CN117337258A - 具有用于独立铰接车轮的摇臂的电动车辆 - Google Patents

Abstract

一种电动车辆(例如，三轮车或汽车)包括具有第一侧和第二侧的框架部分。第一后轮在第一侧相对于框架部分向后设置。第二后轮在第二侧相对于框架部分向后设置，第二后轮与第一后轮间隔开，第二后轮与第一后轮之间具有轴距宽度(例如，在260mm至900mm的范围内)。第一摇臂在第一侧可枢转地联接到框架部分，并且可操作地联接到第一后轮，并且在框架部分和第一后轮之间延伸。第二摇臂在第二侧可枢转地联接到框架部分，并且可操作地联接到第二后轮，并且在框架部分和第二后轮之间延伸。

Description

具有用于独立铰接车轮的摇臂的电动车辆

技术领域

本公开涉及与电动车辆相关的系统和装置。更具体地，电动车辆配置为包括摇臂和/或动态传动系统，使得车辆能够在倾斜转弯的同时保持车辆的稳定性和动力性能。

背景技术

包括汽车、自行车和三轮车在内的电动车辆正迅速成为城市交通的一部分。此类交通工具的优点在于减少了对化石燃料进行燃烧造成的污染。包括三轮车在内的这些交通工具可用于商业目的，如客运和货运三轮车等。

例如，城市送货三轮车或三轮车的设计和构造为用于对大型负载进行运输。这些三轮车包括用于运载货物的货物运载部件，例如敞开或封闭的箱子、平坦的平台或大型重型铁丝筐。货物运载部件通常安装在车辆后部的一个或两个车轮的上方。框架和传动系统的构造是为了承受负载。

然而，现有的三轮车或自行车在低速和高速转弯时不具备足够的机动性和稳定性。此外，现有的三轮车具有宽轴距，这使得三轮车不能在自行车道上使用，自行车道通常比汽车道窄。大小、速度和机动性的限制可能会妨碍或限制三轮车在城市交通系统中的使用。

发明内容

本文讨论了配置为包括动力传动系统的电动车辆。与其他同类车辆相比，动力传动系统提高了高速行驶时的机动性以及低速行驶时的稳定性。在一些实施例中，动力传动系统可以可操作地与例如三轮车或汽车的电动车辆的后轮连接。例如，当传动系统联接在三轮车的踏板和两个后轮之间时，既能够实现自行车和三轮车两种形式的优点，同时又能够克服它们各自的缺陷。本文的动力传动系统极大地改善了电动车辆的操控和性能特性。

例如，当动力传动系统在三轮车中实施时，动力传动系统会产生类似自行车的操控和行驶体验。动力传动系统能够将踏板动力从三轮车的底部支架齿轮箱通过动力传动系统传递到双后驱动车轮，该双后驱动车轮可以由踏板动作独立地提供动力。本公开包含了一种机械系统，该机械系统允许电动车辆(例如三轮车)向左和向右倾斜(摇摆或倾斜)，以在高速行驶时实现类似自行车的性能。此系统使得三轮车的车身与地面成一定角度，从而抵消高速急转弯的离心力。在实现这一功能的同时，还能在倾斜过程中始终保持踏板动力与后双轮接合。

本公开的一个方面提供了一种电动车辆，包括：具有第一侧和第二侧的框架部分；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮，第二后轮与第一后轮间隔开的轴距宽度在260mm至900mm的范围内；在框架部分和第一后轮之间延伸的第一摇臂，第一摇臂在第一侧可枢转地联接到框架部分并且可操作地联接到第一后轮；以及在框架部分和第二后轮之间延伸的第二摇臂，第二摇臂在第二侧可枢转地联接到框架部分并且可操作地联接到第二后轮。

在实施例中，第一摇臂，其中第一摇臂和第二摇臂的长度均在250mm至600mm的范围内。在实施例中，第一摇臂配置为独立于第二后轮移动第一后轮，并且第二摇臂配置为独立于第一后轮移动第二后轮。

在本公开的一个方面，电动车辆包括：具有第一侧和第二侧的框架部分；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；呈细长形状的第一摇臂，其具有第一端和第二端，其中第一摇臂的第一端可枢转地联接到框架部分的第一侧，并且第一摇臂的第二端可操作地联接到第一后轮，第一摇臂是铰接式的以使第一后轮独立于第二后轮移动；呈细长形状的第二摇臂，其具有第一端和第二端，其中第二摇臂的第一端可枢转地联接到框架部分的第一侧，并且第二摇臂的第二端可操作地联接到第二后轮，第二摇臂是铰接式的以使第二后轮独立于第一后轮移动。

在实施例中，电动车辆还包括传动系统。传动系统包括具有第一端和第二端的轴，并且该轴在第一摇臂和第二摇臂之间延伸；第一驱动机构，该第一驱动机构由第一摇臂容纳并且配置为在轴和第一后轮之间传递运动；以及第二驱动机构，该第二驱动机构由第二摇臂容纳并且配置为在轴和第二后轮之间传递运动。

在本公开的一个方面，电动车辆包括：具有第一侧和第二侧的框架部分，该第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且该倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸，倾斜叶片与倾斜控制马达联接，倾斜控制马达对倾斜叶片在向上方向或向下方向的倾斜量进行控制。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

在实施例中，电动车辆还包括与倾斜叶片的第一端连接的第一拉杆，以将倾斜运动传递到第一后轮；以及与倾斜叶片的第二端连接的第二拉杆，以将倾斜运动传递到第二后轮。

在本公开的一个方面，电动车辆包括具有第一侧和第二侧的框架部分，该第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且该倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸。当电动车辆的速度小于速度阈值时，倾斜控制马达将倾斜叶片锁定在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的特定角度。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

在本公开的一个方面，电动车辆包括：具有第一侧和第二侧的框架部分，该第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且该倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸。倾斜控制马达配置为将倾斜叶片的倾斜量控制在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的6°范围内，当车辆速度小于速度阈值时，倾斜量能够平衡负载的变化。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

在本公开的一个方面，电动车辆包括具有第一侧和第二侧的框架部分，该第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且该倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸。倾斜控制马达配置为在车辆转弯期间，当车辆速度大于速度阈值时，将倾斜量控制在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的30°范围内。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

根据以下详细的说明书、附图和所附权利要求书，本公开的其他方面和特征将变得显而易见。

附图说明

附图包含在本说明书中并构成本说明书的一部分，示出了本文所公开的主题的某些方面，并协同说明书一起有助于解释与所公开的实施方式相关的一些原理。附图中，

图1A和图1B示出了根据实施例的例如三轮车的示例性电动车辆的侧视图和后视图。

图1C示出了根据实施例的处于倾斜位置的三轮车的右侧透视图。

图1D示出了根据实施例的处于倾斜位置的三轮车的前透视图。

图1E和图1F示出了根据实施例的处于倾斜位置的三轮车的左侧透视图。

图1G和图1H示出了根据实施例的示例性托架，该托架配置为横跨车轮并允许车轮相对于托架移动。

图2示出了根据实施例的处于另一倾斜位置的三轮车的透视图。

图3是根据实施例的在三轮车中实施的传动系统和摇臂的分解图。

图4A示出了根据实施例的在三轮车中实施的传动系统(不包括摇臂)的一部分的组装。

图4B示出了根据实施例的在三轮车中实施的摇臂的组装。

图4C和图4D示出了根据实施例的在三轮车中实施的右侧摇臂的右侧分解图。

图4E示出了根据实施例的右侧摇臂的右分解图，其中框架的一部分是易懂的，以示出与框架内部的部件的连接，此实施例是在三轮车中实现的。

图4F示出了根据实施例的右侧摇臂的左分解图，其中框架的一部分是易懂的，以示出与框架内部的部件的连接，此实施例是在三轮车中实现的。

图5示出了根据实施例的第一倾斜控制系统，其使用卡钳锁定系统来控制倾斜叶片的倾斜。

图6示出了根据实施例的第二倾斜控制系统，其使用电磁锁来控制倾斜叶片的倾斜。

图7示出了根据实施例的第三倾斜控制系统，其使用马达来控制倾斜叶片的倾斜，该马达经由皮带驱动机构联接到倾斜叶片轴。

图8示出了根据实施例的第四倾斜控制系统，其使用马达来控制倾斜叶片的倾斜，该马达经由齿轮机构联接到倾斜叶片轴。

图9A示出了根据实施例的具有把手的三轮车的后视图，该把手在其左侧具有倾斜控制按钮。

图9B示出了根据实施例的处于自由倾斜位置的三轮车的后视图。

图10示出了根据实施例的配置为包括摇臂和倾斜控制机构的电动自行车。

图11示出了根据实施例的图10的电动自行车的摇臂的组装的分解图。

图12示出了根据实施例的具有四个车轮的车辆，该车辆包括联接到前轮和后轮的摇臂，并包括倾斜控制机构。

图13示出了根据实施例的倾斜控制系统的框图。

具体实施方式

下文结合附图的描述旨在对所公开主题的各种实施例进行说明，并不一定旨在代表唯一的实施例。在某些情况下，出于提供对所公开的实施例的理解的目的，说明书包括具体细节。然而，对于本领域技术人员来说，显然可以在没有这些具体细节的情况下实施所公开的实施例。在一些情况下，公知的结构和部件可以以框图形式示出，以避免模糊所公开主题的概念。

整个说明书中提及的“一个实施例”或“实施例”是指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包含在所公开主题的至少一个实施例中。因此，在说明书各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，特定的特征、结构或特性可以以任何合适的方式组合。此外，预期中所公开主题的实施例涵盖其修改和变化。

应理解的是，本文中可能使用的术语如“左”、“右”、“顶”、“底”、“侧”、“内”、“外”等仅仅是描述参考点，并不一定将本公开的实施例限制为任何特定的方向或配置。此外，例如“第一”、“第二”、“第三”等术语仅仅标识本文所公开的多个部分、部件、步骤、操作、功能和/或参考点中的一个，并且同样不一定将本公开的实施例限制到任何特定的配置或方向，也不一定要求必须包括每个数字。

本公开提供了系统或子系统，该系统或子系统配置为包含在三轮车、汽车或包含在其他具有至少两个后轮或两个前轮的车辆中。在一些实施例中，车辆可以手动驱动或者电动驱动(例如，经由电池供电的马达)。在一些实施例中，车辆可以是前轮驱动或后轮驱动。根据本公开，示例性系统包括摇臂、动力传动系统、平衡辅助倾斜机构或其组合，它们可以配置为与车辆的其他系统协同工作。

与现有车辆相比，本文提供的系统区分并增强了驾驶体验。在一些实施例中，可以将传感器以及所连接系统的网络可以配置为监测驾驶者的习惯、偏好等，并相应地根据个人需求定制车辆设置。本系统的优点包括但不限于具有情景感知和直观性的车辆，其可对在驾驶车辆或与车辆同行过程中可能遇到的不断变化的安全条件、舒适度和性能需求做出实时反应。

