行驶机器人100中的各种构造。

图4是示出根据一个或更多个实施例的行驶机器人的构造的框图。

参照图4，行驶机器人100可包括传感器105、稳定器110、处理器120、驱动装置125、输入接口130、通信接口135、相机140、麦克风145、显示器150、扬声器155、存储器160等。因为传感器105和驱动装置125与图1至图3中描述的相同，所以将省略详细描述。此外，稳定器110的功能与图1至图3中描述的功能相同，并且结构和操作将在图6中另外描述。

输入接口130可从用户接收控制命令的输入。例如，输入接口130可包括键盘、触摸板、触摸屏等。输入接口130可被称为输入装置、输入部件、输入模块等。

通信接口135可执行与外部装置的通信。例如，通信接口135可通过Wi-Fi、Wi-Fi直连、蓝牙、ZigBee、第三代(3G)、第三代合作伙伴计划(3GPP)和长期演进(LTE)中的通信方法中的至少一种通信方法来执行与外部装置的通信。通信接口135可从外部装置接收信息，诸如，行驶地图和服务信息等。通信接口135可被指定为通信装置、通信部件、通信模块、发送与接收部件等。

相机140可捕捉行驶机器人100的周围环境。可选地，相机140可捕捉用户的表情、运动等。处理器120可基于从相机140捕捉的图像获得关于周围环境的信息或者执行与用户的表情、运动等对应的操作。执行不同功能的各种类型的相机可被布置在行驶机器人100中。可选地，相同类型的至少一个相机140可被布置在行驶机器人100中。例如，相机140可包括电荷耦合器件(CCD)传感器和互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。另外，相机140可包括RGB相机、深度相机、广角相机、摄远相机等。

麦克风145可接收用户的语音的输入。行驶机器人100可包括一个麦克风145或者包括多个麦克风145。例如，麦克风145可包括通用麦克风、环绕麦克风、定向麦克风等。

显示器150可将从处理器120处理的数据输出为图像。显示器150可显示信息，并输出与识别出的用户命令对应的屏幕。例如，显示器150可被实现为液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、触摸屏等。当显示器150被实现为触摸屏时，行驶机器人100可通过触摸屏接收控制命令的输入。

扬声器155可输出声音信号。例如，扬声器155可以以语音或通知声音输出关于用户的输入命令的信息、警告相关信息、行驶机器人100的状态相关信息、操作相关信息等。

存储器160可存储执行行驶机器人100的功能的数据、算法等，并且存储在行驶机器人100中运行的程序、命令等。可选地，存储器160可存储行驶地图、与服务或行驶相关联的数据等。存储在存储器160中的算法或数据可通过处理器120的控制被加载到处理器120，并执行行驶相关功能。例如，存储器160可被实现为，诸如例如，但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、硬盘驱动器(HDD)、固态磁盘驱动器(SDD)、存储卡等的类型。

行驶机器人100可包括所有上述构造，或者包括一些构造。在上文中，已经描述了行驶机器人100的构造。下面将描述悬架125-4和稳定器110。

图5是示出根据一个或更多个实施例的驱动装置的结构的示图。

参照图5，驱动装置125可包括悬架125-4和轮子125-3。此外，悬架125-4可包括支撑构件125-6和减震构件23。支撑构件125-6可通过电机的控制基于悬架125-4的长度方向在第一端部区域21与第二端部区域22之间沿水平方向移动。换句话说，支撑构件125-6可沿着悬架125-4的纵向方向在第二端部区域22与第一端部区域21之间移动。第一端部区域21可指在轮子125-3所位于的区域的相反方向上的区域中固定块25所位于的区域。第二端部区域22可以是轮子125-3所位于的区域。第二端部区域22可指支撑构件125-6基于固定块25最大限度地移动的区域。

基于支撑构件125-6朝向第一端部区域21移动，因为轮子125-3与支撑构件125-6之间的间隙增加，所以悬架125-4的刚度可降低。如果悬架125-4的刚度降低，则当行驶机器人100以一定速度在不平坦的路面上行驶时，悬架125-4可减轻由路面引起的振动。另外，基于负载物是液体类型，行驶机器人100可通过降低悬架125-4的刚度来减少颠簸，从而减轻液体类型负载物的颠簸。

