CN117321293A - 工业机器中的风扇流动方向控制 - Google Patents

Abstract

提供了一种控制车辆中的风扇流动方向的方法和系统。该方法包括接收用于操作车辆系统的一个或多个操作参数，以及响应于冷却剂温度而确定该车辆在第一行进方向和第二行进方向中的一者上移动。该方法还包括响应于确定该车辆在该第一行进方向上移动而维持该风扇的旋转方向，以及响应于确定该车辆在该第二行进方向上移动而使该风扇的该旋转方向反向。

Description

工业机器中的风扇流动方向控制

相关申请的交叉引用

本申请要求在提交日期2021年4月1日提交的美国临时申请序列号63/169,520的权益，该美国临时申请以引用方式并入本文中。

技术领域

本公开总体上涉及内燃发动机中的风扇流动控制，并且更具体地涉及响应于车辆的行进方向而控制风扇流动方向。

背景技术

利用内燃发动机的车辆系统可能具有高需求的冷却要求。例如，诸如轮式装载机、压实机、压路机等工业机器一般需要冷却系统在操作期间使发动机冷却，从而避免发动机损坏。冷却系统通常包括用于与风扇驱动系统一起使发动机冷却的散热器(也称为热交换器)。风扇驱动系统在冷却发动机方面起着不可或缺的作用，并且操作以强制空气流动通过散热器，以便有利于和管理发动机温度。

通常，许多工业机器利用静液压风扇驱动系统来满足需求，并且一些工业机器被配置有可逆风扇流动功能。提供此可逆风扇流动功能以清洁热交换器芯。

需要一种更有效的冷却系统来为工作车辆节省动力和燃料。此外，冷却系统小型化以及/或者减小风扇操作的占空比可以减少用于工作车辆的成本。因此，仍然存在对本文中公开的独特方法、系统和技术的实质性需求。

说明性实施方案的公开

出于清楚、简明且准确地描述本公开的说明性实施方案、制造和使用所述实施方案的方式和过程的目的，并且为了能够实践、制造和使用所述实施方案，现在将参考某些示例性实施方案，包括图中示出的那些实施方案，并且将使用特定语言来描述所述示例性实施方案。然而，应理解，不会由此产生对本发明的范围的限制，并且本发明包括并保护本领域技术人员将想到的对示例性实施方案的这类更改、修改和进一步应用。

发明内容

本公开包括一种操作车辆系统的系统和方法。在一个实施方案中，所述方法包括操作具有发动机的车辆系统，以在第一行进方向或与第一行进方向相反的第二行进方向上推进车辆。车辆系统包括冷却系统，所述冷却系统包括用于使发动机冷却的冷却剂以及在第一方向上旋转的风扇。所述方法包括接收用于操作车辆系统的一个或多个操作参数，所述操作参数与冷却剂的温度条件相关联。所述方法还包括响应于与冷却剂相关联的温度条件而确定车辆在第一行进方向和第二行进方向中的一者上移动。所述方法还包括响应于确定车辆在第一行进方向上移动而维持风扇在第一方向上旋转，以及响应于确定车辆在第二行进方向上移动而使风扇的旋转方向反向。

在另一实施方案中，一种车辆系统包括：发动机，所述发动机用于在第一行进方向或与第一行进方向相反的第二行进方向上推进车辆；冷却系统，所述冷却系统包括用于使发动机冷却的冷却剂以及在第一方向上旋转的风扇；以及电子控制系统，所述电子控制系统与发动机和冷却系统操作性地联接。电子控制系统可以被配置成接收用于操作车辆系统的一个或多个操作参数，所述操作参数与冷却剂的温度条件相关联。电子控制系统可以被配置成响应于冷却剂的温度条件而确定车辆在第一行进方向和第二行进方向中的一者上移动。电子控制系统还可以被配置成响应于确定车辆在第一行进方向上移动而维持风扇在第一方向上旋转，以及响应于确定车辆在第二行进方向上移动而使风扇的旋转方向反向。

本发明内容既不旨在标识所要求保护主题的关键或必要特征，也不旨在用来帮助限制所要求保护的主题的范围。根据以下描述和附图，另外的实施方案、形式、目的、特征、优点、方面和益处将变得显而易见。

