CN117337257A - 用于确定车辆的加速度预设的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在车辆中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆的车辆加速度预设的装置。该装置被配置为针对特定时间点借助用于多个驾驶功能的多个调节器来确定相应的多个特定于功能的加速度预设。该装置还被配置为基于多个特定于功能的加速度预设来确定在特定时间点用于自动引导车辆的车辆加速度预设。该装置还被配置为向多个调节器中的至少一部分提供关于所确定的车辆加速度预设的反馈。

Description

用于确定车辆的加速度预设的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于确定车辆的、特别是车辆的自动纵向和/或横向引导的加速度预设的方法和相应装置。
背景技术
车辆可以具有多个不同的驾驶功能，特别是驾驶员辅助功能，其在车辆的纵向和/或横向引导中辅助车辆的驾驶员。例如，在跟随行驶中通过驾驶功能可以自动调节车辆与在车辆前方行驶的前车的距离。在另一驾驶功能中，可以在自由行驶期间自动调节车辆的行驶速度。此外，在另一驾驶功能中，可以在变道时自动调节车辆的行驶速度。
发明内容
车辆驾驶员可以同时运行多个驾驶功能。例如，可以同时运行车辆的距离和速度调节器，并且可以基于此激活变道辅助。本文涉及在多个自动驾驶功能的并行运行中提高车辆的自动纵向和/或横向引导的舒适性的技术目的。
该目的通过每个独立权利要求实现。尤其在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可以构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独发明，其可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的技术理论，其可以形成独立于独立权利要求的特征的发明。
根据一个方面，说明了一种用于在车辆中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆的车辆加速度预设的装置。各个自动驾驶功能可以被设计为实现车辆的自动纵向和/或横向引导。多个自动驾驶功能可以特别是包括：用于车辆跟随行驶的距离调节器(其被设计为将车辆与前方车辆的(纵向)距离调节到所设置的设定距离)；用于车辆自由行驶的速度调节器(其被设计用于将车辆的(纵向)行驶速度调节到所设置的设定行驶速度)；和/或用于车辆变道的变道辅助器(其被设计为将车辆从当前行驶的车道自动引导到相邻车道)。
各个驾驶功能可以分别具有调节器，利用其可以将车辆的一个或多个状态变量分别调节到目标值。在此，状态变量可以是车辆的(纵向和/或横向)加速度。由此，在车辆中可以在多个自动驾驶功能的运行的范畴中运行相应的多个调节器。在此，不同的调节器可以使用不同的调节算法。
多个调节器可以包括：路径引导调节器(例如用于速度调节器)；P调节器(例如用于距离调节器)；和/或规划调节器，其被设计为规划车辆的前方轨迹，以确定车辆的加速度预设(即目标加速度)(例如用于速度调节器和/或变道辅助器)。
该装置被配置为针对(连续时间点序列中的)特定时间点借助用于多个驾驶功能的多个调节器来确定相应的多个特定于功能的加速度预设。由此，并行运行的驾驶功能的各个调节器可以(分别彼此独立地)运行，以便确定车辆的特定于功能的加速度预设(即目标加速度)。
此外，该装置还可以被配置为基于多个特定于功能的加速度预设来确定在特定时间点用于自动(纵向和/或横向)引导车辆的车辆加速度预设。该装置特别是可以被配置为选择多个特定于功能的加速度预设中的一个、特别是相对最小的特定于功能的加速度预设作为车辆加速度预设。该装置例如可以被配置为从多个特定于功能的加速度预设中选择具有相对最小值(考虑符号)和/或目的在于车辆的尽可能低的加速度或尽可能高的减速度的特定于功能的加速度预设作为车辆加速度预设。
由此，可以针对特定时间点从多个调节器中选择一个调节器，其特定于功能的加速度预设用于车辆的自动(纵向和/或横向)引导。在此，可以选择具有最低加速度预设或最高减速度预设的调节器。因此，即使在运行多个自动驾驶功能时，也可以实现车辆的鲁棒的(纵向和/或横向)引导。
该装置可以被配置为根据所确定的车辆加速度预设来运行车辆的至少一个纵向和/或横向引导执行器(例如驱动马达、制动装置和/或转向装置)，以便实现车辆的自动(纵向和/或者横向)引导。
此外，该装置被配置为向多个调节器的至少一部分(特别是一个或多个规划调节器)提供关于所确定的车辆加速度预设的反馈。在此，对调节器的反馈可以表明调节器在特定时间点是主动参与了车辆加速度预设的确定，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设。对调节器的反馈特别是可以表明：在特定时间点，调节器的特定于功能的加速度预设是否被用作车辆加速度预设。
