CN117338456A - 虚拟颌架转移方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种虚拟颌架转移方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到；基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；基于面部静态数据确定运动铰链轴。根据本公开实施例，能够提高虚拟颌架转移的安全性和便捷性。

Description

虚拟颌架转移方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种虚拟颌架转移方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

虚拟颌架转移技术是牙科数字化技术的一部分，旨在将患者的口腔数据转移到虚拟颌架上进行分析、模拟和设计，从而提供模拟牙齿运动、调整咬合关系、设计修复方案等功能，使得牙医和技术人员能够更准确、高效地进行口腔治疗规划和实施，有助于提高治疗结果的预测性和满意度。同时，虚拟颌架转移技术也为牙科研究和教育提供了更多的可能性。

但是，在虚拟颌架转移过程中，需要采用锥形束CT(Cone beam CT，CBCT)获取牙齿和颌骨的三维形态数据，进而基于三维形态数据确定颌骨运动轨迹、咬合关系数据、以及运动铰链轴等数据，并将它们转移至虚拟颌架上。但是，在对患者进行CBCT扫描时会暴露患者于辐射中，影响患者的身体健康，并且，需要患者服用对比剂，以增强图像的清晰度，操作比较麻烦。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种虚拟颌架转移方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种虚拟颌架转移方法，该方法包括：

获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到；

基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；

基于面部静态数据确定运动铰链轴。

本公开实施例的第二方面提供了一种虚拟颌架转移装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到；

第一确定模块，用于基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；

第二确定模块，用于基于面部静态数据确定运动铰链轴。

本公开实施例的第三方面提供了一种电子设备，该服务器包括：处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行上述第一方面的方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，能够获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到；基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；基于面部静态数据确定运动铰链轴。采用上述技术方案，能够通过口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到第一牙颌数据，以及通过面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到面部静态数据，进而确定颌骨运动轨迹、咬合关系数据、以及运动铰链轴，而无需像现有技术对用户进行CBCT，如此，可避免将用户暴露于辐射中，并且无需用户服用对比剂，提高虚拟颌架转移的安全性和便捷性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本公开实施例提供的一种虚拟颌架转移方法的流程图；

图2示出了本公开实施例提供的一种第一牙颌模型的示意图；

图3示出了本公开实施例提供的一种第一标志点和第二标志点的设置示意图；

图4示出了本公开实施例提供的一种将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹对齐到同一坐标系后的示意图；

图5示出了本公开实施例提供的另一种虚拟颌架转移方法的流程示意图；

图6示出了本公开实施例提供的一种第三标志点的设置示意图；

图7示出了本公开实施例提供的一种运动铰链轴的示意图；

图8示出了本公开实施例提供的一种面部静态数据、咬合关系数据、以及运动铰链轴的示意图；

图9示出了本公开实施例提供的一种虚拟颌架转移装置的结构示意图；

图10示出了本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1示出了本公开实施例提供的一种虚拟颌架转移方法的流程图，该方法可以由一种电子设备来执行。该电子设备可以示例性的理解为诸如三维扫描仪、手机、平板电脑、笔记本电脑、台式机、智能电视等设备。如图1所示，本实施例提供的方法包括如下步骤：

S110、获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到。

在本公开实施例中，可以采用口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到第一牙颌数据，并且采用面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到面部静态数据，如此，电子设备可以接收口扫扫描仪发送的第一牙颌数据、以及面部扫描仪发送的面部静态数据。

具体地，口扫扫描仪和面部扫描仪可以为任意无需X射线穿过人体的扫描仪，例如，可以为激光扫描仪、结构光扫描仪等，但并不限于此。

具体地，第一牙颌数据即第一牙颌模型，第一牙颌模型可以反映出用户牙齿的形态。第一牙颌模型的具体表现形式可以包括点云、网格等，但并不限于此。示例性的，图2示出了本公开实施例提供的一种第一牙颌模型的示意图。

具体地，在采用面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描之前，可以采用扩口器等工具撑开用户的嘴唇，以充分暴露用户的牙齿区域，然后采用面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描，得到面部静态数据。面部静态数据即面部模型，面部模型可以反映出用户面部的静态形态。面部模型的呈现方式可以包括点云、网格等，但并不限于此。

