CN117334038A - 一种停车楼层确定方法、电子设备、服务器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种停车楼层确定方法、电子设备、服务器和存储介质，涉及车辆定位领域。该方法应用于电子设备，该电子设备中预设有停车场层间通道的通道特征与楼层的对应关系，该方法包括：采集不同历元下的车辆行驶信息；检测到车辆在室内停车后，根据采集到的车辆行驶信息，确定车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征；根据该通道特征和对应关系，确定车辆的停车楼层。通过该方法，电子设备将停车过程中实际检测到的通道特征与预设的对应关系进行比较，即可获得确定停车楼层。该方法无需依赖停车场的硬件设施，过程较为简便，有利于推广与使用。

Description

一种停车楼层确定方法、电子设备、服务器和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆定位领域，尤其涉及一种停车楼层确定方法、电子设备、服务器和存储介质。

背景技术

大型室内停车场(如购物中心停车场)通常为多层结构，每一层设置有数百车位，且不同车位之间特征相似。用户在停车场停车后，容易找不到车辆。为此，需要对停车场的车辆进行定位，并向用户通知定位结果，以便用户寻找车辆。

车辆在停车场的位置包括竖直位置和水平位置。其中，竖直位置包括车辆所在的楼层，水平位置包括车辆在某一楼层内的车位号。目前，由于室内停车场通常没有全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)信号，因此在识别车辆所在楼层时，通常需要使用信标定位技术、视觉特征匹配算法。其中，在信标定位技术中，车辆需要根据定位信标所广播的定位信号来进行楼层定位；在视觉特征匹配算法中，车辆需要将车辆的环境图像发送给云端，由云端识别后再返回给车辆。由此可见，在上述各个定位技术均需要高度依赖停车场的硬件设备(如定位信标、服务器等)，不利于车辆定位技术的推广和使用。

发明内容

本申请提供一种停车楼层确定方法、电子设备、服务器和存储介质，用于解决现有的停车场楼层定位过程中高度依赖停车场的硬件设备，不利于车辆定位技术的推广和使用的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种停车楼层确定方法，应用于电子设备，电子设备中预设有停车场层间通道的通道特征与楼层的对应关系，该方法包括：采集不同历元下的车辆行驶信息；检测到车辆在室内停车后，根据采集到的车辆行驶信息，确定车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征；根据该通道特征和对应关系，确定车辆的停车楼层。

通过本申请实施例提供的方法，电子设备将停车过程中实际检测到的通道特征与通道特征和楼层的对应关系进行比较，即可获得确定停车楼层。该方法无需依赖停车场的硬件设施，过程较为简便，有利于车辆定位技术的推广与使用。

在一种可能的实现方式中，该通道特征包括第一通道特征、第二通道特征或者第三通道特征。具体包括如下所示：

第一通道特征，包括：停车场层间通道入口的位置信息，以及，层间通道入口与车辆停车位置之间的斜坡数和/或平坡数。

第二通道特征，包括：车辆在停车场层间通道入口和停车位置之间的层间通道行驶时，不同历元下的车辆行驶信息。

第三通道特征，包括：停车场各个层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数。

在一种可能的实现方式中，采集不同历元下的车辆行驶信息，包括：在检测到车辆达到预设位置之后，开始在行驶过程中采集不同历元下的车辆行驶信息。示例性的，该预设位置可以是停车场附近。该方法可以减少电子设备采集车辆行驶信息的过程，节约电子设备的内存和功耗。

在一种可能的实现方式中，车辆行驶信息包括：车辆的位置信息、航向角、俯仰角和全球导航卫星系统GNSS状态，其中，GNSS状态用于表示是否接收到GNSS信号。该位置信息可以是经纬度信息，也可以是其他用于表示车辆位置的信息。

在一种可能的实现方式中，检测到车辆在室内停车后，根据采集到的车辆行驶信息，确定车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征，包括：检测到车辆在室内停车后，获取停车前预设时间内采集到的车辆行驶信息；将该预设时间内，车辆从第一个室内斜坡的起点行驶至最后一个室内斜坡终点的过程中，所有历元下的车辆行驶信息确定为车辆的通道行驶信息；根据该通道行驶信息，确定层间通道的通道特征。

在一种可能的实现方式中，当电子设备为车辆时，电子设备从本地获取车辆行驶信息；当电子设备为终端设备，且终端设备与车辆连接时，电子设备从车辆处获取车辆行驶信息。

在一种可能的实现方式中，若车辆在停车前通过室内外检测算法IOD识别车辆从室外进入室内，则确定车辆在室内停车。

在一种可能的实现方式中，当电子设备为车辆时，该方法还包括向终端设备发送停车楼层的楼层信息。

第二方面，本申请实施例提供一种停车楼层确定方法，应用于服务器，该方法包括：获取不同车辆在进入室内停车场过程中的车辆行驶信息集合，该车辆行驶信息集合包括不同历元下的车辆行驶信息；对不同车辆的车辆行驶信息集合进行聚类分析，确定停车场层间通道的通道特征和停车楼层的对应关系；其中，该对应关系用于车辆在室内停车后，与车辆所经过的停车场层间通道的通道特征进行比较，以确定车辆的停车楼层。

通过本申请实施例提供的方法，服务器可以自动根据各个车辆上报的车辆行驶信息集合，确定不同停车场的层间通道的通道特征和停车楼层的对应关系，该过程通常无需人工参与，有助于车辆定位技术的推广与使用。

在一种可能的实现方式中，车辆行驶信息包括车辆在不同历元下的经纬度、俯仰角、航向角和全球导航卫星系统GNSS状态，其中，GNSS状态用于表示是否接收到GNSS信号。

在一种可能的实现方式中，该通道特征包括第一通道特征、第二通道特征或者第三通道特征。具体如下所示：

第一通道特征，包括：停车场层间通道入口的位置信息，以及，停车场层间通道入口与车辆停车位置之间的斜坡数和/或平坡数。

第二通道特征，包括：车辆在停车场层间通道入口和停车位置之间的层间通道行驶时，不同历元下的车辆行驶信息。

第三通道特征，包括：不同停车楼层之间的层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数。

在一种可能的实现方式中，对不同车辆的车辆行驶信息集合进行聚类分析，确定停车场不同层间通道的通道特征和停车楼层的对应关系，包括：将同一停车场层间通道入口对应的车辆行驶信息集合划分为一簇；对每一簇车辆行驶信息集合进行聚类分析，确定该通道特征；根据该通道特征和对应停车场的楼层分布信息，确定该通道特征和停车楼层的对应关系。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面示出的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第二方面示出的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或者第二方面示出的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，当该计算机程序被电子设备运行时，使得电子设备实现上述第一方面或者第二方面示出的方法。

