CN117329969A - 基于无人机的电力设备尺寸测量方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：确定目标测量点位；在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。本发明实施例的方案，解决了难以准确地确定输电线路中各电力设备的尺寸信息的问题，可以准确地测量得到各电力设备的尺寸信息。

Description

基于无人机的电力设备尺寸测量方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及电力设备的尺寸测量技术领域，尤其涉及一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法、装置、设备及介质。

背景技术

输电线路是电力系统中重要的组成部分，它将电力从发电厂传输到变电站，再传输到用户端。输电线路的测量主要用于以下几个方面：1)架设线路：在输电线路的架设过程中，需要测量杆塔和导线的参数，以确保线路的安全和稳定性。杆塔的高度、强度和位置需要精确测量，导线直径、绝缘子长度等参数也需要进行测量，以确保符合设计要求；2)巡检：输电线路的巡检是一项重要的维护工作，其主要目的是检查线路是否存在故障和安全隐患。在巡检过程中，需要测量杆塔、导线、绝缘子等部件的几何尺寸和位置，以及线路周围环境的变化，如树木、建筑物等。这些测量数据可以帮助电力工程师判断输电线路是否正常运行，并及时发现和排除故障；3)故障排查：当输电线路发生故障时，需要进行故障排查。尺度测量可以用于导线断股、杆塔损坏等故障的检测和定位。通过测量部件的尺寸和位置，可以快速准确地判断故障的位置和原因，以便进行维修和处理。

现阶段，由于输电线路通常架设在无人区，且杆塔较高，难以准确地确定输电线路中各电力设备的尺寸信息，如何准确地测量得到各电力设备的尺寸信息是业内研究的重点问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法、装置、设备及介质，以解决难以准确地确定输电线路中各电力设备的尺寸信息的问题，可以准确地测量得到各电力设备的尺寸信息。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法，包括：

确定目标测量点位；

在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；

根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种基于无人机的电力设备尺寸测量装置，包括：

测量点位确定模块，用于确定目标测量点位；

图像获取模块，用于在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；

尺寸信息确定模块，用于根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例任一实施例所述的基于无人机的电力设备尺寸测量方法。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例任一实施例所述的基于无人机的电力设备尺寸测量方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定目标测量点位；在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息，解决了难以准确地确定输电线路中各电力设备的尺寸信息的问题，可以准确地测量得到各电力设备的尺寸信息。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明实施例的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明实施例的范围。本发明实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种基于无人机的电力设备的尺寸测量装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的基于无人机的电力设备尺寸测量方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明实施例一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明实施例的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法的流程图，本实施例可适用于通过无人机对电力设备的尺寸进行测量的情况，该方法可以由基于无人机的电力设备的尺寸测量装置来执行，该基于无人机的电力设备的尺寸测量装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于无人机的电力设备的尺寸测量装置可配置于无人机、计算机、服务器或者平板电脑等电子设备中。具体的，参考图1，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、确定目标测量点位。

其中，目标测量点位可以为测量目标电力设备的位置，也可以指目标电力设备所在的位置区域，本实施例中对其不加以限定；在本实施例中，目标电力设备可以包括：电缆、变压器、绝缘子、接触开关、熔断器、断路器、接触器以及杆塔等，本实施例中对其也不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，确定目标测量点位，可以包括：导入目标输电线路的三维点云数据；其中，所述目标输电线路包括多个电力设备；根据所述三维点云数据确定所述目标测量点位，并将所述目标测量点位发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机飞行至所述目标测量点位。

可选的，在本实施例中，可以获取目标输电线路的三维点云数据，其中，目标输电线路的三维点云数据可以在目标输电线路的架设过程中确定，也可以通过无人机采集得到，还可以通过卫星数据获取，本实施例中对其不加以限定；进一步的，可以根据导入的三维点云数据确定目标测量点位，例如，可以对三维点云数据进行遍历，确定三维点云数据中的目标电力设备的位置，并将该位置确定为目标测量点位；最后，将所确定的目标测量点位发送至目标无人机，以使目标无人机飞行至目标测量点位；其中，目标无人机可以为安装有相机且已预先标定好的任一无人机，本实施例中对其不加以限定；同时，目标无人机中安装的相机可以为单目相机，也可以为多目相机，本实施例中对其不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，首先确定测量任务，可以利用三维点云导出测量目标位置点位，导入无人机后自动引导无人机驶入航点，或手动飞到测量点位。需要说明的是，在本实施例中，测量点位垂直于测量点，并需要保证相机云台水平，保证测量目标正对拍摄。

步骤120、在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像。

在本实施例的一个可选实现方式中，当无人机接收到目标测量点位之后，可以向目标测量点位飞行，在确定目标无人机飞行至目标测量点位时，可以进一步的确定目标无人机的目标拍摄位置，并在目标拍摄位置拍摄得到至少一张目标电力设备的图像。

