CN117269657A - 绕包机器人及用于其的胶带异常检测方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及绕包机器人及用于其的胶带异常检测方法、存储介质。绕包机器人包括绕带机构和检测机构，绕带机构用于收放绝缘胶带，并将绝缘胶带缠绕于线缆外壁；检测机构用于检测绕带机构运行时的电流值；用于绕包机器人的胶带异常检测方法包括：获取绝缘胶带的状态分辨信息；控制装载有绝缘胶带的绕带机构执行绕带动作，并控制检测机构对装载有绝缘胶带的绕带机构运行时的电流进行检测，以得到装载有绝缘胶带的绕带机构的实时电流信息；根据状态分辨信息与实时电流信息确定绕带机构的胶带状态的检测结果；胶带状态为异常状态时，向绕带机构发送停止运行指令，以控制绕带机构停止运转。能够便于工作人员对绝缘胶带异常状态的监测。

Description

绕包机器人及用于其的胶带异常检测方法、存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，尤其是涉及绕包机器人及用于其的胶带异常检测方法、存储介质。

背景技术

线缆是一种电能或信号传输装置，在线缆铺设过程中常需要将两根线缆接在一起，现有技术通常将两根线缆连接端的绝缘层剥落，并采用中间接头将两根线缆的端部连接导通，随后在线缆中间接头处缠绕绝缘胶带，保证线缆接头处的绝缘等级，使得线缆能够安全可靠地运行。

相关技术公开了一种绕包机器人，其包括用于支撑线缆的连接盘、设置于两个连接盘之间的滑动环和用于将绝缘胶带缠绕在线缆上的绕带机构，绕带机构设置于滑动环上；两个连接盘之间通过丝杆连接，滑动环能够沿丝杆的长度方向往复滑移。绕带时，首先手动将绝缘胶带的一端固定至线缆上，对绝缘胶带进行拉伸；绕带机构以滑动环的轴线为中心周向转动，使得胶带能够紧紧地环绕在线缆上，将线缆缠绕成标准直径的线缆成品；与此同时，滑动环牵引绕带机构沿丝杆的长度方向移动，使得绕带机构能够将胶带缠绕在线缆长度方向的各个位置。

由于胶带在绕带过程中会受到较大的拉力，会存在绝缘胶带在绕包过程中发生断裂的可能性，影响绝缘胶带的绝缘效果；市面上为了保证芯线的绕包质量，需要安排专人来监控芯线的绕包情况，通过人工来观察绝缘胶带断裂或用完的情况；然而，由于绕带机构的转动速度较快，工作人员通过肉眼监控的效果不甚理想，存在返工率高以及浪费人力等弊端。

发明内容

为了便于工作人员对绝缘胶带异常状态的监测，提高生产效率，本申请提供了绕包机器人及用于其的胶带异常检测方法、存储介质。

第一方面，本申请提供的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，采用如下的技术方案：

绕包机器人包括绕带机构和检测机构，所述绕带机构用于收放绝缘胶带，并将绝缘胶带缠绕于线缆外壁；所述检测机构用于检测所述绕带机构运行时的电流值；

所述用于绕包机器人的胶带异常检测方法包括：

获取绝缘胶带的状态分辨信息，所述状态分辨信息包含表征绝缘胶带状态存在异常时所述绕带机构的电流信息；所述绝缘胶带状态存在异常时，所述绕带机构空载运行；

控制装载有绝缘胶带的绕带机构执行绕带动作，并控制所述检测机构对所述装载有绝缘胶带的绕带机构运行时的电流进行检测，以得到所述装载有绝缘胶带的绕带机构的实时电流信息；

根据所述状态分辨信息与所述实时电流信息确定所述绕带机构的胶带状态的检测结果；所述胶带状态包括正常装载状态和异常状态；

所述胶带状态为异常状态时，向所述绕带机构发送停止运行指令，以控制所述绕带机构停止运转。

通过采用上述技术方案，绕包机器人在工作时，绕带机构将处于绷直状态的绝缘胶带缠绕于线缆上，检测机构对绕带机构工作时的电流进行实时采集并发送给处理器；当线缆与绕带机构之间的绝缘胶带处于绷直状态时，绕带机构负载运行，绝缘胶带处于正常装载状态；当因绝缘胶带中途断裂或用尽等原因导致绝缘胶带脱离绕带机构时，绕带机构空载运行，绝缘胶带处于异常状态；绕包机器人根据状态分辨信息确定绝缘胶带状态存在异常时绕带机构的电流信息，处理器接收到实时电流信息后与绝缘胶带状态存在异常时绕带机构的电流信息进行比对，根据比对结果判断绝缘胶带是否处于正常装载状态，从而实现对胶带异常状态的检测；当胶带状态为异常状态时，绕带机构停止运转，以便于工作人员对绝缘胶带的更换和处理，能够降低人工负担，提高线缆绕带的效率。

