CN117295649A - 自动驾驶车辆安全系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车辆安全系统、一种操作该系统的方法以及一种配备有该自动驾驶车辆安全系统的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆蓝牙接收器以信号发送方式连接到自动驾驶车辆的发动机控制单元。当在发射器与接收器之间的预定接近度距离处从远程蓝牙发射器接收到信号时，连接到接收器的微控制器致动禁用发动机控制单元的继电器开关。然后，发动机控制单元还可以接合车辆制动，可以将转向锁定在原处，并且仅在针对特定时间跨度没有接收到近距离的蓝牙信号之后，才再次启用自动驾驶车辆操作模式。

Description

自动驾驶车辆安全系统和方法

技术领域

本发明总体涉及接近传感器安全系统，具体地用于自动驾驶车辆的蓝牙传感器系统。更具体地，本发明涉及一种自动驾驶车辆安全系统、一种操作该系统的方法以及一种配备有该自动驾驶车辆安全系统的自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆对人类安全构成潜在危险，特别是因为这样的机器在检测潜在危险的能力方面有限。当一个人位于盲点或者机器下面时，情况尤其如此。此外，即使机器不移动但仍在运行，车辆也可能意外地开始移动并对人造成身体伤害。例如，车辆可以由远离车辆的个人致动，并且没有察觉到附近的任何人。尤其危险的是在现场工作或维修车辆的人，他们经常接近这样的车辆。因此，需要一种安全系统，其能操作以在检测到机器附近有人时实现机器的紧急关闭，并且只要有人停留在车辆的某一附近位置，就会继续保持自动驾驶车辆禁用。

以前的这种安全装置已经利用了RFID传感器，遗憾地是，从安全角度来看，RFID传感器具有各种缺点，这些缺点损害了实用性。首先，RFID传感器在其能够覆盖的区域方面受到限制。虽然当自动驾驶车辆运行但静止时这不是问题，但当车辆移动时这会产生安全问题。根据诸如速率、地形和重量的各种因素，自动驾驶车辆需要及时的感测以将速度降低到足够将损害降至最低，或者在理想情况下完全避免碰撞。因此，缺乏足够范围的传感器可能会造成重大的安全隐患。此外，这些RFID系统受到其电池要求的限制，其需要至少每周充电一次，甚至更频繁地充电。这需要定期关注，以确保传感器正常充电和操作。重要的是，这增加了在需要关闭机器时电池耗尽的可能性，从而否定了该安全特征的实用性。RFID系统的范围和电池寿命成反比，使得当范围较高时电池寿命较短，而当电池寿命较长时范围太低而不能覆盖车辆。

此外，RFID传感器通常是不能自由配置的专用传感器，仅允许从特定发射器接收特定发射器信号，这意味着当在配备有该特定发射器的特定人员附近时，特定发射器仅用以关闭并保持自动驾驶车辆禁用。与本发明中利用蓝牙相反，这限制了功能，例如，本发明允许通过从人们携带的手机发送任何蓝牙信号来保护个人。例如，旁观者(诸如对自动驾驶车辆感到好奇的人)可能接近自动驾驶车辆并且因此被置于危险中。由于许多人始终都带着启用蓝牙的手机，因此利用蓝牙信号感测技术可以保护进入车辆附近的无戒备之心的个人。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过自动驾驶车辆安全系统的紧急关闭、一种操作自动驾驶车辆安全系统的方法以及一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆被配置用于减少人员伤害、动物伤害的可能性并且进一步防止对自动驾驶车辆或其他物体的损害的目的。

根据本发明的第一方面，自动驾驶车辆安全系统包括：自动驾驶车辆蓝牙接收器，其能以信号发送方式连接到自动驾驶车辆的发动机控制单元；远程蓝牙发射器，其被配置成向蓝牙接收器发送蓝牙发射器信号，其中，蓝牙接收器被配置成在与远程蓝牙发射器相距指定距离内接收蓝牙发射器信号；以及微控制器，其能连接到自动驾驶车辆蓝牙接收器并被配置成在蓝牙接收器接收到远程蓝牙发射器信号时，致动禁用发动机控制单元的继电器开关。

