CN117324341A - 油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统，涉及大型油罐清洗技术领域，以在一定程度上解决现阶段对油罐清洗没有合理且完善的流程，需要提高油罐防爆等级，造成清洗设备繁多、清洗成本高以及清洗效率较低的问题。本发明提供的油罐清洗方法,包括如下步骤：步骤一、开启油罐的人孔，并对人孔的周围区域进行清洗；步骤二、安装引导梯，并使清洗机器人通过引导梯进入油罐内；步骤三、通过清洗机器人对油罐内的污泥进行吸出和清洗；步骤四、清洗完成后，撤出清洗机器人，拆除引导梯，封闭人孔。

Description

油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统

技术领域

本发明涉及大型油罐清洗技术领域，尤其是涉及一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统。

背景技术

近年来，随着石化产业高质量发展，尤其是不断有新的炼化一体化装置建成投产，石化产业的规模集中度、石化基地的集群化程度、行业整体技术水平以及核心竞争力都实现了新的跨越。

在石油化工行业中，油罐在储存油品特别是原油时，机械杂质、沙砾、泥土、重金属盐类、石蜡和沥青等重油性成分会因比重差而自然沉降在油罐底部，形成又黑又稠的胶状物质，即油罐底部积泥。这部分积泥减少了油罐的有效容量，影响了油罐中油品的质量，加速腐蚀油罐的罐体及内部配件，且容易产生静电事故。因此，原油储罐一般需间隔2-3年进行定期检查维修和清除罐内淤渣。

目前对于油罐清洗方法，包括人工清洗、人工化学清洗、机械清洗和机器人清洗。由于油罐底泥含有病原菌、寄生虫(卵)、重金属、盐类以及多氯联苯、二恶英、放射性核素等难降解的有毒有害物质，对人体的健康影响越来越大，并且，高浓度的油气容易因明火或暗火而爆炸，在这种易燃易爆和有毒污染的恶劣危险环境中进行清罐作业，存在着安全性差、劳动强度大、施工周期长、油气回收率低、污染环境等问题。因此，对油罐底泥的清洗是一项危险而繁重的工作，人工清洗方法已经逐渐被淘汰。

人工化学清洗法是使用化学药剂对累计在罐体上的污垢进行清理的方法。淤泥和化学药剂发生反应后生成的物质与化学药液相容，可流出罐外。反应过程中的化学药剂还可以把烃类物质吸收起来并分离、溶解原油，使其形成稳定的溶液。这种方法的优点是处理后的废物残渣相对较少，部分油品可以回收利用，而且减轻油罐清洗所需人力物力。但是人工化学清洗方法对于反应过程中条件均有严格要求，若是达不到要求会对清洗效果大打折扣，严重时还会造成事故。

机械清洗是通过清洗机的工作将清洗介质以一定压力、流量喷射到油罐需清洗表面达到清洗的目的，形成的残渣经过分离设备分离仍可进行循环利用的一种高效、安全的储罐清洗技术。机械清洗主要包括油回收装置、清洗装置、油水分离装置、氮气发生器以及气体检测装置。机械清洗的特点是清罐时间短、无需使用专用淤渣溶解剂、无需蒸汽加热、无需使用大量处理设备以及机械化作业降低劳动程度。

但机械清洗方式仍需要一定的人力配合，因此，利用机器人清洗能够最大程度的减少人工参与，并实现清洗的全自动化和智能化。

但现阶段对油罐的清洗并没有一套系统完善的方法流程进行合理清洁，导致清洗设备繁多，清洗成本高，且需要提高油罐防爆等级，从而增加了油罐清洗操作步骤和清洗时间，降低了清洗效率。

因此，急需提供一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种油罐清洗方法、清洗机器人及清洗系统，以在一定程度上解决现阶段对油罐清洗没有合理且完善的流程，需要提高油罐防爆等级，造成清洗设备繁多、清洗成本高以及清洗效率较低的问题。

本发明提供的一种清洗机器人，包括如下步骤：步骤一、开启油罐的人孔，并对所述人孔的周围区域进行清洗；步骤二、安装引导梯，并使清洗机器人通过所述引导梯进入所述油罐内；步骤三、通过所述清洗机器人对所述油罐内的污泥进行吸出和清洗；步骤四、清洗完成后，撤出所述清洗机器人，拆除所述引导梯，封闭所述人孔。