S120、基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据。

在本公开实施例中，考虑到口扫扫描仪扫描窗口范围以及伸入到用户口中的深度的限制，无法追踪大幅度的下颌骨运动，也难以直接获取到咬合关系数据，因此本公开实施例仅通过口扫扫描仪获取到第一牙颌数据，而并非直接通过口扫扫描仪对颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据进行追踪，而面扫扫描仪不适合用来获取用户的完整的第一牙颌数据，但是通过面扫扫描仪可以准确地获取到用户面部的面部静态数据，因此本公开实施例通过第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据。

具体地，颌骨运动轨迹即用户的下颌骨的运动轨迹。例如可以包括下颌骨进行左移、右移、前伸、开合等动作的运动轨迹，但并不限于此。

具体地，咬合关系数据即用户的上下牙处于咬合状态下时对应的牙颌模型。

在一些实施例中，在对用户的面部进行三维扫描时，用户的上颌牙齿上设置有第一标志点且下颌牙齿上设置有第二标志点。此时，S120可以包括：

S121、在下颌运动过程中，获取第一标点的第一位置数据和第二标志点的第二位置数据，并基于第一位置数据和第二位置数据确定第二标志点相对于第一标志点的运动轨迹。

在本公开实施例，由于在下颌运动过程中，上颌骨不动，下颌骨相对上颌骨运动，因此下颌牙齿上的第二标志点基于上颌牙齿上的第一标志点相对运动，因此第二标志点的运动轨迹为第二标志点相对于第一标志点的运动轨迹。由于将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹进行拼接处理后，三者对齐到了同一坐标系下，因此拼接处理后的第二标志点的运动轨迹可代表第一牙颌数据中的下颌模型基于上颌模型的相对运动，换句话说，拼接处理后的第二标志点的运动轨迹即为颌骨运动轨迹。

具体地，第一标志点的数量和形状、各第一标志点具体设置在哪颗牙齿上、第二标志的数量和形状、以及各第一标志点具体设置在哪颗牙齿上，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。

示例性的，图3示出了本公开实施例提供的一种第一标志点和第二标志点的设置示意图。如图3所示，在采用面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描之前，可以采用扩口器等工具撑开用户的嘴唇，并在牙齿上粘贴第一标志点A和第二标志点B，然后，采用面部静态扫描仪对用户的面部进行三维扫描，得到面部静态数据。

具体地，第一位置数据包括第一标志点的三维坐标，第二位置数据包括第二标志的三维坐标。

具体地，在下颌运动过程中，采用面部扫描仪对第一标志点和第二标志点进行三维扫描，以实时获取第一标志点和第二标志点的三维坐标，如此，电子可以接收第一标志点和第二标志点的三维坐标，从而将同一时刻下的第一标志点和第二标志点的三维坐标作差，得到第二标志点的运动轨迹。

S122、将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹进行拼接处理得到旋转矩阵和平移矩阵，并基于旋转矩阵和平移矩阵将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹对齐到同一坐标系下，得到颌骨运动轨迹。

具体地，拼接处理即确定将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹对齐到同一坐标系下所需的RT(即旋转矩阵和平移矩阵)。将RT作用到第一牙颌数据上可将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹对齐到同一坐标系下，得到颌骨运动轨迹。需要说明的是，可以采用配准等方式进行拼接处理，但并不限于此。

示例性的，图4示出了本公开实施例提供的一种将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹对齐到同一坐标系后的示意图。如图4所示，将第一牙颌数据、面部静态数据、以及运动轨迹对齐到同一坐标系后，第一牙颌数据(即第一牙颌模型)中的上牙颌模型与面部静态数据(即面部模型)中的上牙颌模型实现了对齐，第一牙颌数据中的下牙颌模型与面部静态数据中的下牙颌模型实现了对齐，运动轨迹也与第一牙颌数据、以及面部静态数据位于同一坐标系下了，但是为了作图方便，图4中并未示出运动轨迹。

S123、基于第一牙颌数据和颌骨运动轨迹确定咬合关系数据。

具体地，基于颌骨运动轨迹确定上下牙处于咬合状态下时第二标志点的三维坐标(称之为目标三维坐标)，将第一牙颌数据中的下颌模型以及面部静态数据中的下颌模型同步进行移动，以使面部静态数据中的第二标志点移动至目标三维坐标处，此时，第一牙颌数据中的上颌模型和下颌模型处于咬合状态，从而得到咬合关系数据。