基于支撑构件125-6朝向第二端部区域22移动，因为轮子125-3与支撑构件125-6之间的间隙减小，所以悬架125-4的刚度可提高。如果悬架125-4的刚度提高，则当行驶机器人100加速或减速时，可防止或减少颠簸。可选地，当没有负载物或负载物不是液体类型时，行驶机器人100可通过提高悬架125-4的刚度来高速行驶。

另外，减震构件23可被布置在悬架125-4的第二端部区域22的顶端部分处并且起到阻尼器的作用。也就是说，如果悬架125-4由于支撑构件125-6位于悬架125-4的第二端部区域22处而处于高刚度状态，则减震构件23可在行驶机器人100突然停止时吸收由悬架125-4接收的震动。例如，减震构件23可用具有弹性的材料(诸如，但不限于聚氨酯(urethane)、橡胶、海绵等)来实现。

图6是示出根据一个或更多个实施例的稳定器的结构的示图。

参照图6，稳定器110可包括顶板31、底板32、顶侧球壳体34a和35a、底侧球壳体34b和35b、球(或滚子)36-1和36-2、弹性摩擦构件33、包括顶侧阻尼板37a和底侧阻尼板37b的阻尼板37等。顶侧球壳体34a和35a以及底侧阻尼板37b可与顶板连接，并且底侧球壳体34b和35b以及顶侧阻尼板37a可以与底板32连接。第一顶侧球壳体34a和第一底侧球壳体34b可实现为一组，并且第一球36-1可置于第一顶侧球壳体34a与第一底侧球壳体34b之间。类似地，第二顶侧球壳体35a和第二底侧球壳体35b可实现为一组，并且第二球36-2可置于第二顶侧球壳体35a与第二底侧球壳体35b之间。与顶侧球壳体34a和35a连接的顶板31以及与底侧球壳体34b和35b连接的底板32可由于球36-1和36-2而分开移动。另外，稳定器110可包括在顶侧阻尼板37a与底侧阻尼板37b之间的弹性摩擦构件33。例如，稳定器110可包括用于控制阻尼的电机，其中，该电机调整顶侧阻尼板37a与底侧阻尼板37b之间的间隙。用于控制阻尼的电机可通过根据处理器120的控制调整顶侧阻尼板37a与底侧阻尼板37b之间的间隙，来控制稳定器110的阻尼比。如上所述，阻尼比可指包括在稳定器110中的球36-1和36-2的移动程度。当行驶机器人100加速和减速或者旋转时，稳定器110的球可在球壳体34a、34b、35a和35b内移动。然后，能够与底板32分开移动的顶板31可经受与球36-1和36-2的摩擦，并且根据球36-1和36-2的移动而移动。因为当阻尼比提高时，球36-1和36-2的移动由于球36-1和36-2与球壳体34a、34b、35a和35b之间的摩擦力增加而减慢，并且当阻尼比降低时，球36-1和36-2与球壳体34a、34b、35a和35b之间的摩擦力减小，所以球的移动可能增长或增加。如果球36-1和36-2的移动减慢，则顶板31的移动基于底板32也可减慢，并且如果球36-1和36-2的移动变得更大或增加，则顶板31的移动基于底板32也可变得更大或增加。例如，弹性摩擦构件33可用具有弹性的材料来实现，例如但不限于聚氨酯、橡胶、海绵等。

基于没有负载物或负载物不是液体类型，行驶机器人100可锁定稳定器110并以高速行驶。基于负载物是液体类型，行驶机器人100可解锁稳定器110并根据情况调整稳定器110的阻尼。例如，稳定器110可包括连杆结构，其中，该连杆结构可执行球壳体34a、34b、35a和35b的保持。如果连杆结构与球壳体34a、34b、35a和35b间隔开，则稳定器110可处于解锁状态。如果连杆结构通过与球壳体34a、34b、35a和35b紧密接触来执行球壳体34a、34b、35a和35b的保持，则稳定器110可处于锁定状态。基于稳定器110被锁定，稳定器110可在偏航减小时处于固定状态或与固定状态类似的状态，并且行驶机器人100可在稳定状态下甚至高速移动。偏航可指在平面上向前、向后、向左和向右方向上的移动。也就是说，如果稳定器110被锁定，则由于球壳体被保持，因此可减少偏航，并且如果稳定器110被解锁，则处理器120可根据负载物的重量、行驶机器人的速度、负载物的状态等来调整稳定器的阻尼比。

