CN117268405B - 基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于飞行器导航技术领域，具体涉及一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，旨在解决现有的机载垂直导航偏差监控方法计算的偏差精度较低的问题。本方法包括：根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定航空器所处的飞行航段；获取飞行航段对应的航段终止码类型，并结合航空器的位置信息，计算航空器至飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；根据沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；计算标称气压高度与QAR记录的气压高度的偏差，作为航空器的垂直导航偏差的监控结果。本发明提高了机载垂直导航偏差计算的精度。
Description
技术领域
本发明属于飞行器导航技术领域，具体涉及一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法、系统及设备。
背景技术
在高原复杂地形机场的RNP AR运行中，基于航班QAR大数据的分析，是评估新航行技术和航班运行风险的有效手段，而飞行管理计算机制导和实际环境运行产生的垂直偏差，是最重要的监控参数之一。由于机载QAR数据并无法直接获得机载仪表设备显示的垂直偏差，需要利用其他记录的参数，后处理计算实际垂直偏差，其计算和评估过程非常复杂，不同的方法产生的精度差别较大，甚至其结果与实际偏差过大，不具备可用性，无法达到RNP AR飞行程序运行风险有效监控的目的。基于此，本发明提出了一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的机载垂直导航偏差监控方法计算的偏差精度较低的问题，本发明第一方面，提出了一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，该方法包括：
根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；
计算所述标称气压高度与QAR记录的气压高度的偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
在一些优选的实施方式中，水平航迹基于航路点经纬度、定位点航径、固定转弯半径航径、固定转弯半径航段中心点的经纬度构建。
在一些优选的实施方式中，当所述航空器处于直飞航段，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离的方法为：
；
；
其中，为定位点航径航段的沿水平航迹距离，/>为地球的平均半径，/>为第一点纬度，即航空器位置点纬度，/>为第二点纬度，即航段终止点纬度，表示航空器位置与航段终止点的纬度差，/>表示航空器位置与航段终止点的经度差。
在一些优选的实施方式中，当所述航空器处于固定转弯半径航段，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离的方法为：
；
；
；
；
；
；
其中，表示固定转弯半径航段沿水平航迹距离，/>为固定转弯半径航段圆心点与航空器的方位角，/>为航空器的地面投影航迹角度，为固定转弯半径航段圆心点与航段末端航路点的方位角，/>为固定转弯半径航段末端航路点wp的航迹角度，/>为固定转弯半径航段的固定转弯半径，为航段终止点，/>为固定转弯半径航段的中心点，为固定转弯半径航段的中心点和航段终止点的距离，/>表示方位角，弧度单位，/>为转化的角度制航向角。
在一些优选的实施方式中，所述标称气压高度，其计算方法为：
；
其中，表示标称气压高度，/>表示航段终止点标称设计高度，表示垂直航径角，/>为/>或/>，根据所述航段终止码类型选取。
在一些优选的实施方式中，所述垂直导航偏差，其计算方法为：
；
；
其中，表示垂直导航偏差，/>表示基于标准气压的气压高度，即QAR记录的气压高度，/>表示航空器QNH拨正值，/>表示航空器基于修正海压的气压高度表示数。
本发明的第二方面，提出了一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算系统，该系统包括：
飞行航段确定模块，配置为根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
水平航迹计算模块，配置为获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
标称气压高度计算模块，配置为根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；
监控结果获取模块，配置为计算航空器位置点标称气压高度与QAR记录气压高度偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
本发明的第三方面，提出了一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现上述的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现上述的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
本发明的有益效果：
本发明提高了机载垂直导航偏差计算的精度。
本发明基于QAR大数据，将机载导航数据中的航径终止码、固化的航路点信息，构建了标称水平和垂直航径。基于航空器当前定位信息与固定转弯半径（RF）航段中心点构成的航空器航迹（真），来精确计算至固定转弯半径航段末端点的水平距离，进而确定标称高度，实现了飞行管理计算机制导垂直偏差的监控目的，可大大降低了航空器实际运行中在侧风或航迹修正时带来的航径计算偏差，提高了复杂运动模型下的计算精度。
附图说明
通过阅读参照以下附图所做的对非限制性实施例所做的详细描述，本申请的其他特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明一种实施例的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法的流程示意图；
图2是本发明一种实施例的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算系统的框架示意图；
图3是本发明一种实施例的适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；
图4是本发明一种实施例的TF航段的示意图；
图5是本发明一种实施例的RF航段的示意图；
图6是本发明计算出的垂直偏差与标称剖面的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，如图1所示，包括以下步骤：