其中，所述引导梯包括中间段、内引导坡道和外引导坡道；在步骤二中的所述安装引导梯包括在人孔的水平位置安装所述中间段，并将所述外引导坡道的一端与所述中间段的一端相连接，且使所述外引导坡道设置在所述油罐外部，内引导坡道的一端与所述中间段的另一端相连接，且所述内引导坡道设置在所述油罐内部。

具体地，所述内引导坡道的一端与所述中间段的连接以及所述外引导坡道的一端与所述中间段的连接均通过固定销连接。

具体地，所述内引导坡道和所述外引导坡道与地面之间的倾斜角度不大于25°。

进一步地，所述清洗机器人包括喷淋机构和吸油机构；在步骤三中，通过所述清洗机器人对所述油罐内的污泥进行吸出和清洗包括通过所述清洗机器人的喷淋机构对所述油罐内的污泥进行清洗，清洗后的污泥和杂质通过所述吸油机构吸出。

进一步地，在步骤三种，所述清洗机器人对油罐的清洗的范围为1m-110m，所述清洗机器人的行进速度为1m/min-10m/min，所述清洗机器人的潜入深度为100mm-600mm。

更进一步地，在步骤一中，对所述人孔的周围区域进行清洗的清洗面积为1m²-3m²。

相对于现有技术，本发明提供的油罐清洗方法具有以下优势：

本发明提供的油罐清洗方法，包括如下步骤：步骤一、开启油罐的人孔，并对人孔的周围区域进行清洗；步骤二、安装引导梯，并使清洗机器人通过引导梯进入油罐内；步骤三、通过清洗机器人对油罐内的污泥进行吸出和清洗；步骤四、清洗完成后，撤出清洗机器人，拆除引导梯，封闭人孔。

由此分析可知，通过本申请提供的清洗方法，能够对油罐进行系统且合理的清洗，无需大量人力参与，并且，由于采用了清洗机器人，因此，无需增加现有技术中均存在的氮气置换装置，从而既能够保证油罐清洗过程的安全性，又能够极大的提高清洗效果和清洗效率，并在一定程度上降低清洗成本。

此外，本发明还提供一种油罐清洗方法采用的清洗机器人，包括机器人主体、行走机构、吸油机构和喷淋机构；所述吸油机构和所述喷淋机构均设置于所述机器人主体上，所述吸油机构包括吸油管和吸油泵，所述吸油泵与所述吸油管相连接，所述吸油管的一端能够与所述油罐底部的积油相接触，所述吸油管的另一端延伸出所述油罐，以将所述油罐底部的积油吸出所述油罐；所述喷淋机构能够喷淋高压清洗液，以清洗所述油罐侧壁上的油污。

其中，本发明提供的清洗机器人，还包括切磨机构，所述切磨机构包括第一驱动构件和切磨构件，所述第一驱动构件设置于所述机器人主体上，所述第一驱动构件与所述切磨构件相连接，以驱动所述切磨构件相对所述机器人主体转动。

本申请提供的清洗机器人，通过在机器人主体上设置吸油机构和喷淋机构，且本申请中的吸油机构包括吸油管和吸油泵，从而通过吸油泵能够为吸油管提供吸力，而由于吸油管的一端与油罐底部的积油相接触，另一端能够延伸出油罐，因此，通过吸油泵和抽力能够将油罐底部的积油抽出油罐。

相应地，通过喷淋机构喷淋的高压清洗液，能够对油罐侧壁的油污进行清洁，并且，清洗后能够流至油罐的底部，再由吸油机构一并吸出，完成对油罐的清洗作业。

而由于本申请中仅通过吸油机构和喷淋机构的吸油和高压清洗即可实现对油罐内的积油的清理，并不会在清洗过程中出现如利用刷体刷擦的方式，因此，能够在一定程度上避免清洗过程中因摩擦产生静电导致油罐内部爆炸的问题，从而采用本申请提供的清洗机器人时，无需向油罐内部充入惰性氮气，即无需增设氮气置换装置，进而既能够减少设备投资，降低清洗成本，又能够减少油罐的清洗操作步骤和清洗时间，提高了清洗效率。