例如，如果负载物是液体类型并且负载物的重量较重，则行驶机器人100可提高稳定器110的阻尼，并且如果负载物的重量较轻，则行驶机器人100可降低稳定器110的阻尼。另外，如果行驶机器人100在原地旋转或绕拐角旋转，则可通过提高稳定器110的阻尼来减少偏航。如上所述，如果稳定器110的阻尼提高，则顶板31的移动也可减慢。因为顶板31的移动减慢意味着顶板31的移动在平面上在向前、向后、向左和向右方向上减慢，所以可减少偏航。

行驶机器人100可通过减小布置在稳定器的顶板31与底板32之间的阻尼板的距离来提高稳定器的阻尼。可选地，行驶机器人100可通过增加布置在稳定器的顶板31与底板32之间的阻尼板之间的距离来减小稳定器的阻尼。

在上文中，已经描述了行驶机器人100的驱动装置和稳定器的结构。下面将描述行驶机器人100根据行驶环境的控制处理。

图7a和图7b是示出根据一个或更多个实施例的减震模式的示图。将一起参照和描述图7a和图7b。

例如，减震模式可指将稳定器和悬架的状态设定为第一状态的模式，该模式用于行驶机器人100预先检测障碍物或震动发生区(例如，不平坦的路面、凹凸等)，并减轻由外部环境施加的震动。

例如，如图7a所示，行驶机器人100可将悬架的支撑构件125-6移动到轮子125-3所位于的第二端部区域22。例如，处理器120可将移动支撑构件125-6的控制信号发送到第二电机125-2，并且第二电机125-2可根据接收到的控制信号将支撑构件125-6移动到第二端部区域22。如上所述，基于悬架的支撑构件125-6移动到第二端部区域22，因为支撑构件125-6与轮子125-3之间的间隙缩短，悬架的刚度可提高。基于悬架的刚度提高，因为即使表面的法向力根据行驶机器人100的减速和停止而朝向前表面倾倒，也通过悬架保持高刚度，所以可防止机器人的主体向前倾倒的现象。

另外，如图7b所示，行驶机器人100可调整位于稳定器的顶板31与底板32之间的顶侧阻尼板37a和底侧阻尼板37b之间的间隙(例如，减小间隙)。例如，处理器120可将调整阻尼板37a和37b的间隙(例如，减小间隙)的控制信号发送到包括在稳定器中的用于控制阻尼的电机，并且用于控制阻尼的电机可根据接收到的控制信号调整阻尼板37a和37b之间的间隙。当稳定器的阻尼板37a和37b之间的间隙减小时，顶侧球壳体34a和35a与底侧球壳体34b和35b的间隙也可减小。当由于壳体34a、34b、35a和35b以及球36-1和36-2的摩擦力根据顶侧球壳体34a和35a与底侧球壳体34b和35b的间隙减小而增加，稳定器的阻尼增加时，可防止稳定器由于惯性而明显颠簸。

也就是说，行驶机器人100可通过将悬架的支撑构件置于轮子所位于的第二端部区域22，并且减小稳定器的阻尼板37a和37b之间的间隙以提高阻尼，来设置减震模式。例如，行驶机器人100可将与加速度对应的稳定器的阻尼比的数据或阻尼板的间隙数据作为查找表存储在存储器160中。处理器120可通过基于存储的查找表控制稳定器110的阻尼板37a和37b之间的间隙来调整阻尼。可在制造行驶机器人100时预先生成查找表。

图8a和图8b是示出根据一个或更多个实施例的震动预备模式的示图。

例如，震动预备模式可以是用于行驶机器人100对突然障碍物或碰撞发生情况做准备的模式，并且可指用于将稳定器和悬架的状态设定为第二状态的模式。

例如，如图8a所示，行驶机器人100可将悬架的支撑构件125-6置于与轮子125-3所位于的区域相对的第一端部区域21和轮子125-3所位于的第二端部区域22之间的中间区域190中。例如，处理器120可将移动支撑构件125-6的控制信号发送到第二电机125-2，并且第二电机125-2可根据接收到的控制信号将支撑构件125-6移动到中间区域190。将支撑构件125-6置于第一端部区域21与第二端部区域22之间的中间区域190中的原因是：在对突然发生的情况进行准备时，通过随时且快速地将支撑构件125-6移动到第二端部区域22来为提高悬架的刚度做准备。