可选的，所述表征绝缘胶带状态存在异常时所述绕带机构的电流信息为绕带机构在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值；所述实时电流信息包括装载有绝缘胶带的绕带机构当前运行状态的实时电流强度值；

所述根据所述状态分辨信息与所述实时电流信息确定所述绕带机构的胶带状态的检测结果包括：

在所述实时电流强度值与所述电流强度值的差值关系满足预设条件的情况下，则判定绕带机构上的绝缘胶带处于正常装载状态；

若否，则判定绕带机构上的绝缘胶带处于异常状态，得到所述装载有绝缘胶带的绕带机构胶带状态的检测结果。

通过采用上述技术方案，公开了判断胶带状态的具体方法；由于绕带机构分别处于空载状态和正常装载状态时，绕带机构的驱动源工作的电流值会存在一定的差异，且在负载不同时，绕带机构的驱动源工作时的实时电流也会存在差异；负载不同时，绕带机构的驱动源运行电流的变化量是有一定规律的；因此，根据实时电流信息与状态分辨信息进行比对，即可判断测量机构检测搭配的实时电流信息是否处在绝缘胶带在正常装载状态的运行电流范围内，实现对绝缘胶带状态的检测和对异常状态的判断。

可选的，在所述向所述绕带机构发送停止运行指令，以控制所述绕带机构停止运转后，还包括：

基于所述检测结果生成预警信息，并将所述预警信息发送至工作人员所对应的客户端。

通过采用上述技术方案，预警信息能够对工作人员做出提示，当工作人员接收到预警信息后立即对绕包机器人上绝缘胶带的情况进行查看和处理，提高绕包机器人的绕包效率。

可选的，所述获取绝缘胶带的状态分辨信息包括：

接收空载运行指令；

响应所述空载运行指令，控制未装载绝缘胶带的绕带机构沿线缆的长度方向移动，并控制所述检测机构在所述绕带机构运行时采集多个空载初始电流值；

根据多个所述绕带机构的空载初始电流值，按照预设处理机制确定状态分辨信息。

通过采用上述技术方案，公开了一种获取绝缘胶带的状态分辨信息的方式；绕带机构的驱动源因使用环境或时间不同，运行电流值可能会存在差异；在执行绕包动作之前，对待工作的绕带机构空载运行时的电流值重新进行测量，得到当前环境下与绕带机构相对应的状态分辨信息，提高对绝缘胶带的状态判断时的准确性。

可选的，在所述根据所述状态分辨信息与所述实时电流信息确定所述绕带机构的胶带状态的检测结果之后，在所述向所述绕带机构发送停止运行指令之前，还包括：验证所述胶带状态检测结果，且验证通过。

通过采用上述技术方案，在因绝缘胶带的状态出现异常关停绕带机构之前，对检测结果进行验证，判断线缆实际的绕带情况，以提高检测结果的准确性，从而能够减小不必要的停工，提高绕包机器人的绕包效率。

可选的，所述验证所述胶带状态检测结果包括，

接收线缆绕包后的成品标准参数信息；所述成品标准参数信息包括成品线缆的外径数值信息；

获取完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息；

将所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息进行比较；

根据所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息的比较结果确定所述胶带状态是否为异常状态；

若是，则验证通过。

通过采用上述技术方案，公开了具体的验证方式；通过将线缆当前位置的外径数值与成品线缆的外径数值进行比对判断绝缘胶带是否缠绕到线缆上，实现对检测结果进行验证。

可选的，所述异常状态包括绝缘胶带出现断裂的状态与绝缘胶带用尽的状态；

所述根据所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息的比较结果确定所述胶带状态是否为异常状态包括：

当所述胶带状态为异常状态时，若所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息的差值高于预设差值，则输出表征验证通过的验证成功信号。

通过采用上述技术方案，若线缆当前位置的外径数值与成品线缆的外径数值超出预设差值，则说明绝缘胶带未成功缠绕在线缆上，从而确定绝缘胶带当前处于异常状态。对检测结果的验证通过，控制绕带机构停止工作。

第二方面，本申请提供一种绕包机器人，采用如下的技术方案：

一种绕包机器人，包括

处理器处理器，用于执行计算机程序，以实现上述用于绕包机器人的胶带异常检测方法；

与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器中储存有可在所述处理器上运行的计算机程序；

与所述处理器通信连接的绕带机构和检测机构；

绕带机构，用于带动绝缘胶带以线缆的轴线为中心周向转动，将绝缘胶带缠绕于线缆外壁；

检测机构，用于检测所述绕带机构运行时的电流值。

通过采用上述技术方案，提供了能执行实现上述用于绕包机器人的胶带异常检测方法的绕包机器人。

可选的，还包括两个连接盘，两个所述连接盘呈平行设置，两个所述连接盘的轴线呈共线设置，待绕包线缆长度方向的两端分别设置于两个所述连接盘的轴心处；还包括丝杆和滑动环，所述丝杆长度方向的两端穿设并转动连接于两个所述连接盘，所述丝杆穿设于所述滑动环，所述滑动环能够沿所述丝杆的长度方向往复滑移；