此外，本发明还提供一种清洗系统，包括引导梯、线管收纳机构、污泥回收装置、供水装置、中控室、第二摄像头以及上述的清洗机器人；所述第二摄像头设置于所述油罐上，用于监测所述清洗机器人的位置；所述线管收纳机构上收纳有电缆和所述吸油管，所述线管收纳机构能够释放会回收所述电缆和所述吸油管；所述污泥回收装置与所述吸油管远离所述清洗机器人的一端相连通，所述供水装置与所述喷淋机构相连通；所述引导梯设置于所述油罐的人孔处，用于连接所述油罐的外部和内部；所述清洗机器人、所述污泥回收装置、所述供水装置、所述线管收纳机构以及所述第二摄像头均与所述中控室通讯连接。

采用本申请提供的清洗机器人，对应配套了上述的引导梯、线管收纳机构、污泥回收装置、供水装置、中控室以及第二摄像头，从而形成了用于清洗油罐的清洗系统。

可以理解的是，在油罐附近区域的防爆等级不同，油罐内为0区，以油罐放空口为中心，半径1.5米的空间为1区，以油罐的外壁向外延伸至3米的范围内为2区，本申请中引导梯在使用时与油罐相结合，架设在油罐的人孔处，并连同油罐内外，实现清洗机器人的进出。第二摄像头设置在油罐的人孔边缘，从而能够对清洗机器人的位置进行全方位监控。线管收纳机构和中控室位于1区范围内，从而能够方便对清洗机器人进行控制以及对清洗机器人的吸油管和电缆的释放和回收。

供水装置和污泥回收装置均设置在2区范围内，能够利用2区空间，为清洗机器人吸取的积油提供回收空间，并为清洗机器人提供稳定的清洗液。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洗方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的清洗机器人的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的清洗机器人的整体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的清洗机器人中切磨构件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的清洗机器人中吸油管的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的清洗系统的分布示意图。

图中：1-油罐；101-人孔；2-清洗机器人；201-机器人主体；202-行走履带组件；2021-履带；2022-安装板；2023-橡胶垫；203-支架；204-吸油管；2041-吸油嘴；205-第一摄像头；206-安装臂；3-切磨构件；301-旋转轴；302-螺旋切片；4-引导梯；5-线管收纳机构；6-污泥回收装置；7-供水装置；8-中控室；9-第二摄像头。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，本发明提供一种油罐清洗方法，包括如下步骤：步骤一、开启油罐1的人孔101，并对人孔101周围区域进行清洗；步骤二、安装引导梯4，并使清洗机器人2通过引导梯4进入油罐1内；步骤三、通过喷淋机构和吸油机构对油罐1内的污泥进行吸出和清洗；步骤四、清洗完成后，撤出清洗机器人2，拆除引导梯4，封闭人孔101。

相对于现有技术，本发明提供的清洗机器人具有以下优势：

本发明提供的油罐清洗方法，能够对油罐1进行系统且合理的清洗，无需大量人力参与，并且，由于采用了清洗机器人，因此，无需增加现有技术中均存在的氮气置换装置，从而既能够保证油罐1清洗过程的安全性，又能够极大的提高清洗效果和清洗效率，并在一定程度上降低清洗成本。

优选地，本申请中的清洗机器人2的清洗机器人2的工作范围为1m～110m，清洗机器人2在0区爆炸性环境中的行进速度为1m/min～10m/min，清洗机器人2的潜入深度为100mm～600mm，清洗机器人2的牵引力为1000N～5000N，清洗机器人2的材质为316L奥氏体不锈钢。

此处需要补充说明的是，在清洗机器人2进入油罐1之前，必须将油罐1人孔101处需要架引导梯4的周围区域清洗干净，清洗面积为1m²～3m²，可以采用人工清洗或机械清洗的方式实现。