在另一些实施例中，S120可以包括：将第一牙颌数据和面部静态数据输入训练好的第一神经网络模型，并获取第一神经网络模型输出的颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据。

可以理解的是，相比于通过CBCT得到的牙齿和骨骼的三维形态数据，采用口扫扫描仪和面部扫描仪得到的第一牙颌数据和面部静态数据的精度较高，可减少拼接处理过程带来的误差，有利于提升转移颌架准确性。并且，通过在牙齿上设置第一标志点和第二标志点辅助获取颌骨运动轨迹，可使颌骨运动轨迹的追踪方式简单、便捷、易操作。

S130、基于面部静态数据确定运动铰链轴。

具体地，开闭口时下颌关节围绕一根轴转动，该根轴即为运动铰链轴。

在一些实施例中，S130可以包括：从面部静态数据中识别出用户的髁突点，得到髁突点的三维坐标；基于髁突点的三维坐标确定运动铰链轴。

具体地，可以采用AI等方式从面部静态数据中识别出用户的髁突点，但并不限于此。

可以理解的是，申请人经过研究发现，运动铰链轴通常经过髁突点，换句话说，运动铰链轴为面部两侧的两个髁突点所在直线，因此可先确定出髁突点，进而准确确定运动铰链轴。

在另一些实施例中，S130可以包括：将面部静态数据输入训练好的第二神经网络模型，并获取第二神经网络模型输出的运动铰链轴。

需要说明的是，虚拟颌架软件是一种用于模拟和分析牙齿运动和咬合关系的工具，能够提供模拟牙齿运动、调整咬合关系、设计修复方案等功能，帮助牙医和技术人员更准确地进行牙齿修复、矫正或种植等方案的规划和实施。将第一牙颌数据、面部静态数据、颌骨运动轨迹、咬合关系数据、以及运动铰链轴输入虚拟颌架软件，即可实现虚拟颌架转移。

本公开实施例，能够通过口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到第一牙颌数据，以及通过面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到面部静态数据，进而确定颌骨运动轨迹、咬合关系数据、以及运动铰链轴，而无需像现有技术对用户进行CBCT，如此，可避免将用户暴露于辐射中，并且无需用户服用对比剂，提高虚拟颌架转移的安全性和便捷性。

图5示出了本公开实施例提供的另一种虚拟颌架转移方法的流程示意图。本公开实施例在上述实施例的基础上进行优化，本公开实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。

如图5所示，该虚拟颌架转移方法可以包括如下步骤。

S510、获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到，在对用户的面部进行三维扫描时，用户的面部设置有第三标志点。

具体地，S510与S110的相似之处，此处不再赘述。

在一些实施例中，第三标志点设置在用户的髁突点上。

示例性的，图6示出了本公开实施例提供的一种第三标志点的设置示意图。如图6所示，在采用面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描之前，可以采用扩口器等工具撑开用户的嘴唇，在牙齿上粘贴第一标志点和第二标志点，并在用户的髁突点上粘贴第三标志点，然后，采用面部静态扫描仪对用户的面部进行三维扫描，得到面部静态数据。

在另一些实施例中，第三标志点通过耳塞设置在外耳道上。

同理，在采用面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描之前，可以采用扩口器等工具撑开用户的嘴唇，在牙齿上粘贴第一标志点和第二标志点，并在用户的外耳道上塞入带有第三标志点的耳塞，然后，采用面部静态扫描仪对用户的面部进行三维扫描，得到面部静态数据。

S520、基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据。

具体地，S520与S120相似，此处不再赘述。

S530、从面部静态数据中识别出第三标志点，得到第三标志点的三维坐标。

具体地，可采用本领域技术人员可知的任意方式对第三标志点进行识别，此处不作限定。

S540、基于第三标志点和用户的髁突点之间的相对位置关系、以及第三标志点的三维坐标确定髁突点的三维坐标。

具体地，相对位置关系用于表征髁突点相对于第三标志点的位置。

在一些实施例中，第三标志点设置在用户的髁突点上。此时，相对位置关系为第三标志点和用户的髁突点重合，相应地，第三标志点的三维坐标即为髁突点的三维坐标。

可以理解的是，通过设置将第三标志点设置在用户的髁突点上，使得获取到第三标志点的三维坐标时即获取到髁突点的三维坐标，使得获取髁突点的三维坐标的方式简单、快捷。

在另一些实施例中，第三标志点通过耳塞设置在外耳道上。此时，相对位置关系为髁突点的三维坐标相对于第三标志点的三维坐标的偏移值，相应地，基于偏移值、以及第三标志点的三维坐标即可确定髁突点的三维坐标。