在实施例中，参考图1A至图1H(也统称为图1)，车辆可为三轮车100，其配置为包括系统(或子系统)，例如动力传动系统和摇臂。在实施例中，传动系统使车辆能够倾斜转弯，同时还将动力从踏板传递到后轮。在实施例中，传动系统组件可以通过将齿轮箱联接到驱动轴、履带差速器和摇臂组件上而形成，这些部件协同将动力从踏板传递到后轮。传动系统和摇臂的元件将参照图3以及图4A至图4F(也统称为图4)进一步详细讨论。以下描述讨论了本文中的系统关于三轮车的应用。然而，可以理解的是，本领域技术人员可以为具有至少两个车轮的其他类型的车辆配置本文所描述的系统。例如，本文的系统可以联接到后轮或前轮(例如，参见图12)。在本公开中，实例示出了关于后轮的实施方式以解释概念。

图1A和图1B示出了例如三轮车100的示例性电动车辆的侧视图和后视图。三轮车100包括两个后轮W1和W2、一个前轮W3和一个位于前轮W3和后轮W1和W2之间的座位。在一些实施例中，三轮车100可以由踏板101驱动、由安装在轮毂中的马达(未示出)驱动或由两者驱动。如图所示，在水平位置，三轮车100的车轮W1和W2同轴对齐。例如，车轮W1和W2没有相对于彼此定位在向上或向下的方向上。在某些实施例中，根据车轮W1和W2的位置，可将其称为后轮W1和W2、第一后轮W1和第二后轮W2或左轮W1和右轮W2。车轮W1的旋转轴可称为轴R1(或第一轴Rl)，车轮W2的旋转轴可称为轴R2(或第二轴R2)。

在某些实施例中，车轮W1和W2的轴距宽度为BW1。轴距宽度BW1指的是车轮W1和W2之的距离。例如，该距离可以是在车轮W1的中心与车轮W2的中心之间的距离，或者是在车轮W1的外边缘与车轮W2的外边缘之间的距离。在一些实施例中，轴距宽度BW1在260mm至900mm的范围内。在一个实例中，轴距宽度BW1可以足够窄(例如，在260mm至500mm的范围内)以便三轮车100可以适用在自行车道上。在一些实施例中，轴距宽度BW1可以更宽(例如，在500-900的范围内)，以便安装更宽的托架。

在一个实施例中，轴距的不同宽度可基于车辆的规模来确定或基于宽度增加或减少时提供的增加的稳定性来确定。在实施例中，轮距宽度可以设计为尽可能窄，同时在启动倾斜控制时仍然能够提供足够的稳定性。在一个实施例中，摇臂长度和轴距宽度使得其既能为车辆提供机动性，也能提供稳定性。在实施例中，摇臂长度和轴距宽度可以设计为提高承载更高载荷的稳定性，而可能牺牲机动性以提高稳定性。作为实例，摇臂长度范围可以是250mm至600mm，车轮轮距宽度范围可以是260mm至900mm。在实例中，车辆可以具有362mm的摇臂长度和295mm的宽度，摇臂长度在280mm-340mm的范围内，轴距宽度在260mm-295mm的范围内，或者摇臂长度在362mm-460mm的范围内，轴距宽度在395mm-900mm的范围内。

图1C、图1D、图1E和图1F示出了处于倾斜位置的三轮车100，可通过本文所述的传动系统和摇臂等系统来实现这种倾斜位置。在一个实例中，当三轮车100左转时，本文的系统使三轮车100向左倾斜。在一个实施例中，三轮车100的倾斜可以相对于三轮车100的重心或相对于地面来表征。在左转弯期间的左倾斜位置，三轮车100的后轮W1和W2独立地铰接，使车轮W1和W2相对于彼此向上和向下移动。例如，如图1C所示，与车轮W2相比，车轮W1相对向上移动。车轮W1和W2的这种独立铰接允许三轮车100转弯，同时保持车轮W1和W2与路面接触。由于独立铰接，车轮W1的第一轴线R1可以根据驾驶表面的不平坦或根据车辆的速度而偏离车轮W2的第二轴线R2。

在一些实施例中，三轮车100还包括位于车轮W1和W2的轮毂上方的托架或存储舱105。托架105可用于存储或携带物品。存储舱105的尺寸可以覆盖轴距宽度BW1。在一个实施例中，托架105包括配置为存储电池组的电池舱，电池组可用于为驱动车辆的马达供电。例如，电池组可以向安装在后轮W1和W2的轮毂中的电动机提供电力。在一些实施例中，托架105可以配置为包括允许车轮W1和W2在托架105内部向上或向下移动的空间。通常，车辆的后轮直接安装在同一轴上，并围绕同一旋转轴旋转。

图1G和图1H示出了根据实施例的示例性托架，托架配置为横跨车轮并允许车轮相对于托架移动。在实施例中，托架105配置为包括车轮W2(或W1)的轮胎上方的空间G1，以允许车轮W2(或W1)向上和向下移动而不与托架105接触。在实施例中，当联接到相应的车轮的摇臂移动时，车轮W2(或W1)可以在托架105内部沿上或下的方向移动间隙G1内的距离。图1G示出了车辆的水平状态，暴露了间隙G1。图1H示出了车辆的倾斜或转弯状态，其中车轮W2在托架105内部移动不超过间隙G1的距离。如此，即使在车辆的转弯或倾斜期间，无论车辆如何移动，托架105和托架中的物品也将保持基本水平。当车辆承载负载(例如，家用物品、食品杂货、小孩等)时，可能需要这种有利的特征来提供行驶的稳定性。例如，当典型的三轮车或自行车倾斜时，可能会由于负载不平衡而导致车辆不稳或滑倒。

图2示出了右转时的三轮车100。如图所示，三轮车100包括传动系统200、联接到车轮W1的摇臂240L以及联接到车轮W2的另一摇臂。在一些实施例中，当三轮车100向右倾斜时，导致车轮W2相对于车轮W1沿向上的方向移动。在一个实施例中，传动系统200可以连接到踏板101，以将运动从踏板101传递或传送到车轮W1和W2，从而使三轮车100向前移动。在此实例中，踏板101连接到齿轮箱支架内部的齿轮箱(未示出)。齿轮箱进一步连接到传动系统200。

在某些实施例中，三轮车100可由踏板101驱动或经由安装在轮毂WH1和WH2上的马达驱动，轮毂WH1和WH2上分别安装有车轮W1和W2。在一个实施例中，传动系统200配置为允许自由滑行，例如，当驾驶者不踩踏板或保持踏板101静止时。传动系统200与框架部分110相连。传动系统200以可枢转的方式连接到框架部分110。这允许车轮W1和W2可以彼此独立地被铰接，例如在转弯或三轮车100倾斜时。在一个实施例中，三轮车100还可以包括第二框架部分120，第二框架部分120构造为对平衡辅助系统进行支撑，这将在本公开的后面进行讨论。

本领域普通技术人员可以理解，本公开不限于经由踏板101接收动力，任何合适的动力源均可联接到传动系统200，以将输入动力传输至车轮W1和W2。此外，本领域普通技术人员可以理解，三轮车100可以进一步配置为包括加速器，加速器联接到安装在轮毂WH1和WH2中的马达，从而可以控制车辆的速度。

在一些实施例中，可以通过将摇臂与车辆的框架上的枢轴点联接来实现摇臂的独立铰接。当一个摇臂相对于另一个摇臂移动时(例如，向上或向下的方向)，车辆可以向左或向右倾斜，同时关于与路面接触的后轮枢转。本文的系统的机械结构可使车辆在转弯时保持倾斜，同时还能使车轮紧紧地与路面接触。因此，本文的结构总是产生正牵引力。

在本公开中，任何电动车辆都可配置为包括摇臂240L和240R，摇臂240L和240R与车辆的框架和后轮联接。在一个实施例中，电动车辆包括具有第一侧(例如，左侧)和第二侧(例如，左侧)的框架部分。电动车辆包括第一后轮(例如，图1至图4的W1)和第二后轮(例如，图1至图4的W1)，第一后轮相对于框架部分向后设置在第一侧，第二后轮则相对于框架部分向后设置在第二侧。第二后轮可以与第一后轮间隔开，其间的轴距宽度在250mm至900mm的范围内。

在一个实施例中，电动车辆包括第一摇臂(例如，图3中的240L)和第二摇臂(例如，图3中的240R)。在实施例中，第一摇臂在框架部分和第一后轮之间延伸。第一摇臂在第一侧可枢转地联接到框架部分，并可操作地联接到第一后轮。第二摇臂则在框架部分和第二后轮之间延伸。第二摇臂可以在第二侧可枢转地联接到框架部分，并且可操作地联接到第二后轮。在实施例中，每个摇臂在形状上都是细长的，并且具有从250mm到600mm范围内的长度。在实施例中，摇臂的第一端可以连接到框架，摇臂的第二端可以连接到车轮。为便于理解，下文将就三轮车而言进一步详细讨论上述部件的示例性实施方式，但并不将本公开的范围局限于三轮车。

图3示出了配置为驱动两个后轮W1和W2的传动系统200的分解图。在实施例中，传动系统200包括轴210，该轴210具有第一端(例如，在左侧)和第二端(例如，在右侧)，并且该轴210在第一摇臂240L和第二摇臂240R之间延伸。传动系统200还包括第一驱动机构220L，该第一驱动机构220L可以容纳在第一摇臂240L中，并且第一驱动机构220L配置为在轴210和第一后轮W1之间传递运动。与第一驱动机构类似，传动系统200也包括第二驱动机构220R，第二驱动机构220R可以容纳在第二摇臂240R中，并且第二驱动机构220R配置为在轴210和第二后轮W2之间传递运动。

在实施例中，设置在左侧的第一驱动机构220L与设置在右侧的第二驱动机构220R相似。如图所示，第二驱动机构220R包括设置在第一摇臂的第一端的齿轮224、设置在第一摇臂240L的第二端的另一齿轮226、以及在齿轮224和齿轮226之间延伸的驱动带225。在实施例中，当提及第一驱动机构220L时，将齿轮224称为第一齿轮224；或者当提及第一驱动机构220R时，将齿轮224称为第三齿轮224。在实施例中，当提及第一驱动机构220L时，将齿轮226称为第二齿轮226；或者当提及第二驱动机构220R时，将齿轮226称为第四齿轮224。

在实施例中，第一驱动机构220L将轴210的旋转运动传递给第一齿轮224，驱动带225将第一齿轮224的旋转传递给第二齿轮226，并且第二齿轮226将旋转传递给第一后轮Wl。在实施例中，第一轴承221可以设置在第一齿轮224附近，并且第二轴承221可以设置在第一轴承221附近并联接到框架部分110。在实施例中，第一轮齿224、第一轴承221和第二轴承222可以轴向对齐并在轴210的第一端(例如，右侧)安装在轴210上。第二驱动机构220R以与第一驱动机构220L类似的方式进行配置。

在实施例中，轴210支撑第一端的第一摇臂240L和第二端的第二摇臂240R，并相对于它们自由旋转。在实施例中，轴210的纵向轴线R4分别平行于第一后轮W1的旋转轴线R1和第二后轮W2的旋转轴线R。

在实施例中，轴210包括安装在轴210中心的锥齿轮211，锥齿轮211配置为接收围绕第一旋转轴线(如R5)的旋转运动。轴线R5与轴210的纵向轴线R4相交，并将围绕轴线R5的旋转运动转换成轴210围绕纵向轴线R4的旋转运动。在实施例中，传动系统200可以包括与锥齿轮210啮合的小齿轮205，其中小齿轮205配置为围绕第一旋转轴线R5旋转。