可以理解的是，上述第三方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面和第二方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的停车楼层确定方法所涉及的通信系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的服务器的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆的结构示意图；

图4A是本申请的一个实施例提供的车辆与服务器的连接结构示意图；

图4B是本申请另一个实施例提供的车辆与服务器的连接结构示意图；

图5A是本申请的一个实施例提供的停车场层间通道的结构示意图；

图5B是本申请另一个实施例提供的停车场层间通道的结构示意图；

图6是本申请又一个实施例提供的停车场层间通道的结构示意图；

图7是本申请其他实施例提供的停车场层间通道的结构示意图；

图8A是本申请的一个实施例提供的俯仰角的示意图；

图8B是本申请另一个实施例提供的俯仰角的示意图；

图9是本申请的一个实施例提供的航向角的示意图；

图10A是本申请的一个实施例提供的行驶轨迹的示意图；

图10B是本申请另一个实施例提供的行驶轨迹的示意图；

图11是本申请的一个实施例提供的第三层间通道信息的确定过程的流程图；

图12是本申请的一个实施例提供的一簇行驶轨迹的示意图；

图13是本申请的一个实施例提供的轨迹片段集合S的更新过程的示意图；

图14是本申请另一个实施例提供的轨迹片段集合S的更新过程的示意图；

图15是本申请的一个实施例提供的轨迹片段集合S的示意图；

图16是本申请的一个实施例提供的轨迹片段与楼层的对应关系的示意图；

图17是本申请的一个实施例提供的停车楼层的确定方法的流程图；

图18是本申请的一个实施例提供的停车楼层确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应理解，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

在本实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

随着车辆的增多，城市中出现了越来越多的大型室内停车场(包括地上停车场和地下停车场)。这些停车场通常为多层结构，每一层设置有约数百车位，且不同车位之间特征不明显。用户在大型室内停车场停车后，容易找不到车辆。为此，需要对停车场的车辆进行定位，并向用户通知定位结果，以便用户寻找车辆。

车辆在停车场的位置包括竖直位置和水平位置。其中，竖直位置包括车辆所在的楼层(如地下一层、地下二层、地上五层等)，水平位置包括车辆在某一楼层内的车位号(如101号、102号等)。需要说明的是，不同建筑的楼层标注可能存在差别，例如部分建筑将与地面平行的楼层及从地面向上的楼层，按照从地面向上的顺序依次标注依次为L1、L2、L3……，或F1、F2、F3……，或G、F1、F2……；将地面以下的楼层，按照从地面向下的顺序依次标注为B1、B2、B3……，或G1、G2、G3……，等。为阐述方便，本申请实施例将与地面平行的楼层及从地面向上的楼层，按照从地面向上的顺序依次称为L1、L2、L3……；将地面以下的楼层，按照从地面向下的顺序依次称为B1、B2、B3……。

目前，由于室内停车场通常没有GNSS信号，因此在识别车辆所在楼层时，通常需要使用信标定位、视觉特征匹配定位等技术。

在信标定位技术中，停车场内每间隔预设距离(如10米)需要设置一个定位信标，该定位信标可以是蓝牙(bluetooth，BT)信标、紫蜂(ZigBee)信标、无线保真(wirelessfidelity，WiFi)接入点等。不同定位信标具有不同的设备标识(identification，ID)，且不断地向外发送携带设备ID的定位信号。应理解，车辆进入停车场之后，通常可以接收到多个定位信号，其中，最强定位信号所携带的设备ID所关联的楼层，即为车辆所在的楼层。但是，该信标定位技术高度依赖停车场中的硬件配置，不利于车辆定位技术的推广和使用。

在视觉特征匹配定位技术中，停车场运营人员需要预先构建停车场的三维高精度地图，并将其存储在云端。该三维高精度地图中的每一个三维坐标均对应停车场的物理环境中的一个物理点。基于此，车辆在停车后可以利用车载摄像头拍摄周围的环境图像，并将环境图像发送给云端，云端通过将环境图像与该三维高精度地图进行特征匹配来确定车辆所在的楼层，并将其返回给车辆。由此可见，该视觉特征匹配定位技术不仅前期实现复杂，并且在后期车辆定位过程中高度依赖云端，若车辆由于网络原因无法连接云端，则无法实现车辆定位，不利于车辆定位技术的推广和使用。

为此，本申请实施例提供一种停车楼层确定方法，该方法在对车辆的停车楼层进行定位的过程中，不依赖停车场的硬件设备，定位过程简单方便，有利于推广和使用。

应理解，本实施例提供的停车楼层确定方法不仅适用于地下停车场，还适用于地上停车场。另外，不同停车场所处的位置是不同的，而停车场入口的设计可能相同，也可能不同。例如，有的停车场仅设置有一个入口，而有的停车场设置有多个入口，车辆通过停车场入口可以驶入停车场的层间通道，从而在目标楼层停车。需要说明的是，在本实施例中，层间通道是指停车场不同停车楼层之间的行驶通道，通过层间通道，车辆可以从一个楼层行驶至另一个楼层。另外，有的停车场的层间通道是直线型斜坡，而有的停车场的层间通道是弯道型斜坡。有的停车场的层间通道设置有一个斜坡，而有的停车上的层间通道设置有多个斜坡。以及，有的停车场设置有从层间通道入口到某些停车楼层(如B3)的快速通道，而有的没有快速通道。

下面以不同类型的地下停车场为例，对本实施例提供的停车楼层确定方法进行示例性说明。

图1是本申请实施例提供的停车楼层确定方法所涉及的通信系统的示意图。参见图1所示，该系统包括服务器和多个车辆。

在本实施例中，服务器可以是云端服务器，也可以是传统服务器。参见图2所示，服务器包括层间通道信息存储模块，用于存储停车场的层间通道信息。该层间通道信息包括层间通道的通道特征和楼层的对应关系。其中，该通道特征可以包括层间通道的经纬度、斜坡数量和/或平坡数量等，具体参见下文。

可选的，服务器中还设置有层间通道信息生成模块，用于根据与服务器连接的各个车辆上报的车辆行驶信息集合(也可以称作轨迹众包)以及停车场的楼层分布信息，生成对应停车场的层间通道信息。楼层分布信息包括停车场所在的楼层信息，例如，对于建筑1而言，其B1为地下商场，B2和B3为地下停车场。