可选的，在本实施例中，在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，可以包括：在所述测量区域通过所述目标无人机中安装的相机依次拍摄多张图像，并对各所述图像进行识别；在识别得到目标图像中包含预设比例的目标电力设备时，确定采集所述目标图像的位置为所述目标拍摄位置。

其中，预设比例可以为99％、98％或者100％等，本实施例中对其不加以限定。目标图像可以为依次拍摄到的多张图像中的任一张图像，本实施例中对其也不加以限定。

可选的，在本实施例中，如果识别到目标图像中包含的目标电力设备的比例为100％，则可以确定目标图像中包含完整的目标电力设备，那么拍摄目标图像的位置即可以为目标拍摄位置；如果识别到目标图像中包含的目标电力设备的比例为99％，大于预设比例98％，则可以确定目标图像中包含较完整的目标电力设备，那么拍摄目标图像的位置即可以为目标拍摄位置。

示例性的，若识别到目标图像中包含完整的绝缘子结构，那么后续可以继续在采集目标图像的位置拍摄目标电力设备的图像。

在本实施例中，目标无人机飞行至目标测量点位，并满足拍摄要求后，启动相机实时识别提取拍摄目标，可以基于识别目标自动调整焦距及目标无人机的位置，以保证拍摄的测量目标的合理占比，记录下当前焦距，同时控制测距仪测量相机到测量目标的距离，如此反复，记录下多组数值。

需要说明的是，在本实施例中，目标无人机中安装的相机皆为预先标定好的，其可以通过预设的标定方法对所述目标无人机中安装的相机进行标定，得到所述目标无人机的标定数据；其中，所述目标无人机的标定数据包括所述目标无人机中安装的相机的内参以及外参。

其中，预设的标定方法可以为张正友相机标定法，或者其他相机标定方法，本实施例中对其不加以限定。

步骤130、根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，通过目标无人机中安装的相机拍摄得到目标电力设备的多张图像之后，可以进一步的根据拍摄得到的图像以及目标无人机中安装的相机的标定参数确定目标电力设备的尺寸信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息，可以包括：通过所述相机的内参以及外参对所述目标电力设备的图像进行解算，得到所述目标电力设备的尺寸信息。

示例性的，在本实施例中，可以导入提前相机标定得到的各内参，依据不同的设备目标，设计测量要求，基于测量要求，提取图像上测量目标的长度，基于如下公式，可以计算实际的长度。

W＝(P*D)/F；

其中，F为相机焦距；D为相机与目标电力设备的距离，其可以由无人机自带相机的激光雷达测量得到；P为一个像素的宽度；W为目标电力设备的尺寸。

本实施例的技术方案，通过确定目标测量点位；在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息，解决了难以准确地确定输电线路中各电力设备的尺寸信息的问题，可以准确地测量得到各电力设备的尺寸信息。

实施例二

图2是根据本发明实施例二提供的一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法的流程图，本实施例是对上述各技术方案的进一步细化，本实施例中的技术方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。如图2所示，基于无人机的电力设备尺寸测量方法可以包括如下步骤：

步骤210、确定目标测量点位。

步骤220、在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像。

步骤230、根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

步骤240、对各所述目标电力设备的图像进行目标分割，得到分割结果；根据所述分割结果以及所述尺寸信息，确定所述目标电力设备的型号；响应于所述目标电力设备的更换指令，根据所述目标电力设备的型号选取备选设备，并将所述目标电力设备更换为所述备选设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，在确定得到目标电力设备的尺寸信息之后，可以进一步的对拍摄的目标电力设备的图像进行分割，从而得到目标电力设备的分割结果；进一步的，可以根据目标电力设备的分割结果以及测量得到的尺寸信息，确定目标电力设备的型号；在接收到目标电力设备的更换指令之后，可以根据所确定的目标电力设备的型号选取备选设备，并将目标电力设备更换为备选设备。

在本实施例中，根据所确定的目标电力设备的型号选取备选设备，并将目标电力设备更换为备选设备，可以包括：根据目标电力设备的型号选取与目标电力设备一致的电力设备，并将该电力设备确定为备选设备，并将目标电力设备更换为备选设备。

这样设置的好处在于，可以快速地确定目标电力设备的型号，在目标电力设备需要更换的情况下，可以快速地对其进行更换。

在上述技术方案的基础上，在根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息之后，还可以包括：根据所述尺寸信息确定所述目标电力设备是否出现故障；在确定所述目标电力设备出现故障的情况下，更换所述目标电力设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，在根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息之后，可以根据测录得到的目标电力设备的尺寸信息确定目标电力设备是否出现故障，例如，若目标电力设备测录得到的尺寸信息小于出厂的尺寸信息，则可以确定目标电力设备出现故障，此时，可以对目标电力设备进行更换，以使目标电力设备所在的输电线路可以正常工作。

本发明实施例的方案，可以利用无人机携带单目相机参数，结合无人机的实时状态进行实时目标设备尺寸测量。

本发明实施例的技术方案中，所涉及用户个人信息(如人脸信息、语音信息等)的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例三