进一步优选地，本申请中的引导梯4包括中间段、内引导坡道和外引导坡道；在步骤二中的安装引导梯包括在人孔的水平位置安装中间段，并将外引导坡道的一端与中间段的一端相连接，且使外引导坡道设置在油罐外部，内引导坡道的一端与中间段的另一端相连接，且内引导坡道设置在油罐内部。

通过分体式的引导梯4能够便于安装和拆卸，当需要使清洗机器人2进入油罐1时，则通过固定销将内引导坡道和外引导坡道与中间段相连接，从而能够为清洗机器人2的行进提供通道。

相应地，为进一步保证清洗机器人2在进入和离开油罐1的移动过程中的稳定，本申请中的内引导坡道和外引导坡道与地面之间的倾斜角度不大于25°。

此外，本发明还提供一种油罐清洗方法采用的清洗机器人，如图2结合图3所示，本发明提供的清洗机器人，包括机器人主体201、吸油机构和喷淋机构；吸油机构和喷淋机构均设置于机器人主体201上，吸油机构包括吸油管204和吸油泵，吸油泵与吸油管204相连接，吸油管204的一端能够与油罐1底部的积油相接触，吸油管204的另一端延伸出油罐1，以将油罐1底部的积油吸出油罐1；喷淋机构能够喷淋高压清洗液，以清洗油罐1侧壁上的油污。

相对于现有技术，本发明提供的清洗机器人具有以下优势：

本发明提供的清洗机器人，通过在机器人主体201上设置吸油机构和喷淋机构，且本申请中的吸油机构包括吸油管204和吸油泵，从而通过吸油泵能够为吸油管204提供吸力，而由于吸油管204的一端与油罐1底部的积油相接触，另一端能够延伸出油罐1，因此，通过吸油泵和抽力能够将油罐1底部的积油抽出油罐1。

相应地，通过喷淋机构喷淋的高压清洗液，能够对油罐1侧壁的油污进行清洁，并且，清洗后能够流至油罐1的底部，再由吸油机构一并吸出，完成对油罐1的清洗作业。

而由于本申请中仅通过吸油机构和喷淋机构的吸油和高压清洗即可实现对油罐1内的积油的清理，并不会在清洗过程中出现如利用刷体刷擦的方式，因此，能够在一定程度上避免清洗过程中因摩擦产生静电导致油罐1内部爆炸的问题，从而采用本申请提供的清洗机器人时，无需向油罐1内部充入惰性氮气，即无需增设氮气置换装置，进而既能够减少设备投资，降低清洗成本，又能够减少油罐1的清洗操作步骤和清洗时间，提高了清洗效率。

此处需要补充说明的是，如图5所示，本申请中的吸油管204的前端连接有吸油嘴2041，且吸油嘴2041的前端的截面呈弧形，从而能够使吸油嘴2041的边缘形成较为尖锐的端部，以使吸油嘴2041能够快速的进入油泥并稳定的在油泥中进行吸油作业。

其中，本发明提供的清洗机器人，还包括切磨机构，切磨机构包括第一驱动构件和切磨构件3，第一驱动构件设置于机器人主体201上，第一驱动构件与切磨构件3相连接，以驱动切磨构件3相对机器人主体201转动。

本申请中的第一驱动构件为电机，通过电机能够驱动切磨构件3旋转，相应地，本申请中的切磨构件3位于机器人主体201的底部位置，从而通过切磨构件3的旋转，能够对油罐1底部沉积的积油进行旋切分解，进而能够便于对底部顽固积油进行吸收，提高清洁效果和清洁效率。

优选地，如图4所示，本申请中的切磨构件3包括旋转轴301和螺旋切片302，螺旋切片302沿旋转轴301的轴向螺旋分布，且由旋转轴301的一端向中间位置螺旋分布的螺旋切片302与旋转轴301的另一端向中间位置螺旋分布的螺旋切片302的螺旋方向相反，并在旋转轴301的中间位置汇合。

如图4所示，本申请通过使螺旋切片302绕旋转轴301螺旋分布，并使由旋转轴301的一端向中间位置螺旋分布的螺旋切片302与旋转轴301的另一端向中间位置螺旋分布的螺旋切片302的螺旋方向相反，从而能够在切磨构件3沿不同方向旋转时，能够实现不同的功能。