绕带机构设置于滑动环的一侧；绕带机构包括活动盘、辊轴、支撑部和驱动件，活动盘与滑动环转动连接，活动盘能够以滑动环的轴线为中心周向转动；辊轴穿设并转动连接于活动盘远离滑动环一侧的侧壁，绝缘胶带卷的内壁固定设置于辊轴的外壁；绝缘胶带卷的一端与线缆外壁固定连接；支撑部用于对线缆与绝缘胶带卷之间的绝缘胶带进行支撑，以使得绝缘胶带保持绷紧状态；驱动件用于带动活动盘绕自身轴线方向转动。

通过采用上述技术方案，公开了绕包机器人绕带机构的具体结构；绝缘胶带卷安装在辊轴上，绝缘胶带的一端与线缆的外壁固定连接支撑部能够对绝缘胶带进行支撑，使得绝缘胶带在缠绕到线缆之前始终保持绷紧状态；驱动件用于带动活动盘绕自身轴线方向转动，从而能够牵动绝缘胶带线缆的轴线为中心周向转动，实现绕带动作。

第三方面，本申请提供的一种存储介质，采用如下的技术方案：

一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时实现上述用于绕包机器人的胶带异常检测方法。

通过采用上述技术方案，提供了用于绕包机器人的胶带异常检测方法的计算机程序的载体。

综上所述，本申请包括以下至少有益技术效果：

当因绝缘胶带中途断裂或用尽等原因导致绝缘胶带脱离绕带机构时，绕带机构空载运行，绝缘胶带处于异常状态；绕包机器人根据状态分辨信息确定绝缘胶带状态存在异常时绕带机构的电流信息，处理器接收到实时电流信息后与绝缘胶带状态存在异常时绕带机构的电流信息进行比对，根据比对结果判断绝缘胶带是否处于正常装载状态，从而实现对胶带异常状态的检测；当胶带状态为异常状态时，绕带机构停止运转，以便于工作人员对绝缘胶带的更换和处理。

附图说明

图1是本申请中绕包机器人的结构示例图；

图2是图1中A部分的放大示意图；

图3是图1中B部分的放大示意图；

图4是本申请中检测机构的控制原理图；

图5是本申请中滑动环另一角度的结构示意图；

图6是本申请中用于绕包机器人的胶带异常检测方法的流程框图；

图7是本申请一实施例中获取绝缘胶带的状态分辨信息的方法的流程框图；

图8是本申请中根据状态分辨信息与实时电流信息确定绕带机构的胶带状态的检测结果的方法的流程框图；

图9是验证胶带状态检测结果方法的流程框图；

图10是本申请又一实施例的用于绕包机器人的胶带异常检测方法的流程框图。

附图标记说明：

1、底座；11、支撑杆；12、管夹；121、第一连接块；122、第二连接块；123、限位螺栓；124、第一卡槽；125、第二卡槽；2、连接盘；21、放置槽；31、连接杆；32、丝杆；4、滑动环；5、绕带机构；51、活动盘；52、辊轴；53、支撑部；531、导向块；532、导向轮；533、导向槽；534、转轴；535、连接片；54、驱动件；541、驱动齿轮；542、驱动电机；6、检测机构；71、处理器；72、存储器；8、激光测距仪。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参考图1，本申请实施例提供一种绕包机器人，包括底座1、两个平行设置的连接盘2和若干用于连接连接盘2的连接杆31，两个连接盘2均垂直固定于底座1的上表面；两个连接盘2的轴线呈共线设置；若干连接杆31的长度方向均与连接盘2的轴线方向一致，且连接杆31长度方向两端的端壁分别与两个连接盘2的侧壁垂直固定。

参考图1和图2，在本实施例中，连接盘2的侧壁贯穿开设有适配待绕包线缆的放置槽21，放置槽21的轴线与连接盘2的轴线呈共线设置；待绕包的线缆长度方向的两端分别穿设于两个连接盘2的放置槽21内，实现连接盘2与线缆的支撑固定。

参考图1和图2，在本实施例的一些示例中，底座1的上表面垂直设置有两个支撑杆11，两个支撑杆11分别设置于底座1长度方向的两端；支撑杆11远离底座1的一端凸出设置有管夹12，管夹12包括第一连接块121、第二连接块122和若干限位螺栓123，第一连接块121与支撑杆11远离底座1的一端固定连接；第二连接块122可拆卸连接于第一连接块121远离支撑杆11的一端；组装时，线缆设置于第一连接块121与第二连接块122之间，限位螺栓123依次穿设于第二连接块122和第一连接块121，实现对线缆、第一连接块121与第二连接块122的限位固定。