然后，多个调节器中的一部分可以在确定针对后续时间点(特别是针对时间点序列中紧邻在特定时间点之后的时间点)的各个特定于功能的加速度预设时考虑该反馈。用于确定后续时间点的特定于功能的加速度预设的调节器功能原理特别是可以取决于关于特定时间点的车辆加速度预设的反馈。
通过将关于所确定的车辆加速度预设的信息反馈到各个调节器，可以实现多个自动驾驶功能的特别鲁棒且舒适的运行。因此，特别是可以实现在分别主要作用于车辆的自动纵向和/或横向引导的驾驶功能之间的舒适切换。
如上所述，多个调节器可以包括至少一个规划调节器，其被配置为规划车辆在前方时间点的加速度、特别是车辆在前方时间点序列的加速度曲线，以确定特定于功能的加速度预设。规划调节器特别是可以被设计用于为前方时间点序列规划车辆的一个或多个状态变量(例如加速度)。由此可以实现车辆的特别舒适的纵向和/或横向引导。例如可以通过多项式方法或通过平方优化来进行加速度曲线的规划。
该装置可以被配置为基于车辆在前方时间点的规划加速度来确定规划调节器的特定于功能的加速度预设，特别是作为车辆在前方时间点的规划加速度。
例如，对于非规划调节器(例如P调节器)，可以确定特定时间点的加速度目标值作为特定于功能的加速度预设。另一方面，对于规划调节器，可以使用车辆在前方时间点(在特定时间点之后约0.5秒或更长时间)的规划加速度作为特定于功能的加速度预设。因此，当在用于不同驾驶功能的不同调节器之间切换时可以进一步提高舒适性。
如上所述，对规划调节器的反馈可以表明规划调节器在特定时间点是主动参与了车辆加速度预设的确定，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设。该反馈特别是可以表明规划调节器的特定于功能的加速度预设是否被用作了车辆加速度预设。
然后，规划调节器对后续时间点的规划、特别是由规划调节器预测或规划的车辆加速度曲线可以取决于规划调节器在特定时间点是主动参与了车辆加速度预设的确定(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设被用作车辆加速度预设)，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设没有被用作车辆加速度预设)。
规划调节器特别是可以被设计为当规划调节器在特定时间点主动参与了车辆加速度预设的确定(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设被用作车辆加速度预设)时，基于车辆在特定时间点的所预测和/或规划的加速度曲线来确定车辆在后续时间点的所预测和/或规划的加速度曲线。
替换地或附加地，规划调节器可以被设计为当规划调节器在特定时间点仅被动提供了特定于功能的加速度预设(特别是规划调节器的特定于功能的加速度预设没有被用作车辆加速度预设)时，重新确定车辆在后续时间点的所预测和/或规划的加速度曲线，而不考虑车辆在特定时间点的所预测和/或规划的加速度曲线。
当在用于不同驾驶功能的不同调节器之间切换时，通过根据反馈对规划调节器的运行的调整可以进一步提高舒适性。
如上所述，该装置可以被配置为以连续的时间点序列(特别是周期性地)重复本文中所述的步骤，以实现多个驾驶功能的持久舒适的并行运行。在此，可以在相应的时间点确定多个特定于功能的加速度预设；可以基于多个特定于功能的加速度预设来确定车辆加速度预设，并且可以向多个调节器中的至少一部分提供关于所确定的车辆加速度预设的反馈。
根据另一方面，说明了一种包括本文中所述装置的(道路)机动车(特别是乘用车或卡车或公共汽车或摩托车)。
根据另一方面，说明了一种用于在车辆中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆的车辆加速度预设的方法。该方法包括对于特定的时间点借助用于相应多个驾驶功能的多个调节器来确定相应的多个特定于功能的加速度预设。该方法还包括基于多个特定于功能的加速度预设来确定在特定时间点用于车辆的自动引导的车辆加速度预设。该方法还包括向多个调节器中的至少一部分提供关于所确定的车辆加速度预设的反馈。然后，多个调节器的一部分可以在确定后续时间点的特定于功能的相应加速度预设时考虑该反馈。
根据另一方面，说明了一种软件(SW)程序。该软件程序可以被配置为在处理器上(例如在车辆的控制单元上)运行，从而执行本文中所述的方法。
根据另一方面，说明了一种存储介质。该存储介质可以包括软件程序，其被配置为在处理器上运行，从而执行本文中所述的方法。
