CN117323032A - 用于夹持手术器械的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于夹持手术器械的夹持装置。夹持装置包括主体单元、固定单元和定位单元。主体单元形成为箱体结构，具有沿纵向方向设置的引导槽；沿横向方向在后表面设置的第一承接孔；在前表面上设置的第二承接孔；及沿纵向方向在左侧面和右侧面上分别设置的贯通孔。固定单元具有：一端与手术器械的外表面至少部分贴合的贴合部；一端与贴合部的另一端以可拆装的方式连接的连接部；及与连接部的另一端连接且能够将连接部的至少一部分穿过第一承接孔旋入至主体单元内的推进部，推进部通过改变将连接部旋入至主体单元内的位置，来改变由贯通孔和贴合部所形成的截面形状。定位单元形成于主体单元的上表面，且用于将光学模块安装于主体单元的上表面。

Description

用于夹持手术器械的夹持装置

技术领域

本发明涉及一种夹持装置，尤其涉及一种能够通用各种不同直径的手术器械的夹持装置。更特别地，还涉及在夹持手术器械的同时固定用于获取手术器械的空间位置信息的光学模块的夹持装置。

背景技术

在现有的用于夹持手术器械的夹持装置中，为了夹持手术器械，通常采用与手术器械的形状相类似的管状结构，并且通过在管状结构的两侧分别设置螺纹孔，并制作与螺纹孔的形状相匹配的螺栓结构，通过将螺栓结构旋入螺纹孔内，由此利用该夹持装置来夹持该手术器械。

例如，专利文献1中公开了一种椎弓根钉套管，在医生进行手术的过程中该椎弓根钉套管用于夹持椎弓根钉。具体而言，该椎弓根钉套管包括套管本体和第一锁紧套筒，在套管本体的外壁上设有平行于套管本体轴向的引导槽，在第一锁紧套筒上对称设有带螺纹的2个小孔，第一锁紧套筒配有与这2个小孔相适应的2个螺栓，当螺栓旋入小孔时，螺栓的栓杆端部能够凸出于第一锁紧套筒的内壁，并嵌合在套管本体的引导槽中。由此，在使用过程中，可以通过利用螺丝刀等工具拧紧螺栓使第一锁紧套筒紧密地固定在套管本体上，从而能够实现在手术过程中椎弓根钉被有效夹持的效果。

然而，由于医疗领域中的手术器械的种类繁杂，导致手术器械的管径大小存在差异。在专利文献1中，由于采用的是套管本体，当在手术过程中需要采用不同直径的手术器械、比如不同尺寸的椎弓根钉时，医生或护士需要更换不同的尺寸的套管本体来与其相匹配，而且由于螺栓结构等定位单元是需要螺丝刀等工具、甚至是更为专业的拆卸工具来进行拆装的。因此，在使用专利文献1中所公开的传统的管状结构的夹持装置来夹持手术器械的情况下，当需要更换不同直径的手术器械时，医生无法简单地拆卸并更换手术器械，导致医生的工作量增加，影响手术的效果。

而且，如上所述，专利文献1中所公开的螺栓结构与椎弓根钉外表面直接接触，可能会造成椎弓根钉外表面的损坏，从而影响手术的效果。

再者，针对每一种直径的手术器械，单独设计不同的管状结构的夹持装置并在手术过程中根据需要更换不同的夹持装置这一情况会增加医生的工作量，并且在手术过程中容易搞混而影响手术的效果。

另一方面，无论是传统单自由度的手术器械，还是最新的机械臂灵活的手术器械，在手术过程中为了准确获取手术器械的空间位置信息，目前市场上一般采用光学导航的方式，在手术器械的末端位置安装多个光学传感球。

然而，目前的光学传感球如何快速地安装至手术器械或者快速地从手术器械上拆卸成为一个难题，一些现有的技术方案中甚至需要用到专业的拆卸工具，这对医生的手术来说显然是低效且不专业的。