参考图2，第一连接块121远离底座1一侧的侧壁凹设有可供线缆部分周壁扣入的第一卡槽124，第一卡槽124的延伸方向与线缆的长度方向平行；第二连接块122靠近第一连接块121的侧壁内凹设置有可供线缆另一部分周壁扣入的第二卡槽125，第二卡槽125的延伸方向与线缆的长度方向平行；第一卡槽124和第二卡槽125连通设置。

本实施例中，限位螺栓123有两个，两个限位螺栓123分别设置于第二连接块122长度方向的两端；安装时，将线缆放置于第一卡槽124后，再将第二连接块122扣合于第一连接块121，使得线缆被夹持于第一连接块121与第二连接块122之间；从而实现对第一连接块121和第二连接块122的限位固定，减小线缆在缠绕绝缘胶带时发生转动移位的可能性。

参考图1，还包括丝杆32、滑动环4和绕带机构5，丝杆32长度方向的两端穿设并转动连接于两个连接盘2，丝杆32穿设并螺纹连接于滑动环4，绕带机构5设置于滑动环4的一侧，绕带机构5能够带动绝缘胶带以线缆长度方向的轴线为中心周向转动，从而将绝缘胶带缠绕于线缆外壁；滑动环4能够沿丝杆32的长度方向往复滑移，从而能够带动绕带机构5沿线缆的长度方向往复移动，使得绕带机构5能够对线缆长度的各个位置执行缠绕绝缘胶带的操作。

参考图1和图3，绕带机构5包括活动盘51、辊轴52、支撑部53和驱动件54，活动盘51与滑动环4平行设置，且活动盘51的轴线与滑动盘的轴线呈共线设置；活动盘51与滑动环4的侧壁转动连接，且活动盘51在滑动环4上能够以自身的轴线为中心周向转动。

在本实施例的一些示例中，辊轴52垂直于活动盘51远离滑动环4一侧的侧壁，绝缘胶带卷的内壁套设于辊轴52的外壁，绝缘胶带卷的内壁与辊轴52的外壁滑移连接，使得绝缘胶带卷能够以辊轴52为中心周向转动，以实现辊轴52的轴线对绝缘胶带的收放动作。

参考图1和图3，在本实施例的另一示例中，辊轴52穿设并转动连接于活动盘51远离滑动环4一侧的侧壁，绝缘胶带卷的内壁固定于辊轴52的外壁，由辊轴52带动绝缘胶带卷能够以辊轴52的轴线为中心周向转动，以实现辊轴52对绝缘胶带的收放动作。

可以根据实际情况灵活选择辊轴52与绝缘胶带的安装方式，本实施例不做限制。

参考图1和图3，绝缘胶带卷的一端与线缆外壁固定连接，支撑部53能够对线缆与绝缘胶带卷之间的绝缘胶带进行支撑，使得绝缘胶带在缠绕到线缆之前始终保持绷紧状态；驱动件54用于带动活动盘51绕自身轴线方向转动，从而能够牵动绝缘胶带线缆的轴线为中心周向转动，实现绕带动作。

参考图3，在本实施例的一些示例中，支撑部53包括导向块531和两个导向轮532；导向块531固定设置于活动盘51远离滑动环4的一侧；导向块531上贯穿开设有可供绝缘胶带穿过的导向槽533，导向槽533的长度方向与辊轴52的长度方向呈垂直设置；导向块531能够将绝缘胶带的延伸方向调整为与辊轴52垂直的状态，绝缘胶带卷在放带时，受到外界的拉力的作用容易向外侧偏移，容易出现绝缘胶带卷上的绝缘胶带向远离活动盘51的方向偏移脱落的可能性；导向块531能够对绝缘胶带的延伸方向进行改变，将绝缘胶带卷受到的向远离活动盘51方向外力抵消，减小绝缘胶带卷在放带时从辊轴52上脱落的可能性。

参考图3，导向轮532上设置有转轴534，转轴534的一端与活动盘51远离滑动环4一侧的侧壁固定连接，导向轮532套设于转轴534，且导向轮532能够以转轴534的轴线为中心周向转动；

参考图3，两个导向轮532的周壁相抵接，绝缘胶带夹持于两个导向轮532之间；绝缘胶带受到外力牵引时，两个导向轮532能够同时向靠近或远离相邻导向轮532的方向周向转动；绕包时，两个导向轮532能够带动绝缘胶带不断向靠近线缆的方向移动，从而实现对绝缘胶带的牵引。

参考图3，其中一个转轴534远离活动盘51的一端凸出设置有连接片535，连接片535的尺寸大于导向轮532的最大外缘直径，连接片535能够对导向轮532远离活动盘51的一侧进行遮挡，减小绝缘胶带在绕带时从两个导向轮532之间脱落的可能性。

