CN117288678A - 一种视觉检测装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种视觉检测装置及其使用方法，属于视觉检测技术领域；采用包括操作台，操作台上依次设置有检测组件、配合检测组件设置有出料组件、配合检测组件设置的进料组件和与检测组件电连接的操作电脑，出料组件包括与操作台平行设置的出料台、设置在出料台上的传动机构和与出料台同轴设置在操作台上的筛选组件，传动机构包括设置在出料台上的传动带和配合传动带设置在出料台上的传动电机，本申请通过设置检测组件、出料组件和进料组件来减少人工，减轻检测时物品会晃动的幅度，通过设置过渡板实现物料自动进料与出料，减少人工，提高效率和改变测量长度，增加检测物品的数量。

Description

一种视觉检测装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体为一种视觉检测装置及其使用方法。

背景技术

近年来，随着生产技术的发展，产品的生产速度逐渐提高。随之而来的，生产出来的部分产品的质量可能无法达到要求。为了确定产品的质量是否满足要求，可以基于机器视觉对产品进行检测，视觉检测是指使用机器代替人眼来做测量和判断，具体是指通过图像采集装置采集被检测产品的图像，将图像传送给专用的图像处理系统，图像处理系统根据图像的像素分布、亮度、颜色等信息进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据目标的特征确定产品的质量是否满足要求，现有的视觉检测装置有以下问题：1、检测时物品会晃动，2、需要人工，效率不高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种视觉检测装置及其使用方法，解决了当前检测装置需要人工费时费力和检测时容易晃动的问题。

本发明提供的一种视觉检测装置，包括操作台，所述操作台上依次设置有检测组件、配合检测组件设置有出料组件、配合检测组件设置的进料组件和与检测组件电连接的操作电脑,所述操作电脑用于操作检测组件和显示检测结果，本发明对结构进行改进，通过设置检测组件、出料组件和进料组件来减少人工，减轻检测时物品会晃动的幅度。

进一步地：所述出料组件包括与操作台平行设置的出料台、设置在出料台上的传动机构和与出料台同轴设置在操作台上的筛选组件，所述传动机构包括设置在出料台上的传动带和配合传动带设置在出料台上的传动电机，采用本步的有益效果是通过设置出料组件进行出料，减少人工。

进一步地：所述筛选组件包括平行于出料台中心轴且设置在检测组件上的下料斜板和设置在下料斜板上的回收组件，所述回收组件包括设置在下料斜板上的回收槽、配合回收槽设置的转动板装置和配合转动板装置贯穿设置在操作台上的回收斜板，所述回收斜板下设置有回收箱；所述转动板装置包括设置在回收槽上的回收转动电机和设置在转动回收电机上的转动板，所述转动板用来挡住回收槽，采用本步的有益效果是通过设置筛选组件将好的物料和坏的物料自动筛选分类，减少人工，提升效率。

进一步地：所述检测组件包括设置在操作台上的移动机构和设置在移动机构上的检测机构，所述移动机构包括设置在操作台上的移动座和滑动设置在移动座上的移动台，所述移动台上设置有检测机构，所述检测机构包括设置在移动台上的检测架、设置在检测架上的摄像组件，所述摄像组件包括在检测架上对称设置的升降装置和设置在升降装置上的摄像头，所述升降装置包括对称设置在检测架上的升降板、设置在升降板上的摄像伸缩气缸，所述摄像伸缩气缸上垂直于水平面设置有摄像头，所述检测架上配合检测机构还设置有旋转定位组件，采用本步的有益效果是通过设置升降装置调节摄像头的位置，使拍照检测更加准确。

进一步地：所述旋转定位组件包括设置在检测架一侧的检测转动机构和设置在检测架下的检测定位机构，所述检测转动机构包括设置在检测架一侧的检测转动装置和对称设置在检测架另一侧的椭圆杆伸缩气缸，所述椭圆杆伸缩气缸上设置椭圆杆，所述检测转动装置包括设置在检测架一侧的检测转动电机和设置在检测转动电机上的转动椭圆杆，所述检测定位机构包括设置在移动台上的检测定位气缸和设置在检测定位气缸上的多个定位杆，所述定位杆上设置有弧形定位槽，采用本步的有益效果是通过设置旋转定位组件对物料进行定位与转动，使物料在检测时保持稳定和多面拍照，使数据更加准确和改变测量长度，增加检测物品的数量。