作为示例性实施方式，传动系统200可在三轮车100中配置如下。踏板101可以连接到齿轮箱201。齿轮箱可以包括齿轮组，齿轮组配置为将踏板101提供的旋转运动传递到其他部件。齿轮箱201可以联接到驱动轴205。当踏板101围绕旋转轴线R3旋转时，齿轮箱201使得驱动轴205围绕轴线R5旋转。轴线R5是驱动轴205的纵向轴线。驱动轴205将旋转运动传递给轴210。例如，驱动轴205可以经由锥齿轮211联接到轴210，锥齿轮211将驱动轴205围绕R5的旋转运动转换成轴210围绕轴线R4的旋转运动。在一个实施例中，轴210的旋转轴线R4沿着轴210的纵向轴线。旋转轴线R4也平行于车轮W1和W2的旋转轴线。例如，车轮W1围绕轴线R1旋转，并且车轮W2围绕轴线R2旋转。

在实施例中，第一轴线R1和第二轴线R2配置为通过摇臂240L和240R相对于彼此向上和向下移动。当三轮车行驶在平坦表面上时，第一轴线R1和第二轴线R2近似同轴。当三轮车100行驶在不平坦的表面上时或者当三轮车转弯时，第一轴线R1和第一第二轴线R2彼此偏移。

在实施例中，电动车辆包括框架，框架配置为支撑和容纳传动系统200和摇臂240L和240R的部件。在实施例中，框架包括与第一后轮W1的旋转轴线平行延伸的第一中空元件，并且第一中空元件配置为在一端可枢转地支撑第一摇臂240L、在相对端则可枢转地支撑第二摇臂240R。在实施例中，第一摇臂的第一轴承安装在第一中空元件的一端，第二摇臂的第一轴承则安装在第一中空元件的相对端。

在实施例中，框架部分还包括第二中空元件，第二中空元件与第一中空元件成一定角度相交，并从后轮延伸出去。在实施例中，第一中空元件配置为将轴210容纳在中空部分的内部，并且第二中空元件配置为容纳小齿轮。

参考图3和图4，讨论了三轮车100中框架部分和传动系统200的示例性实施方式。如图3和图4所示，框架部分110配置为支撑踏板101并容纳齿轮箱201。踏板101连接到齿轮箱201。框架110包括T形接头230。T形接头230包括驱动轴壳体部分231、摇臂安装部分232和差速器壳体部分233。驱动轴壳体部分231包括第一中空部分，第一中空部分配置为在中空部分的内部支撑或容纳驱动轴205。差速器壳体部分233包括配置为容纳轴210的第二中空部分。摇臂安装部分232配置为可枢转地支撑摇臂240L和240R。例如，安装部分232在一端支撑轴承221和222，在相对端则支撑类似的轴承。如图所示，轴承221和222放置在摇臂240R的前端。第一中空部分231和第二中空部分233以一定角度彼此相交。例如：互相垂直。

如前所述，传动系统200包括轴210和两个驱动机构220L和220R。第一驱动机构220L联接到第一后轮W1，第二驱动机构220R则联接到第二后轮W2。轴210在两个车轮W1和W2之间延伸。在实施例中，轴210由T形接头230的差速器壳体部分233内的轴承212和214支撑。轴承212和214允许轴210围绕轴线R4自由地旋转。在实施例中，轴210的旋转导致齿轮224的旋转。齿轮224的旋转经由皮带驱动器225进一步传递到另一个齿轮226。另一个齿轮226连接到第二后轮W2。在一个实施例中，齿轮224可以联接到轴210上，并通过锁紧螺母223与轴锁定就位。

在实施例中，驱动机构(例如220L和220R)可容纳在摇臂(例如240L和240R)和皮带驱动罩227之间的中空部分。在下文的讨论中，摇臂通常由附图标记240表示，因为本文的两个摇臂具有相似的配置和结构。可以理解的是，右侧摇臂称为240R，并且左侧摇臂称为240L。类似地，驱动机构通常由附图标记220表示，因为本文的两个驱动机构具有相似的配置和结构。可以理解的是，右侧驱动机构称为220R，并且左侧驱动机构称为220L。

在一个实施例中，参见图3，皮带驱动罩227可拆卸地附接在摇臂240上。在一个实施例中，传动机构220的部件可以放置在摇臂240和驱动带罩227之间。在一个实施例中，在第一端处的第二轴承222、锁紧螺母223和齿轮224可以放置在摇臂240和皮带罩227之间。在一个实施例中，在第二端处的另一个齿轮226可以放置在摇臂240和皮带罩227之间。在一个实施例中，第一轴承221可以放置在摇臂240的外侧，使得第一轴承221可以安装在T形接头230的第一摇臂安装部分232上。

如图3和图4B所示，将第一摇臂240L的第一端联接到T形接头230的摇臂安装部分232上，并将摇臂240L的第二端联接到后轮W1上后，后轮W1可以经由摇臂240L(在第一端)围绕框架110枢转。类似地，第二摇臂240R的第一端可以安装到摇臂安装部分232，第二端则可以联接到第二后轮W2。因此，在组装后，第一后轮W1和第二后轮W2配置为彼此独立地铰接，例如在不平坦的表面上行驶或转弯时。

在一个实施例中，如图3所示，摇臂240L和240R可进一步配置为包括皮带张紧器243，以允许对车轮进行安装和拆卸。例如，在安装过程中，皮带张紧器243可以松开皮带驱动器225(其允许车轮W1联接在摇臂240L的第二端)。此外，可以设置轮轴夹具242来将车轮锁定到摇臂上。在一个实施例中，制动器(例如盘式制动器)可以联接到摇臂上。例如，液压盘式制动器的卡钳座241可以在第二端附接到摇臂，而盘可以附接到车轮。因此，在接合制动器后，卡钳与盘接合以逐渐使车辆停止。

在另一个实施例中，电动车辆可以不包括踏板。在这种情况下，可以不包括齿轮箱201、传动系统200和罩227，而摇臂240可以如本文所述联接(例如，通过轴承)在车轮和框架之间。例如，可以省略传动系统200的部件(例如驱动轴、轴、第一齿轮、皮带驱动器和第二齿轮)。在这种情况下，电动车辆可以是马达驱动的(例如，联接到车轮的马达)。在实施例中，与相应车轮联接的每个马达都可以独立地驱动或彼此同步驱动。

图4A示出了传动系统200与三轮车100的踏板101的组装。如所示出的和前文所述，踏板101与框架部分110的齿轮箱壳体中的齿轮箱201相连接。驱动轴205经由锥齿轮211联接到轴210上。轴210与轴210左侧的齿轮224、右侧的另一个齿轮224相联接。齿轮224联接到对另一个齿轮226进行驱动的皮带驱动器225上。齿轮226又联接到容纳在轮罩WH2中的马达的轮轴或马达轴MS2上。在操作期间，踏板101围绕轴线R3旋转，导致驱动轴205围绕轴线R5旋转。驱动轴205的旋转经由锥齿轮211转换成轴210的旋转。轴210围绕轴线R4旋转，轴线R4与旋转轴线R5垂直。轴210的旋转导致第一轮W1和第二轮W2的旋转。

当三轮车100由马达驱动或踏板101处于静止时，马达对车轮W1和W2进行驱动。例如，驱动机构220L和220R运转以使三轮车100向前行驶。此外，齿轮224可以配置为自由转动。如此，可以不接合踏板101就能将车轮之间的运动传递到踏板。

图4B示出了传动系统200与框架和后轮W1和W2的组装。在图4B中，第一摇臂240L联接到T形接头230，形成接头J1。接头J1是允许摇臂240L围绕框架枢转的可枢转接头。类似地，第二摇臂240R联接到T形接头230的右侧，形成接头J2。接头J2也是允许第二摇臂240R围绕框架枢转的可枢转接头。这种围绕接头J1和J2的枢转动作使得第一后轮W1和第二后轮W2能够彼此独立地分别向上和向下移动。

图4C为右侧分解图，示出了第二摇臂240R、驱动机构220R和车轮W1和W2的组装。如图所示，接头J2包括第一轴承221和第二轴承222。接头J1具有类似的组件。图4D进一步示出了接头J1和J2的分解图。如图所示，接头J2通过将第一轴承221联接到安装部分232而形成。第一轴承221位于安装部分232和摇臂240R之间。第二轴承222位于摇臂240R的另一侧，并且位于摇臂240R和第一齿轮224之间。

图4D示出了穿过轴承221和222并经由锁紧螺母223连接至第一齿轮224的轴210。轴承221和222安装在框架的安装部分232的中空部分的外侧，而轴230安装在差速器壳体部分233的内部。如此，摇臂240R可以围绕安装部分232枢转，同时轴210可以驱动第一齿轮224。因此，可以同时实现轴210的旋转和摇臂240的枢转动作。

图4E和图4F进一步示出了接头J2以及相对于轴210的相对安装。如图4E和图4F所示，摇臂240R包括位于摇臂任一侧的凹穴(pocket)，以分别容纳第一轴承和第二轴承222。摇臂的凹穴具有轴承221和222的外径尺寸。轴承221和222的内径与安装摇臂安装部分232的外径大致相同，以便它们之间可以进行压配合。轴210的直径小于轴承221和222的内径。因此，轴210可以穿过轴承221和222，而不会彼此接触。本领域普通技术人员可以理解，本公开的范围不限于用于产生可枢转结构的两个轴承布置。在实例中，可以采用单个轴承或者将其他可枢转结构适当地调整尺寸以将摇臂联接到框架上。

本文讨论的系统为改善电动车辆的驾驶体验提供了多项优势。以下是关于三轮车的非限制性优点。当本文的系统安装或实施在汽车或具有至少两个后轮的其他交通工具中时，可以体验到类似的优点。

在三轮车的使用情况下，摇臂240可使三轮车传动系统200与独立驱动的后轮W1和W2联接，从而提供行驶能力以及提供自行车的机动性、敏捷性和动态性能，并保持刚性三轮车的稳定动态性能。本文的系统为三轮车提供了独立驱动和铰接的后轮W1和W2，以将动力从踏板101和齿轮箱传递到车轮W1和W2。

本文中的系统为具有独立动力的后轮W1和W2的三轮车提供了向左和向右倾斜(倾斜、摆动或侧倾)进入转弯或弯道的能力，从而使两个后轮胎以可控的方式与路面保持接触。

本文中的系统使得具有独立动力的后轮的三轮车能够取消将齿轮箱201与后轮W1和W2连接的链条或皮带驱动器。取而代之的是轴210(也称为履带差速器)经由封入内部的驱动轴205将动力传递给后轮W1和W2。驱动轴205在T形接头中将动力从齿轮箱201传递到轴。动力从轴经由可能容纳在摇臂中的皮带驱动器传递到齿轮。

本文中的系统为具有独立动力的后轮的三轮车提供了将三轮车的负载或重量均匀地传递到后轮上的能力，同时保持倾斜转弯的能力而不损失后轮的踏板动力。此特征可以通过框架110的后部上的T形接头230来实现，该T形接头230容纳具有自由轮机构的轴210。铰接动作允许摇臂240像杠杆一样从框架上的单个铰接点自由上下移动，从而在三轮车倾斜时使车轮保持与路面接触。