另外，如图8b所示，行驶机器人100可减小位于稳定器的顶板31与底板32之间的顶侧阻尼板37a和底侧阻尼板37b之间的间隙。例如，处理器120可将减小阻尼板37a和37b的间隙的控制信号发送到包括在稳定器中的用于控制阻尼的电机，并且用于控制阻尼的电机可根据接收到的控制信号减小阻尼板37a和37b之间的间隙。例如，行驶机器人100可将与加速度对应的阻尼比数据或阻尼板37a和37b的间隙数据作为查找表存储在存储器160中。处理器120可基于存储的查找表来调整稳定器110的阻尼。当稳定器的阻尼板37a和37b之间的间隙减小时，顶侧球壳体34a和35a与底侧球壳体34b和35b的间隙也可减小。由于壳体34a、34b、35a和35b以及球36-1和36-2的摩擦力根据顶侧球壳体34a和35a与底侧球壳体34b和35b的间隙减小而增加，因此，稳定器的阻尼可提高。如果稳定器的阻尼提高，则稳定器可防止当行驶机器人停止时由于惯性引起的明显颠簸。例如，如果稳定器的阻尼提高，则可防止在行驶机器人100旋转时由于偏航(例如，左右方向上的跌倒现象)而使球(或滚子)36-1和36-2向一侧倾斜并在远端处碰撞的情况。

也就是说，行驶机器人100可通过将悬架的支撑构件置于轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域21与轮子所位于的第二端部区域22之间的区域中，并向下移动稳定器的阻尼板以提高阻尼，来设定震动预备模式。

如上所述，减震模式可以是当根据对周围情况的检测而预测到震动发生时设置的模式，或者当在直到震动发生时存在足够的时间时(或者，当估计的直到震动发生时的时间大于或等于预设时间时)预测到震动发生时设置的模式，并且震动预备模式可以是当对在未检测区域中可发生的突然震动做准备时设置的模式，或者当对在直到震动发生时的时间不足时(或者，当估计的直到震动发生时的时间小于预设时间时)可发生的突然震动做准备时设置的模式。例如，当通过传感器预先检测到障碍物、不平坦路面状态等时，行驶机器人100可设置减震模式。可选地，行驶机器人可基于检测到的障碍物在距行驶机器人100的预设距离内而设置用于减速的减震模式。可选地，行驶机器人可基于位于与检测到的障碍物的预设距离内而设置减震模式。基于行驶机器人100经过盲区，障碍物可能突然出现在盲区中。因此，行驶机器人100可在经过盲区时设置针对突然停止等的震动预备模式。例如，盲区可包括基于行驶机器人100正在行驶的路径在侧面处存在路径的区域、拐角区域等。

图9a、图9b、图9c、图9d、图9e和图9f是示出根据一个或更多个实施例的行驶机器人的加速处理和减速处理的示图。将一起参照和描述图9a至图9f。

行驶机器人100可根据诸如在行驶时发现障碍物或改变方向的情况来使行驶机器人100的速度减速。当该情况结束时，行驶机器人100可使行驶机器人100的速度加速。行驶机器人100可基于行驶地图行驶，并且行驶地图可包括关于固定的障碍物或预先已知的障碍物或者各种情况的信息。因为基于行驶地图确定行驶机器人100行驶的加速和减速的情况意味着识别出障碍物或识别出发生震动的可能性的情况，所以行驶机器人100可将悬架和稳定器设定为上述减震模式。在图9a和图9b中，示出了分别设定为减震模式的悬架和稳定器。

行驶机器人100可将悬架和稳定器设定为减震模式并减速。如图9c所示，以一定速度行驶的行驶机器人100可首先将悬架和稳定器设定为减震模式并执行减速处理。行驶机器人100可将悬架设定为高刚度状态，并且即使由减速而传递了震动，由于稳定器的阻尼提高，也防止主体向前倾倒或稳定器由于惯性而被明显颠簸的现象。