在专利文献1中，对于如何安装光学传感球之类的光学传感器这一点，没有任何公开，并且，基于专利文献1中公开的椎弓根钉套管的结构，很难直接安装光学传感球之类的光学传感器，导致医生在进行手术时很难判断该椎弓根钉套管的空间位置信息，或者需要在其他设备上设置光学传感器来获取该椎弓根钉套管的空间位置信息，从而使得医生手术的效率变低，且造成手术成本提高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：中国专利申请公开CN104095673A

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明正是为了解决上述这些问题而完成的，其目的在于，提供一种将主体单元形成为箱体结构的夹持装置，通过在该主体单元的后表面一侧插入至少一个固定单元来夹持手术器械，由此，医生能够通过旋转夹持装置一侧所设置的固定单元对手术器械进行快速的拆装动作。同时，通过沿主体单元的纵向方向在主体单元的左侧面和右侧面上分别设置相对应的贯通孔，利用推进部调整将连接部旋入至主体单元内的位置，来改变在左侧面和右侧面上由贯通孔和贴合部所形成的截面形状，由此，能够在不更换夹持装置的情况下夹持不同直径的手术器械。

进一步地，本发明的其他目的在于，通过设置具有贴合部的固定单元，且将贴合部中的一端形成为与手术器械的外表面至少部分贴合的凹形形状，因此，能够提高手术器械与固定单元之间的接触面积，从而使得手术器械装至该夹持装置之后不会产生相对滑动，而且即使在被该夹持装置夹持的状态下手术器械本身也不会受到损伤。而且，由于本发明实施方式所涉及的夹持装置的整体结构采用轻质塑料制成，使其重心低且重量小，从而即使长时间使用也不会对医生带来疲劳感。

进一步地，本发明的其他目的在于，通过在主体单元的上表面设置定位单元，利用该定位单元将光学模块固定于主体单元的上表面，由此，医生不仅能够在手术过程中快速地拆装光学模块，而且，能够在夹持手术器械的同时通过固定在主体单元的上表面的光学模块来准确地实时获取手术器械的空间位置信息。

进一步地，本发明的其他目的在于，通过以可调整光学模块与主体单元之间的位置关系的方式将光学模块固定于主体单元的上表面，由此，能够多角度地调整光学模块，从而更为准确地获得手术器械的空间位置信息。

用于解决技术问题的技术手段

本发明提供一种夹持装置，包括：主体单元，固定单元和定位单元。所述主体单元形成为箱体结构，该主体单元具有：沿该主体单元的纵向方向在该主体单元内设置的用于使所述手术器械贯穿的引导槽；沿该主体单元的横向方向在该主体单元的后表面设置的至少一个第一承接孔；在所述主体单元的前表面上与所述第一承接孔相对应的位置设置的至少一个第二承接孔；及沿所述主体单元的纵向方向在所述主体单元的左侧面和右侧面上分别设置的相对应的贯通孔。所述固定单元具有：贴合部，该贴合部的一端与所述手术器械的外表面至少部分贴合；连接部，该连接部的一端与所述贴合部的另一端以可拆装的方式连接；及推进部，该推进部与所述连接部的另一端连接且能够将所述连接部的至少一部分穿过所述第一承接孔旋入至所述主体单元内，所述推进部通过改变将所述连接部旋入至所述主体单元内的位置，来改变由所述左侧面和所述右侧面上所设置的所述贯通孔和所述贴合部所形成的截面形状。所述定位单元设置于所述主体单元的上表面，且用于将光学模块安装于所述主体单元的上表面。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述贴合部中与所述手术器械的外表面至少部分贴合的一端为凹形形状。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述贯通孔为多边形或环形。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述连接部与所述第一承接孔通过螺纹结构来连接。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述定位单元以可调整所述光学模块与所述主体单元之间的位置关系的方式将所述光学模块安装于所述主体单元的上表面。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述定位单元包括：在所述主体单元的上表面设置的固定孔；在所述主体单元的上表面且在以所述固定孔为圆心的圆弧上设置的多个定位孔；可插入多个所述定位孔的任一个中的定位销；以及将所述光学模块固定至所述固定孔的固定销。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述光学模块形成为非对称的不规则形状。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，在所述第一承接孔与所述第二承接孔之间沿着所述横向方向设置有凹槽。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，在所述贴合部的底部设置有与所述凹槽相匹配的凸起。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述第一承接孔的孔径与所述连接部的外径相同。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述第二承接孔的孔径与所述贴合部的外径相同。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述贴合部中在与所述连接部连接的一端上设置有插拔槽，所述连接部中在与所述贴合部连接的一端上设置有插拔头，所述插拔头能够插入至所述插拔槽内以将所述贴合部连接至所述连接部。