可以理解的是，通过本申请提供的切磨构件3，当第一驱动构件驱动旋转轴301旋转使切磨构件3正转时，能够将位于旋转轴301中间位置的积油进行旋切，并通过螺旋切片302向旋转轴301的两端运送，而当旋转轴301旋转使切磨构件3反转时，则能够将位于旋转轴301两端位置的积油向中间运送，并通过位于中间的吸油管204实现对积油的吸出。并且，通过切磨机构还能够消除支撑臂在水平方向上运动的需要，缩短了清洁时间和设备的复杂程度，提高了作业效率，降低了作业成本。

此处需要补充说明的是，本申请中的切磨构件3由铜及其合金作为防爆材质制作而成。

可选地，本申请中的喷淋机构包括第一喷淋管、第二喷淋管和输液管；第一喷淋管沿水平方向延伸，且第一喷淋管上连接有多个第一喷嘴，多个第一喷嘴沿第一喷淋管的延伸方向间隔设置；第二喷淋管沿竖直方向延伸，且第二喷淋管上连接有多个第二喷嘴，多个第二喷嘴沿第二喷淋管的延伸方向间隔设置；输液管能够与第一喷淋管和/或第二喷淋管相连通。

通过在水平方向延伸的第一喷淋管，并在第一喷淋管上设置多个第一喷嘴，从而能够对油罐1的底部积油进行清洁。而本申请中第一喷淋管沿水平方向覆盖整个清洗机器人2的宽度，优选地，第一喷淋管上的第一喷嘴数量为五个，且五个第一喷嘴等间隔设置，并使喷射角度为45°，从而能够对清洗机器人2行走过的位置的积油进行充分清洁，避免二次清理，保证作业效率。

相应地，通过沿竖直方向延伸的第二喷淋管，并在第二喷淋管上设置多个第二喷嘴，从而能够对油罐1的侧壁油污进行清洁。而本申请中的第二喷淋管沿竖直方向覆盖油罐1侧壁高度为1米，优选地，第二喷淋管上的第二喷嘴数量为五个，且五个第二喷嘴等间隔设置，并使喷射角度为60°，从而能够对油罐1侧壁进行充分清洁。

可以理解的是，本申请中的第一喷嘴和第二喷嘴均为高压喷嘴，而上述的清洗液为水，并可以通过下述的供水装置7向喷淋机构提供50℃-90℃的热水，从而能够更利于油污的软化和清洁，提高清洗效果。

此处需要补充说明的是，本申请中上述的输液管可以同时与第一喷淋管和第二喷淋管相连通，也可分别单独与第一喷淋管或第二喷淋管相连通，以实现第一喷嘴和第二喷嘴的同时喷淋清洁或第一喷嘴和第二喷嘴的独立清洁，适配不同清洗情况，提高本申请提供的清洗机器人2的适配能力。

可以理解的是，如图2结合图3所示，本申请中的清洗机器人2还包括行走机构，行走机构包括行走履带组件202和第二驱动构件；行走履带组件202与机器人主体201转动连接，第二驱动构件能够驱动行走履带组件202行走，以带动机器人主体201行走。

本申请中的第二驱动构件也可以采用电机，通过电机驱动行走履带组件202行走，以实现机器人主体201的行走。

而由于本申请中的清洗机器人2需要在油污中进行行走，因此，优选地，本申请中的行走履带组件202包括履带2021、安装板2022、磁性垫和橡胶垫2023；安装板2022由磁性钢制成，履带2021通过磁性垫与安装板2022相连接，从而能够方便在油泥中运动，而橡胶垫2023由防静电橡胶制成，且橡胶垫2023覆盖履带2021背离安装板2022的一侧，从而能够使清洗机器人2在湿滑的路面上运动的机动性更好，并能够避免因清洗机器人2的运动引起摩擦造成油罐1内爆炸的风险，进而能够使油罐1在0区状态下即可完成清洁。

可选地，本申请中的吸油机构还包括支撑臂和第三驱动构件，支撑臂的一端与清洗机器人2转动连接，第三驱动构件的一端与清洗机器人2相连接，另一端与支撑臂转动连接，支撑臂远离清洗机器人2的一端与吸油管204相连接。