参考图1和图3，组装时，绝缘胶带的一端穿设于导向槽533，随后穿设于两个导向轮532之间；导向块531能够将绝缘胶带的延伸方向调整为与辊轴52垂直的状态；两个导向轮532再次将绝缘胶带的延伸方向改变为与线缆的长度方向平行，以便于绕带机构5将绝缘胶带缠绕于线缆上。

参考图3，在本实施例中，驱动件54包括驱动齿轮541和驱动电机542，驱动电机542的底座1固定设置于滑动环4远离活动盘51一侧的侧壁，驱动电机542的输出轴穿设于滑动环4的侧壁，驱动齿轮541与驱动电机542的输出轴同轴固定；驱动齿轮541与活动环外缘侧的侧壁啮合设置。

驱动电机542的输出轴能够带动驱动齿轮541转动，驱动齿轮541能够带动活动盘51沿活动盘51的轴线方向为中心周向转动，从而带动绝缘胶带线缆的轴线方向为中心周向转动，将绝缘胶带缠绕在线缆上。

参考图4，还包括检测机构6、处理器71和存储器72，检测机构6与绕带机构5通讯连接，处理器71与检测机构6通讯连接，存储器72与处理器71连接；检测机构6能够对驱动电机542运行时的电流值进行检测，存储器72中储存有可在处理器71上运行的计算机程序，处理器71用于运行胶带异常检测程序时执行用于绕包机器人的胶带异常检测方法的步骤。

在本实施例的一些示例中，检测机构6可以选用钳形电流表，使用时将钳形电流表的磁铁套设于驱动电机542的导线上，以得到驱动电机542工作时的实时电流值，以备处理器71的后续处理和分析；在本实施例的另一示例中，可以利用电流互感器，配套电流表或多功能电力仪表来测量驱动电机542工作时的实时电流值；也可以使用任意方式获得驱动电机542的工作时的实时电流值，本实施例不做限制。

参考图1和图3，辊轴52上未安装绝缘胶带或线缆与辊轴52之间的绝缘胶带未绷直时，驱动电机542为空载状态；当辊轴52与线缆之间的绝缘胶带处于绷直状态并正常缠绕时，驱动电机542为负载状态；驱动电机542分别处于空载状态和负载状态时，检测机构6件检测到的驱动电机542工作时的实时电流值会存在一定的差异，且在负载不同时，驱动电机542工作时的实时电流也会存在差异；负载不同时，驱动电机542工作时的实时电流的变化量是有一定规律的；处理器71能够按照预设算法对检测到的实时电流值与驱动电机542在空载时的运行电流值进行计算和比对，即可对驱动电机542当前的工作状态进行判断，从而对绝缘胶带的状态进行检测和判断。

参考图5，在本实施例的一些示例中，滑动盘远离活动盘51一侧的侧壁还设置有若干激光测距仪8；若干激光测距仪8以活动盘51的轴线为中心环绕设置于滑动环4上，激光测距仪8的信号发射端朝向线缆；若干激光测距仪8能够对线缆的外壁与自身的距离进行测量，并将激光测距仪8的测量数据发送至处理器71，处理器71对激光测距仪8的测量数据进行数据处理后得到线缆的线径数据，工作人员能够根据绕包后线缆的线径数据进一步判断绝缘胶带的状态是否发生异常，提高胶带检测的准确性。

基于同一设计构思，本申请实施例公开用于绕包机器人的胶带异常检测方法。

参考图6，用于绕包机器人的胶带异常检测方法包括以下步骤：

S100：获取绝缘胶带的状态分辨信息。

具体地，状态分辨信息包含表征绝缘胶带状态存在异常时绕带机构5的电流信息；绝缘胶带状态存在异常时，绕带机构5空载运行；

在本实施例中，表征绝缘胶带状态存在异常时绕带机构5的电流信息可以为绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时测量得到的一个具体的电流强度数值，也可以为绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度阈值；根据绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度数值计算出状态分辨信息。

在本实施例中，绕包机器人的处理器71对状态分辨信息的获取可以通过工作人员输入（例如工作人员可以在计算机程序中直接输入用于表征状态分辨信息的具体电流值）；也可以通过外接设备导入（例如通过外界主机、手机、平板等对状态分辨信息进行上传）；也可以通过其他任何方式获取，在本申请实施例中不做限定。

在本实施例的一些示例中，绕带机构5在运行之前，可以根据以往的设计经验直接确定一个固定电流值来表征状态分辨信息；在本实施例的另一优选示例中，在执行绕包动作之前，对待工作的绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况下运行时的电流值重新进行测量，得到与待工作的绕带机构5相匹配的状态分辨信息，提高处理器71对绕包机器人绝缘胶带的状态判断时的准确性。