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述推进部由圆盘状的旋钮构成

进一步地，本发明所涉及的夹持装置中，所述手术器械的直径为3毫米至12毫米中的任一种。

发明效果

首先，根据本发明所涉及的夹持装置，通过在该主体单元的后表面一侧插入至少一个固定单元来夹持手术器械，由此，医生能够通过旋转夹持装置一侧所设置的固定单元对手术器械进行快速的拆装动作。同时，通过沿主体单元的纵向方向在主体单元的左侧面和右侧面上分别设置相对应的贯通孔，利用推进部调整将连接部旋入至主体单元内的位置，来改变在左侧面和右侧面上由贯通孔和贴合部所形成的截面形状，由此，能够在不更换夹持装置的情况下夹持不同直径的手术器械。

进一步地，根据本发明所涉及的夹持装置，由于将固定单元的贴合部形成为凹形形状，由此能够提高手术器械与固定单元之间的接触面积，从而使得手术器械夹持在该夹持装置之后不会产生相对滑动，而且即使在被该夹持装置夹持的状态下手术器械本身也不会受到损伤。而且，由于本发明实施方式所涉及的夹持装置的整体结构采用轻质塑料制成，使其重心低且重量小，从而即使长时间使用也不会对医生带来疲劳感。

进一步地，根据本发明所涉及的夹持装置，通过在主体单元的上表面设置定位单元，利用该定位单元将光学模块固定于主体单元的上表面，由此，医生不仅能够在手术过程中快速地拆装光学模块，而且，能够在夹持手术器械的同时通过固定在主体单元的上表面的光学模块来准确地实时获取手术器械的空间位置信息。

更进一步地，根据本发明所涉及的夹持装置，由于通过以可调整光学模块与主体单元之间的位置关系的方式将光学模块固定于主体单元的上表面，由此，能够多角度地调整光学模块，从而更为准确地获得手术器械的空间位置信息。

附图说明

图1是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装了光学模块10的情况下的整体结构示例的立体图。

图2是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10的情况下从上表面观察时得到的分解结构示例的立体图。

图3是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10的情况下从下表面观察时得到的分解结构示例的立体图。

图4是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20的内部结构示例的立体图。

图5是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从前表面观察时得到的分解结构示例的立体图。

图6是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从后表面观察时得到的分解结构示例的立体图。

图7是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从上表面观察时得到的整体结构示例的立体图。

图8是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10后的整体结构示例的立体图。

图9是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20中的贴合部7的整体结构示例的立体图。

图10是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20中的贯通孔21的截面结构示例的截面图。

图11是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的一个示例的侧视截面图。

图12是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的另一个示例的侧视截面图。

图13是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的又一个示例的侧视截面图。

图14是示出了用本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持5毫米直径的手术器械时的手术装置100的整体结构示例的立体图。

图15是示出了用本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持10毫米直径的手术器械时的手术装置200的整体结构示例的立体图。

具体实施方式

对于本发明所涉及的夹持装置20的结构，为了更清楚地说明本申请所涉及的技术方案，下面通过具体的实施方式，结合附图1至图15作进一步具体的说明，其中，对于相同或相似的部分标注相同或相似的附图标号。而且，下面参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或部件。