根据本发明的第二方面，一种操作自动驾驶车辆安全系统以用于自动驾驶车辆的基于接近度的禁用的方法，该自动驾驶车辆包括被配置成接收蓝牙信号的接收器，该方法包括：(a)检测近距离的蓝牙信号；(b)在接收到近距离的蓝牙信号时，触发自动驾驶车辆禁用模块，包括施加制动、将驱动切换至空档并且将转向锁定在原处；(c)在已经建立自动驾驶车辆禁用模块之后，由接收器以时间间隔进行扫描以接收近距离的蓝牙信号；(d)启动计数器，该计数器对针对检测近距离的蓝牙信号的存在的预定数量的信号扫描进行计数；(e)在预定数量的信号扫描中没有检测到近距离的蓝牙信号之后，将转向复位到默认位置并启用命令输入。

根据本发明的第三方面，自动驾驶车辆包括发动机控制单元；蓝牙接收器，其以信号发送方式连接到自动驾驶车辆的发动机控制单元，并被配置成在远程蓝牙发射器与接收器之间的指定距离内从远程蓝牙发射器接收信号；以及微控制器，其连接到自动驾驶车辆蓝牙接收器，并被配置成在自动驾驶车辆蓝牙接收器接收到远程蓝牙发射器信号时，致动禁用发动机控制单元的继电器开关。

附图说明

图1a示出了蓝牙信号发射器的内部；

图1b示出了在胸袋中容纳发射器的安全背心的前视图；

图2a示出了以外部蓝牙启用装置处于接收器的范围内为特征的示例性场景的视图；

图2b示出了以发射器处于接收器的范围内为特征的示例性场景的视图；

图3示出了包括在触发禁用模式中采取的步骤的流程图；

图4示出了说明自动驾驶车辆操作的操作模式的示意图；

图5示出了与接收器相关的电路系统的示意图；以及

图6示出了位于自动驾驶车辆上的天线的示例性天线系统放置。

具体实施方式

图1示出了容纳发射器2的安全背心1。根据该优选实施方式，容纳发射器2的是背心1，由于背心在各种环境和温度下的多功能性，因此出于这种目的选择选择了背心。例如，背心通常是轻质的，使得其能用于炎热气候，而同时又足够宽松，以在较冷的温度下覆盖在夹克之上。安全背心通常还以高可见性的颜色和反射元件方式提供，以允许操作人员注意到现场的人。

由于安全背心1是许多户外工作场所的主要物品，所以发射器2可以形成为容纳在具有口袋或隔间的任何标准安全背心1中。在其他实施方式中，安全背心1可以专门配备有适于安置发射器2的隔间。标准蓝牙信标能在市场上获得，满足作为蓝牙信号发射器容易地容纳在安全背心的胸部隔间中的规范，如图1所示。

有利的是，发射器2以舒适的方式安置在服装中，从而不妨碍使用者穿上其安全背心。不舒适的一个潜在来源是发射器2在安置隔间内的移动，这可能造成衣服重量的波动分布。因此，优选的是，安置隔间以大致反映发射器2的比例的比例形成。不舒适的另一潜在来源可能源于重量的不均匀分布，该不均匀分布是由发射器2安置在衣服的一侧而不是另一侧所引起的。然而，与RFID发射器相比，作为发射器2的相对轻重量的蓝牙信标是可用的，由于重量足够轻也克服了与重量相关的问题。

发射器2可以以多种方式贴附到诸如背心的能穿戴罩体。在一些实施方式中，可以利用Velcro将发射器单元固定在衣服内的原处。在其他实施方式中，发射器2可以被缝制到服装中的特别适合于将发射器2无缝结合到服装中的隔间中。