在本实施例中，参见图3所示，车辆包括GNSS芯片、惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)、轮速计、转向角度传感器、航位推算模块和车辆行驶信息生成模块等。其中，GNSS芯片用于接收GNSS信号，并根据GNSS信号确定原始观测量。该原始观测量包括伪距、多普勒频移和载波相位等参数。IMU通常包括加速度计和陀螺仪，其中，加速度计用于检测车辆三轴(即x轴、y轴和z轴)的加速度，陀螺仪用于检测车辆三轴的角速度。轮速计用于检测车辆的轮速，该轮速包括车辆4个车轮各自的轮速。应理解，在车辆沿直路行驶的过程中，4个车轮各自的轮速基本是相同的。而车辆在弯道行驶的过程中，车辆各个车轮的轮速通常不同，弯道内侧车轮的轮速较小，弯道外侧车轮的轮速较大。转向角度传感器用于检测车辆的转向角。若车辆没有转向角度传感器，可以通过车辆4个车轮的轮速来计算车辆的转向角度。

航位推算模块，用于根据GNSS信号、加速度、角速度、轮速和转向角等参数，结合航位推算算法确定车辆的经纬度、航向角和俯仰角，从而不断输出车辆在室内的位置信息(如经纬度)。例如，根据已知历元(如历元1)的经纬度，以及历元1和历元2之间车辆的航向角和俯仰角等参数，确定该车辆在历元2下的经纬度。这是由于当车辆进入室内停车场之后，GNSS信号会被建筑物遮挡，车辆无法接收到GNSS信号，因而无法确定车辆的经纬度。在本实施例中，航位推算算法有多种形式，例如松耦合、紧耦合、深耦合等，具体请参见现有技术，本实施例在此不再赘述。

车辆行驶信息生成模块，用于根据车辆的位置信息(如经纬度)、航向角和俯仰角等参数，生成不同历元下的车辆行驶信息。车辆行驶信息具体参见下文。

若车辆具备远场通信功能和对数据的分析处理功能，则参见图4A所示，车辆可以通过车机系统直接连接服务器，从而与服务器相互通信。需要说明的是，当车辆通过车机系统直接连接服务器时，车辆通常包括如图3所示的全部部件。

若车辆不具备远场通信功能或者不具备对数据的分析处理功能，但其具备蓝牙、超带宽(ultra wide band，UWB)等近场通信功能，则参见图4B所示，车辆可以先通过车机系统的近场通信功能连接终端设备，再通过终端设备连接服务器。需要说明的是，当车辆通过终端设备间接连接服务器时，车辆和终端设备共同包括GNSS芯片、IMU、轮速计、转向角度传感器、航位推算模块和车辆行驶信息生成模块等部件即可。例如，车辆包括轮速计和转向角度传感器，而终端设备包括GNSS芯片、IMU、航位推算模块和车辆行驶信息生成模块等部件，本实施例对此不进行具体限制。

在本实施例中，该终端设备可以是手机、笔记本电脑、可穿戴设备(如智能手表)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)、耳机等用户设备(user equipment，UE)。本申请实施例对此不作具体限制。

值得说明的是，车辆或者终端设备(如手机)在直接连接服务器之后，可以根据用户需求选择下载目标停车场的层间通道信息。在下载成功之后，车辆或者终端设备可以继续保持和服务器的连接，也可以断开与服务器的连接。车辆或者终端设备在与服务器断开连接之后，不影响车辆或者终端设备本地的停车楼层确定功能。

在一些实施例中，车辆或者终端设备在连接服务器之后，可以根据用户需求选择从服务器下载目标城市的所有停车场的层间通道信息。示例性的，该目标城市可以是其当前所在城市，也可以是其常驻城市等，也可以是用户选择的城市等，本实施例对此不进行限制。当然，车辆或者终端设备也可以仅下载常用的一个或者多个停车场的层间通道信息，以减少对内存空间的占用。

在另一些实施例中，当车辆或者终端设备在连接服务器之后，若终端设备恰好处于停车场层间通道入口处，且该终端设备内没有该停车场的层间通道信息，那么终端设备可以自动根据车辆当前的经纬度坐标，从服务器下载该层间通道信息。

车辆或者终端设备在获取到停车场的层间通道信息之后，即可根据层间通道信息和车辆在停车场停车过程中的车辆行驶信息，确定车辆的停车楼层。车辆或者终端设备在确定车辆停车楼层的过程中，无需与服务器进行交互，也不依赖停车场的信标设备，在本地即可完成停车楼层的识别，有利于车辆定位技术的推广和使用。

下面对本实施例中的层间通道信息进行说明。

在本实施例中，停车场的层间通道信息可以是第一层间通道信息，第二层间通道信息，或者第三层间通道信息，具体参见如下内容。

(一)第一层间通道信息

在本实施例中，第一层间通道信息包括第一通道特征和停车楼层的对应关系。该第一通道特征包括：停车场层间通道入口的位置信息，以及，停车场层间通道入口与车辆停车位置之间的斜坡数和/或平坡数。该的斜坡可以是直线斜坡，也可以是弧形斜坡。

应理解，不同车辆的停车位置可能不同，例如停在不同的停车楼层，或者，停在同一停车楼层的不同车位上。

在一个示例中，第一层间通道信息可以如表1-1所示。

表1-1第一层间通道信息表

在表1-1中，各个对应关系用于表示如下含义：

对应关系1用于表示：车辆从经纬度1所对应的位置起，经过1个向下的斜坡即可到达B1层。换而言之，车辆在停车的过程中，若从经纬度1所对应的位置起至熄火停车，经历了一个向下的斜坡，则车辆的停车楼层为B1。具体可参见图5A和图5B所示。

对应关系2用于表示：车辆从经纬度1所对应的位置起，经过2个向下的斜坡即可到达B2层。换而言之，车辆在停车的过程中，若从经纬度1所对应的位置起至熄火停车，经历了两个向下的斜坡，则车辆的停车楼层为B2。具体可参见图5A和图5B所示。

对应关系3用于表示：车辆从经纬度2所对应的位置起，经过1个向下的斜坡即可到达B2层。换而言之，车辆在停车的过程中，若从经纬度2所对应的位置起至熄火停车，经历了一个向下的斜坡，则车辆的停车楼层为B2。具体可参见图6所示。