再者，在本申请的描述中，需要注意的是，如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等方位词所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述。在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。另外，方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。上述这些方位词仅仅是为了便于描述本发明而进行的简化描述，并不指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的一种限制。

另外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等用来描述如在图中所示的一个部件或特征与其他部件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了部件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被倒置，则描述为“在其他部件或结构上方”或“在其他部件或构结构上”的部件之后将被定位为“在其他部件或结构下方”或“在其他部件或结构之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该部件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定部件或结构，仅仅是为了便于对相应部件或结构进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

<夹持装置20的整体结构、内部结构和分解结构>

下面，参照图1至图3，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20的整体结构。其中，需要注意的是，在图1至图11中，纵向方向是指沿着该夹持装置20的长边的方向，横向方向是指沿着该夹持装置20的短边的方向。

其中，图1是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装了光学模块10的情况下的整体结构示例的立体图。图2是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10的情况下从上表面观察时得到的分解结构示例的立体图。图3是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10的情况下从下表面观察时得到的分解结构示例的立体图。

具体而言，如图1所示，本发明实施方式所涉及的夹持装置20在夹持手术器械11(图1中未图示，参照图10至图11)的同时固定用于获取该手术器械11的空间位置信息的光学模块10。

其中，空间位置信息主要是指在三维空间中的位置信息和姿态信息，手术器械11如图10至图11所示那样。

进一步地，如图2至图3所示，本发明实施方式所涉及的夹持装置20包括：主体单元1，固定单元2和定位单元3。其中，该主体单元1形成为箱体结构，且沿该主体单元1的横向方向在该主体单元1的后表面设置2个第一承接孔5，在该主体单元1的前表面上与这2个第一承接孔5分别相对应的位置设置2个第二承接孔6，且沿该主体单元1的纵向方向在主体单元1的左侧面和右侧面上分别设置相对应的2个贯通孔21。该固定单元2具有贴合部7，该贴合部7的一端与手术器械11的外表面至少部分贴合；连接部9，该连接部9的一端与贴合部7的另一端以可拆装的方式连接；以及推进部8，该推进部8与连接部9的另一端连接且能够将连接部9的至少一部分穿过第一承接孔5旋入至主体单元1内。该定位单元3设置于主体单元1的上表面，且用于将光学模块11安装于主体单元1的上表面。而且，本发明实施方式所涉及的夹持装置20的整体结构采用轻质塑料制成。

下面，参照图4至图6，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20的内部结构和分解结构。

其中，图4是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20的内部结构示例的立体图。图5是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从前表面观察时得到的分解结构示例的立体图。图6是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从后表面观察时得到的分解结构示例的立体图。

首先，关于本发明实施方式所涉及的夹持装置20的内部结构，在图4中示出了当从夹持装置20的上表面观察时得到的主体单元1的内部结构。如图4所示，沿着主体单元1的纵向方向在该主体单元1的内部设置了引导槽4，该引导槽4用于使后述的图10至图11中所示的手术器械11贯穿并固定在其中。而且，在该引导槽4中，在第一承接孔5与第二承接孔6之间沿着横向方向分别设置了2个凹槽12。

其中，关于第一承接孔5、第二承接孔6、固定单元2、以及与第一承接孔5和第二承接孔6相对应的凹槽12的数量，只要能够夹持住手术器械11即可，可以为1个，也可以为多个，但至少为一个。

接着，关于本发明实施方式所涉及的夹持装置20的分解结构，在图5中示出了从前表面观察夹持装置20时得到的分解结构，在图6中示出了从后表面观察夹持装置20时得到的分解结构。如图5至图6所示，在贴合部7中，将与手术器械11的外表面至少部分贴合的一端形成为凹形形状，且在与连接部9连接的一端上设置插拔槽14，在连接部9中的与贴合部7连接的一端上设置插拔头15，可以通过将插拔头15插入插拔槽14的内部来将贴合部7连接至连接部9，并且，可以通过将插拔头15从插拔槽14的内部拔出来使贴合部7与连接部9分离。