根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度，确定标称气压高度；
计算所述标称气压高度与QAR记录的气压高度的偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
为了更清晰地对本发明的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法进行说明，下面结合附图对本发明方法一种实施例中各步骤进行展开详述。
本发明基于QAR大数据，将机载导航数据中的航径终止码、固化的航路点信息，构建了标称水平和垂直航径。基于航空器（本发明优选为飞机）当前定位信息与固定转弯半径（RF）航段中心点构成的航空器航迹（真），来精确结算至固定转弯半径航段末端点的水平距离，进而确定标称高度，实现了飞行管理计算机制导垂直偏差的监控目的，可大大降低了航空器实际运行中在侧风或航迹修正时带来的航径计算偏差，提高了复杂运动模型下的计算精度。具体如下：
根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
在本实施例中，先根据导航数据库程序编码，建立航径几何构型，航径几何构型包水平航迹、垂直航迹；所述水平航迹基于航路点经纬度、定位点航径航段（Track to Fix，即TF，如图4所示，TF航段由两个航路点之间的大圆航径确定，这两个航路点的第一个航路点可以是前一航段的终止航路点，或者是一个起始定位）的航径的终止码（即为了获取直飞航径）、固定转弯半径航段（Radius-to-Fix，即RF，如图5所示，RF航段是一个围绕确定圆心的圆弧形航径，它终止于一个航路点，该弧线航段的起始点由前一航段的终止航路点确定，弧线航段末端的航路点、该航段的转弯方向，以及转弯中心点，由导航数据库提供）的航径的终止码（即为了获取固定转弯半径航径）、固定转弯半径航段的中心点经纬度的组合构建（即结合飞行程序（ICAODoc 8168）和RTCA ARINC424（工业标准）的创建的一种描述飞行程序航径的标准，采用终止码、经纬度等方式定义出每一航段，应用在航空器的导航机载数据库中）。垂直航迹基于航段终点的限制高度Altitude、垂直航径角VPA组合构建。
然后，根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段。飞行航段可以是“起飞、爬升、平飞、下降、着陆”中的任意阶段，也可以是任意两个航路点的航段，如A-B-C-D，航空器（即飞机）可以处于B-C航段。
获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
在本实施例中，当所述航空器处于定位点航径航段，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离的方法为：
（1）
（2）
其中，为定位点航径航段沿水平航迹距离，/>为地球的平均半径，/>为第一点纬度，航空器位置点纬度（即飞机位置点纬度），/>为第二点纬度，即航段终止点纬度，/>表示航空器位置与航段终止点的纬度差（即飞机位置与航段终止点的纬度差），/>表示航空器位置与航段终止点的经度差（即飞机位置与航段终止点的经度差）。
基于航空器任意时刻的位置，当处于固定转弯半径（RF）航段，通过采用航空器当前定位信息与固定转弯半径航段中心点构成的航空器航迹（真）及固定转弯半径（RF）航段末端点构型来确定航空器距本航段目标航路点的沿航迹水平距离，可大大降低了采用航空器真航向（HEADING）在侧风或航迹修正时计算的沿航迹距离的误差。即当所述航空器处于固定转弯半径航段，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离的方法：
（3）
（4）
利用上述公式，分别计算航空器（即飞机）航迹角和航段末端点航迹角：
（5）
（6）
（7）
（8）
其中，表示固定转弯半径航段沿水平航迹距离，/>为固定转弯半径航段圆心点与航空器的方位角，/>为航空器的地面投影航迹角度，为固定转弯半径航段圆心点与航段末端航路点的方位角，/>为固定转弯半径航段末端航路点wp的航迹角度，/>为固定转弯半径航段的固定转弯半径，为航段终止点，/>为固定转弯半径航段的中心点，/>为固定转弯半径航段的中心点和航段终止点的距离，/>表示方位角，弧度单位，/>为转化的角度制航向角。
根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；
在本实施例中，所述标称气压高度，其计算方法为：
（9）
其中，表示标称气压高度，/>表示航段终止点标称设计高度，表示垂直航径角，/>为/>或/>，即沿水平航迹距离，根据所述航段终止码类型选取。
计算所述标称气压高度与QAR记录的气压高度的偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
在本实施例中，基于QAR工程值标准海压高度值，通过QNH拨正值，获得修正海压的高度值，并结合机型标准操作程序进行偏差监控，即所述垂直导航偏差，其计算方法为：
（10）
（11）
其中，表示垂直导航偏差，/>表示基于标准气压的气压高度，即QAR记录的气压高度，/>表示航空器QNH拨正值，/>表示航空器基于修正海压的气压高度表示数。
本发明计算出的垂直偏差与标称剖面的示意图（LZ403-RW23表示飞行航段的水平剖面），如图6所示。
本发明以林芝机场23号跑道GOMON进近示例，垂直偏差计算的算例结果如表1所示：
表1
表1中COURSE为圆心指向航空器位置的切线方向，ft为长度单位，ABS表示绝对值，tg表示正切函数，VERT_DEV表示航空器（即飞机）当前位置和下降剖面的差。
本发明第二实施例的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算系统，如图2所示，包括：
飞行航段确定模块100，配置为根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
水平航迹计算模块200，配置为获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
标称气压高度计算模块300，配置为根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；
监控结果获取模块400，配置为计算航空器位置点标称气压高度与QAR记录气压高度偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
所述技术领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体的工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，上述实施例提供的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将本发明实施例中的模块或者步骤再分解或者组合，例如，上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的模块、步骤的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。