可以看出，在对应关系1和对应关系2中，第一通道特征是同一层间通道入口(即经纬度1所对应的层间通道入口)所对应的层间通道的通道特征。而在对应关系3中，第一通道特征为从地面到B2的快速通道的通道特征，且该快速通道的层间通道入口与其他层间通道入口不同。

在另一个示例中，第一层间通道信息可以如表1-2所示。

表1-2第一层间通道信息表

在表1-2中，各个对应关系用于表示如下含义：

对应关系A用于表示：车辆从经纬度A所对应的位置起，经过2个向下的斜坡即可到达B1层。换而言之，车辆在停车的过程中，若从经纬度A所对应的位置起至熄火停车，经历了2个向下的斜坡，则车辆的停车楼层为B1。可参见图7所示。

对应关系B用于表示：车辆从经纬度A所对应的位置起，经过4个向下的斜坡即可到达B2层。换而言之，车辆在停车的过程中，若从经纬度A所对应的位置起至熄火停车，经历了4个向下的斜坡，则车辆的停车楼层为B2。可参见图7所示。

对应关系C用于表示：车辆从经纬度B所对应的位置起，经过1个向下的斜坡即可到达B2层。换而言之，车辆在停车的过程中，若从经纬度B所对应的位置起至熄火停车，经历了1个向下的斜坡，则车辆的停车楼层为B2。可参见图6所示。

可以看出，在对应关系A和对应关系B中，第一通道特征是同一层间通道入口(即经纬度A所对应的层间通道入口)所对应通道的通道特征。而在对应关系C中，第一通道特征为从地面到B2的快速通道的通道特征，并且该快速通道的层间通道入口与其他层间通道入口不同。

(二)第二层间通道信息

在本实施例中，第二层间通道信息包括第二通道特征和停车楼层的对应关系。该第二通道特征包括：车辆在停车场层间通道入口和停车位置之间的层间通道行驶时不同历元下的车辆行驶信息。该车辆行驶信息包括：经纬度、俯仰角、航向角、GNSS状态等。

下面分别对第二层间通道信息涉及的各个参数进行具体说明。

(1)历元，用于表示获取数据的时间点。相邻历元之间的时间间隔可以根据航位推算算法确定。示例性的，相邻历元之间的时间间隔可以为500ms(毫秒)、1S(秒)、2S等，本实施例对此不进行限制。

(2)经度和纬度，简称经纬度，是GNSS系统的定位坐标。在本实施例中，GNSS系统可以是北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，BDS)，也可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)。需要说明的是，在本实施例中，若车辆能够接收到GNSS信号，则根据GNSS信号确定车辆的经纬度。若车辆接收不到GNSS信号，则车辆可以根据航位推算算法，结合车辆的航向角、速度、加速度等特征计算车辆的经纬度坐标。

(3)俯仰角，是指车身相对于水平面的倾角，其范围在[-90°，90°]之间。在本实施例中，参见图8A所示，当车辆上坡时，车身相对于水平面向上倾斜，车辆的俯仰角为正。参见图8B所示，当车辆下坡时，车身相对于水平面向下倾斜，车辆的俯仰角为负。而当车辆水平时，车辆的俯仰角为0°。

通过俯仰角可以确定车辆在上坡、下坡或者在平面行驶。例如，若车辆的俯仰角大于X1(如10°)，则认为车辆在向上的斜坡上。若车辆在俯仰角小于X2(如-10°)，则认为车辆在向下的斜坡上。如车辆的俯仰角在[X1，X2]之间，则认为车辆在平坡上。其中，X1和X1为预设数值，X1∈(0°，90°)，X1∈(-90°，0°)。

需要说明的是，若车辆直接连接服务器，则车辆可以根据航位推算算法直接估计车辆的俯仰角。若车辆通过固定在车辆上的终端设备(如手机)间接连接服务器，但是车辆的俯仰角是由车辆自身进行检测的，那么车辆在确定俯仰角之后，需要将俯仰角发送给终端设备。若车辆通过固定在车辆上的终端设备(如手机)间接连接服务器，且车辆的俯仰角需要是由终端设备进行检测的，那么终端设备需要确定自身的安装角度，终端设备的俯仰角减去该安装角度之后的结果，即为车辆的俯仰角。例如，当终端设备的安装角度是90°时，若终端设备检测到自身的俯仰角是120°时，那么车辆的俯仰角为120°-90°＝30°。若终端设备检测到自身的俯仰角是60°时，那么车辆的俯仰角为60°-90°＝-30°。需要说明的是，在本实施例中，终端设备的安装角度可以自行进行定义，本实施例对此不进行限制。

(4)航向角，是指电子设备(如车辆、手机)的前进方向与地球北极之间的夹角，其范围在[0°，360°)之间，具体可参见图9所示。航向角的确定方式可参见上述关于俯仰角的确定方式，也就是说，可以由车辆自身进行航向角的检测，也可以由终端设备进行航向角的检测。当由终端设备进行航向角的检测时，终端设备检测到的航向角减去终端设备在车辆上固定安装时的航向角，即为车辆的航向角。

(5)GNSS状态，用于表示终端设备是否接收到GNSS信号。在一个示例中，接收到GNSS信号可以用GNSS状态“1”来表示，未接收到GNSS信号可以用GNSS状态“0”来表示，本实施例对此不进行具体限制。

(三)第三层间通道信息

在本实施例中，第三层间通道信息包括第三通道特征和楼层的对应关系。该第三通道特征，包括：不同停车楼层之间的层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数。该楼层包括通道起点所在楼层(简称起点楼层)，和/或，通道终点所在楼层(简称终点楼层)。

在一个示例中，第三层间通道信息可以如表2所示。

表2第三层间通道信息表

在表2中，各个对应关系用于表示如下含义：

对应关系1用于表示：L1至B1的层间通道的起点位置信息为经纬度1，终点位置信息为经纬度2，且起点位置和终点位置之间有1个斜坡。那么，可以理解的是，若车辆从经纬度1对应的位置行驶到经纬度2对应的位置时，且经过了一个斜坡，则可以确定车辆是从L1行驶到了B1。

对应关系2用于表示：B1至B2的层间通道的起点位置信息为经纬度3，终点位置信息为经纬度4，且起点位置和终点位置之间有2个斜坡。那么，可以理解的是，若车辆从经纬度3对应的位置行驶到经纬度4对应的位置时，且经过了1个斜坡，则可以确定车辆是从B1行驶到了B2。