可以理解的是，通过设置第三标志点通过耳塞设置在外耳道上，使得将耳塞塞到外耳道上即可完成第三标志点在用户面部的设置，将耳塞从外耳道上取下即可完成第三标志点的去除，使得第三标志点的设置和去除方式简单、快捷，并且，带有第三标志点的耳塞可重复利用，有利于降低成本。

S550、基于髁突点的三维坐标确定运动铰链轴。

在一些实施例中，S550可以包括：基于髁突点的三维坐标确定髁突点所在直线，并将该直线作为运动铰链轴。

示例性的，图7示出了本公开实施例提供的一种运动铰链轴的示意图。图8示出了本公开实施例提供的一种面部静态数据、咬合关系数据、以及运动铰链轴的示意图。如图7和图8所示，将两个髁突点KT的三维坐标连接起来即可得到运动铰链轴Z。

本公开实施例，能够从面部静态数据中识别出第三标志点，得到第三标志点的三维坐标，进而基于第三标志点和用户的髁突点之间的相对位置关系、以及第三标志点的三维坐标确定髁突点的三维坐标，从而基于髁突点的三维坐标确定运动铰链轴，如此，可简单、快捷、准确地定位髁突点，有利于高效、准确地确定出运动铰链轴。

在本公开另一种实施方式中，基于髁突点的三维坐标确定运动铰链轴可以包括：响应于用户对髁突点的调整操作，调整髁突点的三维坐标；基于调整后的髁突点的三维坐标确定运动铰链轴。

具体地，调整操作用于对髁突点的位置进行调整。调整操作例如可以包括通过鼠标、触控屏等对髁突点的拖动操作等，但并不限于此。

具体地，基于调整后的髁突点的三维坐标确定髁突点所在直线，并将该直线作为运动铰链轴。

可以理解的是，通过对髁突点微调使其更符合用户要求，有利于使基于调整后的髁突点的三维坐标确定的运动铰链轴更符合用户需求。

还可以理解的是，现有技术中基于CBCT获取颌骨运动轨迹、咬合关系数据、以及运动铰链轴等数据，具有如下问题：在对患者进行CBCT扫描时会暴露患者于辐射中，影响患者的身体健康；需要患者服用对比剂，以增强图像的清晰度，操作比较麻烦；CBCT设备的购买和维护成本较高；在某些情况下，CT扫描可能会产生图像模糊；精度低。然而，本公开实施例中，通过口扫描仪和面部扫描仪扫描获取第一牙颌数据和面部静态数据，通过第三标志点扫描的方式获取运动铰链轴，采集方便，对人体没有损害，并且采集成本较低，采集效率较高。此外由于第一牙颌数据和面部静态数据的精度较高，因此可降低拼接处理带来的误差，提升颌架转移准确性。

图9示出了本公开实施例提供的一种虚拟颌架转移装置的结构示意图，该虚拟颌架转移装置可以被理解为上述电子设备或者上述电子设备中的部分功能模块。如图9所示，该虚拟颌架转移装置900包括：

第一获取模块910，用于获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，所述第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，所述面部静态数据由面扫扫描仪对所述用户的面部进行三维扫描得到；

第一确定模块920，用于基于所述第一牙颌数据和所述面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；

第二确定模块930，用于基于所述面部静态数据确定运动铰链轴。

在本公开另一种实施方式中，在对所述用户的面部进行三维扫描时，所述用户的上颌牙齿上设置有第一标志点且下颌牙齿上设置有第二标志点；

其中，第一确定模块920可以包括：

第一获取子模块，用于在下颌运动过程中，获取所述第一标点的第一位置数据和所述第二标志点的第二位置数据，并基于所述第一位置数据和所述第二位置数据确定所述第二标志点相对于所述第一标志点的运动轨迹；

拼接子模块，用于将所述第一牙颌数据、所述面部静态数据、以及所述运动轨迹进行拼接处理得到旋转矩阵和平移矩阵，并基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵将所述第一牙颌数据、所述面部静态数据、以及所述运动轨迹对齐到同一坐标系下，得到所述颌骨运动轨迹；