附图说明

图1是根据轮式装载机或类似机器的示例性实施方案的车辆的示意图。

图2是示出图1中的车辆的车辆系统的某些方面的示意图。

图3是示出车辆系统中的电子控制系统的某些方面的示意图。

图4是示出车辆系统的示例性操作程序的流程图。

图5是示出车辆系统的示例性操作程序的流程图。

具体实施方式

本公开涉及响应于车辆的行进方向而控制风扇流动方向，该车辆具有包括发动机和冷却系统的操作部件。根据示例性实施方式，冷却系统中的风扇的旋转方向被配置成响应于车辆的行进方向而抽吸空气或吹送空气。响应于提供给发动机的冷却剂的温度而确定车辆的行进方向。

参考图1，示出了根据示例性实施方案的车辆100的示意图。如图1中所示出，车辆100可以呈轮式装载机的形式，该轮式装载机包括发动机102、驾驶室104、提升臂106、车轮108和前端装载机110。轮式装载机100一般用于装载或移动材料污垢、石块、拆迁碎片、建筑材料等。然而，应理解，本公开不限于轮式装载机，并且可以设想其他车辆。发动机102可以是内燃发动机，诸如例如柴油或汽油发动机，该内燃发动机能够提供可转换成液压动力的机械或电力输出。发动机102以发动机速度操作，并且提供发动机扭矩。车辆100可以设置有电子控制系统(ECS)112，该电子控制系统被配置成且可操作以从设置在驾驶室104中的操作员控制件接收操作员输入，并且响应于操作员输入件而控制(包括以下文进一步描述的方式进行控制)车辆100的操作。

控制系统112可以包括控制器，该控制器被结构化以执行某些操作，并且接收和解释来自发动机系统100的任何部件和/或传感器的信号。应理解，控制器可以以多种形式和配置来提供，包括形成处理子系统的整体或一部分的一个或多个计算装置，该处理子系统具有存储计算机可执行指令的非暂时性存储器、处理和通信硬件。控制器可以是单个装置或分布式装置，并且控制器的功能可以由硬件或软件来执行。控制器与任何致动器、传感器、数据链路、计算装置、无线连接或者能够执行任何所描述的操作的其他装置进行通信。

控制器可以包括被配置成在存储器中存储指令的一个或多个非暂时性存储器装置，该指令可由控制器读取和执行以控制如本文中所描述的发动机102的操作。本文描述的某些控制操作包括用于确定一个或多个参数的操作。控制器可以被配置成以多种方式进行确定并且可以多种方式执行确定动作，这些方式是例如通过计算或运算值，从查找表中或使用查找操作来获得值，从数据链路或网络通信中接收值，接收指示值的电子信号(例如电压、频率、电流或脉宽调制(PWM)信号)，接收指示值的参数，从计算机可读介质上的存储器位置中读取值，接收值作为运行时参数，以及/或者通过接收可用于计算所解释参数的值，以及/或者通过引用被解释为参数值的默认值。

控制器是ECS112的部件的一个示例，该ECS可以被配置成控制车辆100和发动机102的各种操作方面，如本文中进一步详细描述。根据本公开的ECS112可以以多种形式来实施，并且可以包括多种不同的元件和元件配置。在某些形式中，ECS112可以包括一个或多个基于微处理器或基于微控制器的电子控制单元，有时称为电子控制模块。根据本公开的ECS112可以以具有单个处理或计算部件的形式来提供，或者以包括多个操作性地联接的处理或计算部件的形式来提供；并且可以包括数字电路、模拟电路或这两种类型的混合组合。ECS 112的集成电路和/或其组成处理器/控制器或其他部件中的任一者可以包括一个或多个信号调节器、调制器、解调器、算术逻辑单元(ALU)、中央处理单元(CPU)、限制器、振荡器、控制时钟、放大器、信号调节器、滤波器、格式转换器、通信端口、钳位电路、延迟装置、存储器装置、模拟-数字(A/D)转换器、数字-模拟(D/A)转换器以及/或者本领域技术人员将想到的用于提供和执行本文公开的通信和控制方面的不同电路或功能部件。