参考图7，在本实施例的优选示例中，获取绝缘胶带的状态分辨信息的步骤包括：

S110：接收空载运行指令。

具体地，空载运行指令可以由工作人员通过外界主机或智能终端（如手机、平板电脑）发出。

S120：响应空载运行指令，控制未装载绝缘胶带的绕带机构5沿线缆的长度方向移动，并控制检测机构6在绕带机构5运行时采集多个空载初始电流值。

具体地，对状态分辨信息进行获取时，绝缘胶带的端部未与线缆的外壁固定连接，使得检测机构6能够对绕带机构5处于空载状态时，驱动电机542工作时的空载初始电流值进行检测。

绕带机构5将绝缘胶带缠绕于线缆外壁的同时，滑动环4带动绕带机构5沿线缆的长度方向移动，使得绕带机构5能够将绝缘胶带均匀的缠绕于线缆长度方向各个位置。

接收空载运行指令后，牵引滑动环4沿线缆的长度方向往复移动一个来回，与此同时，驱动电机542控制活动盘51以线缆的轴线为中心周向转动，执行绕带动作；检测机构6在接收到空载运行指令以预设的周期对驱动电机542工作时的电流值进行采集，得到多个空载初始电流值。

基于多个空载初始电流值建立绕带机构5在空载状态运行时的运行电流表单，以便于处理器71后续对多个空载初始电流值进行数据处理，计算出与待工作的绕带机构5相匹配的状态分辨信息。

S130：根据多个绕带机构5的空载电流初始值，按照预设处理机制确定状态分辨信息。

在本实施例中的一些示例中，计算出运行电流表单中的多个空载电流初始值的平均值，作为绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值，以得到与待工作的绕带机构5相匹配的状态分辨信息。

为了便于本领域技术人员的理解，下面以一个具体的示例对获取多个空载初始电流值的步骤进行描述；

例如，若绕带机构5牵引绝缘胶带环绕线缆一周时，活动环沿线缆的长度方向前进距离4mm，则每当活动环沿线缆的长度方向前进4mm时测量机构对驱动电机542运行时的电流值进行一次采集，得到多个空载初始电流值组成的运行电流表单。

在获取绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值时，采集多个空载电流初始值作为样本；在剔除掉明显存在异常的空载电流初始值之后，计算剩下的符合标准的多个空载电流初始值的平均值，采样的数据样本越多，得到的数据越准确，提高处理器71计算得到的与待工作的绕带机构5相匹配的状态分辨信息的准确性。

在本实施例的一些示例中，存在异常的空载电流初始值包括以下情况：例如，驱动电机542在开或关闭的瞬间，电流通常会成倍发生变化；此时检测机构6采集到的空载电流初始值与其他时刻的空载电流初始值存在极大的差值，需要去除驱动电机542在开或关闭的瞬间的测量到的空载电流初始值，使得计算得到的状态分辨信息更加准确。

S200：控制装载有绝缘胶带的绕带机构5执行绕带动作，并控制检测机构6对装载有绝缘胶带的绕带机构5运行时的电流进行检测，以得到装载有绝缘胶带的绕带机构5的实时电流信息。

具体地，工作人员将绝缘胶带的端部固定在线缆的外壁上，再控制装载有绝缘胶带的绕带机构5执行绕带动作，将绝缘胶带缠绕于线缆上；此时将驱动电机542工作时的实时电流强度值进行采集，得到实时电流信息；实时电流信息包括装载有绝缘胶带的绕带机构5当前运行状态的实时电流强度值。

S300：根据状态分辨信息与实时电流信息确定绕带机构5的胶带状态的检测结果。

具体地，胶带状态包括正常装载状态和异常状态。

胶带状态处于正常装载状态时，线缆与辊轴52之间的绝缘胶带处于绷直状态，驱动电机542工作时带动活动盘51沿线缆的轴线方向周向转动，能够将绷直的绝缘胶带缠绕于线缆上，此时绕带机构5为负载状态；

胶带状态处于异常装载状态时，可能存在两种情况，情况一为绝缘胶带的中段发生断裂，情况二为绝缘胶带被用尽，当辊轴52与线缆之间的绝缘胶带未绷直，绝缘胶带不再向辊轴52施加外力，此时，绕带机构5为空载状态；

绕带机构5为负载状态和绕带机构5为空载状态时，检测机构6检测到的电流会存在差异。

绕带机构5向线缆缠绕绝缘胶带时，检测机构6以预设的周期对装载有绝缘胶带的绕带机构5当前运行状态的实时电流强度值进行采集，以得到装载有绝缘胶带的绕带机构5的实时电流信息。

对实时电流强度值与电流强度值的差值进行计算，在实时电流强度值与电流强度值的差值关系满足预设条件的情况下，则判定绕带机构5上的绝缘胶带处于正常装载状态；

若否，则判定绕带机构5上的绝缘胶带处于异常状态，得到装载有绝缘胶带的绕带机构5胶带状态的检测结果。

为了便于本领域技术人员的理解，下面以一个具体的示例对判断的过程进行描述。

例如，若经过多轮测试，得到绕带机构5上的绝缘胶带处于正常装载状态时，检测机构6测量到的实时电流值通常是绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值的120%。允许检测机构6测量到的实时电流值存在±5%的误差范围。