在一个实施方式中，能穿戴服装可以安置两个发射器单元，一个在服装的前面，而另一个在服装的后面。这允许发射器2和接收器4之间更强的连接，从而减少了由于佩戴者的身体的干扰而不能拾取信号的情况。

发射器2可以包括可调节的发射范围，以根据现场的具体要求进行定制。过大的范围可能导致车辆的意外禁用。

发射器2利用蓝牙低能量技术。在优选实施方式中，电池10具有足够的容量，一年只需要更换一次，诸如小型CR2032电池。发射器2可以是曲棍球形状的单元，其具有2英寸的直径和0.5英寸的厚度的示例性尺寸。

每个发射器单元能够通过给定的标识号或代码来标识，该标识号或代码可以由自动驾驶车辆3上的接收器装置读取。这使得接收器4能够区分从系统的一队发射器2发送的信号与来自外部蓝牙装置5(诸如能够发送蓝牙信号的手机)的信号。该设置的一个优点是系统的可操作性，该可操作性对什么信号触发自动驾驶车辆3的禁用具有更强的控制，这允许关于平衡安全预防措施和与不必要的关闭相关联的低效率的判断。

在一个实施方式中，发射器2可以同时是接收器4，该接收器可以被配置成警告穿戴者他们处于自动驾驶车辆3的范围内。该警告可以包括本领域中已知的任何数量的机制，包括听觉、视觉和感官通知。例如，发射器/接收器2可以发出嘟嘟声、闪光或振动以警告用户。在一些实施方式中，发射器2可以包括按钮、开关或其他输入，以允许用户确认通知，或超越控制(override)暂时关闭自动驾驶车辆3。例如，可以给穿戴者2秒钟来激活超越控制功能，其然后触发时间延长以移出自动驾驶车辆3的范围。在替代性实施方式中，超越控制开关可用于在给定的时间段(例如1小时)内忽略给定的发射器2。该开关还可以主动地用于暂时禁用发射器2。

可以设置初步的登记过程，其在执行仅当蓝牙发射器2到达接收器4的预定义接近度时才触发的任何禁用过程之前，验证发射器2与接收器4之间的蓝牙连接的建立。可以在发射器2仍然比触发禁用过程的接近度更远离自动驾驶车辆3时执行登记过程。在优选实施方式中，发射器2还可以具有一些足以接收验证信号的接收器4能力，该验证信号验证在发射器2与接收器4之间建立蓝牙连接，并且该接收器可以具有信令能力，以向用户提供验证这样的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

图2a和图2b示出了安全系统可以操作的示例性场景。在图2a所示的第一示例中，安全背心发射器2位于设置在自动驾驶车辆3上的接收器4(见图5)的范围外部，但是不同的蓝牙启用装置5位于范围之内，该范围由图2a中的虚线示意性演示。在这样的情况下，可能有两种不同的操作模式。在一个实施方式中，接收器4可以被配置成仅在蓝牙发送信号发送与系统已知的发射器2相对应的标识名时触发。这对于降低第三方装置的无意禁用的可能性是有利的。例如，在自动驾驶车辆3附近有行人交通、但有足够的安全措施来防止行人处于被碾压的危险中的应用中，期望禁用对系统外部的装置的检测。在另一实施方式中，接收器4可以被配置成触发来自任何蓝牙装置(诸如电话、卡车、耳机、计算机或本领域中已知的发送蓝牙信号的任何数量的蓝牙启用装置)的信号。

大多数个人几乎每天随时都随身携带某个蓝牙装置，为公众提供更高程度的保护。这对于保护不是配备有安全背心的团队的一部分的无戒备之心的人是特别有利的。提供额外安全保护以帮助防止自动驾驶车辆3与行人之间的碰撞，极大地降低了事故责任的风险。此特征在系统中提供冗余，允许工作人员在电池故障或忘记穿安全背心的情况下受到保护。

激活用于任何蓝牙信号的禁用模块的可操作性还允许自动驾驶车辆3避免撞到一些动物，因为蓝牙低能量标签越来越频繁地用于狗和牲畜。这不仅防止了对动物的伤害，而且防止了可能由于碰撞而引起的对自动驾驶车辆3的损坏。