本发明第三实施例的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算设备，至少一个处理器；以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现上述的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
本发明第四实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现上述的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
所述技术领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算设备、可读存储介质的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实例中的对应过程，在此不再赘述。
下面参考图3，其示出了适于用来实现本申请方法、系统、设备和计算机可读存储介质实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。图3示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机系统包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)302中的程序或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口305也连接至总线304。
以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN(局域网，Local AreaNetwork)卡、调制解调器等的网络接口卡的通讯部分309。通讯部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。
需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质（即可拆卸介质311）可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的框图，图示了按照本申请各种实施例的系统或计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
术语“第一”、 “第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述或表示特定的顺序或先后次序。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，其特征在于，该方法包括：
根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；
计算所述标称气压高度与QAR记录的气压高度的偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
2.根据权利要求1所述的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，其特征在于，水平航迹基于航路点经纬度、定位点航径、固定转弯半径航径、固定转弯半径航段中心点的经纬度构建。
3.根据权利要求2所述的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，其特征在于，当所述航空器处于直飞航段，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离的方法为：
；
；
其中，为定位点航径航段的沿水平航迹距离，/>为地球的平均半径，/>为第一点纬度，即航空器位置点纬度，/>为第二点纬度，即航段终止点纬度，/>表示航空器位置与航段终止点的纬度差，/>表示航空器位置与航段终止点的经度差。
4.根据权利要求3所述的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，其特征在于，当所述航空器处于固定转弯半径航段，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离的方法为：
；
；
；
；
；
；
其中，表示固定转弯半径航段沿水平航迹距离，/>为固定转弯半径航段圆心点与航空器的方位角，/>为航空器的地面投影航迹角度，/>为固定转弯半径航段圆心点与航段末端航路点的方位角，/>为固定转弯半径航段末端航路点wp的航迹角度，/>为固定转弯半径航段的固定转弯半径，/>为航段终止点，/>为固定转弯半径航段的中心点，/>为固定转弯半径航段的中心点和航段终止点的距离，/>表示方位角，弧度单位，/>为转化的角度制航向角。
5.根据权利要求4所述的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，其特征在于，所述标称气压高度，其计算方法为：
；
其中，表示标称气压高度，/>表示航段终止点标称设计高度，/>表示垂直航径角，/>为/>或/>，根据所述航段终止码类型选取。
6.根据权利要求5所述的一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法，其特征在于，所述垂直导航偏差，其计算方法为：
；
；
其中，表示垂直导航偏差，/>表示基于标准气压的气压高度，即QAR记录的气压高度，/>表示航空器QNH拨正值，/>表示航空器基于修正海压的气压高度表示数。
7.一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算系统，其特征在于，该系统包括：
飞行航段确定模块，配置为根据待监控垂直导航偏差的航空器的机载导航定位信息，确定所述航空器所处的飞行航段；
水平航迹计算模块，配置为获取所述飞行航段对应的航段终止码类型，并结合所述航空器的位置信息，计算所述航空器至所述飞行航段的终止点的沿水平航迹距离；
标称气压高度计算模块，配置为根据所述沿水平航迹距离，结合航段标称高度及垂直航径角，确定标称气压高度；
监控结果获取模块，配置为计算航空器位置点标称气压高度与QAR记录气压高度偏差，作为所述航空器的垂直导航偏差的监控结果。
8.一种基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现权利要求1-6任一项所述的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现权利要求1-6任一项所述的基于导航数据库航径的机载垂直导航偏差监控的计算方法。
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