进一步地，如图6所示，为了将固定单元2的贴合部7安装至主体单元1的内部，在贴合部7的底部设置与主体单元1中沿横向方向所设置的凹槽12相匹配的凸起13，以使得凸起13能够在凹槽12中移动。在将第一承接孔5的孔径形成为与连接部9的外径相同的同时，将第二承接孔6的孔径形成为与贴合部7的外径相同。

更进一步地，如图5至图6所示，在将固定单元2安装至主体单元1的内部之前，首先通过将插拔头15从插拔槽14的内部拔出，从而使贴合部7与连接部9分离，然后将与第二承接孔6的孔径相同的贴合部7从主体单元1的前表面穿过该第二承接孔6，并将贴合部7的底部所设置的凸起13对准地放入主体单元1中所设置的凹槽12中，由此，以可沿着横向方向在凹槽12中移动的方式将固定单元2的贴合部7安装至主体单元1的内部。接着，将与第一承接孔5的孔径相同的连接部9从主体单元1的后表面穿过该第一承接孔5旋入至主体单元1内部，最后通过一边推进一边旋转推进部8直到使连接部9的插拔头15插入贴合部7的插拔槽14，来连接固定单元2的贴合部7与连接部9。由此，以可沿着横向方向在凹槽12中移动的方式将固定单元2的整体安装至主体单元1的内部。

其中，本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，虽未图示，但是连接部9与第一承接孔5之间通过螺纹结构来连接。

另外，关于推进部8的结构，如图5至图6所示，推进部8可以由圆盘状的旋钮构成。当然，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，只要是能够将固定单元2中的连接部9旋入并推进至主体单元1的内部并使其与贴合部8连接的结构即可。

下面，参照图7，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20的整体结构。

其中，图7是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从上表面观察时得到的整体结构示例的立体图。如图7所示，通过拔出贴合部7和连接部9，并分别将贴合部7和连接部9从第二承接孔6和第一承接孔5推进至主体单元1的内部，并且通过将插拔头15插入插拔槽14中来连接贴合部7和连接部9，由此得到图7所示的夹持装置20的整体结构。

下面，参照图7至图8，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10的情况下的分解结构。

其中，图7是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20从上表面观察时得到的整体结构示例的立体图。图8是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20上安装光学模块10后的整体结构示例的立体图。

首先，关于定位单元3的结构，如图7至图8所示，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，定位单元3包括：在主体单元1的上表面设置的固定孔16；以及在主体单元1的上表面，且在以固定孔16为圆心的圆弧上设置的多个定位孔17。

进一步地，如7至图8所示，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，定位单元3还包括：可插入多个定位孔17的任一个中的定位销18；以及将光学模块10固定至固定孔16的固定销19。

另外，如图2所示，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，在光学模块10上设置了用于使定位销19贯穿并插入至定位单元3上所设置的固定孔16中的通孔。此外，如图3所示，在光学模块10的底面设置用于将光学模块10插入至定位销18中的插入孔，从而将光学模块10固定在与以固定孔16为圆心的圆弧上所设置的多个定位孔17的任一个相对应的位置上。

其中，为了将光学模块10安装至夹持装置20的上表面，使光学模块10的底面所设置的插入孔与光学模块10上所设置的通孔之间的距离等于以固定孔16为圆心的圆弧的半径。

由此，如图7至图8所示，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，在通过定位单元3将光学模块10固定至主体单元1的上表面，从而将光学模块10安装至夹持装置20的情况下，由于在定位单元3上的固定位置设置固定孔16，并且在以该固定孔16为圆心的圆弧上设置多个不同位置的定位孔17，所以能够通过将定位销18插入不同位置的定位孔17中来调整光学模块10被安装至定位单元3时的位置，从而在将光学模块10固定于主体单元1的上表面时能够调整光学模块10与主体单元1之间的位置关系。