本申请中的第三驱动构件为液压缸，通过液压缸的伸缩能够驱动支撑臂相对清洗机器人2运动，从而能够带动吸油管204运动，提高吸油管204的吸油覆盖面。

优选地，如图1结合图2所示，本发明提供的清洗机器人，还包括监控机构，监控机构包括安装臂206和多个第一摄像头205，安装臂206的一端与清洗机器人2相连接，多个摄像头安装于安装臂206的另一端，用于检测清洗机器人2的清洗状态和方位。

本申请中多个第一摄像头205的一部分位于清洗机器人2的后端，另一部分位于清洗机器人2的行进前端，从而能够对清洗机器人2的整体行进状态和位置以及前端清洗状态和油污位置进行实时监测，更利于远程控制和清洁。

此处需要补充说明的是，如图1结合图2所示，本申请中清洗机器人2上还设有支架203，且支架203能够承托吸油管204，从而对进入清洗机器人2范围内的吸油管204进行限位，保证吸油管204在作业时的稳定性。

此外，如图6所示，本发明还提供一种清洗系统，包括引导梯4、线管收纳机构5、污泥回收装置6、供水装置7、中控室8、第二摄像头9以及上述的清洗机器人；第二摄像头9设置于油罐1上，用于监测清洗机器人2的位置；线管收纳机构5上收纳有电缆和吸油管204，线管收纳机构5能够释放会回收电缆和吸油管204；污泥回收装置6与吸油管204远离清洗机器人2的一端相连通，供水装置7与喷淋机构相连通；引导梯4设置于油罐1的人孔101处，用于连接油罐1的外部和内部；清洗机器人2、污泥回收装置6、供水装置7、线管收纳机构5以及第二摄像头9均与中控室8通讯连接。

采用本申请提供的清洗机器人，对应配套了上述的引导梯4、线管收纳机构5、污泥回收装置6、供水装置7、中控室8以及第二摄像头9，从而形成了用于清洗油罐1的清洗系统。

可以理解的是，在油罐1附近区域的防爆等级不同，油罐1内为0区，以油罐1放空口为中心，半径1.5米的空间为1区，以油罐1的外壁向外延伸至3米的范围内为2区，本申请中引导梯4在使用时与油罐1相结合，架设在油罐1的人孔101处，并连同油罐1内外，实现清洗机器人2的进出。第二摄像头9设置在油罐1的人孔101边缘，从而能够对清洗机器人2的位置进行全方位监控。线管收纳机构5和中控室8位于1区范围内，从而能够方便对清洗机器人2进行控制以及对清洗机器人2的吸油管204和电缆的释放和回收。

供水装置7和污泥回收装置6均设置在2区范围内，能够利用2区空间，为清洗机器人2吸取的积油提供回收空间，并为清洗机器人2提供稳定的清洗液。

此处需要补充说明的是，本申请中的污泥回收装置6包括污泥分离罐、真空泵、污泥回收罐、污泥缓冲罐、循环泵和过滤器，污泥分离罐与清洗机器人2的吸油管204相连接，污泥分离罐的上部与真空泵连接，下部与污泥回收罐连接，中部与污泥缓冲罐连接；污泥缓冲罐与循环泵连接，循环泵与过滤器连接，过滤器与清洗机器人2的喷淋机构连接，从而能够对污水进行循环利用。

供水装置7包括依次连接的水箱、给水泵和给水加热器，给水加热器可以采用导热油电加热器或连接外部蒸汽源的板式换热器，供水装置7的输液管与清洗机器人2的第一喷淋管和第二喷淋管连接，实现清洗用水的供应。并且，由于本申请中的供水装置7中包括给水加热器，因此，能够应对寒冷地区冬季清洗以及有关底部高粘稠重组分的清洗作业。

优选地，本申请中的线管收纳机构5包括滚筒、驱动电机和卷盘锁，通过驱动电机能够驱动滚筒的正转和反转，实现对电缆和吸油管204的释放和回收，而通过卷盘锁能够对滚筒进行锁定，防止滚动自行旋转使电缆和吸油管204的过度释放。