进一步地：所述进料组件包括设置在移动台上的进料连接板、设置在进料连接板上的进料移动机构和设置在进料移动机构上的进料传动组件，所述进料传动组件包括设置在进料连接板上的传动连接板和设置在传动连接板上的进料斜板，所述进料斜板上设置有进料传动装置，采用本步的有益效果是通过设置进料组件实现自动进料，减少人工，提高效率。

进一步地：所述进料传动装置包括设置在送料传动台、设置在送料传动台上的送料传动带和配合送料传送带设置在送料传送台上的送料转动电机，采用本步的有益效果是通过设置进料传送装置实现自动进料，减少人工提高效率。

进一步地：所述进料移动机构包括贯穿传动连接板设置在进料连接板上的进料伸缩气缸、配合进料斜板设置在伸缩气缸端部的移动凹板，采用本步的有益效果是通过设置进料移动机构实现物料自动进料与出料，减少人工，提高效率。

进一步地：所述移动凹板端部设置有过渡板，所述过渡板包括设置在移动凹板端部的限位板和配合下料斜板设置在限位板上的过渡斜板，所述限位板与过渡斜板连接处的高度与下料斜板的高度平行，采用本步的有益效果是通过设置过渡板实现物料自动进料与出料，减少人工，提高效率。

本发明提供的一种视觉检测装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：移动移动台在移动座上的位置，移动到预定的位置，将需要检测的物件放在送料传送带上，启动送料转动电机将需要检测的物件顺着滚落到移动凹板上。

步骤二：启动进料伸缩气缸带动移动挡板移动到检测机构下，将移动挡板移动到定位杆上的弧形定位槽上方，启动定位气缸带动定位杆上升，通过弧形定位槽将需要检测的物件固定住，启动进料伸缩气缸将移动凹版复位。

步骤三：启动摄像伸缩气缸将摄像头移动到预定的位置，启动定位气缸将定位杆上的物料移动到固定的位置。

步骤四：启动椭圆杆伸缩气缸将物料固定在椭圆杆和转动椭圆杆（23112）之间，摄像头开始拍照，之后转动椭圆杆转动，摄像头再一次拍照，将照片传输到操作电脑中进行对比。

步骤五：操作电脑检测合格，启动进料伸缩气缸与下料斜板配合，过渡斜板与下料斜板配合将物料落入下料斜板上，启动传动电机带动传动带将合格的物料传到出料台上。

步骤六：操作电脑检测不合格，启动回收转动电机将转动板转开，回收槽与回收斜板连通，启动进料伸缩气缸与下料斜板配合，过渡斜板与下料斜板配合将物料落入下料斜板上，进而通过回收槽通过回收斜板落入回收箱中。

与现有技术相比，本发明至少具有如下技术效果和优点：

1.本申请通过设置检测组件、出料组件和进料组件来减少人工，减轻检测时物品会晃动的幅度和改变测量长度，增加检测物品的数量；

2.本申请通过设置过渡板实现物料自动进料与出料，减少人工，提高效率。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为图1A处中出料组件立体结构示意图；