其中，光学模块10与主体单元1之间的位置关系主要是指，光学模块10相对于夹持装置20中的主体单元1的纵向方向或横向方向所成的角度关系。

再者，图7至图8中示出了通过设置固定孔16、多个定位孔17、定位销18、以及固定销19来以可调整光学模块10与主体单元1之间的位置关系的方式将光学模块10固定于主体单元1的上表面的结构。然而，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，只要是能够在将光学模块10安装至主体单元1的上表面的同时可调整该光学模块10相对于主体单元1的位置关系的结构即可。

综上所述，参照图1至图8，首先将固定单元2的贴合部7和连接部9分别穿过主体单元1的第二承接孔6和第一承接孔5放入主体单元1中并相互固定连接，然后通过定位单元3以可调整光学模块10与主体单元1之间的位置关系的方式将光学模块10固定于主体单元1的上表面。最终，当从本发明实施方式所涉及的夹持装置20的前表面一侧观察时，得到图8所示的将光学模块10安装至夹持装置20后的整体结构。

下面，参照图9至图10，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20中的贴合部7的整体形状和贯通孔21的截面形状的结构示例。

其中，图9是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20中的贴合部7的整体结构示例的立体图。图10是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20中的贯通孔21的截面结构示例的截面图。

首先，关于贴合部7的形状，如上所述，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，将贴合部7中的与手术器械11的外表面至少部分贴合的一端形成为凹形形状。关于上述凹形形状，可以是如图5中所示那样的弧形形状，但只要是能够与手术器械11至少有1个接触点的形状即可，例如可以是如图9中所示那样的非弧形形状。

再者，关于贯通孔21的截面形状，在本发明实施方式所涉及的夹持装置20中，例如可以将贯通孔21的截面形状形成为多边形或环形，其中，多边形可以为六边形或菱形，而环形可以为圆形或椭圆形，但只要是能够与手术器械11至少有1个接触点的形状即可，例如如图10所示的由圆弧和多边形构成的不规则形状。

进一步地，参照图11至图13，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的侧视截面结构。

其中，图11是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的一个示例的侧视截面图。图12是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的另一个示例的侧视截面图。图13是示出了本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的又一个示例的侧视截面图。

如图11至图13所示，对于图8所示的夹持装置20上安装光学模块10后的整体结构，当从本发明实施方式所涉及的夹持装置20的一个侧面、例如左侧面观察时，得到图11至图13所示的夹持装置20夹持手术器械11的情况下的整体结构的侧视截面图。如上所述，在图11至图13中，沿主体单元1的纵向方向在主体单元1的左侧面和图9中未示出的右侧面上分别设置相对应的贯通孔21。

首先，如图11所示，当从夹持装置20的左侧面观察时，将贴合部7中的与手术器械11的外表面至少部分贴合的一端形成为弧形形状，且将贯通孔21的截面形状形成为六边形，因此，在主体单元1的左侧面上，由贴合部7的弧形形状和贯通孔21的六边形所包围的截面形状、即图11中所示出的阴影部分来夹持手术器械11。

其次，如图12所示，当从夹持装置20的左侧面观察时，将贴合部7中的与手术器械11的外表面至少部分贴合的一端形成为非弧形形状，且将贯通孔21的截面形状形成为由圆弧和多边形构成的不规则形状，因此，在主体单元1的左侧面上，由贴合部7的非弧形形状和贯通孔21的不规则形状所包围的截面形状、即图12中所示出的阴影部分来夹持手术器械11。

最后，如图13所示，当从夹持装置20的左侧面观察时，将贴合部7中的与手术器械11的外表面至少部分贴合的一端形成为弧形形状，且将贯通孔21的截面形状形成为由圆弧和多边形构成的不规则形状，因此，在主体单元1的左侧面上，由贴合部7的弧形形状和贯通孔21的不规则形状所包围的截面形状、即图13中所示出的阴影部分来夹持手术器械11。