参考图2，该图是示出图1中的车辆100的车辆系统200的某些方面的示意图。如图2中所示出，发动机102被配置成向推进系统202和液压系统204输出扭矩，该推进系统和该液压系统都可以对发动机102施加负载，该负载可以根据车辆100的操作状态、其周围环境以及来自操作员控制件的输入而变化。发动机推进系统202可以包括变速器，以及被配置成且可操作以通过驱动车轮108来推进车辆100的其他动力传动系统或传动系部件。发动机液压系统204可以包括多个部件和子系统，包括工作液压装置206和冷却系统208。

工作液压装置206可以可操作地联接到工作机构214，并且可以包括诸如马达、泵、液压致动器的部件和其他部件。工作机构214可以包括机械动力部件，诸如提升臂106和前端装载机110，工作液压装置206提供动力以实施该机械动力部件。在其他示例性实施方案中，工作机构214可以包括机械动力取力器、部件或工具(例如钻机/螺旋钻、挖泥机、反铲、爪)，其中工作液压装置206提供动力以实施这些部件。

冷却系统210可以从液压系统204的一个或多个其他部件和子系统接收循环液压流体，并且向风扇216提供动力，该风扇使空气移动通过冷却系统210。冷却系统210使液体冷却剂在铸造到容纳发动机102的发动机缸体(未示出)中的各种通道中循环。当冷却剂行进通过通道时，冷却剂可以由发动机102加热，并且随后由热交换器(未示出)冷却以用于再循环。冷却系统210包括风扇216，以使空气移动通过冷却系统210，并且有利于发动机102的冷却和冷却剂的温度。在实施方案中，风扇216是静液压风扇，该静液压风扇响应于来自ECS112的命令而为方向可逆的。

参考图3，该图是示出车辆系统200中的ECS112的某些方面的示意图。如图3中所示出，ECS112可以可操作地联接到发动机102，并且被配置成从传感器接收多个输入信号，该传感器可操作地联接到操作车辆系统200的部件。车辆系统200可以被配置有用于感测一个或多个操作参数302的传感器，该一个或多个操作参数包括但不限于发动机负载304、冷却剂温度306、压缩机入口温度308、风扇速度310、估计的环境温度312和装载事件时间314。

ECU 112可以被配置有一个或多个存储器装置303以存储操作参数302。存储器装置303中的一个存储器装置可以包括查找表，该查找表存储针对操作参数302中的每个操作参数的一个或多个值。根据示例性实施方案，操作参数302中的每个操作参数可以与一个或多个车辆装载事件相关联。例如，ECS112可以被配置成存储对应于车辆装载事件的发动机负载304、车辆装载事件的冷却剂温度306、车辆装载事件的压缩机入口温度308和车辆装载事件的风扇速度310中的每一者的值。ECS112还可以被配置成存储在车辆装载事件期间对应于估计的环境温度312的值，其中估计的环境温度312可以基于压缩机入口温度308或其他输入。ECS112可以被配置成存储对应于执行车辆装载事件的时间跨度314的值。根据示例性实施方案，ECS112可以被配置成执行实行机器学习算法的机器学习过程。例如，机器学习算法可以被配置成响应于对应于每个车辆装载事件的所接收的输入信号和所存储的数据而自动确定针对一个或多个操作参数302的值。

在另一示例性实施方案中，ECS112可以被配置有算法，该算法确定针对车辆装载事件中的每个车辆装载事件的估计的冷却剂温度。估计的冷却剂温度也可以存储在存储器装置303中的一个存储器装置中的查找表中，其中估计的冷却剂温度基于操作参数302中的一个或多个操作参数来确定。

参考图4，示出了车辆系统200的示例性操作程序400的流程图。程序400可以与上文结合车辆系统200描述的ECS112的一个或多个部件相结合或者与多个其他ECS部件相结合来实施和实行。程序400开始于开始操作402处，并且进行到条件句404，该条件句确定车辆100中的变速杆是定位成驱动车辆前进还是后退。如果变速杆处于前进位置，则程序400进行到操作406，其中ECS112被配置成将风扇216的旋转方向控制为流动方向-1以从发动机102吸走或吹走空气，从而减少发动机102周围的热空气再循环，诸如在风扇216安装在发动机102的后部上并且车辆向前移动时。程序400从操作406进行到相应地更新风扇216的静液压驱动旋转的操作410。如果变速杆处于后退位置，则程序400进行到操作408，其中ECS112被配置成将风扇216的旋转方向控制为流动方向-2以将空气吸向或吹向发动机102，从而减少来自发动机102的热空气再循环，使得热空气不会在车辆的行进方向上进行吹送。程序400从操作408进行到相应地更新风扇216的静液压驱动旋转的操作410。