在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动纵向或横向引导的驾驶或具有自动纵向和横向引导的自主驾驶。自动驾驶例如可以涉及在高速公路上较长时间的驾驶或者涉及在泊车或调整车辆过程中时间有限的驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任意自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度为辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(请参阅BASt出版物“研究报告”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续执行纵向或横向引导，而系统则在一定限制范围内接管相应的其他功能。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向和横向引导，其中驾驶员必须如在辅助驾驶中一样持续监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向和横向引导，而无需驾驶员持续地监控系统；然而驾驶员必须能够在一定时间内接管车辆引导。在全自动驾驶(VAF)中，系统可以对于特定应用场合在所有情况下自动处理驾驶；该应用场合不再需要驾驶员。上述四个自动化程度相应于SAE J3016标准(SAE-美国汽车工程师协会)的SAE级别1至4。例如，高度自动驾驶(HAF)相应于SAE J3016标准的3级。此外，在SAE J3016中还规定了SAE 5级作为最高自动化程度，其未包含在BASt的定义中。SAE 5级相应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间如人类驾驶员一样自动处理所有情况；一般不再需要驾驶员。
应注意的是，本文所述的方法、装置和系统不仅可以单独使用，而且可以与本文所述的其他方法、装置和系统结合使用。此外，本文所述的方法、装置和系统的任何方面均可以彼此以多种方式组合。特别是权利要求的特征可以彼此以多种方式组合。
附图说明
下面借助于实施例更详细地说明本发明。其中：
图1示出了车辆的示例性组件；
图2a至图2c示出了用于车辆的自动纵向引导的示例性驾驶功能；
图3示出了车辆的不同驾驶功能的示例性加速度预设；
图4示出了用于确定车辆加速度预设的示例性装置；并且
图5示出了用于确定车辆加速度预设的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如开头所述，本文涉及在运行多个自动驾驶功能时提高车辆的舒适性。就此而言，图1示出了车辆100的示例性组件。车辆100包括一个或多个环境传感器102，其被配置为获取与车辆100的周围环境有关的环境数据(即传感器数据)。示例性的环境传感器102为相机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等。
车辆100的(控制)装置101可以被配置为基于环境数据来确定关于车辆100的周围环境的信息，例如与在车辆100前方行驶的前方车辆的距离、车辆100所行驶的车道的路线等。此外，装置101还可以被配置为基于环境数据和/或基于所确定的环境信息来运行车辆100的一个或多个纵向和/或横向引导执行器103(例如驱动马达、制动装置和/或转向装置)，特别是以便实现车辆100的自动纵向和/或者横向引导。
此外，车辆100还可以包括车辆100的驾驶员的用户界面104。车辆100的驾驶员可以通过用户界面104激活或停用自动驾驶功能。此外，车辆100的驾驶员可以定义驾驶功能的运行参数，例如驾驶员所期望的车辆100与前方车辆的设定距离和/或驾驶员所期望的车辆100的设定速度。
如开头所述，车辆100的多个驾驶功能、特别是同时作用于车辆100的纵向或横向引导的驾驶功能可以同时运行。图2a例如示出了自动距离调节器，通过其可以将车辆100与前方车辆100的距离201自动调节到所存储的设定距离。为此，可以使用调节器(例如P调节器)，其被设计为将实际距离201调节到所存储的设定距离。
图2b示出了速度调节器作为另一自动驾驶功能，其中车辆100的行驶速度211在车道210上自由行驶期间被设置为所存储的设定速度。在此，可以在驾驶功能中所使用的调节器的范畴内进行轨迹规划，其中针对特定的前方规划范围规划车辆100的状态，特别是关于车辆100的位置、关于车辆100的行驶速度211和/或关于车辆100的加速度的状态。然后可以根据轨迹规划来调整车辆100的实际行驶速度211。轨迹规划的执行可以实现具有特别高的驾驶舒适性的自由行驶。在此，轨迹规划可以利用特定的规划方法来执行，例如利用多项式法。
图2c示出了变道辅助作为另一自动驾驶功能，其中可以基于所规划的行驶轨迹221针对变道来调整车辆100的行驶速度211。在该驾驶功能中所使用的调节器的范畴内，又可以针对特定规划范围进行轨迹规划，其中规划方法可以不同于针对自由行驶的规划方法。例如，可以执行平方优化来规划车道变换的轨迹。
因此，在车辆100中可以同时运行分别影响车辆100的自动引导、特别是自动纵向引导的多个调节器。不同调节器的并行运行可以特别是在不同调节器之间进行切换时可能导致被车辆100的乘员感知为不舒服的自动干预(例如车辆100的颠簸)。这特别是可以由如下原因引起，即不同的调节器给出了关于车辆100的加速度的不同预设，如图3所示。
