CN117261875A - 一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents
一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117261875A CN117261875A CN202210675203.5A CN202210675203A CN117261875A CN 117261875 A CN117261875 A CN 117261875A CN 202210675203 A CN202210675203 A CN 202210675203A CN 117261875 A CN117261875 A CN 117261875A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- automatic parking
- control method
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 98
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 48
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 35
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 13
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 6
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 9
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 5
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000007488 abnormal function Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质，所述自动泊车控制方法包括：获取车辆的泊车控制参数；基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；当监测的结果为否时，控制所述车辆退出自动泊车。本发明提供的一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质，基于获取的泊车控制参数控制车辆进行自动泊车，并在自动泊车时监测车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，当监测的结果为否时，控制车辆退出自动泊车，以保证自动泊车功能低速控制的安全性，即使发生危险或系统故障时，也能及时退出自动泊车，避免人员伤亡和车辆损伤。
Description
技术领域
本发明涉及车辆自动控制领域，特别是涉及一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
自动泊车系统是指实现车辆自动地以正确的行驶路径停靠泊车位的控制系统。在泊车过程中，自动泊车系统会实时根据超声波雷达侦测到的障碍物距离信息和计算的泊车轨迹，自动控制汽车转向、制动、加速及档位切换等，以实现车速和转向的自主控制，从而正确自主泊车。但现有的自动泊车系统在自动泊车时，驾驶员需要实时观察周围情况和泊车信息提示，在出现危险情况时，驾驶员要接管刹车系统，采取紧急制动等必要措施，以保障安全。因此，需要设计一种更加智能的自动泊车系统，具有更完善的自动泊车激活和退出条件的逻辑判断，以在自动泊车正确执行的基础上，确保在发生危险时，能够及时退出自动泊车，避免车内人员伤亡及车辆损伤。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质，以保证自动泊车功能低速控制的安全性，即使发生危险或系统故障时，也能及时退出自动泊车，避免人员伤亡和车辆损伤。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法，所述自动泊车控制方法包括：
获取车辆的泊车控制参数；
基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；
在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；
当监测的结果为否时，控制所述车辆退出自动泊车。
作为其中一种实施方式，所述基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车，包括：
获取所述车辆在泊车过程中的行驶状态；
在所述车辆起步和巡航状态下，控制所述车辆进入车速控制模式。
作为其中一种实施方式，所述基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车，包括：
获取所述车辆在泊车过程中的行驶距离；
在所述行驶距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进入距离控制模式。
作为其中一种实施方式，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：
对高级驾驶辅助系统信号进行端到端的信号校验；
当所述信号校验失败时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
作为其中一种实施方式，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的轮速信息和纵向加速度信息；
根据所述轮速信息和所述纵向加速度信息，计算所述车辆的预估加速度；
获取所述车辆在泊车过程中的实际加速度；
判断所述实际加速度与所述预估加速度的差值绝对值是否大于预设加速度阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
作为其中一种实施方式，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的车速信息；
判断所述车速信息是否大于预设车速阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
作为其中一种实施方式，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的实际行驶距离和目标行驶距离；
判断所述实际行驶距离是否大于所述目标行驶距离；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
作为其中一种实施方式，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的输出扭矩；
判断所述输出扭矩是否大于预设扭矩阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
作为其中一种实施方式，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的实际行驶方向和预期行驶方向；
判断所述实际行驶方向是否与所述预期行驶方向相一致；
当判断的结果为否时，对所述车辆进行溜坡计数；