参考图5，示出了车辆系统200的示例性操作程序500的流程图。程序500可以与上文结合车辆系统200描述的ECS112的一个或多个部件相结合或者与多个其他ECS部件相结合来实施和实行。程序500开始于开始操作502处，并且进行到感测一个或多个操作参数的操作504，所述一个或多个操作参数包括但不限于发动机负载、冷却剂温度、压缩机入口温度和风扇速度。

程序500从操作504进行到基于例如压缩机入口温度来估计车辆100的环境温度的操作506。程序500从操作506进行到检测在特定时间跨度内车辆100的装载模式或装载事件的操作508。程序500从操作508进行到条件句510以确定发动机102是否怠速。如果条件句510确定发动机102怠速，则程序500进行到在发动机102怠速期间维持风扇216的当前旋转方向的操作520。

如果条件句510确定发动机102没有怠速，则程序500进行到基于通过车辆装载事件检测到的时间跨度来计算发动机负载的移动平均值的操作512。应理解，ECS112可以被配置成基于针对车辆装载事件的时间跨度来存储针对平均发动机负载的预校准数值。程序500从操作512进行到从预定义表中查找估计的冷却剂温度的操作514，该预定义表存储与平均发动机负载、风扇速度、估计的环境温度以及对应于相应车辆装载事件的其他操作参数中的一者或多者相关联的冷却剂温度。

程序500从操作514进行到条件句516，以确定实际冷却剂温度是否大于估计的冷却剂温度。如果条件句516确定实际冷却剂温度小于估计的冷却剂温度，则程序500进行到确定车辆100在第一行进方向上移动的操作518。程序500从操作518进行到维持风扇216的当前旋转方向的操作520。例如，如果当车辆100在第一行进方向上移动时，风扇216在第一方向上旋转，则操作520保持风扇216在第一方向上旋转。

如果条件句516确定实际冷却剂温度大于或等于估计的冷却剂温度，则程序500进行到确定车辆100在与第一行进方向相反的第二行进方向上移动的操作522。程序500从操作522进行到条件句524，该条件句确定车辆100是否在第二行进方向上移动超过预定时间量。如果条件句524确定车辆100在第二行进方向上移动少于预定时间量，则程序500进行到保持风扇216在第一方向上旋转的操作520。如果条件句524确定车辆100在第二行进方向上移动超过预定时间量，则程序500进行到使风扇216的旋转方向从第一方向反向以为发动机102提供增加的冷却的操作526。

现在将提供多个示例性实施方案的进一步书面描述。一个示例性实施方案是一种方法，其包括：操作包括发动机的车辆系统，以在第一行进方向或与第一行进方向相反的第二行进方向上推进车辆，该车辆系统包括冷却系统，该冷却系统包括用于使发动机冷却的冷却剂以及在第一方向上旋转的风扇；接收用于操作车辆系统的一个或多个操作参数，该操作参数与冷却剂的温度条件相关联；响应于冷却剂的温度条件而确定车辆在第一行进方向和第二行进方向中的一者上移动；以及响应于确定车辆在第一行进方向上移动而维持风扇在第一方向上旋转，并且响应于确定车辆在第二行进方向上移动而使风扇的旋转方向反向。

在前述方法的某些形式中，操作参数包括发动机负载、风扇旋转速度和方向以及车辆的环境温度中的至少一者。在某些形式中，该方法还包括确定针对一个或多个车辆装载事件的发动机负载、风扇旋转速度和方向以及环境温度中的至少一者。在某些形式中，该方法包括确定与一个或多个车辆装载事件相关联的估计的冷却剂温度。在某些形式中，确定车辆在第一行进方向和第二行进方向中的一者上移动包括响应于与一个或多个车辆装载事件相关联的实际冷却剂温度大于估计的冷却剂温度而确定车辆在第二行进方向上移动。在某些形式中，响应于实际冷却剂温度等于或小于估计的冷却剂温度而控制风扇继续在第一方向上旋转。在某些形式中，响应于实际冷却剂温度大于估计的冷却剂温度而控制风扇在与第一方向相反的第二方向上旋转。在某些形式中，控制风扇在第二方向上旋转包括首先确定车辆在第二行进方向上移动超过预定时间量，其中响应于车辆在第二行进方向上移动少于预定时间量而控制风扇继续在第一方向上旋转。在某些形式中，该方法还包括响应于确定车辆怠速而维持风扇在第一方向上旋转。在某些形式中，第一行进方向是车辆的向前移动方向，并且第二行进方向是车辆的向后移动方向。