图3示出了关于车辆100的加速度301的示例性加速度预设，其可以由车辆100的不同调节器确定。例如，第一调节器(例如结合图2a所述的距离调节器)可以给出针对第一时间点315的第一加速度预设311。通过第二调节器(例如结合图2b所述的速度调节器)例如可以将关于加速度301的曲线320规划为时间302的函数(在轨迹规划的范畴中)。本文中所述的装置可以被设计为基于曲线320来确定第二调节器的第二加速度预设321(例如作为对于第二时间点325的曲线320的加速度301)。
以相应的方式必要时可以确定第三调节器(例如结合图2c所述的用于变道的调节器)的第三加速度预设331。第三加速度预设331例如可以被确定为在第三时间点335由第三调节器规划的加速度曲线330的加速度301。
因此，在车辆100运行期间的特定时间点，可能存在不同的加速度预设311、321、331，其在该特定时间点由车辆100的一个或多个执行器103实施。图4示出了示例性的装置400，其用于基于由车辆100的相应多个调节器410、420、430提供的多个特定于功能的加速度预设311、321、331来确定用于运行车辆100的车辆加速度预设402。为此，装置400包括运算单元401、特别是选择单元，其用于基于多个加速度预设311、321、331来确定车辆加速度预设402。装置400、特别是运算单元401可以被设计为从多个加速度预设311、321、331中选择最小的加速度预设311和321、331作为车辆加速度预设402。
此外，装置400还可以被配置为向调节器410、420、430的至少一部分提供关于车辆加速度预设402的反馈403。在此，反馈403可以包括或者显示：
·车辆加速度预设402的值；和/或
·关于各个调节器410、420、430的加速度预设311、321、331是否已经包括在车辆加速度预设402的值中的信息，或者关于各个调节器410、420、430是主动地还是仅被动地参与车辆加速度预设402的确定的信息。
然后，各个调节器410、420、430可以基于反馈403来调整其相应的运行。例如，如果反馈403指示出由调节器420、430确定的加速度预设321、331未被考虑为车辆加速度预设402，则调节器420、430的轨迹规划可以分别(基于车辆100的相应当前状态)被重新执行。
车辆加速度预设402的上述确定可以在时间点序列上重复进行，例如以特定的重复率(例如1Hz或更高，或者10Hz或更高，或者100Hz或更高)。由此，可以实现车辆100的持久的舒适运行。
因此，可以在车辆100的整个纵向调节链中实现具有不同调节器方法的多个不同调节器410、420、430。不同的调节器410、420、430可以被设计用于不同的驾驶任务(具有不同的调节方法)，特别是对于相应的驾驶任务实现车辆100的尽可能舒适和/或安全的驾驶行为。本文中所述的措施旨在实现多个不同调节器410、420、430的协同行为，并且确保分别主动考虑的调节器410、420、430之间的平稳切换。
如结合图2a至图2c所示，路径引导调节器410可以用于在前方车辆200后面的跟随行驶。对于自由行驶，可以使用具有规划方法的调节器420。此外，在变道或准备变道时可以使用具有其他规划方法的调节器430。
不同调节器410、420、430的预设311、321、331可以融合为车辆100的目标加速度402。根据调节器的不同，在此可以考虑直接预设的目标加速度311(对于当前(特定的)时间点315)或预测的目标加速度321、331(对于在时间上位于前方的时间点325、335)。
预设的目标加速度311、321、331的最小选择可以作为车辆目标加速度402。由此，在加速度方面具有最小要求或具有最大减速期望的调节器410、420、430可以具有较高优先级。
通过反馈403，可以向调节器410、420、430通知当前优先的调节器410、420、430。一个或多个非优先调节器410、420、430在此期间保持在被动状态，并且继续(例如周期性地)输出其各自的目标加速度311、321、331。此外，当前优先的目标加速度402可以作为反馈403被发回给调节器410、420、430。由此，可以通过特别可靠的方式实现调节器410、420、430之间的平稳切换。
例如，可能在不同调节器410、420、430之间发生切换的一种驾驶情况是在高速公路上进行或准备变道。在此，首先可能进行自由行驶和/或跟随行驶，这应平稳地转换为变道操作。
图5示出了(必要时计算机实现的)方法500的流程图，其用于在车辆100中运行不同的多个自动驾驶功能时确定车辆100的车辆加速度预设402。不同的自动驾驶功能可以分别针对车辆100的自动纵向和/或横向引导。在此，在各个驾驶功能的范畴内可以分别运行(单独的)调节器，特别是以便重复地、大致周期性地确定车辆100的加速度预设(即目标加速度)。基于驾驶功能的调节器所确定的加速度预设在本文中被称为“特定于功能的加速度预设”。加速度预设可以涉及对车辆100的纵向加速度的预设和/或对横向加速度的预设。在车辆100中，例如可以并行地运行分别影响车辆100的自动纵向和/或横向引导的2个或更多个或者3个或更多个驾驶功能。