本文中的系统为具有独立动力的后轮的三轮车提供了将踏板动力从单个齿轮箱驱动轴205传递到基于锥齿轮211的履带差速器或车轴210的能力，履带差速器或车轴210将动力分成左输出和右输出。轴210由支撑和容纳摆动臂240铰接机构的结构容纳和支撑。轴210将驱动轴205输出的踏板动力分配到左右两条驱动带227，分别为后轮W1和W2提供动力。

本文中的系统为具有独立动力的后轮的三轮车提供了通过齿轮组224和226以及容纳在摇臂240内的皮带驱动器225将动力从轴210输出传递到轮轴的能力。前齿轮224结合了机械式自由轮，机械式自由轮能够在驾驶者未启用踏板动力时使得皮带驱动系统225保持静止。自由轮装置减少了机械结构的“磨损”，使车轮能够在不接合传动系统的情况下向后滚动，从而使轴和踏板保持静止。

摇臂240的末端的轮轴夹具242通过紧固系统固定后轮的单轴马达毂，紧固系统包括机械驱动带张紧部件243。驱动带张紧部件243使得在拉伸驱动带的张紧部件进行延伸之前能够轻易地将车轮放置在摇臂240上的适当位置，以实现用于正确传递运动的期望带张力。

在一个实施例中，电动车辆可设置有平衡辅助系统。平衡辅助系统考虑了车辆在高速行驶、卸载等过程中的任何动态运动。平衡辅助系统在期望的速度下提供了更安全和更稳定的机动性。例如，当电动车辆在平坦的表面上行驶时，保持车辆直立非常简单。然而，当停止时或者当带着重负载缓慢行驶时，或者当平衡随着驾驶者或乘客相对于车辆移动而改变时，车辆可能会发生倾斜或倾侧，这可能会影响车辆的机动性。

在一个实施例中，使用倾斜控制系统(也称为倾斜控制机构或倾斜控制装置)来调节平衡辅助系统。在实施例中，倾斜控制系统基于马达、传感器和/或陀螺仪以及处理器来平衡车辆的运动负载，处理器配置为接收传感器数据、处理传感器数据以确定倾斜角度，并基于倾斜的角度来控制倾斜控制装置(例如，马达、电磁锁等)。

在一个实施例中，处理器配置为包括指令，当执行指令时，使处理器执行以下操作。在实施例中，包括与传感器通信的指令，传感器测量摇臂的角度、车辆倾斜与重力的相对位置、车辆速度和/或车辆的负载或重量，以确定倾斜叶片的最佳倾斜角度。在实施例中，处理器包括基于传感器和/或陀螺仪数据，通过对马达进行控制来调整车辆的倾斜的指令。例如，传感器对驾驶者的运动(例如，角度、重量变化等)和路面状况做出响应，以收集传感器数据，例如车辆的倾斜量、车辆的速度、导致重心偏移的偏移载荷等。在实施例中，一个或多个传感器可包含在并位于倾斜控制系统内(例如，邻近倾斜控制装置以测量旋转角度)、车辆的框架内(例如，以确定车辆的负载偏移或倾斜)、座椅上或座椅下(例如，确定驾驶者位置的偏移)、把手或车辆上的其他适当位置等。将传感器数据发送到处理器，该处理器基于传感器数据确定车辆的最佳倾斜量，以平衡负载。

处理器可配置为使倾斜控制系统在多种模式下运行。例如，在第一模式中，倾斜控制系统可以将车辆锁定在特定角度(例如，0°、5°、10°等)。在第二模式中，当车辆以低速(例如，小于3mph)行驶时，倾斜控制系统可以将车辆的倾斜控制在较小的范围内。例如，倾斜可以控制在围绕车辆重心的±6°的角度内。在第三模式中，当车辆快速行驶(例如，大于3mph)时，倾斜控制系统允许车辆自由倾斜，例如，通过允许车轮相对于彼此向上和向下移动，使得倾斜相对于重心保持在±30°的角度内。

考虑到在三轮车中的实施方式，对这些模式作如下进一步讨论。在第一模式(也称为“锁定”模式)中，倾斜控制系统解除控制并机械地锁定摇臂的倾斜功能(倾斜)，该倾斜功能使车辆安全地保持在垂直位置，与重力相称。

在第二模式(也称为“启用”)中，当三轮车检测到车辆向前运动时，例如，达到期望的速度限制(例如，3mph)，倾斜控制系统激活以提供类似三轮车的车辆平衡辅助。倾斜控制系统识别三轮车与路面的相对倾斜角度，使车辆在围绕重心的每个方向上的大约6°的狭窄“倾斜角度”范围内保持直立和垂直。倾斜控制系统接收来自一个或多个传感器的传感器数据，对驾驶者的运动和路面做出响应，对摇臂角度进行控制和改变，以处于车辆的垂直平衡。在实施例中，当倾斜控制系统激活时，车把上的按钮中的指示器(例如，在图9A中)会亮起。

在第三模式(也称为“自由倾斜”)中，当车辆速度上升超过限定速度(例如3mph)时，倾斜控制系统自动失效，从而使得三轮车在每个方向上能够自由倾斜高达30°，这样三轮车的行驶感觉就像自行车一样。

倾斜控制系统有多个优点。倾斜控制系统使三轮车能够在安全和适当的时刻在“平衡辅助”和“自由倾斜”之间转换驾驶动态。在实施例中，当驾驶者将驱动模式系统切换到“驱动”时，倾斜控制系统会自动启动。

当三轮车的速度(识别车辆负载重量)加速超过三轮车在安全拐弯、转弯或转向时不发生倾覆或翻倒的能力时，倾斜控制系统会自动解除。例如，可以确定阈值速度为大约3mph。解锁倾斜控制系统使三轮车能够转弯/倾斜，从而使倾斜抵消高速急转弯时的离心力。

当传感器指示三轮车的速率(识别车辆负载重量)低于驾驶者无需持续关注即可轻松保持平衡的能力时，倾斜控制系统会自动重新接合。

此外，倾斜控制系统可使三轮车在缓慢行驶或完全停止时能够随意对倾斜控制系统进行锁定和解锁。此功能允许驾驶者在缓慢行走或行驶时操纵车辆。驾驶者可以通过按住倾斜激活按钮(例如，图9A中的900)大约3秒来超控(override)倾斜控制系统的工作。这个动作能让车辆自由倾斜，直到驾驶者松开按钮，此时倾斜控制系统自动重新接合，使车辆保持平衡。

在一个实施例中，倾斜控制系统的激活和停用可由一个或多个处理器以及嵌入在处理器内的算法来控制。在一个实施例中，倾斜控制系统可以经由设置在车辆上的倾斜控制按钮来控制。例如，倾斜控制按钮可以设置在车把上，并且可以由驾驶者手动激活。在一个实施例中，倾斜控制按钮可以配置为使得其无法在高速下(例如，超过每小时3英里)激活。在这种情况下，处理器自动对倾斜控制系统的激活和停用进行控制。

图9A示出了设置在三轮车100的把手901上的倾斜控制按钮900的位置的实例。在一个实施例中，当倾斜控制按钮900被激活时，倾斜控制系统允许车辆相对于重心在θ1(例如-6°)和θ2(例如+6°)之间的期望范围内倾斜，如图所示。在一个实施例中，当倾斜控制按钮900被停用时，车辆可根据路况锁定在某个角度。例如，如果道路平坦，角度可能为0°。如果道路具有2°的倾斜角度，那么锁定角度可能约为2°。在一个实施例中，当车辆速度超过期望的阈值(例如3mph)时，可以不激活或手动停用倾斜控制按钮900。在这种情况下，处理器可以配置为基于传感器数据来控制激活和停用，该传感器数据例如是车辆的速度、车辆姿势(包括倾斜)、驾驶者的位置等。例如，如图9B所示，处理器将车辆的倾斜控制在围绕重心的角度θ3(例如-30°)和θ4(例如+30°)内。在实施例中，处理器可通信地联接到马达以实现倾斜控制。

在一些实施例中，倾斜控制系统包括多个机械元件，该机械元件配置为通过处理器(例如，图13中控制器CS的处理器PRO)来进行控制。在实施例中，倾斜控制系统包括联接到摇臂240的倾斜叶片(图3中)。倾斜叶片的倾斜量可以由多种机构控制。本公开不局限于控制倾斜叶片的倾斜量的特定机构。图5至图8提供了倾斜控制系统的示例性实施方式。在图5中，可以使用卡钳锁定系统来控制倾斜叶片的倾斜。在图6中，倾斜叶片510的倾斜可以由电磁锁控制。在图7中，倾斜叶片710的倾斜可以通过对马达的控制来控制。在图8中，倾斜叶片810的倾斜可以通过对马达的控制来控制，该马达经由齿轮机构与倾斜叶片联接。在图7中，倾斜叶片710的倾斜可以由马达来控制，该马达经由皮带和滑轮机构与倾斜叶片710联接。下文将进一步详细讨论倾斜控制系统或倾斜控制系统的细节。

在一些实施例中，倾斜控制系统包括安装在倾斜叶片轴上的倾斜叶片，使得倾斜叶片围绕轴旋转。倾斜叶片轴可以进一步联接到锁定/解锁机构。例如，锁定机构包括电气、磁性、机电或电磁装置，其可接收来自流程的指令。在实施例中，倾斜控制马达可以配置为控制轴的旋转，从而对倾斜叶片的倾斜和倾斜量进行控制。在一些实施例中，倾斜叶片通过轴承联接到倾斜叶片轴，该轴承使得倾斜叶片能够自由摇摆并向左或向右倾斜。在一个实施例中，倾斜叶片通过锁紧螺母固定到轴承上。

在一些实施例中，倾斜叶片轴可经由悬挂线圈联接到电动车辆。在一些实施例中，悬挂线圈和倾斜叶片轴都固定在框架板之间，其产生以可枢转方式组装倾斜叶片轴和悬挂线圈的结构，以隔离它们的运动(例如，在向上或向下的方向上)。在一些实施例中，框架板允许倾斜叶片轴经由枢销铰链(pivot pin hinge)垂直摇摆。当悬挂线圈收缩和扩张时，这种组件允许并控制倾斜叶片轴的垂直运动。在一些实施例中，倾斜刀片安装在倾斜叶片轴的杠杆端(例如，与铰链支架相对的一端)。

图5示出了采用基于卡钳锁定/解锁装置的第一倾斜控制系统500。在一个实施例中，第一倾斜控制系统500包括固定地附接到倾斜叶片轴511的倾斜叶片510。在实施例中，卡钳LI可联接到倾斜叶片轴511，并由处理器控制以对倾斜叶片510的旋转进行锁定、解锁或控制。在一个实施例中，第一倾斜控制系统500经由机械结构联接到摇臂240(例如，在图1至图4中)。在一个实施例中，摇臂可以容纳如本文所述的传动系统200(例如，参照图3)。在一个实施例中，电动车辆可以包括摇臂240，但是可以不包括传动系统200(例如，参见图11)。