如果行驶机器人100经过不平坦路面(诸如，凹凸)，则行驶机器人100可如上述处理中那样减速。如果减速到目标速度，则行驶机器人100可以以减速后的速度经过不平坦路面。此时，行驶机器人100可降低悬架的刚度并以低速经过不平坦的路面。也就是说，如图9d所示，行驶机器人100可将悬架的支撑构件125-6移动到轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域21。如上所述，基于悬架的支撑构件125-6移动到第一端部区域21，因为支撑构件125-6与轮子125-3之间的间隙增加，所以悬架的刚度可降低。基于悬架的刚度降低，悬架可吸收由不平坦路面产生的震动。基于经过了不平坦的路面，行驶机器人100可再次提高悬架的刚度以用于加速。如果加速到目标速度，则行驶机器人100可以以恒定速度移动。如果行驶机器人100的速度达到恒定速度，则行驶机器人100可再次降低悬架的刚度和稳定器的阻尼。也就是说，如图9d所示，行驶机器人100可通过将悬架的支撑构件125-6移动到轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域21来降低悬架的刚度。另外，如图9e所示，行驶机器人100可通过增加阻尼板37a和37b之间的间隙来降低稳定器的阻尼。基于稳定器的阻尼降低，行驶机器人100的主体的颠簸可以不被传递到位于负载构件上的负载物。

参考图9f，示出了表示上述处理的曲线图。行驶机器人100可以以一定速度行驶。例如，当检测到诸如凹凸的不平坦路面(或障碍物)时，行驶机器人100可将悬架设定为高刚度状态并提高稳定器的阻尼。然后，行驶机器人100可减速。例如，如图2和图3所示，处理器120可将减速控制信号发送到驱动装置125的第一电机125-1。第一电机125-1可基于接收到的减速控制信号来降低轮子125-3的行驶速度。也可与上述处理类似地执行行驶机器人100的加速处理。当减速完成时，行驶机器人100可降低悬架的刚度和稳定器的阻尼，并且以低速经过不平坦的路面。当行驶机器人100经过了不平坦的路面时，可提高悬架的强度。然后，行驶机器人100可加速。当行驶机器人100加速到目标速度时，悬架的强度或刚度可降低，并且稳定器的阻尼可降低。

图10是示出根据一个或更多个实施例的基于行驶地图的各种情况的示图。

参照图10，示出了包括各种环境的行驶地图。行驶地图可被存储在行驶机器人100的存储器中。行驶地图可包括不平坦的路面区域41、狭窄路径42、一般路径43和转弯段44。可选地，如果存在固定的障碍物，则行驶地图可包括关于固定的障碍物的信息。

当行驶机器人100基于行驶地图行驶时，可通过行驶地图或传感器的检测来检测不平坦路面区域41。基于行驶机器人100经过可预测到发生震动的区域(诸如，不平坦路面区域41和转弯段44)，行驶机器人100可将悬架和稳定器设定为减震模式。

另一方面，基于行驶机器人100经过诸如窄路径42和一般路径43的盲区，行驶机器人100可将悬架和稳定器设定为震动预备模式，以针对诸如出现障碍物的突然震动做准备。

也就是说，如果预测到发生震动或者直到发生震动时有足够的时间，则行驶机器人100可将行驶模式设定为减震模式。可选地，行驶机器人100可将行驶模式设定为震动预备模式，以针对在未检测区域中可发生的突然震动或者如果直到发生震动时没有足够的时间的情况可发生的突然震动做准备。行驶机器人100可通过在上述处理中控制悬架和稳定器来稳定地传递负载物直到目的地。

图11a和图11b是示出根据一个或更多个实施例的根据障碍物的距离的行驶模式设置的示图。将一起参照和描述图11a和图11b。

参照图11a，示出障碍物51和障碍物52的位置靠近行驶机器人100的示图，并且参照图11b，示出障碍物53和障碍物54远离行驶机器人100的示图。

行驶机器人100可识别与通过传感器检测到的障碍物的距离。行驶机器人100可基于检测到的障碍物位于预设距离内，将悬架和稳定器设定为减震模式，并且基于检测到的障碍物位于比预设距离远的距离处，将悬架和稳定器设定为震动预备模式。因为上面已经详细描述了减震模式和震动预备模式，所以这里将省略对它们的描述。