对应关系3用于表示：L1至B2的层间通道的起点位置信息为经纬度5，终点位置信息为经纬度6，且起点位置和终点位置之间有1个斜坡。那么，可以理解的是，若车辆从经纬度5对应的位置行驶到经纬度6对应的位置时，且经过了1个斜坡，则可以确定车辆是从L1行驶到了B2。

需要说明的是，第三通道特征中还可以包括层间通道的平坡数量。应理解，每两个斜坡之间必然有一个平坡，因此，平坡数量＝斜坡数量-1。另外，第三通道特征中还可以包括平坡数量，而不包括斜坡数量，本实施例对此不进行限制。

下面结合不同的实施例对层间通道信息的确定过程进行具体的说明。

在本实施例中，可以通过人工测定层间通道信息，也可以通过对多个车辆在停车场的停车过程中的车辆行驶信息集合进行聚类分析，从而确定该停车场的层间通道信息。

(1)人工测定层间通道信息。

当层间通道信息是第一层间通道信息时，示例性的，针对停车场的每一个层间通道入口，停车场的运营人员可以使用手机、车辆等检测设备检测其位置信息(如经纬度坐标)。另外，还需要人工确定车辆从该层间通道入口驶入到熄火停车的过程中，所经过的斜坡和/或斜坡数量，以及最终的停车楼层。运营人员基于上述信息即可确定第一层间通道信息，并将其上传至服务器。

当层间通道信息是第二层间通道信息时，示例性的，针对停车场的每一个层间通道入口，停车场的运营人员可以驾驶一个检测车辆去检测车辆从停车场层间通道入口到达每一个停车楼层的车辆行驶信息集合，并将该车辆行驶信息集合与停车楼层的对应关系作为第二层间通道信息上传至服务器。其中，车辆行驶信息集合包括不同历元下的车辆行驶信息。

当层间通道信息是第三层间通道信息时，示例性的，针对停车场的每两个行驶楼层之间的通道(例如L1和B1之间的通道，B1和B2之间的通道，以及L1和B2之间的快速通道等)，停车场的运营人员可以使用手机、车辆等检测设备检测每个通道的起点位置信息和终点位置信息，并人工确定通道的起点楼层和终点楼层，以及起点楼层和终点楼层之间的斜坡和/或平坡数量，从而建立第三层间通道信息。随后，将第三层间通道信息上传至服务器即可。

(2)通过聚类分析确定层间通道信息。

在停车场的停车楼层定位功能投入使用的初期，或者投入使用前的调整与测试阶段，若车辆与服务器建立了连接，则在该车辆行驶过程中，车辆或者与车辆连接的终端设备可以持续检测车辆在每个历元下的车辆行驶信息。若车辆或者终端设备识别车辆从室外进入室内，且车辆熄火停车，则车辆或者终端设备认为车辆在室内停车场停车。此时，车辆或者终端设备可以将车辆在该停车场层间通道内的车辆行驶信息集合发送给服务器，以便服务通过聚类分析确定层间通道信息。

在本实施例中，车辆或者与车辆连接的终端设备可以通过室内外检测(Indoor-Outdoor Detection，IOD)算法来识别车辆是否进入室内。在IOD算法中，电子设备(如车辆或者与车辆连接的终端设备)可以利用光线强度的变化情况、GNSS信号强度的变化情况、地磁特征的变化情况、搜索到的卫星数量的变化情况等因素中的至少一种来确定车辆是否由室内驶入室内。本实施例对IOD算法的具体实现形式不进行限制。

在一些实施例中，参见图10A所示，若电子设备(如车辆或者与车辆连接的终端设备)识别到车辆在历元1时位于室外，但从历元2到历元n时位于室内，且历元n为车辆熄火前采集的最后一个历元，那么车辆将历元1～历元n的车辆行驶信息组成的车辆行驶信息集合发送给服务器。

在另一些实施例中，电子设备检测到车辆在室内停车后，可以将车辆在停车场的层间通道行驶时的车辆行驶信息集合发送给服务器。参见图10B所示，以车辆在停车前预设时间内(如5分钟内)在历元1～历元n下采集了车辆行驶信息为例，电子设备可以将车辆从第一个斜坡起点至最后一个斜坡终点的过程中各个历元(即历元2～历元n-1)下的所有车辆行驶信息组成上述车辆行驶信息集合，并发送给服务器。

应理解，由于服务器会同时连接很多车辆，因此，服务器能够接收到来自多个车辆发送的车辆行驶信息集合。服务器对这些车辆发送的车辆行驶信息集合进行聚类分析，即可获得各个停车场的层间通道信息。

服务器在接收到车辆行驶信息集合之后，可以先根据车辆行驶信息集合中第一个历元对应的经纬度坐标(简称第一经纬度坐标)，对所有的车辆行驶信息集合进行聚类，即将具备相近第一经纬度坐标的车辆行驶信息集合聚类在一起。随后，对聚类后的车辆行驶信息集合进行分析，确定停车场的层间通道信息。

在一些实施例中，当层间通道信息是第一层间通道信息时，对于每一个车辆行驶信息集合，服务器可以确定出该车辆在熄火前所经历的斜坡的数量和类型。随后，服务器根据各个车辆熄火前所经历的斜坡和/或平坡的数量以及斜坡的类型的综合分析结果，即可确定该层间通道入口的第一层间通道信息。示例性的，服务器可以先根据车辆行驶信息集合生成行驶轨迹，再根据行驶轨迹确定车辆在通过停车场通道的过程中，所经历的斜坡和/或平坡的数量以及斜坡的类型。

需要说明的是，本实施例是以地下停车场为例对层间通道信息的生成过程，以及，停车楼层的确定过程进行示例性说明的，在未特别说明的情况下，斜坡通常为向下的斜坡。

以某停车场的A层间通道入口相关的1000组车辆行驶信息集合的聚类和初步分析结果为例，参见表3-1所示，若有538辆车经过了1个向下的斜坡后停车，462辆车经过了2个向下的斜坡后停车的，那么可以确定：车辆经过1个向下的斜坡可以进入A-1层，车辆经过2个向下的斜坡可以进入A-2层。基于此，服务器可以建立楼层A-1与1个向下的斜坡的对应关系，以及，楼层A-2与2个向下的斜坡的对应关系。