如本实例所示，倾斜叶片510(例如，通过球形接头BJ1和BJ2)与倾斜叶片510的两侧的拉杆520L和520R(L和R分别表示左侧和右侧。或者，也称为拉杆520)联接。在实施例中，倾斜叶片轴511可以是马达轴，其将倾斜叶片510移动到期望角度，从而使摇臂240移动到可以实现车辆平衡的位置。

在一个实施例中，卡钳L1位于壳体(也称为卡钳壳体L1)的内部，并且该卡钳L1配置为在解除第一倾斜控制系统时，通过对倾斜叶片轴511进行夹紧和锁定来控制不同操作模式之间的转换。

倾斜叶片510的两端分别经由拉杆520L和520R连接至摇臂240L和240R。卡钳壳体L1连接到框架板FP1和FP2，该框架板FP1和FP2具有导向通道CH1，该导向通道CH1隔离并阻止水平摇摆运动，以实现行驶精度。壳体L1也可以通过允许悬挂线圈压缩行为的悬挂线圈SP1连接到框架板FP1和FP2。

在实施例中，倾斜叶片510可设置在允许其可自由地向左和向右摇摆的轴承上，并且经由锁紧螺母固定地联接到倾斜叶片轴511。倾斜叶片轴511和卡钳锁定壳体L1通过悬挂线圈SP1和倾斜叶片轴511连接到框架部分(例如120)。悬挂线圈SP1和倾斜叶片轴511都保持在框架板FP1和FP2之间，这为子组件提供结构并隔离其运动。框架板FP1和FP2允许倾斜叶片轴511在枢销PV1和PV2铰链上垂直地摇摆。倾斜叶片轴在叶片侧通过导向通道进行控制。当悬挂线圈收缩和扩张时，这种机械结构允许并控制倾斜叶片轴511的垂直运动。

导向通道结构CH1可抵消倾斜叶片轴511在其杠杆端由于倾斜力(例如在高速转弯时由于左右摇晃或倾斜而产生的倾斜力)而产生的扭矩“摇摆”。卡钳锁L1固定到构建在倾斜叶片轴511上的结构上。在实施例中，卡钳锁定壳体L1具有狭槽S1，该狭槽S1允许倾斜叶片510的一部分干净利落地穿过卡钳垫，如图5所示。在实施例中，卡钳L1是电动卡钳马达，其致动衬垫来对倾斜叶片510进行夹紧和释放，以接合“锁定”和解除“解锁”，从而对车辆的倾斜进行控制。在实施例中，车辆是三轮车。当锁接合时，三轮车通过将摇臂锁定在特定位置来提供类似三轮车的稳定行驶。当未锁定时，三轮车通过允许摇臂向上和向下移动来提供像骑自行车一样的行驶。

图6示出了第二倾斜控制系统600，其包括联接到倾斜叶片轴611的电磁锁，以控制倾斜叶片610的倾斜量。如图所示，倾斜叶片610在左侧联接到拉杆520L，在右侧则联接到第二拉杆520R。拉杆520进一步联接到摇臂240，例如，拉杆520L联接到摇臂240L，并且拉杆520R联接到摇臂240R。如前所述，摇臂240在接头J1处可枢转地联接到框架上。在一个实施例中，拉杆520通过例如BJ1和BJ2的球形接头联接到倾斜叶片610和摇臂240。

如前所述，第二倾斜控制系统600也可在多种运行模式下运行，例如，基于车辆速度。在第一模式中，电磁锁L2可以锁定倾斜叶片610围绕倾斜叶片轴611的旋转。在第二模式中，电磁锁L2可以配置为允许倾斜叶片610围绕倾斜叶片轴611倾斜±6°的量。在第三模式中，电磁锁L2可以配置为允许倾斜叶片610围绕倾斜叶片轴611在角度±30°内倾斜。

在图6中，电磁锁联接到倾斜叶片轴611，该倾斜叶片轴611经由枢转接头PV1以可枢转的方式进一步联接到框架板FP1和FP2。枢转接头PV1允许轴610和电磁锁L2垂直上下移动。在一个实施例中，如图所示，电磁锁L2可以进一步联接到悬挂线圈SP1。在一些实施例中，悬挂线圈SP1在枢转接头PV2处可枢转地联接到框架板FPl和FP2。因此，悬浮线圈SP1为电磁锁和倾斜叶片轴611的运动提供悬浮效果。

当倾斜叶片轴611旋转倾斜叶片610时，旋转运动经由拉杆520传递，以在垂直方向上移动摇臂240。例如，当倾斜叶片610沿逆时针方向少量旋转时，拉杆520L向下移动，导致摇臂240L向下移动。在另一侧，倾斜叶片610向上移动，导致拉杆520R向上移动，从而在向上的方向上拉动摇臂240R。因此，当倾斜叶片610围绕倾斜叶片轴611旋转时，车轮W1和W2将彼此偏移。当倾斜叶片610向相反方向旋转时，也会发生类似的动作。

图7示出了第三倾斜控制系统700，其配置为经由马达L3控制倾斜叶片的倾斜。在一些实施例中，马达L3可以经由处理器来控制。在一些实施例中，马达L3可以直接联接到倾斜叶片轴711。在一些实施例中，马达L3可以经由皮带和滑轮机构联接到倾斜叶片轴711。因此，倾斜叶片轴711进一步联接到倾斜叶片710上。因此，倾斜叶片710的旋转量由马达L3的旋转量来控制。在一个实施例中，马达L3也可以称为倾斜控制马达。

当马达L3旋转时，将马达轴的旋转传递至与马达相连接的滑轮701。滑轮701的旋转经由皮带703进一步传递到第二滑轮705。在一个实施例中，滑轮和皮带可以是平槽的或有齿的。本公开不限于特定类型的皮带驱动机构。

在图7中，倾斜叶片轴711可以容纳在壳体712中。马达L3可以物理附接到壳体712。壳体712还可以经由PV接头PV1枢转地耦接到框架板FP1和FP2。因此，当壳体712上下移动时，马达L3也上下移动，而不影响马达相对于倾斜叶片轴711的相对位置。倾斜叶片轴壳体712可进一步联接到悬挂线圈SP1，该悬挂线圈SP1进一步经由枢轴接头PV2以可枢转方式与框架板FP1和FP2联接。因此，基于弹簧SP1的伸展和收缩，壳体712的运动经历悬浮作用。

第三倾斜控制系统也可以如前所述的至少三种模式来控制。为简洁起见，不再进一步讨论这三种模式中的第三倾斜控制机制。

图8示出了第四倾斜控制系统800，其包括马达以及与倾斜叶片810联接的索状结构(cord)。齿轮机构包括联接到马达L4的马达轴的第一齿轮801和与第一齿轮801啮合的第二齿轮811。第二齿轮811进一步与倾斜叶片810联接。在一个实施例中，第二齿轮811可以部分地形成为倾斜叶片810的一部分。因此，在一个实施例中，第二齿轮811可以与倾斜叶片810成一体。然而，本公开不限于齿轮系统的特定配置。例如，第二齿轮811可以单独配置并固定或附接到倾斜叶片810，使得第二齿轮811的旋转引起倾斜叶片810的旋转。类似于关于图7的讨论，倾斜叶片轴811可以容纳在轴壳体812中，该轴壳体812经由枢转接头PV1以有利的方式联接到框架。此外，马达L4可以是安装到壳体812的固定装置。在一些实施例中，壳体812还可联接到悬挂线圈SP1，使得当倾斜叶片轴壳体812在向上或向下方向上移动时，壳体812接收悬挂线圈SP1的悬挂作用。

在操作中，当马达L4旋转时，会导致第一齿轮801旋转，而第一齿轮801旋转又会传递至机器齿轮811，从而进一步导致倾斜叶片810的旋转。倾斜量的控制与上文讨论的类似。如上所述，第四倾斜控制系统800也可以在至少三种模式下操作。

在所讨论的每个倾斜控制系统中，倾斜叶片可根据操作模式进行锁定和解锁，以便为车辆提供平衡辅助。在一些实施例中，可以提供传感器来测量倾斜叶片和摇臂的位置。工具叶片和/或摇臂的位置可以传达到控制器或处理器。在一些实施例中，处理器还接收车辆的速度。基于速度和位置信息，控制器可以通过向马达电磁锁发送控制信号来控制倾斜叶片的倾斜量。例如，控制信号可以是马达的旋转量，以允许倾斜叶片在倾斜叶片轴上方的角度为±6°内或±30°内旋转。在一个实施例中，指令可以是停止马达的旋转运动。在一些实施例中，控制器可以向电磁锁发送指令，电磁锁可以基于位置和速度信息对轴的旋转进行锁定或解锁。

比较图5至图8的结构，可以理解，几种机械结构的配置是相同的。例如，常见的结构和连接包括拉杆520、球形接头BJ1和BJ2、框架板FP1和FP2、悬挂线圈SP1、枢轴接头PV1和PV2以及车轮W1和W2。

对本文系统进行实施的三轮车的行驶体验的实例如下所述。当驱动控制从驻车模式转换到驱动模式时，可能会启动行驶。此动作可解锁轮毂、激活踏板油门并启用倾斜控制系统(例如，500、600、700或800)。

当行驶速度低于阈值速度(例如，3mph)时，需要驾驶者集中注意力以平衡车辆，倾斜控制系统会进行控制，从而平衡车辆。倾斜控制系统从传感器读取数据，以确定保持车辆平衡的最佳摇臂铰接。系统可根据驾驶者的动作和路面情况，不断调整摇臂的位置，从而在驾驶者调整重心和车辆在不平坦的地面上行驶时保持平衡。

当传感器检测到车辆超过阈值速度(例如，3mph)时，类似三轮车的性能在操纵时可能会变得不安全。倾斜控制系统停止工作，从而允许驾驶者在倾斜转弯时无需平衡辅助或阻力。

当车速降至阈值速度(例如，3mph)以下时，倾斜控制系统自动重新启用倾斜控制，从而再次提供车辆稳定性。

在行驶结束时，将倾斜控制系统从驱动模式转换回驻车模式将机械地锁定倾斜控制系统和车轮马达轮毂，从而确保车辆在装载、卸载和长期保管时的可靠稳定性。只要车辆平台垂直于重力，倾斜控制系统中的传感器就能使摇臂锁定在任何角度。此功能允许车辆安全地停在不平坦的路面上。

在实施例中，本文讨论的系统可在不同类型的车辆中实施，例如，电动自行车(无踏板的电动自行车)、四轮车等。图10示出了电动自行车(ebike)，其配置为包括本文所讨论的系统。例如，图11示出了包括摇臂240和倾斜控制系统600B(例如，与图6的600相同或与图5至图8类似的其他机构)的传动系统。图12示出了四轮车辆，其配置为包括联接到前轮、后轮或前轮以及后轮的传动系统(例如，图11的传动系统)和辅助机构(例如，类似于图5至图8的辅助机构)。

图10示出了电动自行车100A，除踏板101外，其与自行车100相似。在实施例中，电动自行车100A可以仅由安装在车轮W1和W2的轮毂中的马达驱动。在实施例中，电动自行车100A的车轮W1和W2分别联接到摇臂240。电动自行车100A的操作类似于自行车100的操作(有关踏板100的讨论除外)，为简洁起见，此处省略。在示例性配置中，电动自行车100A可以包括脚平台150而不是踏板。