在上文中，已经描述了用于稳定地递送负载物的行驶机器人的各种实施例。下面将描述行驶机器人的控制方法。

图12是示出根据一个或更多个实施例的行驶机器人的控制方法的流程图。

参照图12，行驶机器人可承载负载物并行驶到目的地。例如，负载物可包括食物类型、各种产品等，并且食物类型可包括具有流动性的液体类型、几乎没有流动性的非液体类型等。在操作S1210，行驶机器人可在行驶时通过使用传感器检测周围情况。例如，行驶机器人可包括图像传感器、红外传感器、超声波传感器、ToF传感器、LiDAR传感器、激光传感器、运动识别传感器等，并检测周围情况。

基于负载物是食物类型，在操作S1220，行驶机器人的处理器可控制稳定器和悬架，以基于行驶地图和检测的周围情况以及与食物相关联的信息之中的至少一个的信息来设定行驶模式。行驶地图可被存储在行驶机器人的存储器中。例如，与食物相关联的信息可包括食物的重量信息、关于食物是否是液体类型的信息等。

行驶模式可包括震动预备模式和减震模式。例如，基于行驶机器人经过盲区，行驶机器人的处理器可将行驶模式设定为震动预备模式。处理器可将悬架的支撑构件置于轮子所位于的第二端部区域和与轮子所位于的区域相对的第一端部区域之间的中间区域中。悬架可被构造为在端部区域之间沿水平方向移动。然后，处理器可减小稳定器的阻尼板之间的距离以提高阻尼。行驶机器人可通过以上述方法控制悬架和稳定器来将行驶模式设定为震动预备模式。可选地，基于行驶机器人通过传感器发现障碍物或检测到震动发生区(诸如，不平坦路面的状态)，行驶机器人的处理器可将行驶模式设定为减震模式。行驶机器人的处理器可将悬架的支撑构件置于轮子所位于的第二端部区域中。然后，处理器可减小稳定器的阻尼板之间的距离以提高阻尼。行驶机器人可通过以上述方法控制悬架和稳定器来将行驶模式设定为减震模式。

另外，行驶机器人可通过使用传感器来识别距位于行驶路径上的障碍物的距离。处理器可基于检测到的障碍物小于预设距离或者直到到达障碍物时的时间小于预设时间，将行驶模式设定为震动预备模式。可选地，处理器可基于检测到的障碍物大于或等于预设距离或者直到到达障碍物时的时间大于或等于预设时间，将行驶模式设定为减震模式。

可选地，行驶机器人可在运输负载物之前识别负载物的特性，并根据识别出的负载物的特性控制悬架或稳定器。例如，行驶机器人可使用传感器检测承载在负载构件上的负载物的重量。然后，处理器可基于检测的负载物的重量，控制包括在稳定器中的阻尼板之间的距离以调整阻尼。基于负载物的重量大于或等于预设重量，处理器可通过减小稳定器中的阻尼板的间隙来提高阻尼。可选地，基于负载物的重量小于预设重量，处理器可通过增加稳定器中的阻尼板的间隙来降低阻尼。

可选地，传感器可检测由承载在负载构件上的负载物产生的频率。当负载物被承载在负载构件上时，负载物可由于惯性等而振动一定时间。传感器可从负载物的振动检测频率。例如，基于检测到预设的第一范围的频率，处理器可基于从传感器检测的第一范围的频率识别负载物不是液体类型。可选地，基于检测到预设的第二范围的频率，处理器可基于从传感器检测的第二范围的频率识别负载物是液体类型。如果负载物不是液体类型，则处理器可锁定稳定器，并且如果负载物是液体类型，则处理器可解锁稳定器。

处理器可在上述处理中控制悬架和稳定器，并且控制行驶机器人的每一个构造，使得行驶机器人能够基于存储的行驶地图或检测的周围情况稳定地将负载物传递到目的地。

可在计算机程序产品中提供根据上述各种实施例的行驶机器人的控制方法。计算机程序产品可包括软件(S/W)程序本身或与S/W程序一起存储的非暂时性计算机可读介质。

非暂时性计算机可读介质可指半永久地存储数据而不是在非常短的时间内存储数据的介质，诸如例如但不限于寄存器、高速缓存、存储器等，并且非暂时性计算机可读介质可由装置来读取。具体地，上述各种应用或程序可被存储和提供在非暂时性计算机可读介质中，诸如例如但不限于压缩盘(CD)、数字通用盘(DVD)、硬盘、蓝光盘、USB、存储卡、ROM等。