图3是根据本发明实施例三提供的一种基于无人机的电力设备的尺寸测量装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：测量点位确定模块310、图像获取模块320以及尺寸信息确定模块330。

测量点位确定模块310，用于确定目标测量点位；

图像获取模块320，用于在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；

尺寸信息确定模块330，用于根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

本实施例的方案，通过测量点位确定模块确定目标测量点位；通过图像获取模块在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；通过尺寸信息确定模块确定所述目标电力设备的尺寸信息，解决了难以准确地确定输电线路中各电力设备的尺寸信息的问题，可以准确地测量得到各电力设备的尺寸信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，测量点位确定模块310，具体用于导入目标输电线路的三维点云数据；其中，所述目标输电线路包括多个电力设备；

根据所述三维点云数据确定所述目标测量点位，并将所述目标测量点位发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机飞行至所述目标测量点位。

在本实施例的一个可选实现方式中，图像获取模块320，具体用于在所述测量区域通过所述目标无人机中安装的相机依次拍摄多张图像，并对各所述图像进行识别；

在识别得到目标图像中包含预设比例的目标电力设备时，确定采集所述目标图像的位置为所述目标拍摄位置；

其中，所述目标电力设备包括下述至少一项：

电缆、变压器、绝缘子、接触开关、熔断器、断路器、接触器以及杆塔。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述基于无人机的电力设备尺寸测量装置还包括：标定模块，用于通过预设的标定方法对所述目标无人机中安装的相机进行标定，得到所述目标无人机的标定数据；

其中，所述目标无人机的标定数据包括所述目标无人机中安装的相机的内参以及外参。

在本实施例的一个可选实现方式中，尺寸信息确定模块330，具体用于通过所述相机的内参以及外参对所述目标电力设备的图像进行解算，得到所述目标电力设备的尺寸信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述基于无人机的电力设备尺寸测量装置还包括：型号确定模块，用于对各所述目标电力设备的图像进行目标分割，得到分割结果；

根据所述分割结果以及所述尺寸信息，确定所述目标电力设备的型号；

响应于所述目标电力设备的更换指令，根据所述目标电力设备的型号选取备选设备，并将所述目标电力设备更换为所述备选设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述基于无人机的电力设备尺寸测量装置还包括：故障确定模块，用于根据所述尺寸信息确定所述目标电力设备是否出现故障；

在确定所述目标电力设备出现故障的情况下，更换所述目标电力设备。

本发明实施例所提供的基于无人机的电力设备的尺寸测量装置可执行本发明实施例任意实施例所提供的基于无人机的电力设备尺寸测量方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明实施例的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明实施例的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于无人机的电力设备尺寸测量方法。

在一些实施例中，基于无人机的电力设备尺寸测量方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于无人机的电力设备尺寸测量方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于无人机的电力设备尺寸测量方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明实施例的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明实施例中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明实施例的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明实施例保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明实施例的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明实施例保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的电力设备尺寸测量方法，其特征在于，包括：

确定目标测量点位；

在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；

根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标测量点位，包括：

导入目标输电线路的三维点云数据；其中，所述目标输电线路包括多个电力设备；

根据所述三维点云数据确定所述目标测量点位，并将所述目标测量点位发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机飞行至所述目标测量点位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，包括：

在测量区域通过所述目标无人机中安装的相机依次拍摄多张图像，并对各所述图像进行识别；

在识别得到目标图像中包含预设比例的目标电力设备时，确定采集所述目标图像的位置为所述目标拍摄位置；

其中，所述目标电力设备包括下述至少一项：

电缆、变压器、绝缘子、接触开关、熔断器、断路器、接触器以及杆塔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过预设的标定方法对所述目标无人机中安装的相机进行标定，得到所述目标无人机的标定数据；

其中，所述目标无人机的标定数据包括所述目标无人机中安装的相机的内参以及外参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息，包括：

通过所述相机的内参以及外参对所述目标电力设备的图像进行解算，得到所述目标电力设备的尺寸信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息之后，还包括：

对各所述目标电力设备的图像进行目标分割，得到分割结果；

根据所述分割结果以及所述尺寸信息，确定所述目标电力设备的型号；

响应于所述目标电力设备的更换指令，根据所述目标电力设备的型号选取备选设备，并将所述目标电力设备更换为所述备选设备。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息之后，还包括：

根据所述尺寸信息确定所述目标电力设备是否出现故障；

在确定所述目标电力设备出现故障的情况下，更换所述目标电力设备。

8.一种基于无人机的电力设备尺寸测量装置，其特征在于，包括：

测量点位确定模块，用于确定目标测量点位；

图像获取模块，用于在目标无人机到达目标测量点位时，确定所述目标无人机的目标拍摄位置，并在所述目标拍摄位置获取至少一张目标电力设备的图像；

尺寸信息确定模块，用于根据各所述目标电力设备的图像以及所述目标无人机的标定数据确定所述目标电力设备的尺寸信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的基于无人机的电力设备尺寸测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于无人机的电力设备尺寸测量方法。