在实施例中，摇臂240的示例性配置参照图11进行讨论。摇臂240以与关于图3所讨论的方式类似的方式联接到电动自行车100A的框架。在实施例中，摇臂240联接到框架230的安装部分232。例如，如前所述，摇臂240在第一端(前端)经由轴承221和222联接，在第二端(后端)则经由车轮W1联接。在实施例中，轴承222可以通过锁紧螺母223锁定就位。在实施例中，摇臂240可以配置为包括制动卡钳241。在此实例中，由于不包括踏板，因此可以省略轴、驱动轴、齿轮和皮带驱动器。

在实施例中，电动自行车100A配置为包括倾斜控制系统600A，该倾斜控制系统600A包括由倾斜控制系统控制的倾斜叶片(例如，参照图5至图8所述)。例如，平衡辅助系统包括安装在倾斜叶片轴611上的倾斜叶片610。倾斜叶片的倾斜量由本文所讨论的倾斜控制系统来控制。倾斜叶片610可以联接到拉杆520，该拉杆520进一步联接到摇臂240以控制相应车轮W1(或W2)的向上或向下移动量。在实施例中，摇臂240包括配置为联接拉杆520的连接部分。在实施例中，倾斜控制系统600A的操作类似于关于图5至图8所讨论的操作，并且为了简洁起见在此省略。

图12示出了具有四个车轮的示例性自行车100B。在实施例中，车轮W1、W2、W3和W4中的每一个都可以联接到摇臂240上。例如，车轮W3和W4各自联接到摇臂240F(与摇臂240相同)。前摇臂240F允许车轮W3和W4相对于彼此向上或向下移动。换句话说，车轮W3和W4的运动类似于车轮W1和W2的运动，如上关于车辆100所述。

在实施例中，本文讨论的操作可作为一个或多个计算机程序产品或其上记录有指令的非暂时性计算机可读介质提供，当处理器执行指令时，指令实施本文所讨论的操作。例如，在图13中，非暂时性计算机可读介质(例如，存储器)包括指令，当由一个或多个处理器(例如，PRO)执行时，所述指令会导致用于对本文所讨论的倾斜控制系统的倾斜叶片的倾斜进行调节的操作。

图13示出了示例性倾斜控制系统TCS，其包括配置为对倾斜装置TM(例如，马达、电磁锁等)进行控制的控制器CS。参照图5至图8讨论了倾斜装置的各种实施例。在图13中，控制器CS包括用于传递信息的总线BS或其他通信机制，以及与总线BS耦合的用于处理信息的处理器PRO(或多处理器)。控制器CS还包括主存储器MM，例如随机存取存储器(RAM)或其他动态存储设备，该主存储器MM与总线BS耦合，用于对将由处理器PRO执行的信息和指令进行存储。主存储器MM还可用于在由处理器PRO执行指令期间存储临时变量或其他中间信息。控制器CS还可以包括耦合到总线BS的只读存储器(ROM)ROM或其他静态存储设备，用于对处理器PRO的静态信息和指令进行存储。提供存储设备SD(例如磁盘或光盘)，并且该存储设备SD与总线BS耦合，用于对信息和指令进行存储。

控制器CS可经由总线BS耦合到一个或多个传感器DS，例如位置传感器、重量传感器、速度传感器、陀螺仪等，以获取用于对车辆倾斜量进行确定的信息，从而提供平衡辅助。倾斜装置TM(例如马达、电磁锁等)与总线BS耦合，用于传送信息和接收来自处理器PRO的指令。

根据一个实施例，本文所述的一个或多个操作的部分可由控制器CS执行，以响应于处理器PRO执行主存储器MM中包含的一个或多个指令的一个或多个序列。此类指令可从另一计算机可读介质(如存储装置SD)读入主存储器MM。存储器MM中包含的指令序列的执行使得处理器PRO执行本文所描述的处理步骤。多处理装置中的一个或多个处理器也可以用于执行包含在主存储器MM中的指令的序列。在替代实施例中，可以使用硬连线电路来代替软件指令或者与软件指令相结合。因此，本文的描述不限于硬件电路和软件的任何特定组合。

本文所用术语“计算机可读介质”是指参与向处理器PRO提供指令以供执行的任何介质。这种介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘、例如存储设备SD。易失性介质包括动态存储器，例如主存储器MM。传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括组成总线BS的导线。传输介质也可以采用声波或光波的形式，例如在射频(RF)和红外(IR)数据通信期间产生的声波或光波。计算机可读介质可以是非暂时性的，例如，固态盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、RAM、PROM和EPROM、闪存-EPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带。非暂时性计算机可读介质可以具有记录在其上的指令。当这些指令由计算机执行时，可以实现本文描述的任何特征。暂时性计算机可读介质可以包括载波或其他传播的电磁信号。

各种形式的计算机可读介质可用于将一条或多条指令的一个或多个序列传送至处理器PRO以供执行。例如，指令最初可以保存在远程计算机的磁盘上。远程计算机可以将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线发送指令。控制器CS本地的调制解调器可以接收电话线上的数据，并使用红外发射器将数据转换成红外信号。耦合到总线BS的红外检测器可以接收红外信号中携带的数据，并将数据放在总线BS上。总线BS将数据传送到主存储器MM，处理器PRO从该主存储器MM中检索并执行指令。由主存储器MM接收的指令可以可选地在由处理器PRO执行之前或之后存储在存储设备SD上。

控制器CS还可包括耦合到总线BS的通信接口CI。通信接口CI提供耦合到网络链路NDL的双向数据通信，该网络链路与局域网LAN连接。例如，通信接口CI可以是综合业务数字网(ISDN)卡或调制解调器，以向相应类型的电话线提供数据通信连接。作为另一个实例，通信接口CI可以是局域网(LAN)卡，以向兼容LAN提供数据通信连接。也可以实现无线链路。在任何这样的实施方式中，通信接口CI发送和接收携带着代表各种类型信息的数字数据流的电信号、电磁信号或光信号。

控制器CS可通过网络、网络数据链路NDL和通信接口CI发送消息和接收数据，包括程序代码。在互联网实例中，主机HC可通过互联网INT、网络数据链路NDL、局域网LAN和通信接口CI传输应用程序的请求代码。例如，一个这样下载的应用程序可以提供本文所描述的方法的全部或部分内容。接收到的代码可以在其被接收时由处理器PRO执行，和/或存储在存储设备SD或其他非易失性存储器中以供以后执行。以这种方式，计算机系统CS可以获得载波形式的应用代码。

下文将根据项目对本公开的进一步特征、特性和示例性技术方案进行描述，这些项目可以任意组合提出保护要求：

项目1：一种电动车辆，包括具有第一侧和第二侧的框架部分；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮，第二后轮与第一后轮间隔开的轴距宽度在260mm至900mm的范围内；在框架部分和第一后轮之间延伸的第一摇臂，第一摇臂在第一侧可枢转地联接到框架部分并且可操作地联接到第一后轮；以及在框架部分和第二后轮之间延伸的第二摇臂，第二摇臂在第二侧可枢转地联接到框架部分并且可操作地联接到第二后轮。

项目2：根据项目1所述的电动车辆，在第一摇臂中，第一摇臂和第二摇臂各自具有250mm至600mm范围内的长度。

项目3：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中，第一摇臂配置为独立于第二后轮移动第一后轮，并且第二摇臂配置为独立于第一后轮移动第二后轮。

项目4：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中，第一摇臂呈细长形状，具有第一端和第二端，第一摇臂在第一端可枢转地联接到框架部分，并且在第二端可操作地联接到第一后轮，第一摇臂被铰接以使第一后轮独立于第二后轮移动；以及第二摇臂呈细长形状，具有第一端和第二端，第二摇臂在第一端可枢转地联接到框架部分，并且在第二端可操作地联接到第二后轮，第二摇臂被铰接以使第二后轮独立于第一后轮移动。

项目5：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中，所述第一摇臂包括第一齿轮；第一轴承；以及设置在第一端的第二轴承，第一齿轮、第一轴承和轴向对齐的第二轴承；设置在第二端的第二齿轮；以及第一齿轮和第二齿轮之间延伸的驱动带，并且所述驱动带配置为在第一齿轮和第二齿轮之间传递旋转。

项目6：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括驱动带张紧器，所述驱动带张紧器配置为向驱动带施加张力以将第一后轮牢固地紧固到第一摇臂，以及释放驱动带上的张力以使得能够从第一摇臂移除第一后轮。

项目7：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中，第一摇臂的第一齿轮为自由轮，其配置为保持驱动带静止，同时允许第一后轮在无踏板输入的情况下自由旋转。

项目8：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括：轴，具有第一端和第二端，并且所述轴在第一摇臂和第二摇臂之间延伸，所述轴配置为在第一端支撑第一摇臂，在第二端则支撑第二摇臂，所述轴的纵向轴线平行于第一后轮和第二后轮的旋转轴线。

项目9：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中轴包括：安装在轴中心的锥齿轮，所述锥齿轮配置为接收围绕第一旋转轴线的旋转运动，所述第一旋转轴线与轴的纵向轴线相交，并将旋转运动转化为轴围绕纵向轴线的旋转运动，其中轴旋转运动分别由第一摇臂和第二摇臂传递至第一后轮和第二后轮。

项目10：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括与锥齿轮啮合的小齿轮，所述小齿轮配置为围绕第一旋转轴线旋转。

项目11：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中小齿轮安装在沿第一旋转轴线延伸的轴上，所述轴与踏板联接以接收旋转输入。

项目12：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中框架部分包括与第一后轮的旋转轴线平行延伸的第一中空元件，并且所述第一中空元件配置为在一端可枢转地支撑第一摇臂、在相对端则可枢转地支撑第二摇臂。

项目13：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中第一摇臂的第一轴承安装在第一中空元件的一端，第二摇臂的第一轴承则安装在第一中空元件的相对端。

项目14：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中框架部分还包括第二中空元件，所述第二中空元件与第一中空元件成一定角度相交，并延伸远离后轮。

项目15：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，其中第一中空元件配置为将轴容纳在中空部分的内部，并且第二中空元件配置为容纳小齿轮。

项目16：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括：踏板，所述踏板配置为分别经由第一摇臂和第二摇臂驱动第一后轮和第二后轮。

项目17：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括：与踏板联接的齿轮系统，所述齿轮系统将踏板旋转传递到小齿轮，所述小齿轮配置为分别经由第一摇臂和第二摇臂驱动第一后轮和第二后轮。

项目18：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括容纳在第一后轮的轮毂内的第一马达，所述第一马达配置为将第一后轮控制在期望的速度范围内；以及容纳在第二后轮的轮毂内的第二马达，所述第二马达配置为将第二后轮控制在期望的速度范围内。

项目19：一种电动车辆，包括具有第一侧和第二侧的框架部分；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；呈细长形状的第一摇臂，其具有第一端和第二端，其中第一摇臂的第一端可枢转地联接到框架部分的第一侧，并且第一摇臂的第二端可操作地联接到第一后轮，第一摇臂被铰接以使第一后轮独立于第二后轮移动；呈细长形状的第二摇臂，其具有第一端和第二端，其中第二摇臂的第一端可枢转地联接到框架部分的第一侧，并且第二摇臂的第二端可操作地联接到第二后轮，第二摇臂被铰接以使第二后轮独立于第一后轮移动。