表3-1

统计数量/组	向下的斜坡的数量
		538	1
462	2

需要说明的是，本实施例使用A-1表示地下停车场第一层，使用A-2表示地下停车场-2层，使用A-3表示地下停车场第三层。由于不同建筑结构差异，地下停车场可能位于不同楼层。例如，部分建筑停车场楼层位于B3和B4层，那么A-1对应B3，A-2对应B4。建筑内停车场的实际楼层，可通过公开的室内地图、建筑介绍或现场调查的方式获取。

另外，服务器还可以需要根据上述1000组车辆行驶信息的第一经纬度坐标，综合确定停车场层间通道入口的经纬度坐标。例如，服务器可以将该1000组车辆行驶信息中第一经纬度坐标的平均值确定为层间通道入口纬度坐标，例如表1-1中的经纬度坐标1。基于上述内容以及建筑内停车场位于的实际楼层，服务器可以建立如表1-1所示的对应关系表。

以停车场B层间通道入口相关的1000组车辆行驶信息的聚类和初步分析结果为例，参见表3-2所示，若有600辆车是经过了2个向下的斜坡停车，400辆车是经过了4个向下的斜坡停车的，那么可以确定：车辆经过2个向下的斜坡可以进入A-1层，车辆经过4个向下的斜坡可以进入A-2层。基于此以及建筑内停车场位于的实际楼层，服务器可以建立楼层B1与2个向下的斜坡的对应关系，以及，楼层B2与4个向下的斜坡的对应关系。

表3-2

统计数量/组	向下的斜坡的数量
		600	2
400	4

另外，服务器还可以根据上述1000组车辆行驶信息的第一经纬度坐标，综合确定停车场层间通道入口的经纬度坐标。例如，服务器可以将该1000组车辆行驶信息中第一经纬度坐标的平均值确定为层间通道入口纬度坐标，例如表1-2中的经纬度坐标A。基于上述内容以及建筑内停车场位于的实际楼层，服务器可以建立如表1-2所示的对应关系表。

在一些实施例中，当层间通道信息是第二层间通道信息时，服务器在参照上述过程确定出斜坡数量和停车场楼层的对应关系之后，可以将确定车辆在每个斜坡上的车辆行驶信息。例如，若车辆经过1个向下的斜坡可以进入B1层，车辆经过2个向下的斜坡可以进入B2层，那么服务器可以确定车辆经过第一个斜坡时的车辆行驶信息，并建立其与B1层的对应关系。以及确定车辆经过第二个斜坡时的车辆行驶信息，并建立其与B2层的对应关系。这两组对应关系均为第二层间通道信息。

在一些实施例中，当层间通道信息是第三层间通道信息时，服务器在参照上述过程确定出停车场楼层之间的通道之后，可提取每个通道的起点位置信息、终点位置信息、斜坡/平坡数量、起点楼层和终点楼层等信息，生成第三层间通道入口特性信息。

在另一些实施例中，参见图11所示，当层间通道信息是第三层间通道信息时，服务器可以通过如下步骤S1101～S1109确定层间通道信息。

S1101，服务器根据各个车辆上报的车辆行驶信息集合，生成各个车辆的行驶轨迹。

在本实施例中，车辆的行驶轨迹可以参见图10A，图10B以及图12所示，根据行驶轨迹，服务器可以确定出行驶过程中的平坡、斜坡等路段。另外，应理解，根据车辆行驶信息的不同，车辆的行驶轨迹通常不同。

S1102，服务器根据车辆的行驶轨迹，将对应的车辆行驶信息集合中的冗余信息删除。

在本实施例中，该冗余信息包括行驶轨迹中第一个斜坡开始前采集的车辆行驶信息，以及最后一个斜坡结束后采集的车辆行驶信息。

示例性的，对于如图10A所示的行驶轨迹，服务器可以确定该行驶轨迹中第一个斜坡为历元2～历元4对应的斜坡，最后一个斜坡为历元5～历元n-1对应的斜坡。基于此，该车辆行驶信息集合中的冗余信息即为历元2之前采集的车辆行驶信息(即历元1下采集的车辆行驶信息删除)，以及，历元n-1之后采集的车辆行驶信息(即历元n下采集的车辆行驶信息删除)。服务器删除该冗余信息之后，可以获得更新后的车辆行驶信息集合。在该示例中，更新后的车辆行驶信息集合所对应的行驶轨迹如图10B所示。

需要说明的是，S1101～S1102为可选的步骤，若服务器接收到的车辆行驶信息集合中不包括冗余信息，则服务器无需对其进行删除。

S1103，服务器将第一位置信息相同或者相近的车辆行驶信息集合划分为一簇信息。

在本实施例中，第一位置信息为车辆行驶信息集合中第一个历元(也可称作时间最小的时间)下采集的位置信息。例如，当车辆行驶信息集合包括历元2～历元n-1下的车辆行驶信息时，该第一位置信息为历元2下采集车辆的位置信息。

应理解，由于服务器接收到的车辆行驶信息集合通常为不同车辆在不同停车场获取的，因此，通过S1103可以将每一个停车场的每一个层间通道入口的车辆行驶信息划分为一簇信息。对于每一簇信息，服务器需要根据S1104～S1109示出的过程确定该层间通道入口对应的层间通道信息。具体如下所示。

S1104，服务器根据一簇信息中的每一个车辆行驶信息集合生成一个行驶轨迹，从而获得一簇行驶轨迹。

参见图12所示，本实施例将一簇行驶轨迹中个各个轨迹依次称为Ti，i＝1,2,3，……。

S1105，服务器将一簇行驶轨迹中的任一个轨迹加入轨迹片段集合S。

本实施例将轨迹片段集合中的轨迹称为Sj，j＝1,2,3，……。

在一个示例中，服务器可以将最短的行驶轨迹最先加入到轨迹片段集合S中，从而减少后续过程的复杂度。例如，服务器将图12所示的行驶轨迹中的T1加入S中，T1加入S之后可称作S1。

S1106，服务器依次将一簇行驶轨迹中的其他轨迹Ti与轨迹片段集合S中的各个轨迹片段Sj逐一进行比较，将Ti中与Sj不同的部分轨迹作为一个新的轨迹片段加入S。

在一个示例中，参见图13所示，以轨迹片段集合S中包括的轨迹片段是S1(即前文示出的T1)为例，服务器在将如图12所示的轨迹T2与S进行比较之后，可以确定出T2中存在与S1相同的一部分，以及与S1不同的一部分。本实施例将T2中S1不同的一部分去除冗余信息之后，作为S2添加至S中。