另外，如图11至图13所示，能够利用推进部8调整将连接部9旋入至主体单元1内的位置，来改变在夹持装置20的左侧面上由该贯通孔21和贴合部7的凹形形状所形成的截面形状，由此能够使不同直径的手术器械11穿过该夹持装置20的左侧面。

同样地，虽未图示，但是在夹持装置20的右侧面上，也能够利用推进部8调整将连接部9旋入至主体单元1内的位置，来改变在夹持装置20的右侧面上由贯通孔21和贴合部7的凹形形状所形成的截面形状，由此能够使不同直径的手术器械11穿过该夹持装置20的右侧面。

最终，能够使该夹持装置20夹持不同直径的手术器械11，例如，手术器械11的直径为3毫米至12毫米中的任一种。

另外，关于光学模块10的结构，在本发明实施方式的图1至图15中均示出了类似于十字形的形状，具体而言，为了对手术器械11的空间位置信息进行更为准确的检测，需要将光学模块10形成为非对称的不规则形状。这是因为，该非对称不规则形状主要目的是匹配红外跟踪相机，使红外追踪相机可以准确地通过光学模块10来获取手术器械11的空间位置信息。具体而言，例如，该不规则形状可以是如图1所示那样将光学模块10形成为四边长短互不相同的十字形，也可以是将图1所示的光学模块10形成为两条边不互相垂直的类十字形，也可以是将光学模块10形成为未图示的五边形等不规则形状。

下面，参照图14至图15，详细地说明本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持不同直径的手术器械的情况下的整体结构。

其中，图14是示出了用本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持5毫米直径的手术器械时的手术装置100的整体结构示例的立体图。图15是示出了用本发明实施方式所涉及的夹持装置20夹持10毫米直径的手术器械时的手术装置200的整体结构示例的立体图。

如图14所示，通过本发明实施方式所涉及的夹持装置20将一种外径较小的、例如5毫米的手术器械11插入并贯穿其内部，并且将光学模块10直接固定并安装在该夹持装置20的上表面，由此得到的手术装置100中，本发明的夹持装置20能够在夹持外径较小的手术器械11的同时通过固定在主体单元1的上表面的光学模块10来准确地实时获取手术器械11的空间位置信息。

如图15所示，通过本发明实施方式所涉及的夹持装置20将一种外径较大的、例如10毫米的手术器械11插入并贯穿其内部，并且将光学模块10直接固定并安装在该夹持装置20的上表面，由此得到的手术装置200中，本发明的夹持装置20能够在夹持外径较打的手术器械11的同时通过固定在主体单元1的上表面的光学模块10来准确地实时获取手术器械11的空间位置信息。

<夹持装置20的整体效果>

首先，根据本发明实施方式所涉及的夹持装置20，在将主体单元1形成为箱体结构的夹持装置20中，通过在该主体单元1的后表面一侧插入至少一个固定单元来夹持手术器械11，由此，医生能够通过旋转夹持装置20一侧所设置的固定单元2对手术器械11进行快速的拆装动作。同时，通过沿主体单元1的纵向方向在主体单元1的左侧面和右侧面上分别设置相对应的贯通孔21，利用推进部8调整将连接部9旋入至主体单元1内的位置，来改变在左侧面和右侧面上由贯通孔21和贴合部7所形成的截面形状，由此，能够在不更换夹持装置20的情况下夹持不同直径的手术器械11。

其次，根据本发明实施方式所涉及的夹持装置20，由于将固定单元2的贴合部7形成为凹形形状，由此能够提高手术器械11与固定单元2之间的接触面积，从而使得手术器械11夹持在该夹持装置20之后不会产生相对滑动，而且即使在被该夹持装置20夹持的状态下手术器械11本身也不会受到损伤。而且，由于本发明实施方式所涉及的夹持装置20的整体结构采用轻质塑料制成，使其重心低且重量小，从而即使长时间使用也不会对医生带来疲劳感。