项目20：根据项目19所述的电动车辆，还包括传动系统，所述传动系统包括具有第一端和第二端的轴，并且所述轴在第一摇臂和第二摇臂之间延伸；第一驱动机构，所述第一驱动机构由第一摇臂容纳并且配置为在轴和第一后轮之间传递运动；以及第二驱动机构，所述第二驱动机构由第二摇臂容纳并且配置为在轴和第二后轮之间传递运动。

项目21：根据项目19至20中任一项目所述的电动车辆，其中第一机构包括设置在第一摇臂的第一端的第一齿轮；邻近第一齿轮设置的第一轴承；邻近第一轴承设置的第二轴承，并且所述第二轴承联接到框架部分，第一齿轮、第一轴承和第二轴承轴向对齐并在轴的第一端处安装在轴上；设置在第一摇臂的第二端的第二齿轮；以及在第一齿轮和第二齿轮之间延伸的驱动带。第一机构将轴的旋转运动传递给第一齿轮，驱动带将第一齿轮的旋转运动传递给第二齿轮，并且第二齿轮将旋转运动传递给第一后轮。

项目22：根据项目19至21中任一项目所述的电动车辆，其中第二机构包括设置在第二摇臂的第一端的第三齿轮；邻近第三齿轮设置的第三轴承；邻近第三轴承设置的第四轴承，并且所述第四轴承联接到框架部分，第三齿轮、第三轴承和第四轴承轴向对齐并在轴的第二端处安装在轴上；设置在第二摇臂的第二端的第四齿轮；以及在第三齿轮和第四齿轮之间延伸的驱动带。第二机构将轴的旋转运动传递给第三齿轮，驱动带将第三齿轮的旋转运动传递给第四齿轮，并且第四齿轮将旋转运动传递给第二后轮。

项目23：根据项目19至22中任一项目所述的电动车辆，在第一端处，轴支撑并相对于第一摇臂自由旋转，并且在第二端处，轴支撑并相对于第二摇臂自由旋转，所述轴的纵向轴线平行于第一后轮和第二后轮的旋转轴线。

项目24：根据项目19至23中任一项目所述的电动车辆，其中轴包括安装在轴中间处的锥齿轮，所述锥齿轮配置为接收围绕第一旋转轴线(所述第一旋转轴线与轴的纵向轴线相交)的旋转运动，并将旋转运动转化为轴围绕纵向轴线的旋转运动。

项目25：根据前述项目中任一项目所述的电动车辆，还包括与锥齿轮啮合的小齿轮，所述小齿轮配置为围绕第一旋转轴线旋转。

项目26：根据项目19至25中任一项目所述的电动车辆，其中第一后轮和第二后轮由设置在框架部分的踏板人工提供动力，或者由分别连接到第一后轮和第二后轮的第一马达和第二马达自动提供动力。

项目27：一种电动车辆，包括具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸，倾斜叶片与倾斜控制马达联接，倾斜控制马达对倾斜叶片在向上方向或向下方向的倾斜量进行控制。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

项目28：根据项目27所述的电动车辆，还包括与倾斜叶片的第一端连接的第一拉杆，以将倾斜运动传递到第一后轮；以及与倾斜叶片的第二端连接的第二拉杆，以将倾斜运动传递到第二后轮。

项目29：根据项目27至28中任一项目所述的电动车辆，还包括框架部分，所述框架部分具有位于第一侧的第一安装部分以及位于与第一侧相对的第二侧的第二安装部分；在第一安装部分和第一后轮之间延伸的第一摇臂，第一摇臂可枢转地联接到第一安装部分并且可操作地联接到第一后轮；以及在第二安装部分和第二后轮之间延伸的第二摇臂，第二摇臂可枢转地联接到第二安装部分并且可操作地联接到第二后轮。

项目30：根据项目27至29中任一项目所述的电动车辆，其中第一拉杆连接到倾斜叶片的第一端以及连接到第一摇臂；并且第二拉杆连接到倾斜叶片的第二端以及连接到第二摇臂。

项目31：根据项目27至30中任一项目所述的电动车辆，其中拉杆的接头包括球形接头。

项目32：根据项目27至31中任一项目所述的电动车辆，其中倾斜控制马达配置为基于电动车辆的速度或由驾驶者选择的模式以至少三种模式来对倾斜叶片进行控制。

项目33：根据项目27至32中任一项目所述的电动车辆，其中在至少三种模式的第一模式中，当电动车辆的速度小于速度阈值时，倾斜控制马达配置为将倾斜叶片锁定在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的特定角度。

项目34：根据项目27至33中任一项目所述的电动车辆，其中倾斜控制马达配置为将倾斜叶片锁定在对应于路面倾斜的特定角度。

项目35：根据项目27至34中任一项目所述的电动车辆，其中在至少三种模式中的第二模式中，倾斜控制马达配置为解锁倾斜叶片，并且将围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的倾斜量控制在6°范围内，当车辆速度小于速度阈值时，该倾斜量能够平衡负载的变化。

项目36：根据项目27至35中任一项目所述的电动车辆，其中在至少三种模式的第三模式中，当车辆速度大于速度阈值时，倾斜控制达配置为解锁倾斜叶片，并且将围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的倾斜量控制在30°范围内。倾斜叶片的控制使得第一后轮和第二后轮在转弯期间在向上方向或向下方向上彼此偏移。

项目37：根据项目27至36中任一项目所述的电动车辆，其中倾斜控制马达在倾斜叶片的中心处直接连接到倾斜叶片。

项目38：根据项目27至37中任一项目所述的电动车辆，其中倾斜控制马达经由齿轮和滑轮机构联接到倾斜叶片。

项目39：根据项目27至38中任一项目所述的电动车辆，其中倾斜控制马达经由齿轮机构联接到倾斜叶片。

项目40：根据项目27至39中任一项目所述的电动车辆，其中倾斜控制马达可枢转地联接到框架部分的通道，使得倾斜控制马达在向上方向或向下方向上移动，所述通道防止倾斜控制马达在水平方向上移动。

项目41：一种电动车辆，包括：具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸。当电动车辆的速度小于速度阈值时，倾斜控制马达将倾斜叶片锁定在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的特定角度。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

项目42：一种电动车辆，包括具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸。倾斜控制马达配置为将倾斜叶片的倾斜量控制在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的6°范围内，当车辆速度小于速度阈值时，该倾斜量能够平衡负载的变化。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

项目43：一种电动车辆，包括具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间具有通道；在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸。倾斜控制马达配置为在车辆转弯期间，当车辆速度大于速度阈值时，将倾斜量控制在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的30°范围内。倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮。第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

本公开考虑到，在本文的实施例中公开的计算可以以多种方式执行，应用本文教导的相同概念，并且此类计算等同于所公开的实施例。

本文所描述的主题的一个或多个方面或特征可在数字电子电路、集成电路、专门设计的专用集成电路(ASICs)、现场可编程门阵列(FPGAs)计算机硬件、固件、软件和/或其组合中实现。这些不同的方面或特征可以包括在可编程系统上可执行和/或可解释的一个或多个计算机程序中的实施方式，所述可编程系统包括至少一个可编程处理器，所述可编程处理器可以是专用处理器，也可以是通用处理器，所述可编程处理器与存储系统、至少一个输入设备和至少一个输出设备联接以接收数据和指令，并将数据和指令传输到存储系统。可编程系统或计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器通常彼此远离，并且通常通过通信网络进行交互。客户端和服务器的关系是通过在各自的计算机上运行的计算机程序而产生的，并且彼此之间具有客户端-服务器关系。

在以上说明书和权利要求书中，短语如“至少一个”或“一个或多个”可出现在元素或特征的联合列表之后。术语“和/或”也可以出现在两个或更多个元素或特征的列表中。除非其使用的上下文隐含地或明确地矛盾，否则这样的短语旨在表示单独列出的任何元素或特征，或者与任何其他列举的元素或特征组合的任何列举的元素和特征。例如，短语“A和B中的至少一个；”“A和B中的一个或多个；”和“A和/或B”各自意在表示“单独的A、单独的B，或A和B一起”类似的解释也适用于包括三个或更多项目的列表。例如，短语“A、B和C中的至少一个；”“A、B和C中的一个或多个；”和“A、B和/或C”各自意在表示“单独的A、单独的B、单独的C、A和B一起、A和C一起、B和C一起、或A和B和C一起”。上文和权利要求书中使用的术语“基于”旨在表示“至少部分基于”，使得未引用的特征或元素也是允许的。

根据期望的配置，本文所描述的主题可体现在系统、装置、方法、计算机程序和/或物品中。附图中描绘的和/或本文中描述的任何方法或逻辑流程不一定需要所示的特定顺序或连续顺序来实现期望的结果。前文说明书中阐述的实施方式并不代表与本文所描述的主题一致的所有实施方式。相反，它们仅仅是与所描述的主题相关方面一致的一些实例。尽管上文已经详细描述了一些变化，但是其他修改或添加也是可能的。特别地，除了在此阐述的那些之外，可以提供进一步的特征和/或变化。上文所描述的实施方式可以针对所公开特征的各种组合和子组合和/或上述其他特征的组合和子组合。此外，上文所描述的优点不旨在将任何发布的权利要求的应用限制于实现任何或所有优点的过程和结构。

尽管出于说明目的对本公开进行了详细描述，但应理解的是，此类细节仅出于说明目的，并且本公开不限于所公开的实施例，相反，其目的是涵盖所附权利要求书的精神和范围内的修改和等效布置。此外，应当理解的是，本专利申请设想，在可能的范围上，任何实施例的一个或多个特征可以与任何其他实施例的一个或多个特征相结合。

Claims (43)

1.一种电动车辆，包括：

具有第一侧和第二侧的框架部分；

在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；

在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮，第二后轮与第一后轮间隔开，轴距宽度在260mm至900mm的范围内；

在框架部分和第一后轮之间延伸的第一摇臂，所述第一摇臂在第一侧可枢转地联接到框架部分并且可操作地联接到第一后轮；和

在框架部分和第二后轮之间延伸的第二摇臂，第二摇臂在第二侧可枢转地联接到框架部分并且可操作地联接到第二后轮。

2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中第一摇臂，其中第一摇臂和第二摇臂各自具有250mm至600mm范围内的长度。

3.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，第一摇臂配置为独立于第二后轮移动第一后轮，并且第二摇臂配置为独立于第一后轮移动第二后轮。

4.根据权利要求3所述的电动车辆，其中：

第一摇臂呈细长形状，具有第一端和第二端，第一摇臂在第一端可枢转地联接到框架部分，并且在第二端可操作地联接到第一后轮，第一摇臂被铰接以使第一后轮独立于第二后轮移动；以及

第二摇臂呈细长形状，具有第一端和第二端，第二摇臂在第一端可枢转地联接到框架部分，并且在第二端可操作地联接到第二后轮，第二摇臂被铰接以使第二后轮独立于第一后轮移动。