在另一个示例中，参见图14所示，以轨迹片段集合S中包括的轨迹片段是S1和S2为例，服务器在将如图12所示的轨迹T3与S进行比较之后，可以确定出T3中存在与S1相同的一部分，与S2相同的一部分，以及与S1和S2均不同的一部分。本实施例将T2中S1和S2均不同的一部分去除冗余信息之后，作为S3添加至S中。

依次类推，服务器在依次将如图12所示的每个Ti与轨迹片段集合S中的各个轨迹片段Sj逐一进行比较之后，可以获得如图15所示的轨迹片段集合S，S中包括不相同的轨迹片段S1、S2、S3、S4和S5，本实施例在此不再赘述。

S1107，服务器根据轨迹片段集合S中的各个轨迹片段确定停车场不同楼层之间的第三通道特征。

应理解，轨迹片段集合S中的各个轨迹片段，即为车辆在不同楼层之间的通道上行驶时的轨迹片段，服务器根据该轨迹片段即可确定层间通道的第三通道特征，即不同停车楼层之间的层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数等。示例性的，对于轨迹片段S1，服务器可以确定其第三通道特征包括：起点位置信息(经纬度1)、终点位置信息(经纬度2)、斜坡数(2个)、平坡数(1个)。

S1108，服务器确定不同第三通道特征对应的楼层。

示例性的，服务器可以将轨迹片段集合S中的各个轨迹片段按照竖直位置由高到低排列，并根据排列结果和停车场所在建筑的楼层分布信息确定第三层间通道信息。以排列结果如图15所示，以该停车场所在建筑的停车楼层包括B1、B2和B3为例，那么不同轨迹片段对应的终端和起点楼层如图16所示。例如，轨迹片段S1对应的起点楼层为L1，终点楼层为B1。轨迹片段S3对应的起点楼层为B2，终点楼层为B3。

S1109，服务器根据不同通道特征和楼层的对应关系生成第三层间通道信息。

通过上述S1101～S1109示出的方法，服务器可以自主确定出不同车停车的不同层间通道的第三层间通道信息，无需人工参与。

车辆在下载层间通道信息之后，即可根据层间通道信息和车辆行驶信息确定车辆的停车楼层。下面对本实施例提供的停车楼层确定方法的具体流程进行说明。

图17是本申请实施例提供的停车楼层确定方法的流程图，包括如下步骤S1701～S1703。

S1701，车辆或者终端设备采集不同历元下的车辆行驶信息。

需要说明的是，车辆或者终端设备在开启停车楼层识别功能之后，可以持续采集不同历元下的车辆行驶信息。或者，车辆或者终端设备也可以在检测到车辆达到预设位置(如目标停车场附件)之后，采集不同历元下的车辆行驶信息，以节约车辆或者终端设备的功耗。

可选的，车辆或者终端设备可以仅缓存预设时间内(如最近10分钟内、30分钟内等)的车辆行驶信息，以便在后续过程中进行车辆停车楼层的确定。而将该预设时间前的车辆行驶信息删除，以避免占用车辆或者终端设备的内存。

S1702，车辆或者终端设备检测到车辆在室内停车后，根据采集到的车辆行驶信息，确定车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征。

应理解，根据车辆或者终端设备本地存储的层间通道信息的不同，车辆或者终端设备需要确定不同类型的通道特征。例如，若车辆或者终端设备本地存储的层间通道信息为第一层间通道信息，那么，车辆或者终端设备需要确定在停车前所通过的停车场层间通道的第一通道特征。若车辆或者终端设备本地存储的层间通道信息为第三层间通道信息，那么，车辆或者终端设备需要确定在停车前所通过的停车场层间通道的第三通道特征。

需要说明的是，关于第一通道特征、第二通道特征以及第三通道特征的确定过程可参见前文所示，本实施例在此不再赘述。

S1703，车辆或者终端设备根据通道特征和预设的层间通道信息，确定车辆的停车楼层。

在一个示例中，若车辆或者终端设备检测到的通道特征为第一通道特征，且第一通道特征包括：停车场层间通道入口的位置信息(即经纬度A)、停车过程中所经过的斜坡数量(2个)，那么，根据表1-2所示的第一层间通道信息，车辆或者终端设备可以确定出车辆的停车楼层为B1。

在另一个示例中，若车辆或者终端设备检测到的通道特征为第二通道特征，车辆或者终端设备可以先根据其检测到第二通道特特征，在预设的第二层间通道信息中查找相同或者相近的第二通道特征，再将找到的第二通道特征所对应的楼层确定为车辆的停车楼层。

在又一个示例中，若车辆或者终端设备检测到的通道特征为第三通道特征，且第三通道特征包括：经纬度1、经纬度2和斜坡数量1个，那么，根据表2所示的第三层间通道信息，车辆或者终端设备可以确定出车辆的停车楼层为B1。

或者，若车辆或者终端设备检测到了两个第三通道特征，其中一个包括：经纬度1、经纬度2和斜坡数量1个，另一个包括：经纬度3、经纬度4和斜坡数量1，那么车辆或者终端设备，那么根据根据表2所示的第三层间通道信息，车辆或者终端设备可以确定车辆先达到B1，再从B1到达B2，即车辆最终的停车楼层为B2。

再或者，若车辆或者终端设备仅检测到的第三通道特征包括经纬度3、经纬度4和斜坡数量1，那么说明车辆原本是停在B1，车主将车辆从B1挪到了B2。基于该第三通道特征以及表2所示的第三层间通道信息，车辆或者终端设备仍然可以确定车辆的停车楼层为B2。

若车辆直接通过车机系统和服务器连接，那么车辆在确定停车楼层之后，将停车楼层的楼层信息发送给其关联的终端设备，以便用户了解车辆停放情况。若车辆是通过终端设备连接的服务器，那么通常是由终端设备来确定停车楼层的，终端设备在确定停车楼层之后，将停车楼层的楼层信息存储在本地，或者发放给其他终端设备，以便用户查看车辆停放情况。

通过本申请实施例提供的停车楼层确定方法，车辆或者终端设备将在停车场停车过程中实际检测到的通道特征与层间通道信息(即通道信息和楼层的对应关系)进行比较，即可确定停车楼层。该方法在停车楼层定位过程中，无需依赖停车场的硬件设施，过程较为简便，有利于车辆定位技术的推广与使用。

另外，由于本实施例提供的层间通道信息所占用的内存空间较小，例如，第一层间通道信息和第三层间通道信息中的每个对应关系约占20Bytes(字节)的内存，第二层间通道信息约占100Bytes～300Byte。因此，本实施例提供的车辆确定方法可以减少对车辆或者终端设备内存空间的占用。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