当检测机构6测量到的实时电流值小于绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值的115%，或者当检测机构6测量到的实时电流值大于绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值的125%时，则判定绝缘胶带的状态存在异常。

参考图8，在本实施例的一些示例中，根据状态分辨信息与实时电流信息确定绕带机构5的胶带状态的检测结果的具体步骤包括：

S310：获取绕带机构5的实时电流强度信号。

S320：将实时电流强度信号进行放大处理。

具体地，可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。本实施例的一些示例利用硬件电路中的放大器对实时电流强度信号进行放大处理，将因在传输过程中发生衰减而变弱的实时电流强度信号放大为较强的电信号，以便于后级电路的对实时电流强度信号的处理。

S330：将放大处理后的实时电流强度信号同参考强度信号进行比较。

基于绕带机构5在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值确定参考强度信号具体值。

S340：根据实时电流强度信号与参考强度信号的比较结果确定绕带机构5胶带状态的检测结果。

在判定绕带机构5上的绝缘胶带处于异常状态后，还包括：

S400：向绕带机构5发送停止运行指令，以控制绕带机构5停止运转。

绕带机构5停止运转后，工作人员将与线缆分离的绝缘胶带重新连接于线缆或对绝缘胶带卷进行更换，使得绕带机构5能够继续执行绕包动作。

在根据状态分辨信息与实时电流信息确定绕带机构5的胶带状态的检测结果之后，在向绕带机构5发送停止运行指令之前，

还包括：验证胶带状态检测结果，且验证通过。

在因绝缘胶带的状态出现异常关停绕带机构5之前，对绝缘胶带的异常状态的检测结果进行验证，以提高检测结果的准确性，从而能够减小不必要的停工，提高绕包机器人的绕包效率。

参考图9，具体地，验证胶带状态检测结果的步骤包括：

S410：接收线缆绕包后的成品标准参数信息。

具体地，成品标准参数信息包括成品线缆的外径数值信息，即完成绕包后的线缆所要达到的外径数值标准。在本实施例中，对成品线缆的外径数值信息的获取可以通过工作人员输入；也可以通过外接设备导入；也可以通过其他任何方式获取，在本申请实施例中不做限定。

S420：获取完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息。

在本实施例的一些示例中，线缆当前位置的外径数值信息的获取可以通过若干激光测距仪8测量得到；若干激光测距仪8对线缆当前位置的外壁与自身的距离进行测量，并将测量数据发送至处理器71，处理器71对多个测量数据对线缆进行计算，得到当前位置的外径数值信息。

S430：将完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与成品线缆的外径数值信息进行比较。

S440：根据完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与成品线缆的外径数值信息的比较结果确定胶带状态是否为异常状态。

若是，则验证通过。

具体地，当胶带状态为异常状态时，若完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与成品线缆的外径数值信息的差值高于预设差值，则证明绝缘胶带并未按照指定状态缠绕于线缆外壁上，则进一步确认绝缘胶带的状态出现异常，此时输出表征验证通过的验证成功信号。

处理器71接收到验证成功信号向绕带机构5发送停止运行指令，以控制绕带机构5停止运转，以便于工作人员对绝缘胶带的查看和更换。

若检测到线缆当前位置的外径数值与成品线缆的外径数值符合要求时，可能是供电电压不稳的原因或驱动电机542受到外界环境的影响；处理器71再接收几个实时电流强度值的样本与状态分辨信息进行对比，从而进一步确定绝缘胶带的胶带状态是否出现异常，提高检测结果的准确性。

参考图10，在本申请的又一实施例中，处理器71向绕带机构5发送停止运行指令后，还包括：

S500：基于检测结果生成预警信息，并将预警信息发送至工作人员所对应的客户端。

预警信息能够对工作人员做出提示，当工作人员接收到预警信息后立即对绕包机器人上绝缘胶带的情况进行查看和处理，提高绕包机器人的绕包效率。

本申请还提供一种存储介质，存储有能够被处理器加载执行时实现上述步骤的程序。

所述存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想，不应理解为对本申请的限制。本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于：绕包机器人包括绕带机构(5)和检测机构(6)，所述绕带机构(5)用于收放绝缘胶带，并将绝缘胶带缠绕于线缆外壁；所述检测机构(6)用于检测所述绕带机构(5)运行时的电流值；