在优选实施方式中，存在在触发禁用模块的信号种类之间进行选择的可操作性。例如，系统可以被配置成仅触发针对发射器和手机信号的禁用模块。可以经由包括接收蓝牙标识号的用户界面13针对网络来做出选择。

图2b示出了接收器4扫描和检测系统内的处于接收器4的范围内的发射器2的实施方式。在该场景下，自动驾驶车辆3可以立即开始采取禁用模式，或者可替代地可以允许用户手动超越控制禁用模式。在后一种情况下，自动驾驶车辆3继续在路径上行进，而接收器4继续扫描其他信号。

有利的是，只有触发禁用模式的发射器2可能能够超越控制它。如果多个发射器触发禁用模式，则应当要求触发该模式的所有发射器超越控制该模式。

应用内置延迟以确保检测到实际信号，而不是错误信号。例如，接收器4可以在接收发射器信号时以2Hz的频率进行采样，或者如果配置是针对仅来自特定指定的发射器2的蓝牙信号进行滤波，则发射器可以以2Hz的时间间隔发送蓝牙信号。由于在诸如农业，采矿和工业的领域中的自动驾驶车辆3通常以低速运行，因此不像如客车中所要求的那样，必须立即关闭。当车辆从静止加速时，优选的是不内置延迟，从而保护可能从下方维修车辆的个人。

图3示出了描绘禁用模块的触发操作的逻辑步骤的流程图。方法步骤101包括：设置发射器2以及能操作以扫描发射器信号的接收器4。方法步骤110涉及评估在自动驾驶车辆3的限定范围内是否由接收器4检测到信号。如果没有检测到信号，则接收器4按照方法步骤115继续扫描以搜索信号。如果检测到信号，则方法步骤120要求评估该信号是否是从适当的装置发送的。例如，可以经由用户界面13来选择或调整是什么构成适当的装置。例如，系统可以被配置成仅对从具有与安全系统相关联的标识号或代码的蓝牙装置发送的信号作出反应。在替代性实施方式中，系统可以被配置成对在接收器4的范围内发送的任何蓝牙作出反应，甚至对诸如手机或车辆的外部装置作出反应。

如果信号源于与设置不一致的发射器，则接收器4忽略该信号并继续扫描适当的信号。如果信号根据设置是适当的，则过程进行到方法步骤130，其包括：禁用模块的激活和计数器的设置。在优选实施方式中，禁用模块将驱动切换至空档，施加制动，将转向锁定在原处，并在用户界面13上显示通知已触发禁用模块的消息。在其他实施方式中，驱动可以切换至不同的档位(诸如驻车档)。接收器4在禁用模式下继续扫描，以确定发射器2是否仍然非常接近自动驾驶车辆3。

当禁用模式激活时，计数器启动，在没有信号检测的情况下确定连续扫描的数量。根据方法步骤145，如果继续检测到信号，则计数器复位到零并且重新开始计数。一旦达到与预定间隔时间相对应的预定数量的扫描，则过程进行到方法步骤150，在该步骤中复位车辆的转向，清除用户界面13上的通知，并且车辆准备接收进一步的命令。

图4演示了当车辆处于自动模式下时，在检测到从操作模式开始的发射器信号之后的自动驾驶车辆的各种操作模式。操作模式A表示自动驾驶车辆正常操作。在该实施方式中，驱动控制被设置为驱动，车辆向左转向，并且用户界面13是空白的。操作模式B表示禁用模块的效果，禁用模块在自动驾驶车辆的接收器4的范围内检测到发射器信号时被触发。当禁用模块被激活时，施加制动，驱动控制被设置到空档，转向被锁定在原处，在该原处中车轮被锁定在触发禁用模块时它们所处的位置，并且用户界面13向用户显示指示禁用自动驾驶车辆已经的消息。在没有检测到发射器信号之前，转向被锁定在原处，以防止在自动驾驶车辆静止时由于车轮在枢轴上旋转而夹住人。