方法500可以重复(以例如1Hz或更高、或者10Hz或更高、或者100Hz或更高的特定频率周期性地)进行。在此，对于或在特定时间点，方法500可以包括借助用于相应多个驾驶功能的多个调节器410、420、430来确定501相应多个特定于功能的加速度预设311、321、331。由此，多个调节器410、420、430可以单独运行，以便对于时间点序列中的特定时间点提供不同的多个特定于功能的加速度预设311、321、331。
方法500还包括基于多个特定于功能的加速度预设311、321、331来确定502在特定时间点用于自动(纵向和/或横向)引导车辆100的车辆加速度预设402。在此，特别是可以从多个特定于功能的加速度预设311、321、331中选择(在考虑符号的情况下)具有最小值的特定于功能的加速度预设311、321和331作为车辆加速度预设402(其中正值相应于车辆100的加速度，而负值相应于车辆100的减速度)。
然后，可以基于所确定的车辆加速度预设402在特定的时间点实现车辆100的自动纵向和/或横向引导。特别是可以运行车辆100的至少一个纵向和/或横向引导执行器103，以实现所确定的车辆加速度预设402。由此，可以实现车辆100中多个驾驶功能的可靠且舒适的运行。
方法500还可以包括向多个调节器410、420、430中的至少一部分提供503关于所确定的车辆加速度预设402的反馈403。反馈403可以特别是向控制器410、420、430指示出由调节器410、420、430确定的特定于功能的加速度预设311、321、331在特定时间点是否已经纳入到所确定的车辆加速度预设402中。特别是作为反馈403可以向调节器410、420、430指示出由调节器410、420、430确定的特定于功能的加速度预设311、321、331是否在特定时间点被用作车辆加速度预设402。此外，车辆加速度预设402的值可以被提供作为反馈403。
多个调节器410、420、430的一部分可以在确定针对时间点序列中的后续时间点的各个特定于功能的加速度预设311、321、331时考虑该反馈403。由调节器410、420、430为随后时间点确定的特定于功能的加速度预设311、321、331特别是可以取决于关于为特定时间点确定的车辆加速度预设402的反馈403。因此，可以进一步提高在运行多个驾驶功能时车辆100的自动纵向和/或横向引导的可靠性和舒适性。
由此，本文中所述的措施可以提高在多个自动驾驶功能并行运行时车辆100的自动(纵向)引导的舒适性。
本发明不限于所示的实施例。特别是应注意的是，说明书和附图旨在仅示例性地说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (11)

1.一种用于在车辆(100)中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆(100)的车辆加速度预设(402)的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为针对特定时间点
–借助用于所述多个驾驶功能的多个调节器(410、420、430)来确定相应的多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)；
–基于所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)来确定在所述特定时间点用于自动引导所述车辆(100)的所述车辆加速度预设(402)；并且
–向所述多个调节器(410、420、430)中的至少一部分提供关于所确定的车辆加速度预设(402)的反馈(403)，其中所述多个调节器(410、420、430)的所述部分在确定针对后续时间点的相应的特定于功能的加速度预设(311、321、331)时考虑所述反馈(403)。
2.根据权利要求1所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为：选择所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)中的一个、特别是相对最小的特定于功能的加速度预设(311、321、331)作为所述车辆加速度预设(402)。
3.根据权利要求2所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被配置为：从所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)中选择出目的在于所述车辆(100)的尽可能低的加速度或尽可能高的减速度的特定于功能的加速度预设(311、321、331)作为车辆加速度预设(402)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中–所述多个调节器(410、420、430)包括至少一个规划调节器(420、430)，其被设置为：规划所述车辆(100)在前方时间点(325、335)的加速度(301)，特别是规划所述车辆(100)在前方时间点序列(302)上的加速度(301)的曲线(320、330)，以确定所述特定于功能的加速度预设(321、331)；并且