另一示例性实施方案是一种车辆系统，其包括：发动机，该发动机用于在第一行进方向或与第一行进方向相反的第二行进方向上推进车辆；冷却系统，该冷却系统包括用于使发动机冷却的冷却剂以及在第一方向上旋转的风扇；以及电子控制系统，该电子控制系统与发动机和冷却系统操作性地联接，该电子控制系统被配置成：接收用于操作车辆系统的一个或多个操作参数，该操作参数与冷却剂的温度条件相关联；响应于冷却剂的温度条件而确定车辆在第一行进方向和第二行进方向中的一者上行进；以及响应于确定车辆在第一行进方向上移动而维持风扇在第一方向上旋转，并且响应于确定车辆在第二行进方向上移动而使风扇的旋转方向反向。

在前述系统的某些形式中，操作参数包括发动机负载、风扇旋转速度和方向以及车辆的环境温度中的至少一者。在某些形式中，电子控制系统被进一步配置成确定针对一个或多个车辆装载事件的发动机负载、风扇旋转速度和方向以及环境温度中的至少一者。在某些形式中，电子控制系统被进一步配置成确定与一个或多个车辆装载事件相关联的估计的冷却剂温度。在某些形式中，电子控制系统被进一步配置成响应于与一个或多个车辆装载事件相关联的实际冷却剂温度大于估计的冷却剂温度而确定车辆在第二行进方向上移动。在某些形式中，电子控制系统被配置成响应于实际冷却剂温度等于或小于估计的冷却剂温度而控制风扇继续在第一方向上旋转。在某些形式中，电子控制系统被配置成响应于实际冷却剂温度大于估计的冷却剂温度而控制风扇在与第一方向相反的第二方向上旋转。在某些形式中，电子控制系统被配置成控制风扇在第二方向上旋转包括首先确定车辆在第二行进方向上移动超过预定时间量，其中电子控制系统被配置成响应于车辆在第二行进方向上移动少于预定时间量而控制风扇继续在第一方向上旋转。在某些形式中，电子控制系统被进一步配置成响应于确定车辆怠速而维持风扇在第一方向上旋转。在某些形式中，第一行进方向是车辆的向前移动方向，并且第二行进方向是车辆的向后移动方向。

虽然已经在附图和前述描述中详细地示出和描述了本公开的说明性实施方案，但所述附图和前述描述本质上应被视为说明性的而非限制性的，应理解，仅示出和描述某些示例性实施方案并且期望保护处于所要求保护的发明的精神内的所有改变和修改。应理解，虽然词语(诸如，以上描述中利用的可优选的、优选地、优选的或更优选的)的使用指示可更期望有如此描述的特征，然而可并不是必要的并且可设想无所述词语的实施方案处于本发明的范围内，所述范围由随附权利要求限定。阅读权利要求时，旨在当使用诸如“一个”、“一种”、“至少一个”或“至少一部分”等词语时，不意图仅将权利要求限制于一个项，除非权利要求中有明确相反的陈述。当使用语言“至少一部分”和/或“一部分”时，所述项可包括一部分和/或整个项，除非有明确相反的陈述。

Claims (20)

1.一种方法，其包括：

操作包括发动机的车辆系统，以在第一行进方向或与所述第一行进方向相反的第二行进方向上推进车辆，所述车辆系统包括冷却系统，所述冷却系统包括用于使所述发动机冷却的冷却剂以及在第一方向上旋转的风扇；

接收用于操作所述车辆系统的一个或多个操作参数，所述操作参数与所述冷却剂的温度条件相关联；

响应于所述冷却剂的所述温度条件而确定所述车辆在所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一者上移动；以及