5.根据权利要求4所述的电动车辆，其中，第一摇臂包括：

第一齿轮；第一轴承；以及设置在第一端的第二轴承，第一齿轮、第一轴承和第二轴承轴向对齐；

设置在第二端的第二齿轮；以及

在第一齿轮和第二齿轮之间延伸的驱动带，并且所述驱动带配置为在第一齿轮和第二齿轮之间传递旋转。

6.根据权利要求5所述的电动车辆，还包括：

驱动带张紧器，所述驱动带张紧器配置为向驱动带施加张力以将第一后轮牢固地紧固到第一摇臂，以及释放驱动带上的张力从而能够从第一摇臂移除第一后轮。

7.根据权利要求5所述的电动车辆，其中，第一摇臂的第一齿轮为自由轮，所述自由轮配置为保持驱动带静止，同时允许第一后轮在无踏板输入的情况下自由旋转。

8.根据权利要求5所述的电动车辆，还包括：

轴，其具有第一端和第二端并在第一摇臂和第二摇臂之间延伸，所述轴配置为在第一端支撑第一摇臂，在第二端则支撑第二摇臂，所述轴的纵向轴线平行于第一后轮和第二后轮的旋转轴线。

9.根据权利要求8所述的电动车辆，其中，所述轴包括：

安装在轴中间处的锥齿轮，所述锥齿轮配置为接收围绕与所述轴的纵向轴线相交的第一旋转轴线的旋转运动，并将所述旋转运动转化为所述轴围绕纵向轴线的旋转运动，其中轴的旋转运动分别由第一摇臂和第二摇臂传递至第一后轮和第二后轮。

10.根据权利要求9所述的电动车辆，还包括：

与锥齿轮啮合的小齿轮，所述小齿轮配置为围绕第一旋转轴线旋转。

11.根据权利要求10所述的电动车辆，其中，小齿轮安装在沿第一旋转轴线延伸且与踏板联接以接收旋转输入的轴上。

12.根据权利要求10所述的电动车辆，其中，框架部分包括：

与第一后轮的旋转轴线平行延伸的第一中空元件，所述第一中空元件配置为在一端可枢转地支撑第一摇臂并在相对端可枢转地支撑第二摇臂。

13.根据权利要求12所述的电动车辆，其中，第一摇臂的第一轴承安装在第一中空元件的一端，第二摇臂的第一轴承安装在第一中空元件的相对端。

14.根据权利要求12所述的电动车辆，其中，框架部分还包括：

第二中空元件，所述第二中空元件与第一中空元件成一定角度相交，并延伸远离后轮。

15.根据权利要求14所述的电动车辆，其中，第一中空元件配置为将轴容纳在中空部分的内部，并且第二中空元件配置为容纳小齿轮。

16.根据权利要求1所述的电动车辆，还包括：

踏板，所述踏板配置为分别经由第一摇臂和第二摇臂驱动第一后轮和第二后轮。

17.根据权利要求16所述的电动车辆，还包括与踏板联接的齿轮系统，所述齿轮系统将踏板旋转传递到小齿轮，所述小齿轮配置为分别经由第一摇臂和第二摇臂驱动第一后轮和第二后轮。

18.根据权利要求1所述的电动车辆，还包括：

容纳在第一后轮的轮毂内的第一马达，所述第一马达配置为将第一后轮控制在期望的速度范围内；以及

容纳在第二后轮的轮毂内的第二马达，所述第二马达配置为将第二后轮控制在期望的速度范围内。

19.一种电动车辆，包括：

具有第一侧和第二侧的框架部分；

在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；

在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；

呈细长形状的第一摇臂，其具有第一端和第二端，其中第一摇臂的第一端可枢转地联接到框架部分的第一侧，并且第一摇臂的第二端可操作地联接到第一后轮，第一摇臂被铰接以使第一后轮独立于第二后轮移动；和

呈细长形状的第二摇臂，其具有第一端和第二端，其中第二摇臂的第一端可枢转地联接到框架部分的第一侧，并且第二摇臂的第二端可操作地联接到第二后轮，第二摇臂被铰接以使第二后轮独立于第一后轮移动。

20.根据权利要求19所述的电动车辆，还包括传动系统，所述传动系统包括：

轴，其具有第一端和第二端，并在第一摇臂和第二摇臂之间延伸；

第一驱动机构，所述第一驱动机构由第一摇臂容纳并且配置为在轴和第一后轮之间传递运动；以及

第二驱动机构，所述第二驱动机构由第二摇臂容纳并且配置为在轴和第二后轮之间传递运动。

21.根据权利要求20所述的电动车辆，其中，第一机构包括

设置在第一摇臂的第一端的第一齿轮；

邻近第一齿轮设置的第一轴承；

邻近第一轴承设置的第二轴承，并且所述第二轴承联接到框架部分，第一齿轮、第一轴承和第二轴承轴向对齐并在轴的第一端处安装在轴上；

设置在第一摇臂的第二端的第二齿轮；以及

在第一齿轮和第二齿轮之间延伸的驱动带，

其中，第一机构将轴的旋转运动传递给第一齿轮，驱动带将第一齿轮的旋转运动传递给第二齿轮，并且第二齿轮将旋转运动传递给第一后轮。

22.根据权利要求20所述的电动车辆，其中，第二机构包括

设置在第二摇臂的第一端的第三齿轮；

邻近第三齿轮设置的第三轴承；

邻近第三轴承设置的第四轴承，并且所述第四轴承联接到框架部分，第三齿轮、第三轴承和第四轴承轴向对齐并在轴的第二端处安装在轴上；

设置在第二摇臂的第二端的第四齿轮；以及

在第三齿轮和第四齿轮之间延伸的驱动带，

其中第二机构将轴的旋转运动传递给第三齿轮，驱动带将第三齿轮的旋转传递给第四齿轮，以及第四齿轮将旋转传递给第二后轮。

23.根据权利要求20所述的电动车辆，其中，在第一端处，轴支撑第一摇臂并相对于第一摇臂自由旋转，并且在第二端处，轴支撑第二摇臂并相对于第二摇臂自由旋转，所述轴的纵向轴线平行于第一后轮和第二后轮的旋转轴线。

24.根据权利要求20所述的电动车辆，其中，轴包括：

安装在轴中间处的锥齿轮，所述锥齿轮配置为接收围绕第一旋转轴线的旋转运动，所述第一旋转轴线与轴的纵向轴线相交，并将旋转运动转化为轴围绕纵向轴线的旋转运动。

25.根据权利要求24所述的电动车辆，还包括：

与锥齿轮啮合的小齿轮，所述小齿轮配置为围绕第一旋转轴线旋转。

26.根据权利要求19所述的电动车辆，其中，第一后轮和第二后轮由设置在框架部分处的踏板人工地提供动力，或者由分别连接到第一后轮和第二后轮的第一马达和第二马达自动地提供动力。

27.一种电动车辆，包括：

具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间有通道；

在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；

在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；

与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及

具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸，倾斜叶片与倾斜控制马达联接，倾斜控制马达对倾斜叶片沿向上方向或向下方向的倾斜量进行控制；

其中倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮，并且

其中第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

28.根据权利要求27所述的电动车辆，还包括：

第一拉杆，其与倾斜叶片的第一端连接，以将倾斜运动传递到第一后轮；以及

第二拉杆，其与倾斜叶片的第二端连接，以将倾斜运动传递到第二后轮。

29.根据权利要求28所述的电动车辆，还包括：

框架部分，所述框架部分具有位于第一侧的第一安装部分以及位于与第一侧相对的第二侧的第二安装部分；

在第一安装部分和第一后轮之间延伸的第一摇臂，第一摇臂可枢转地联接到第一安装部分并且可操作地联接到第一后轮；以及

在第二安装部分和第二后轮之间延伸的第二摇臂，第二摇臂可枢转地联接到第二安装部分并且可操作地联接到第二后轮。

30.根据权利要求29所述的电动车辆，其中：

第一拉杆连接到倾斜叶片的第一端以及连接到第一摇臂；并且

第二拉杆连接到倾斜叶片的第二端以及连接到第二摇臂。

31.根据权利要求30所述的电动车辆，其中，拉杆的接头包括球形接头。

32.根据权利要求27所述的电动车辆，其中，倾斜控制马达配置为基于电动车辆的速度或由驾驶者选择的模式，以至少三种模式来对倾斜叶片进行控制。

33.根据权利要求32所述的电动车辆，其中，在至少三种模式的第一模式中，当电动车辆的速度小于速度阈值时，倾斜控制马达配置为将倾斜叶片锁定在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的指定角度。

34.根据权利要求33所述的电动车辆，其中，倾斜控制马达配置为将倾斜叶片锁定在对应于路面倾斜的指定角度。

35.根据权利要求32所述的电动车辆，其中，在至少三种模式中的第二模式中，倾斜控制马达配置为解锁倾斜叶片，并且将围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的倾斜量控制在6°范围内，当车辆速度小于速度阈值时，所述倾斜量平衡负载的变化。

36.根据权利要求32所述的电动车辆，其中，在至少三种模式的第三模式中，当车辆速度大于速度阈值时，倾斜控制马达配置为解锁倾斜叶片，并且将围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的倾斜量控制在30°范围内，

其中倾斜叶片的控制使得第一后轮和第二后轮在转弯期间在向上方向或向下方向上彼此偏移。

37.根据权利要求27所述的电动车辆，其中，倾斜控制马达在倾斜叶片的中心处直接连接到倾斜叶片。

38.根据权利要求27所述的电动车辆，其中，倾斜控制马达经由齿轮和滑轮机构联接到倾斜叶片。

39.根据权利要求27所述的电动车辆，其中，倾斜控制马达经由齿轮机构联接到倾斜叶片。

40.根据权利要求书27所述的电动车辆，其中，倾斜控制马达可枢转地联接到框架部分的通道，使得倾斜控制马达在向上方向或向下方向上移动，所述通道防止倾斜控制马达在水平方向上移动。

41.一种电动车辆，包括：

具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间有通道；

在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；

在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；

与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及

具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸，

其中当电动车辆的速度小于速度阈值时，倾斜控制马达将倾斜叶片锁定在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的指定角度，

其中倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮，并且

其中第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

42.一种电动车辆，包括：

具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间有通道；

在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；

在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；

与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及

具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸，

其中倾斜控制马达配置为将倾斜叶片的倾斜量控制在围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢轴点的6°范围内，当车辆速度小于速度阈值时，所述倾斜量平衡负载的变化，

其中倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮，并且

其中第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。

43.一种电动车辆，包括：

具有第一侧和第二侧的框架部分，所述第一侧和第二侧之间有通道；

在第一侧相对于框架部分向后设置的第一后轮；

在第二侧相对于框架部分向后设置的第二后轮；

与框架部分的通道联接的倾斜控制马达；以及

具有第一端和第二端的倾斜叶片，并且所述倾斜叶片沿着与倾斜控制马达的旋转轴线垂直的纵向轴线延伸，

其中倾斜控制马达配置为在车辆转弯期间，当车辆速度大于速度阈值时，将围绕倾斜控制马达与倾斜叶片之间的枢转点的倾斜量控制在30°范围内，

其中倾斜叶片的第一端可操作地联接到第一后轮，并且倾斜叶片的第二端可操作地联接到第二后轮，并且

其中第一后轮和第二后轮配置为基于倾斜量在向上方向或向下方向上移动。