图3为图1中检测组件立体结构示意图；

图4为图1中检测组件结构示意图；

图5为图1中进料组件结构示意图；

图6为图5中B处结构放大示意图。

图中：1、操作台；2、检测组件；3、出料组件；4、进料组件；5、操作电脑；31、出料台；32、传动机构；33、筛选组件；321、传动带；322、传动电机；331、下料斜板；34、回收组件；341、回收槽；342、转动板装置；343、回收斜板；344、回收箱；3421、转动板；3422、回收转动电机；21、移动机构；211、移动座；212、移动台；22、检测机构；221、检测架；222、摄像组件；2211、升降装置；2212、摄像头；22111、升降板；22112、摄像伸缩气缸；23、旋转定位组件；23121、椭圆杆伸缩气缸；231、检测转动机构；2311、检测转动装置；2312、椭圆杆；2321、检测定位气缸；2322、定位杆；2323、弧形定位槽；232、检测定位机构；23111、检测转动电机；23112、转动椭圆杆；43、进料连接板；413、过渡板；41、进料移动机构；414、限位板； 421、传动连接板；411、伸缩气缸；44、进料斜板；4223、送料转动电机；422、进料传动装置；4221、送料传动台；42、进料传动组件；4222、送料传送带；412、移动凹板；414、限位板；415、过度斜板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-6所示的一种视觉检测装置，包括操作台1，所述操作台1上依次设置有检测组件2、配合检测组件2设置有出料组件3、配合检测组件2设置的进料组件4和与检测组件2电连接的操作电脑5,所述操作电脑5用于操作检测组件2和显示检测结果，所述出料组件3包括与操作台1平行设置的出料台31、设置在出料台31上的传动机构32和与出料台31同轴设置在操作台上的筛选组件33，所述传动机构32包括设置在出料台31上的传动带321和配合传动带321设置在出料台31上的传动电机322，所述筛选组件33包括平行于出料台31中心轴且设置在检测组件2上的下料斜板331和设置在下料斜板331上的回收组件34，所述回收组件34包括设置在下料斜板331上的回收槽341、配合回收槽341设置的转动板装置342和配合转动板装置342贯穿设置在操作台1上的回收斜板343，所述回收斜板343下设置有回收箱344；所述转动板装置342包括设置在回收槽341上的回收转动电机3422和设置在转动回收电机3422上的转动板3421，所述转动板3421用来挡住回收槽341，所述检测组件2包括设置在操作台1上的移动机构21和设置在移动机构21上的检测机构22，所述移动机构21包括设置在操作台1上的移动座211和滑动设置在移动座211上的移动台212，所述移动台(212)上设置有检测机构22，所述检测机构22包括设置在移动台212上的检测架221、设置在检测架221上的摄像组件222，所述摄像组件222包括在检测架221上对称设置的升降装置2211和设置在升降装置2211上的摄像头2212，所述升降装置2211包括对称设置在检测架221上的升降板22111、设置在升降板22111上的摄像伸缩气缸22112，所述摄像伸缩气缸22112上垂直于水平面设置有摄像头2212，所述检测架221上配合检测机构22还设置有旋转定位组件23，所述旋转定位组件23包括设置在检测架221一侧的检测转动机构231和设置在检测架221下的检测定位机构232，所述检测转动机构231包括设置在检测架221一侧的检测转动装置2311和对称设置在检测架221另一侧的椭圆杆伸缩气缸2312，所述椭圆杆伸缩气缸23121上设置椭圆杆2312，所述检测转动装置2311包括设置在检测架221一侧的检测转动电机23111和设置在检测转动电机23111上的转动椭圆杆23112，所述检测定位机构232包括设置在移动台212上的检测定位气缸2321和设置在检测定位气缸2321上的多个定位杆2322，所述定位杆2322上设置有弧形定位槽2323，所述进料组件4包括设置在移动台212上的进料连接板43、设置在进料连接板43上的进料移动机构41和设置在进料移动机构41上的进料传动组件42，所述进料传动组件42包括设置在进料连接板43上的传动连接板431和设置在传动连接板421上的进料斜板44，所述进料斜板44上设置有进料传动装置422，所述进料传动装置422包括设置在送料传动台(4221)、设置在送料传动台4221上的送料传动带4222和配合送料传送带4222设置在送料传送台4221上的送料转动电机4223，所述进料移动机构41包括贯穿传动连接板421设置在进料连接板43上的进料伸缩气缸411、配合进料斜板44设置在伸缩气缸411端部的移动凹板412，所述移动凹板412端部设置有过渡板413，所述过渡板413包括设置在移动挡板412端部的限位板414和配合下料斜板331设置在限位板414上的过渡斜板415，所述限位板414与过渡斜板415连接处的高度与下料斜板331的高度平行；

一种视觉检测装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：移动移动台212在移动座211上的位置，移动到预定的位置，将需要检测的物件放在送料传送带4222上，启动送料转动电机4223将需要检测的物件顺着滚落到移动凹板412上；

步骤二：启动进料伸缩气缸411带动移动挡板412移动到检测机构22下，将移动挡板412移动到定位杆2322上的弧形定位槽2323上方，启动定位气缸2321带动定位杆2322上升，通过弧形定位槽2323将需要检测的物件固定住，启动进料伸缩气缸411将移动凹版412复位；