响应于确定所述车辆在所述第一行进方向上移动而维持所述风扇在所述第一方向上旋转，并且响应于确定所述车辆在所述第二行进方向上移动而使所述风扇的旋转方向反向。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述操作参数包括发动机负载、风扇旋转速度和方向以及所述车辆的环境温度中的至少一者。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括：

确定针对一个或多个车辆装载事件的所述发动机负载、所述风扇旋转速度和方向以及所述环境温度中的至少一者。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括：

确定与一个或多个车辆装载事件相关联的估计的冷却剂温度。

5.如权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆在所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一者上移动包括响应于与一个或多个车辆装载事件相关联的实际冷却剂温度大于估计的冷却剂温度而确定所述车辆在所述第二行进方向上移动。

6.如权利要求5所述的方法，其中响应于所述实际冷却剂温度小于所述估计的冷却剂温度而控制所述风扇继续在所述第一方向上旋转。

7.如权利要求5所述的方法，其中响应于所述实际冷却剂温度大于所述估计的冷却剂温度而控制所述风扇在与所述第一方向相反的第二方向上旋转。

8.如权利要求7所述的方法，其中控制所述风扇在所述第二方向上旋转包括首先确定所述车辆在所述第二行进方向上移动超过预定时间量，其中响应于所述车辆在所述第二行进方向上移动少于所述预定时间量而控制所述风扇继续在所述第一方向上旋转。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：

响应于确定所述车辆怠速而维持所述风扇在所述第一方向上旋转。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述第一行进方向是所述车辆的向前移动方向，并且所述第二行进方向是所述车辆的向后移动方向。

11.一种车辆系统，其包括：

发动机，所述发动机用于在第一行进方向或与所述第一行进方向相反的第二行进方向上推进车辆；

冷却系统，所述冷却系统包括用于使所述发动机冷却的冷却剂以及在第一方向上旋转的风扇；以及

电子控制系统，所述电子控制系统与所述发动机和所述冷却系统操作性地联接，所述电子控制系统被配置成：

接收用于操作所述车辆系统的一个或多个操作参数，所述操作参数与所述冷却剂的温度条件相关联；

响应于所述冷却剂的所述温度条件而确定所述车辆在所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一者上移动；以及

响应于确定所述车辆在所述第一行进方向上移动而维持所述风扇在所述第一方向上旋转，并且响应于确定所述车辆在所述第二行进方向上移动而使所述风扇的旋转方向反向。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述操作参数包括发动机负载、风扇旋转速度和方向以及所述车辆的环境温度中的至少一者。

13.如权利要求12所述的系统，其中所述电子控制系统被进一步配置成：

确定针对一个或多个车辆装载事件的所述发动机负载、所述风扇旋转速度和方向以及所述环境温度中的至少一者。

14.如权利要求11所述的系统，其中所述电子控制系统被进一步配置成：

确定与一个或多个车辆装载事件相关联的估计的冷却剂温度。

15.如权利要求11所述的系统，其中所述电子控制系统被进一步配置成：

响应于与一个或多个车辆装载事件相关联的实际冷却剂温度大于估计的冷却剂温度而确定所述车辆在所述第二行进方向上移动。

16.如权利要求15所述的系统，其中所述电子控制系统被配置成响应于所述实际冷却剂温度小于所述估计的冷却剂温度而控制所述风扇继续在所述第一方向上旋转。

17.如权利要求15所述的系统，其中所述电子控制系统被配置成响应于所述实际冷却剂温度大于所述估计的冷却剂温度而控制所述风扇在与所述第一方向相反的第二方向上旋转。

18.如权利要求17所述的系统，其中所述电子控制系统被配置成控制所述风扇在所述第二方向上旋转包括首先确定所述车辆在所述第二行进方向上移动超过预定时间量，其中所述电子控制系统被配置成响应于所述车辆在所述第二行进方向上移动少于所述预定时间量而控制所述风扇继续在所述第一方向上旋转。

19.如权利要求11所述的系统，其中所述电子控制系统被进一步配置成：

响应于确定所述车辆怠速而维持所述风扇在所述第一方向上旋转。

20.如权利要求11所述的系统，其中所述第一行进方向是所述车辆的向前移动方向，并且所述第二行进方向是所述车辆的向后移动方向。