基于上述各个实施例提供的方法，本实施例还提供如下内容。

本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现如上述各个实施例中示出的停车楼层确定方法。

本申请实施例还提供一种服务器，该服务包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现如上述各个实施例中示出的层间通道信息确定方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述各个实施例中示出的层间通道信息确定方法，或者，停车楼层确定方法。

本申请实施例还提供一种停车楼层确定装置，参见图18所示，该装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例中的层间通道信息确定方法，或者，停车楼层确定方法。

本申请实施例还提供一种停车楼层确定装置，该装置可以应用于车辆、终端设备等电子设备，该装置包括如下内容：

信息采集模块，用于采集不同历元下的车辆行驶信息。

特征确定模块，用于检测到车辆在室内停车后，根据采集到的车辆行驶信息，确定车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征。

楼层确定模块，用于根据通道特征和停车场层间通道的通道特征与楼层的对应关系，确定车辆的停车楼层。

可选的，在本实施例中，通道特征包括第一通道特征、第二通道特征或者第三通道特征。

第一通道特征，包括：停车场层间通道入口的位置信息，以及，层间通道入口与车辆停车位置之间的斜坡数和/或平坡数。

第二通道特征，包括：车辆在停车场层间通道入口和停车位置之间的层间通道行驶时，不同历元下的车辆行驶信息。

第三通道特征，包括：停车场各个层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数。

可选的，信息采集模块用于采集不同历元下的车辆行驶信息，包括：信息采集模块用于在检测到车辆达到预设位置之后，开始在行驶过程中采集不同历元下的车辆行驶信息。

可选的，车辆行驶信息包括：车辆的位置信息、航向角、俯仰角和全球导航卫星系统GNSS状态，其中，GNSS状态用于表示是否接收到GNSS信号。

可选的，特征确定模块用于检测到车辆在室内停车后，根据采集到的车辆行驶信息，确定车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征，具体包括：

特征确定模块用于，在检测到车辆在室内停车后，获取停车前预设时间内采集到的车辆行驶信息；将该预设时间内，车辆从第一个室内斜坡的起点行驶至最后一个室内斜坡终点的过程中，所有历元下的车辆行驶信息确定为车辆的通道行驶信息；根据通道行驶信息，确定层间通道的通道特征。

可选的，在本实施例中，若车辆在停车前通过室内外检测算法IOD识别车辆从室外进入室内，则确定车辆在室内停车。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，当该计算机程序被电子设备运行时，使得电子设备实现上述各实施例中提供的层间通道信息确定方法，或者，停车楼层确定方法。

应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

在本申请所提供的实施例中，各个框架或模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个框架或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种停车楼层确定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备中预设有停车场层间通道的通道特征与楼层的对应关系，所述方法包括：

采集不同历元下的车辆行驶信息；

检测到车辆在室内停车后，根据采集到的所述车辆行驶信息，确定所述车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征；

根据所述通道特征和所述对应关系，确定所述车辆的停车楼层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通道特征包括：

第一通道特征，包括：停车场层间通道入口的位置信息，以及，所述层间通道入口与车辆停车位置之间的斜坡数和/或平坡数；或者，

第二通道特征，包括：车辆在停车场层间通道入口和停车位置之间的层间通道行驶时，不同历元下的所述车辆行驶信息；或者，

第三通道特征，包括：停车场各个层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集不同历元下的车辆行驶信息，包括：在检测到所述车辆达到预设位置之后，开始在行驶过程中采集不同历元下的所述车辆行驶信息。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车辆的位置信息、航向角、俯仰角和全球导航卫星系统GNSS状态，其中，所述GNSS状态用于表示是否接收到GNSS信号。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述检测到车辆在室内停车后，根据采集到的所述车辆行驶信息，确定所述车辆在停车前所通过的停车场层间通道的通道特征，包括：

检测到车辆在室内停车后，获取停车前预设时间内采集到的所述车辆行驶信息；

将所述预设时间内，所述车辆从第一个室内斜坡的起点行驶至最后一个室内斜坡终点的过程中，所有历元下的所述车辆行驶信息确定为所述车辆的通道行驶信息；

根据所述通道行驶信息，确定所述层间通道的通道特征。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，

当所述电子设备为所述车辆时，所述电子设备从本地获取所述车辆行驶信息；

当所述电子设备为终端设备，且所述终端设备与所述车辆连接时，所述电子设备从所述车辆处获取所述车辆行驶信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述车辆在停车前通过室内外检测算法IOD识别车辆从室外进入室内，则确定所述车辆在室内停车。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，当所述电子设备为所述车辆时，所述方法还包括向终端设备发送所述停车楼层的楼层信息。

9.一种停车楼层确定方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

获取不同车辆在进入室内停车场过程中的车辆行驶信息集合，所述车辆行驶信息集合包括不同历元下的车辆行驶信息；

对不同车辆的所述车辆行驶信息集合进行聚类分析，确定停车场层间通道的通道特征和停车楼层的对应关系；其中，所述对应关系用于车辆在室内停车后，与所述车辆所经过的停车场层间通道的通道特征进行比较，以确定所述车辆的停车楼层。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括车辆在不同历元下的经纬度、俯仰角、航向角和全球导航卫星系统GNSS状态，其中，所述GNSS状态用于表示是否接收到GNSS信号。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述通道特征包括：

第一通道特征，包括：停车场层间通道入口的位置信息，以及，所述停车场层间通道入口与车辆停车位置之间的斜坡数和/或平坡数；或者，

第二通道特征，包括：车辆在停车场层间通道入口和停车位置之间的层间通道行驶时，不同历元下的所述车辆行驶信息；或者，

第三通道特征，包括：不同停车楼层之间的层间通道的起点和/或终点的位置信息，以及，斜坡数和/或平坡数。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对不同车辆的所述车辆行驶信息集合进行聚类分析，确定停车场不同层间通道的通道特征和停车楼层的对应关系，包括：

将同一停车场层间通道入口对应的所述车辆行驶信息集合划分为一簇；

对每一簇所述车辆行驶信息集合进行聚类分析，确定所述通道特征；

根据所述通道特征和对应停车场的楼层分布信息，确定所述通道特征和所述停车楼层的所述对应关系。

13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～8任一项所述的方法。

14.一种服务器，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求9～12任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一项或者9～12任一项所述的方法。