再者，根据本发明实施方式所涉及的夹持装置20，通过在主体单元1的上表面设置定位单元3，利用该定位单元3将光学模块固定于主体单元1的上表面，由此，医生不仅能够在手术过程中快速地拆装光学模块10，而且，能够在夹持手术器械11的同时通过固定在主体单元1的上表面的光学模块10来准确地实时获取手术器械11的空间位置信息。

最后，根据本发明实施方式所涉及的夹持装置20，由于通过以可调整光学模块10与主体单元20之间的位置关系的方式将光学模块10固定于主体单元1的上表面，由此，能够多角度地调整光学模块10，从而更为准确地获得手术器械11的空间位置信息。

虽然本申请记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。

因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、追加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。

工业上的实用性

本发明所涉及的夹持装置20能够应用于传统的人工用手术装置，同样也能够应用于使用机械臂的手术机器人用手术装置。

标号说明

1主体单元，

2固定单元，

3定位单元，

4引导槽，

5第一承接孔，

6第二承接孔，

7贴合部，

8推进部，

9连接部，

10 光学模块，

11 手术器械，

12 凹槽，

13 凸起，

14 插拔槽，

15 插拔头，

16 固定孔，

17 定位孔，

18 定位销，

19 固定销，

20 夹持装置，

21 贯通孔，

100、200手术装置。

Claims (14)

1.一种用于夹持手术器械的夹持装置，包括：

主体单元，所述主体单元形成为箱体结构，该主体单元具有：

沿该主体单元的纵向方向在该主体单元内设置的用于使所述手术器械贯穿的引导槽；

沿该主体单元的横向方向在该主体单元的后表面设置的至少一个第一承接孔；

在所述主体单元的前表面上与所述第一承接孔相对应的位置设置的至少一个第二承接孔；及

沿所述主体单元的纵向方向在所述主体单元的左侧面和右侧面上分别设置的相对应的贯通孔；

固定单元，该固定单元具有：

贴合部，该贴合部的一端与所述手术器械的外表面至少部分贴合；

连接部，该连接部的一端与所述贴合部的另一端以可拆装的方式连接；及

推进部，该推进部与所述连接部的另一端连接且能够将所述连接部的至少一部分穿过所述第一承接孔旋入至所述主体单元内，所述推进部能够改变将所述连接部旋入至所述主体单元内的位置，来改变由所述左侧面和所述右侧面上所设置的所述贯通孔和所述贴合部所形成的截面形状；以及

定位单元，该定位单元设置于所述主体单元的上表面，且用于将光学模块安装于所述主体单元的上表面。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

所述贴合部中与所述手术器械的外表面至少部分贴合的一端为凹形形状。

3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

所述贯通孔为多边形或环形。

4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

所述连接部与所述第一承接孔通过螺纹结构来连接。

5.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，

所述定位单元以可调整所述光学模块与所述主体单元之间的位置关系的方式将所述光学模块安装于所述主体单元的上表面。

6.如权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，

所述定位单元包括：

在所述主体单元的上表面设置的固定孔；

在所述主体单元的上表面且在以所述固定孔为圆心的圆弧上设置的多个定位孔；

可插入多个所述定位孔的任一个中的定位销；以及

将所述光学模块固定至所述固定孔的固定销。

7.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，

所述光学模块形成为非对称的不规则形状。

8.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，

所述第一承接孔与所述第二承接孔之间沿着所述横向方向设置有凹槽。

9.如权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，

在所述贴合部的底部设置有与所述凹槽相匹配的凸起。

10.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第一承接孔的孔径与所述连接部的外径相同。

11.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第二承接孔的孔径与所述贴合部的外径相同。

12.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述贴合部中在与所述连接部连接的一端上设置有插拔槽，所述连接部中在与所述贴合部连接的一端上设置有插拔头，所述插拔头能够插入至所述插拔槽内以将所述贴合部连接至所述连接部。

13.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述推进部由圆盘状的旋钮构成。

14.如权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述手术器械的直径为3毫米至12毫米中的任一种。