所述用于绕包机器人的胶带异常检测方法包括：

获取绝缘胶带的状态分辨信息，所述状态分辨信息包含表征绝缘胶带状态存在异常时所述绕带机构(5)的电流信息；所述绝缘胶带状态存在异常时，所述绕带机构(5)空载运行；

控制装载有绝缘胶带的绕带机构(5)执行绕带动作，并控制所述检测机构(6)对所述装载有绝缘胶带的绕带机构(5)运行时的电流进行检测，以得到所述装载有绝缘胶带的绕带机构(5)的实时电流信息；

根据所述状态分辨信息与所述实时电流信息确定所述绕带机构(5)的胶带状态的检测结果；所述胶带状态包括正常装载状态和异常状态；

所述胶带状态为异常状态时，向所述绕带机构(5)发送停止运行指令，以控制所述绕带机构(5)停止运转。

2.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于，所述表征绝缘胶带状态存在异常时所述绕带机构(5)的电流信息为绕带机构(5)在未装载绝缘胶带的情况运行时的电流强度值；所述实时电流信息包括装载有绝缘胶带的绕带机构(5)当前运行状态的实时电流强度值；

所述根据所述状态分辨信息与所述实时电流信息确定所述绕带机构(5)的胶带状态的检测结果包括：

在所述实时电流强度值与所述电流强度值的差值关系满足预设条件的情况下，则判定绕带机构(5)上的绝缘胶带处于正常装载状态；

若否，则判定绕带机构(5)上的绝缘胶带处于异常状态，得到所述装载有绝缘胶带的绕带机构(5)胶带状态的检测结果。

3.根据权利要求2所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于，在所述向所述绕带机构(5)发送停止运行指令，以控制所述绕带机构(5)停止运转后，还包括：

基于所述检测结果生成预警信息，并将所述预警信息发送至工作人员所对应的客户端。

4.根据权利要求1所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于，所述获取绝缘胶带的状态分辨信息包括：

接收空载运行指令；

响应所述空载运行指令，控制未装载绝缘胶带的绕带机构(5)沿线缆的长度方向移动，并控制所述检测机构(6)在所述绕带机构(5)运行时采集多个空载初始电流值；

根据多个所述绕带机构(5)的空载初始电流值，按照预设处理机制确定状态分辨信息。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于，在所述根据所述状态分辨信息与所述实时电流信息确定所述绕带机构(5)的胶带状态的检测结果之后，在所述向所述绕带机构(5)发送停止运行指令之前，还包括：验证所述胶带状态检测结果，且验证通过。

6.根据权利要求5所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于，所述验证所述胶带状态检测结果包括，

接收线缆绕包后的成品标准参数信息；所述成品标准参数信息包括成品线缆的外径数值信息；

获取完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息；

将所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息进行比较；

根据所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息的比较结果确定所述胶带状态是否为异常状态；

若是，则验证通过。

7.根据权利要求6所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法，其特征在于，所述异常状态包括绝缘胶带出现断裂的状态与绝缘胶带用尽的状态；

所述根据所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息的比较结果确定所述胶带状态是否为异常状态包括：

当所述胶带状态为异常状态时，若所述完成绕包后的线缆当前位置的外径数值信息与所述成品线缆的外径数值信息的差值高于预设差值，则输出表征验证通过的验证成功信号。

8.一种绕包机器人，其特征在于，包括：

处理器(71)，用于执行计算机程序，以实现如权利要求1至7中任意一项所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法；

与所述处理器(71)通信连接的绕带机构(5)和检测机构(6)；

绕带机构(5)，用于带动绝缘胶带以线缆的轴线为中心周向转动，将绝缘胶带缠绕于线缆外壁；

检测机构(6)，用于检测所述绕带机构(5)运行时的电流值。

9.根据权利要求8所述的绕包机器人，其特征在于，还包括两个连接盘(2)，两个所述连接盘(2)呈平行设置，两个所述连接盘(2)的轴线呈共线设置，待绕包线缆长度方向的两端分别设置于两个所述连接盘(2)的轴心处；还包括丝杆(32)和滑动环(4)，所述丝杆(32)长度方向的两端穿设并转动连接于两个所述连接盘(2)，所述丝杆(32)穿设于所述滑动环(4)，所述滑动环(4)能够沿所述丝杆(32)的长度方向往复滑移；

绕带机构(5)设置于滑动环(4)的一侧；绕带机构(5)包括活动盘(51)、辊轴(52)、支撑部(53)和驱动件(54)，活动盘(51)与滑动环(4)转动连接，活动盘(51)能够以滑动环(4)的轴线为中心周向转动；辊轴(52)穿设并转动连接于活动盘(51)远离滑动环(4)一侧的侧壁，绝缘胶带卷的内壁固定设置于辊轴(52)的外壁；绝缘胶带卷的一端与线缆外壁固定连接；支撑部(53)用于对线缆与绝缘胶带卷之间的绝缘胶带进行支撑，以使得绝缘胶带保持绷紧状态；驱动件(54)用于带动活动盘(51)绕自身轴线方向转动。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的用于绕包机器人的胶带异常检测方法。