一旦处于禁用模式下，接收器4继续扫描发射器信号。计数器跟踪扫描，并在每次检测到信号时复位计数器。一旦执行了预定数量的连续扫描而没有检测到发射器信号，则车辆进入操作模式C。在一个实施方式中，预定数量是8次扫描，其对应于在连续4秒内没有范围内的发射器2。

在操作模式C下，驱动控制保持在空档，并且继续施加制动。用户界面消息被擦除，并且转向被复位，使得车轮垂直于车轴。一旦处于操作模式C下，发动机控制单元7ECU打开以从用户或自主控制器6接受命令。在一个实施方式中，操作人员将命令输入到与ECU通信连接的用户界面13中。

图5示出了安装在自动驾驶车辆上的系统的部件，其包括接收器4。

在优选实施方式中，有多个天线9接收由发射器发送的信号。该信号被传送到接收器4，接收器连接到微控制器11，微控制器连接到继电器开关8，在该实施方式中，继电器开关是单继电器开关8。微控制器11被配置成在由接收器4检测到发送的信号的情况下运行代码以触发打开继电器。

在继电器中发生断线或故障时，这作为故障安全特征。继电器可以是简单的开关，其能操作以通过将其接地或通过其运行电力来提供期望的输出。在优选实施方式中，继电器接地并附接到至ECU的吸收输入12，ECU负责驱动命令、转向和制动。

ECU可以在两种模式下操作：手动模式和自动模式。这些模式可以经由位于自动驾驶车辆上的物理开关进行切换。在手动模式下，远离车辆的人利用物理控制器与ECU通信。因此，ECU仅应用从物理遥控器接收的命令，这可以在膝上型计算机或移动电话上实现。在自动模式下，控制器6向ECU提供命令而不需要人工输入。这些命令例如可以通过控制区域网络(CAN)消息来传送。自主控制器6处理GPS和激光雷达数据并与用户界面13通信。

当在自动模式下时，ECU被配置成在信号检测的情况下采用禁用模块，其中，驱动控制被设置为空档，转向被锁定在原处，并且施加制动。

图6示出了位于自动驾驶车辆上的天线的示例性配置，天线由附图标记9协作地表示。在一个实施方式中，天线9可以设置在车辆的顶部的中心、车辆的后部处以及机器下方的发动机舱的下面。战略放置确保完全覆盖自动驾驶车辆周围的所有区域。当有人从底部维修机器时，位于自动驾驶车辆3下面的天线9防止车辆3移动，从而消除了压伤的风险。位于车辆顶部的天线9允许针对信号接收的基本上无障碍的路径，特别适合于监测前方的路径。在诸如自动驾驶车辆果园喷雾器的一些应用中，当人非常接近从喷雾器中喷出的包括农药的溶液时，关闭操作是有利的。因此，例如，位于车辆的后部处的天线9可以监测从自动驾驶车辆后面发送的信号以减轻化学品暴露的风险。

天线9可以是定向的、全向的或其组合。因此，某些天线9可以被布置成以较大范围较窄角度为目标，而其他天线9可以被配置成以较短范围但360度角度为目标。多个天线9的提供具有在系统中提供冗余的附加益处，使得如果一个天线9发生故障，则其他天线9仍然可以拾取发送的信号。

在优选实施方式中，天线9在2.4GHz的频率上操作。可以利用分路器来添加更多的天线9，或者可以配置天线9阵列以最大化覆盖范围。虽然提供多个天线9以最大化蓝牙覆盖范围并避免车辆周围的盲点是有利的，但是在其他实施方式中，在自动驾驶车辆上仅需要一个天线9，这使得优选地在路径的方向上定向。