第一确定子模块，用于基于所述第一牙颌数据和所述颌骨运动轨迹确定所述咬合关系数据。

在本公开又一种实施方式中，在对所述用户的面部进行三维扫描时，所述用户的面部设置有第三标志点；

其中，第二确定模块930可以包括：

第一识别子模块，用于从所述面部静态数据中识别出所述第三标志点，得到所述第三标志点的三维坐标；

第二确定子模块，用于基于所述第三标志点和所述用户的髁突点之间的相对位置关系、以及所述第三标志点的三维坐标确定所述髁突点的三维坐标；

第三确定子模块，用于基于所述髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴。

在本公开再一种实施方式中，所述第三标志点设置在所述用户的髁突点上。

在本公开再一种实施方式中，所述第三标志点通过耳塞设置在外耳道上。

在本公开再一种实施方式中，第二确定模块930可以包括：

第二识别子模块，用于从所述面部静态数据中识别出所述用户的髁突点，得到所述髁突点的三维坐标；

第四确定子模块，用于基于所述髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴。

在本公开再一种实施方式中，所述基于所述髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴，具体包括：响应于用户对所述髁突点的调整操作，调整所述髁突点的三维坐标；基于调整后的髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴。

本实施例提供的装置能够执行上述任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器，存储器中存储有计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述任一实施例的方法。

示例的，图10示出了本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备1000的结构示意图。本公开实施例中的电子设备1000可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备1000可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有电子设备1000操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1005：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1006；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1007；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1008；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许电子设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图10示出了具有各种装置的电子设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1008被安装，或者从ROM 1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，面部静态数据由面扫扫描仪对用户的面部进行三维扫描得到；基于第一牙颌数据和面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；基于面部静态数据确定运动铰链轴。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种虚拟颌架转移方法，其特征在于，包括：

获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，所述第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，所述面部静态数据由面扫扫描仪对所述用户的面部进行三维扫描得到；

基于所述第一牙颌数据和所述面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；

基于所述面部静态数据确定运动铰链轴。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述用户的面部进行三维扫描时，所述用户的上颌牙齿上设置有第一标志点且下颌牙齿上设置有第二标志点；

其中，所述基于所述第一牙颌数据和所述面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据，包括：

在下颌运动过程中，获取所述第一标点的第一位置数据和所述第二标志点的第二位置数据，并基于所述第一位置数据和所述第二位置数据确定所述第二标志点相对于所述第一标志点的运动轨迹；

将所述第一牙颌数据、所述面部静态数据、以及所述运动轨迹进行拼接处理得到旋转矩阵和平移矩阵，并基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵将所述第一牙颌数据、所述面部静态数据、以及所述运动轨迹对齐到同一坐标系下，得到所述颌骨运动轨迹；

基于所述第一牙颌数据和所述颌骨运动轨迹确定所述咬合关系数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述用户的面部进行三维扫描时，所述用户的面部设置有第三标志点；

其中，所述基于所述面部静态数据确定运动铰链轴，包括：

从所述面部静态数据中识别出所述第三标志点，得到所述第三标志点的三维坐标；

基于所述第三标志点和所述用户的髁突点之间的相对位置关系、以及所述第三标志点的三维坐标确定所述髁突点的三维坐标；

基于所述髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三标志点设置在所述用户的髁突点上。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三标志点通过耳塞设置在外耳道上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述面部静态数据确定运动铰链轴，包括：

从所述面部静态数据中识别出所述用户的髁突点，得到所述髁突点的三维坐标；

基于所述髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴。

7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴，包括：

响应于用户对所述髁突点的调整操作，调整所述髁突点的三维坐标；

基于调整后的髁突点的三维坐标确定所述运动铰链轴。

8.一种虚拟颌架转移装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一牙颌数据、以及面部静态数据，其中，所述第一牙颌数据由口扫扫描仪对用户的口内进行三维扫描得到，所述面部静态数据由面扫扫描仪对所述用户的面部进行三维扫描得到；

第一确定模块，用于基于所述第一牙颌数据和所述面部静态数据确定颌骨运动轨迹、以及咬合关系数据；

第二确定模块，用于基于所述面部静态数据确定运动铰链轴。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。