步骤三：启动摄像伸缩气缸22112将摄像头2212移动到预定的位置，启动定位气缸2321将定位杆2322上的物料移动到固定的位置；

步骤四：启动椭圆杆伸缩气缸23121将物料固定在椭圆杆2312和转动椭圆杆23112之间，摄像头2212开始拍照，之后转动椭圆杆23112转动，摄像头2212再一次拍照，将照片传输到操作电脑5中进行对比；

步骤五：检测合格，启动进料伸缩气缸411与下料斜板331配合，过渡斜板415与下料斜板331配合将物料落入下料斜板331上，启动传动电机322带动传动带321将合格的物料传到出料台31上；

步骤六：检测不合格，启动回收转动电机3422将转动板3421转开，回收槽341与回收斜板343连通，启动进料伸缩气缸411与下料斜板331配合，过渡斜板415与下料斜板331配合将物料落入下料斜板331上，进而通过回收槽341通过回收斜板343落入回收箱344中；

本发明使用时，移动移动台212在移动座211上的位置，移动到预定的位置，将需要检测的物件放在送料传送带4222上，启动送料转动电机4223将需要检测的物件顺着滚落到移动凹板412上，启动进料伸缩气缸411带动移动挡板412移动到检测机构22下，将移动挡板412移动到定位杆2322上的弧形定位槽2323上方，启动定位气缸2321带动定位杆2322上升，通过弧形定位槽2323将需要检测的物件固定住，启动进料伸缩气缸411将移动凹版412复位，启动摄像伸缩气缸22112将摄像头2212移动到预定的位置，启动定位气缸2321将定位杆2322上的物料移动到固定的位置，启动椭圆杆伸缩气缸23121将物料固定在椭圆杆2312和转动椭圆杆23112之间，摄像头2212开始拍照，之后转动椭圆杆23112转动，摄像头2212再一次拍照，将照片传输到操作电脑5中进行对比，检测合格，启动进料伸缩气缸411与下料斜板331配合，过渡斜板415与下料斜板331配合将物料落入下料斜板331上，启动传动电机322带动传动带321将合格的物料传到出料台31上，检测不合格，启动回收转动电机3422将转动板3421转开，回收槽341与回收斜板343连通，启动进料伸缩气缸411与下料斜板331配合，过渡斜板415与下料斜板331配合将物料落入下料斜板331上，进而通过回收槽341通过回收斜板343落入回收箱344中，达到了自动分开合格产品和不合格产品减少人工，减少检测时物品晃动和改变测量长度，增加检测物品的数量的目的。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种视觉检测装置，包括操作台（1），其特征在于：所述操作台（1）上依次设置有检测组件（2）、配合检测组件（2）设置有出料组件（3）、配合检测组件（2）设置的进料组件（4）和与检测组件（2）电连接的操作电脑（5），所述操作电脑（5）用于操作检测组件（2）和显示检测结果。

2.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述出料组件（3）包括与操作台（1）平行设置的出料台（31）、设置在出料台（31）上的传动机构（32）和与出料台（31）同轴设置在操作台上的筛选组件（33），所述传动机构（32）包括设置在出料台（31）上的传动带（321）和配合传动带（321）设置在出料台（31）上的传动电机（322）。

3.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述筛选组件（33）包括平行于出料台（31）中心轴且设置在检测组件（2）上的下料斜板（331）和设置在下料斜板（331）上的回收组件（34），所述回收组件（34）包括设置在下料斜板（331）上的回收槽（341）、配合回收槽（341）设置的转动板装置（342）和配合转动板装置（342）贯穿设置在操作台（1）上的回收斜板（343），所述回收斜板（343）下设置有回收箱（344）；所述转动板装置（342）包括设置在回收槽（341）上的回收转动电机（3422）和设置在转动回收电机（3422）上的转动板（3421），所述转动板（3421）用来挡住回收槽（341）。

4.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述检测组件（2）包括设置在操作台（1）上的移动机构（21）和设置在移动机构（21）上的检测机构（22），所述移动机构（21）包括设置在操作台（1）上的移动座（211）和滑动设置在移动座（211）上的移动台（212），所述移动台(212)上设置有检测机构（22），所述检测机构（22）包括设置在移动台（212）上的检测架（221）、设置在检测架（221）上的摄像组件（222），所述摄像组件（222）包括在检测架（221）上对称设置的升降装置（2211）和设置在升降装置（2211）上的摄像头（2212），所述升降装置（2211）包括对称设置在检测架（221）上的升降板（22111）、设置在升降板（22111）上的摄像伸缩气缸（22112），所述摄像伸缩气缸（22112）上垂直于水平面设置有摄像头（2212），所述检测架（221）上配合检测机构（22）还设置有旋转定位组件（23）。