–所述装置(101、400)被配置为：基于所述车辆(100)在所述前方时间点(325、335)的规划加速度(301)，确定所述规划调节器(420、430)的特定于功能的加速度预设(321、331)，特别是作为所述车辆(100)在所述前方时间点(325、335)的规划加速度(301)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中–所述多个调节器(410、420、430)包括至少一个规划调节器(420、430)，
–用于所述规划调节器(420、430)的所述反馈(402)表明：所述规划调节器(420、430)在所述特定时间点是主动参与了所述车辆加速度预设(402)的确定，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设(321、331)；并且
–所述规划调节器(420、430)对所述后续时间点的规划、特别是由所述规划调节器(420、430)预测的所述车辆(100)的加速度(301)的曲线(320、330)取决于：所述规划调节器(420、430)在所述特定时间点是主动参与了所述车辆加速度预设(402)的确定，还是仅被动提供了特定于功能的加速度预设(321、331)。
6.根据权利要求5所述的装置(101、400)，其中所述规划调节器(420、430)被设计为：
–当所述规划调节器(420、430)在所述特定时间点主动参与了所述车辆加速度预设(402)的确定时，基于所述车辆(100)在所述特定时间点的预测的加速度(301)的曲线(320、330)来确定所述车辆(100)在所述后续时间点的所预测的加速度(301)的曲线(320、330)；和/或
–当所述规划调节器(420、430)在所述特定时间点仅被动提供了特定于功能的加速度预设(321、331)时，重新确定所述车辆(100)在所述后续时间点的所预测的加速度(301)的曲线(320、330)，而不考虑所述车辆(100)在所述特定时间点的预测的加速度(301)的曲线(320、330)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述多个自动驾驶功能包括：
–用于所述车辆(100)的跟随行驶的距离调节器；
–用于所述车辆(100)的自由行驶的速度调节器；和/或
–用于所述车辆(100)的变道的变道辅助器。
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述多个调节器(410、420、430)包括：
–路径引导调节器；
–P调节器；和/或
–规划调节器，其被设计为规划所述车辆(100)的前方轨迹，以确定所述特定于功能的加速度预设(321、331)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被设置为根据所确定的车辆加速度预设(402)运行所述车辆(100)的纵向和/或横向执行器(103)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、400)，其中所述装置(101、400)被设置为在连续的时间点序列上分别
–确定多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)；
–基于所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)来确定车辆加速度预设(402)；并且
–向所述多个调节器(410、420、430)中的所述部分提供关于所确定的车辆加速度预设(402)的反馈(403)。
11.一种用于在车辆(100)中运行不同的多个自动驾驶功能时确定针对车辆(100)的车辆加速度预设(402)的方法(500)，其中所述方法(500)包括对于特定时间点
–借助用于所述多个驾驶功能的多个调节器(410、420、430)来确定(501)相应的多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)；
–基于所述多个特定于功能的加速度预设(311、321、331)来确定(502)在所述特定时间点用于自动引导所述车辆(100)的所述车辆加速度预设(402)；并且
–向所述多个调节器(410、420、430)中的至少一部分提供(503)关于所确定的车辆加速度预设(402)的反馈(403)，其中所述多个调节器(410、420、430)的所述部分在确定针对后续时间点的相应的特定于功能的加速度预设(311、321、331)时考虑所述反馈(403)。
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