可以理解的是，本申请中的引导梯4包括水平架设段，外倾斜段和内倾斜段，外倾斜段的一端与地面相抵接，另一端与水平架设段的一端相连接，水平架设段架设于人孔101处，水平架设段的另一端与内倾斜段的一端相连接，内倾斜段的另一端与油罐1的底面相抵接，以实现清洗机器人2的进出。而本申请中的内倾斜段和外倾斜段与地面的角度不超过25度，引导梯4内外入口坡道的两端均配有青铜车轮，坡道上面由抗静电NBR/SBR橡胶组成，可有效防止清洗机器人2在上坡和下坡过程中的滑动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种油罐清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、开启油罐的人孔，并对所述人孔的周围区域进行清洗；

步骤二、安装引导梯，并使清洗机器人通过所述引导梯进入所述油罐内；

步骤三、通过所述清洗机器人对所述油罐内的污泥进行吸出和清洗；

步骤四、清洗完成后，撤出所述清洗机器人，拆除所述引导梯，封闭所述人孔。

2.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述引导梯包括中间段、内引导坡道和外引导坡道；

在步骤二中的安装引导梯包括在人孔的水平位置安装所述中间段，并将所述外引导坡道的一端与所述中间段的一端相连接，且使所述外引导坡道设置在所述油罐外部，内引导坡道的一端与所述中间段的另一端相连接，且所述内引导坡道设置在所述油罐内部。

3.根据权利要求2所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述内引导坡道的一端与所述中间段的连接以及所述外引导坡道的一端与所述中间段的连接均通过固定销连接。

4.根据权利要求2所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述内引导坡道和所述外引导坡道与地面之间的倾斜角度不大于25°。

5.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，所述清洗机器人包括喷淋机构和吸油机构；

在步骤三中，通过所述清洗机器人对所述油罐内的污泥进行吸出和清洗包括通过所述清洗机器人的喷淋机构对所述油罐内的污泥进行清洗，清洗后的污泥和杂质通过所述吸油机构吸出。

6.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，在步骤三种，所述清洗机器人对油罐的清洗的范围为1m-110m，所述清洗机器人的行进速度为1m/min-10m/min，所述清洗机器人的潜入深度为100mm-600mm。

7.根据权利要求1所述的油罐清洗方法，其特征在于，在步骤一中，对所述人孔的周围区域进行清洗的清洗面积为1m²-3m²。

8.一种上述权利要求1-7中任一项所述的油罐清洗方法中采用的清洗机器人，其特征在于，包括机器人主体、行走机构、吸油机构和喷淋机构；

所述吸油机构和所述喷淋机构均设置于所述机器人主体上，所述吸油机构包括吸油管和吸油泵，所述吸油泵与所述吸油管相连接，所述吸油管的一端能够与所述油罐底部的积油相接触，所述吸油管的另一端延伸出所述油罐，以将所述油罐底部的积油吸出所述油罐；

所述喷淋机构能够喷淋高压清洗液，以清洗所述油罐侧壁上的油污。

9.根据权利要求8所述的清洗机器人，其特征在于，还包括切磨机构，所述切磨机构包括第一驱动构件和切磨构件，所述第一驱动构件设置于所述机器人主体上，所述第一驱动构件与所述切磨构件相连接，以驱动所述切磨构件相对所述机器人主体转动。

10.一种清洗系统，其特征在于，包括引导梯、线管收纳机构、污泥回收装置、供水装置、中控室、第二摄像头以及上述权利要求9所述的清洗机器人；

所述第二摄像头设置于所述油罐上，用于监测所述清洗机器人的位置；

所述线管收纳机构上收纳有电缆和所述吸油管，所述线管收纳机构能够释放会回收所述电缆和所述吸油管；

所述污泥回收装置与所述吸油管远离所述清洗机器人的一端相连通，所述供水装置与所述喷淋机构相连通；

所述引导梯设置于所述油罐的人孔处，用于连接所述油罐的外部和内部；

所述清洗机器人、所述污泥回收装置、所述供水装置、所述线管收纳机构以及所述第二摄像头均与所述中控室通讯连接。