在一个实施方式中，天线9是坚固的天线，其适当地耐用以承受越野行驶所固有的磨损和撕裂，诸如暴露于通常在农业环境中发现的树枝和其它碎片。由于这些天线9被定向在自动驾驶车辆上的各个位置处，包括在车辆的顶部和下面，因此对于高度低的天线9来说特别有利的是减少被诸如树枝之类的元件阻碍的机会。在优选实施方式中，天线9由柔性材料构成，这使得它比刚性天线9更不容易受到严重损坏。

下面是通过附图标记的元件列表：

安全背心1

发射器2

自动驾驶车辆3

接收器4

蓝牙装置5

自主控制器6

ECU 7

继电器开关8

天线9

电池组10

微控制器11

吸收输入12

用户界面13

方法步骤101、110、115、120、130、140、145、150

操作模式A、B、C

本文中所使用的示例仅旨在便于理解可以实践本发明的方式，并且进一步使得本领域技术人员能够实践本发明的实施方式。因此，本文中的示例和实施方式不应当被解释为限制本发明的范围，本发明的范围仅由所附权利要求和适用法律限定。此外，注意，在附图的若干视图中，相同的附图标记表示相似的部分，尽管不是每个图都可以重复在另一图中已经示出的每个特征，以便不使某些特征模糊或者采用重复的标记覆盖该图。应当理解，本发明不限于本文中描述的特定的方法、装置、设备、材料、应用等，因为这些可以变化。还应当理解，本文中所使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，而不旨在限制本发明的范围。

在下文中，描述了本发明的额外实施方式：

实施方式1.一种自动驾驶车辆安全系统，包括：

自动驾驶车辆蓝牙接收器4，能以信号发送方式连接到自动驾驶车辆3的发动机控制单元7；

远程蓝牙发射器2，被配置成向蓝牙接收器4发送蓝牙发射器信号，其中，蓝牙接收器4被配置成在与远程蓝牙发射器2相距指定距离内接收蓝牙发射器信号；以及

微控制器11，能连接到自动驾驶车辆蓝牙接收器4并被配置成在蓝牙接收器4接收到远程蓝牙发射器信号时，致动禁用发动机控制单元7的继电器开关8。

实施方式2.根据实施方式1的自动驾驶车辆安全系统，还包括位于发动机控制单元7中的禁用模块。

实施方式3.根据实施方式2的自动驾驶车辆安全系统，其中，禁用模块被配置成将转向锁定在原处。

实施方式4.根据实施方式2或3的自动驾驶车辆安全系统，其中，禁用模块被配置成将驱动切换至空档。

实施方式5.根据实施方式2至4中的一项的自动驾驶车辆安全系统，其中，禁用模块被配置成施加制动。

实施方式6.根据实施方式1至5中的一项的自动驾驶车辆安全系统，其中，自动驾驶车辆蓝牙发射器2嵌入在能穿戴服装1中。

实施方式7.根据实施方式2至5中的一项的自动驾驶车辆安全系统，其中，禁用模块被配置成仅由来自蓝牙发射器2的信号触发，蓝牙发射器通过验证由蓝牙发射器2发送并由蓝牙接收器4接收的代码而被标识为系统的一部分。

实施方式8.根据实施方式2至5中的一项的自动驾驶车辆安全系统，其中，禁用模块被配置成由来自任何蓝牙发射器5的信号触发。

实施方式9.根据实施方式1至8中的一项的自动驾驶车辆安全系统，其中，蓝牙发射器2和蓝牙接收器4中的至少一个包括允许用户输入超越控制命令的用户界面13。

实施方式10.根据实施方式1至9中的一项的自动驾驶车辆安全系统，其中，自动驾驶车辆蓝牙接收器4具有允许选择能够触发禁用模块的蓝牙信号的类型的用户界面13。

实施方式11.根据实施方式1至10中的一项的自动驾驶车辆安全系统，还包括：至少一个天线9，被配置成附接到自动驾驶车辆3的顶部、底部和后部中的一者。

实施方式12.一种操作如在实施方式1中限定的自动驾驶车辆安全系统用于自动驾驶车辆3的基于接近度的禁用的方法，该自动驾驶车辆包括被配置成接收蓝牙信号的接收器4，所述方法包括：