5.根据权利要求4所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述旋转定位组件（23）包括设置在检测架（221）一侧的检测转动机构（231）和设置在检测架（221）下的检测定位机构（232），所述检测转动机构（231）包括设置在检测架（221）一侧的检测转动装置（2311）和对称设置在检测架（221）另一侧的椭圆杆伸缩气缸（2312），所述椭圆杆伸缩气缸（23121）上设置椭圆杆（2312），所述检测转动装置（2311）包括设置在检测架（221）一侧的检测转动电机（23111）和设置在检测转动电机（23111）上的转动椭圆杆（23112），所述检测定位机构（232）包括设置在移动台（212）上的检测定位气缸（2321）和设置在检测定位气缸（2321）上的多个定位杆（2322），所述定位杆（2322）上设置有弧形定位槽（2323）。

6.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述进料组件（4）包括设置在移动台（212）上的进料连接板（43）、设置在进料连接板（43）上的进料移动机构（41）和设置在进料移动机构（41）上的进料传动组件（42），所述进料传动组件（42）包括设置在进料连接板（43）上的传动连接板（431）和设置在传动连接板（421）上的进料斜板（44），所述进料斜板（44）上设置有进料传动装置（422）。

7.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述进料传动装置（422）包括设置在送料传动台(4221)、设置在送料传动台（4221）上的送料传动带（4222）和配合送料传送带（4222）设置在送料传送台（4221）上的送料转动电机（4223）。

8.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述进料移动机构（41）包括贯穿传动连接板（421）设置在进料连接板（43）上的进料伸缩气缸（411）、配合进料斜板（44）设置在伸缩气缸（411）端部的移动凹板（412）。

9.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置，其特征在于：所述移动凹板（412）端部设置有过渡板（413），所述过渡板（413）包括设置在移动凹板（412）端部的限位板（414）和配合下料斜板（331）设置在限位板（414）上的过渡斜板（415），所述限位板（414）与过渡斜板（415）连接处的高度与下料斜板（331）的高度平行。

10.根据权利要求1所述的一种视觉检测装置的使用方法，其特征在于，所述视觉检测装置的使用方法包括以下步骤：

步骤一：移动移动台（212）在移动座（211）上的位置，移动到预定的位置，将需要检测的物件放在送料传送带（4222）上，启动送料转动电机（4223）将需要检测的物件顺着滚落到移动凹板（412）上；

步骤二：启动进料伸缩气缸（411）带动移动挡板（412）移动到检测机构（22）下，将移动挡板（412）移动到定位杆（2322）上的弧形定位槽（2323）上方，启动定位气缸（2321）带动定位杆（2322）上升，通过弧形定位槽（2323）将需要检测的物件固定住，启动进料伸缩气缸（411）将移动凹版（412）复位；

步骤三：启动摄像伸缩气缸（22112）将摄像头（2212）移动到预定的位置，启动定位气缸（2321）将定位杆（2322）上的物料移动到固定的位置；

步骤四：启动椭圆杆伸缩气缸（23121）将物料固定在椭圆杆（2312）和转动椭圆杆（23112）之间，摄像头（2212）开始拍照，之后转动椭圆杆（23112）转动，摄像头（2212）再一次拍照，将照片传输到操作电脑（5）中进行对比；

步骤五：操作电脑（5）显示检测合格，启动进料伸缩气缸（411）与下料斜板（331）配合，过渡斜板（415）与下料斜板（331）配合将物料落入下料斜板（331）上，启动传动电机（322）带动传动带（321）将合格的物料传到出料台（31）上；

步骤六：操作电脑（5）显示检测不合格，启动回收转动电机（3422）将转动板（3421）转开，回收槽（341）与回收斜板（343）连通，启动进料伸缩气缸（411）与下料斜板（331）配合，过渡斜板（415）与下料斜板（331）配合将物料落入下料斜板（331）上，进而通过回收槽（341）通过回收斜板（343）落入回收箱（344）中。