Claims (15)

1.一种行驶机器人，包括：

传感器；

负载构件，被构造为承载食物；

稳定器，设置在所述负载构件的底部处，所述稳定器包括：

顶板，

底板，以及

阻尼板，设置在所述顶板与所述底板之间，并且被构造为调整阻尼；驱动装置，包括悬架和轮子；以及

处理器，被配置为：基于与所述食物相关联的信息、从行驶地图获得的信息或者由所述传感器检测的周围情况的信息中的至少一个信息，控制所述稳定器和所述悬架。

2.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述悬架包括支撑构件，其中，所述支撑构件被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域相反的方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动，以及

其中，所述处理器还被配置为在震动预备行驶模式下进行以下操作：

将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域与第一端部区域之间的中间区域中，并且

通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼，以及

其中，所述处理器还被配置为在减震行驶模式下进行以下操作：

将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域中，并且

通过减小所述稳定器的所述阻尼板之间的距离来提高阻尼。

3.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。

4.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。

5.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述处理器还被配置为：识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，

基于识别出所述障碍物小于预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间小于预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为震动预备行驶模式，以及

基于识别出所述障碍物大于或等于所述预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间大于或等于所述预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为减震行驶模式。

6.根据权利要求2所述的行驶机器人，其中，所述悬架包括设置在第一端部区域的顶部的减震构件。

7.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述稳定器包括设置在所述阻尼板之间的弹性摩擦构件。

8.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述传感器包括设置在所述负载构件中的重量检测传感器，

其中，与所述食物相关联的所述信息包括所述食物的重量信息，以及

其中，所述处理器还被配置为：基于通过所述重量检测传感器检测的所述食物的所述重量信息，控制所述稳定器的所述阻尼板之间的距离以调整所述阻尼。

9.根据权利要求1所述的行驶机器人，其中，所述传感器包括设置在所述负载构件中的加速度传感器，

其中，与所述食物相关联的所述信息包括关于所述食物是否是液体类型的信息，以及

其中，所述处理器还被配置为：

基于通过所述加速度传感器检测到预设的第一范围的频率，识别所述食物不是液体类型，以及

基于检测到预设的第二范围的频率，识别所述食物是液体类型。

10.根据权利要求9所述的行驶机器人，其中，所述处理器还配置为：

基于所述食物不是液体类型，锁定所述稳定器，以及

基于所述食物是液体类型，解锁所述稳定器。

11.一种行驶机器人的控制方法，所述行驶机器人包括传感器、负载构件、设置在所述负载构件的底部的稳定器、以及包括悬架和轮子的驱动装置，所述方法包括：

在行驶时通过所述传感器检测周围情况；以及

基于与承载在所述负载构件上的食物相关联的信息、从行驶地图获得的信息或者检测的周围情况的信息中的至少一个信息，控制所述稳定器和所述悬架。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述悬架的支撑构件包括被构造为在所述轮子所位于的第二端部区域与在所述轮子所位于的区域的相反方向上的第一端部区域之间沿水平方向移动，并且

其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括在震动预备行驶模式下的以下操作：

将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域与第一端部区域之间的中间区域中，并且

通过减小所述稳定器的阻尼板之间的距离来提高阻尼，以及

其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括在减震行驶模式下的以下操作：

将所述悬架的所述支撑构件置于第二端部区域中，以及

通过减小所述稳定器的所述阻尼板之间的距离来提高阻尼。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括：基于在行驶时检测到盲区，将行驶模式设定为震动预备行驶模式。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括：基于在行驶时检测到障碍物或震动发生区，将行驶模式设定为减震行驶模式。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述稳定器和所述悬架的步骤包括：

识别距通过所述传感器检测到的障碍物的距离，

基于识别出所述障碍物小于预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间小于预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为震动预备行驶模式，以及

基于识别出所述障碍物大于或等于所述预设距离或者直到到达所述障碍物时的时间大于或等于所述预设时间中的至少一个，将行驶模式设定为减震行驶模式。