(a)检测近距离的蓝牙信号；

(b)在接收到近距离的蓝牙信号时，触发自动驾驶车辆禁用模块，包括施加制动、将驱动切换至空档并且将转向锁定在原处；

(c)在已经建立自动驾驶车辆禁用模块之后，由接收器(4)以时间间隔进行扫描以接收近距离的蓝牙信号；

(d)启动计数器，计数器对针对检测近距离的蓝牙信号的存在的预定数量的信号扫描进行计数；以及

(e)在预定数量的信号扫描中没有检测到近距离的蓝牙信号之后，将转向复位到默认位置并启用命令输入。

实施方式13.根据实施方式12的方法，还包括：在执行方法步骤(a)至(d)之前，当发射器2到达距接收器4的预定义接近度时，在接收到蓝牙信号时的验证在发射器2和接收器4之间建立蓝牙连接的初步的登记过程。

实施方式14.根据实施方式13的方法，其中，在从发射器2接收到蓝牙信号时，执行登记过程，发射器2距接收器4比当发送触发执行步骤(a)至(d)的近距离的蓝牙信号时发射器2距接收器4更远。

实施方式15.根据实施方式13或14的方法，其中，发射器2还具有用于接收在发射器2与接收器4之间建立蓝牙连接的验证信号的接收器能力，并向用户提供验证这样的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

实施方式16.根据实施方式13至15中的一项的方法，其中，在验证在发射器2与接收器4之间建立蓝牙连接时，自动驾驶车辆3向用户发射验证这样的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

实施方式17.一种自动驾驶车辆3，包括：

发动机控制单元7；

蓝牙接收器4，以信号发送方式连接到自动驾驶车辆3的发动机控制单元7，并被配置成在远程蓝牙发射器2与接收器4之间的指定距离内从远程蓝牙发射器2接收信号；以及

微控制器11，连接到自动驾驶车辆蓝牙接收器4，并被配置成在自动驾驶车辆蓝牙接收器4接收到远程蓝牙发射器信号时，致动禁用发动机控制单元7的继电器开关8。

实施方式18.根据实施方式17的自动驾驶车辆3，还包括：以信号发送方式与接收器4连接的多个天线9，至少包括位于自动驾驶车辆3的顶部的一个天线9、位于自动驾驶车辆3的后部处的一个天线以及位于自动驾驶车辆3的底部处并暴露在自动驾驶车辆下面的一个天线。

实施方式19.根据实施方式17的自动驾驶车辆3，还包括信令装置，该信令装置发射向用户验证在发射器2与接收器4之间的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

实施方式20.根据实施方式18或19的自动驾驶车辆3，其中，发动机控制单元7包括禁用模块，该禁用模块被配置成在接收到近距离的蓝牙信号并因此触发自动驾驶车辆禁用操作模式时，施加制动，将驱动切换至空档并且将转向锁定在原处。

Claims (20)

1.一种自动驾驶车辆安全系统，包括：

自动驾驶车辆蓝牙接收器(4)，能以信号发送方式连接到自动驾驶车辆(3)的发动机控制单元(7)；

远程蓝牙发射器(2)，被配置成向蓝牙接收器(4)发送蓝牙发射器信号，其中，所述蓝牙接收器(4)被配置成在与所述远程蓝牙发射器(2)相距指定距离内接收所述蓝牙发射器信号；以及

微控制器(11)，能连接到所述自动驾驶车辆蓝牙接收器(4)并被配置成在所述蓝牙接收器(4)接收到远程蓝牙发射器信号时，致动禁用所述发动机控制单元(7)的继电器开关(8)。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全系统，还包括所述发动机控制单元(7)中的禁用模块。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，所述禁用模块被配置成将转向锁定在原处。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，所述禁用模块被配置成将驱动切换至空档。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，所述禁用模块被配置成施加制动。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，自动驾驶车辆蓝牙发射器(2)嵌入在能穿戴服装(1)中。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，所述禁用模块被配置成仅由来自蓝牙发射器(2)的信号触发，所述蓝牙发射器通过验证由所述蓝牙发射器(2)发送并由所述蓝牙接收器(4)接收的代码而被标识为系统的一部分。

8.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，所述禁用模块被配置成由来自任何蓝牙发射器(5)的信号触发。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，蓝牙发射器(2)和所述蓝牙接收器(4)中的至少一个包括允许用户输入超越控制命令的用户界面(13)。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全系统，其中，所述自动驾驶车辆蓝牙接收器(4)具有允许选择能够触发禁用模块的蓝牙信号的类型的用户界面(13)。

11.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全系统，还包括：至少一个天线(9)，被配置成附接到所述自动驾驶车辆(3)的顶部、底部和后部中的一者。

12.一种操作如权利要求1所述的自动驾驶车辆安全系统用于自动驾驶车辆(3)的基于接近度的禁用的方法，所述自动驾驶车辆包括被配置成接收蓝牙信号的接收器(4)，所述方法包括：

(a)检测近距离的蓝牙信号；

(b)在接收到近距离的蓝牙信号时，触发自动驾驶车辆禁用模块，包括施加制动、将驱动切换至空档并且将转向锁定在原处；

(c)在已经建立所述自动驾驶车辆禁用模块之后，由接收器(4)以时间间隔进行扫描以接收所述近距离的蓝牙信号；

(d)启动计数器，所述计数器对针对检测所述近距离的蓝牙信号的存在的预定数量的信号扫描进行计数；以及

(e)在预定数量的信号扫描中没有检测到近距离的蓝牙信号之后，将转向复位到默认位置并启用命令输入。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括在执行方法步骤(a)至(d)之前，当发射器(2)到达距所述接收器(4)的预定义接近度时，在接收到蓝牙信号时验证在所述发射器(2)与所述接收器(4)之间建立蓝牙连接的初步的登记过程。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，在从发射器(2)接收到蓝牙信号时，执行所述登记过程，所述发射器(2)距所述接收器(4)比当发送触发执行步骤(a)至(d)的近距离的蓝牙信号时所述发射器(2)距所述接收器(4)更远。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述发射器(2)还具有用于接收在所述发射器(2)与所述接收器(4)之间建立蓝牙连接的验证信号的接收器能力，并提供向用户验证这样的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，在验证在所述发射器(2)与所述接收器(4)之间建立蓝牙连接时，所述自动驾驶车辆(3)发射向用户验证这样的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

17.一种自动驾驶车辆(3)，包括：

发动机控制单元(7)；

蓝牙接收器(4)，以信号发送方式连接到所述自动驾驶车辆(3)的所述发动机控制单元(7)，并被配置成在远程蓝牙发射器(2)与所述接收器(4)之间的指定距离内从所述远程蓝牙发射器(2)接收信号；以及

微控制器(11)，连接到所述自动驾驶车辆蓝牙接收器(4)并被配置成在所述自动驾驶车辆蓝牙接收器(4)接收到远程蓝牙发射器信号时，致动禁用所述发动机控制单元(7)的继电器开关(8)。

18.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆(3)，还包括：以信号发送方式与所述接收器(4)连接的多个天线(9)，至少包括位于所述自动驾驶车辆(3)的顶部的一个天线(9)、位于所述自动驾驶车辆(3)的后部处的一个天线以及位于所述自动驾驶车辆(3)的底部处并暴露在所述自动驾驶车辆下面的一个天线。

19.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆(3)，还包括信令装置，所述信令装置发射向用户验证在所述发射器(2)与所述接收器(4)之间的蓝牙连接的建立的声学或光学信号。

20.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆(3)，其中，所述发动机控制单元(7)包括禁用模块，所述禁用模块被配置成在接收到近距离的蓝牙信号并因此触发自动驾驶车辆禁用操作模式时，施加制动，将驱动切换至空档并且将转向锁定在原处。