当所述溜坡计数大于预设计数阈值时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
作为其中一种实施方式，还包括：
当判断的结果为否时，获取所述车辆的溜坡距离；
当所述溜坡距离大于预设溜坡距离阈值时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述自动泊车控制方法的步骤。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述自动泊车控制方法的步骤。
本发明实施例提供的一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质，所述自动泊车控制方法包括：获取车辆的泊车控制参数；基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；当监测的结果为否时，控制所述车辆退出自动泊车。如此，基于获取的泊车控制参数控制车辆进行自动泊车，并在自动泊车时监测车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，当监测的结果为否时，控制车辆退出自动泊车，以保证自动泊车功能低速控制的安全性，即使发生危险或系统故障时，也能及时退出自动泊车，避免人员伤亡和车辆损伤。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种自动泊车控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种自动泊车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本发明不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
应该理解的是，虽然本发明实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本发明的保护范围之内。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1，为本发明实施例提供的一种自动泊车控制方法，该自动泊车控制方法可以由本发明实施例提供的一种自动泊车控制装置来执行，该自动泊车控制装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，所述自动泊车控制方法包括以下步骤：
步骤S101：获取车辆的泊车控制参数；
这里，泊车控制参数可以包括：目标车速、目标距离、方向盘目标转角和多个安全设定阈值等。
步骤S102：基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；
具体地，在自动泊车过程中，自动泊车控制系统可以根据泊车控制参数控制车辆的各其它子系统执行自动泊车。
在一实施方式中，所述基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车，包括：
获取所述车辆在泊车过程中的行驶状态；
在所述车辆起步和巡航状态下，控制所述车辆进入车速控制模式。
在一实施方式中，所述基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车，包括：
获取所述车辆在泊车过程中的行驶距离；
在所述行驶距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进入距离控制模式。
具体实施中，自动泊车低速控制主要包括车速控制模式和距离控制模式，其控制主要分为四个阶段：
第一阶段：未激活状态；
这里，车辆处于静止状态，ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)和下层自动泊车控制系统均未激活。
第二阶段：车速控制模式-起步和巡航状态；
这里，在车辆起步和巡航状态下，ADAS将会请求车速控制模式，并且请求相对应的需求车速，例如3km/h，而下层自动泊车控制系统将使用一套车速闭环控制算法来实现车速的闭环控制，最终达到车辆起步和巡航控制效果。
具体地，车速闭环控制主要是根据ADAS请求的车速，与实际车速使用PID闭环控制算法最终算出所需的驱动力与制动力发给电机和制动单元，实现自动泊车的加速与减速控制。
第三阶段：距离控制模式-减速状态；
这里，ADAS根据实际路径规划以及雷达信息检测车辆在泊车过程中的行驶距离，在车辆的行驶距离将要到达目标距离时，此刻会由车速控制模式请求切换成距离控制模式，且请求相对应的需求距离，而下层自动泊车控制系统将使用一套距离闭环控制算法来实现距离的闭环控制，最终达到车辆行驶至指定目标距离的效果。
具体地，距离闭环控制主要是根据ADAS请求的目标距离，与实际距离使用PID闭环控制算法最终算出所需的扭矩与制动力发给电机和制动单元，实现自动泊车的行驶与减速控制。
其中，实际距离主要是根据车辆的轮圈齿数进行计算得到。
第四阶段：结束状态。
这里，车辆停至目标距离，停车，结束泊车。
步骤S103：在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；
在一实施方式中，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：
对高级驾驶辅助系统信号进行端到端的信号校验；
当所述信号校验失败时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，为了避免非主动方导致异常功能激活，或者由于ADAS通过通讯网络传输问题导致的异常功能激活，需要监控自动泊车功能非预期性激活。其中，通信信号有RollingCounter计数校验、Checksum校验和Timeout超时报错，当以上任意一个信号报错即为通讯网络传输问题。为此需要对高级驾驶辅助系统信号进行E2E(End to End)校验，E2E校验即为端到端的信号校验，如信号端到端的通信保护、点对点通信的丢帧，主要校验方式有：Checksum-CRC校验和检测、RollingCounter计数器检测、信号有效性检测等。当以上任意一种信号校验失败时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的非预期性激活故障，并停止自动泊车功能激活，保证自动泊车行驶安全性。
在一实施方式中，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的轮速信息和纵向加速度信息；
根据所述轮速信息和所述纵向加速度信息，计算所述车辆的预估加速度；
获取所述车辆在泊车过程中的实际加速度；
判断所述实际加速度与所述预估加速度的差值绝对值是否大于预设加速度阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，对于监控自动泊车功能非预期性加速，首先获取车辆在泊车过程中的轮速信息和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)的纵向加速度信息，并检测输入信号的有效性，输入信号包括轮速信号和整车IMU惯导信号。在具体实施中，输入信号组都会带有具体信号值以及该信号有效性标志位或者故障状态位，在输入信号有效性异常时，不获取该具体信号值。然后通过轮速信号进行微分计算，并且结合IMU的纵向加速度信号，使用卡尔曼状态方程计算车辆的预估加速度。再获取底盘的实际加速度，通过将底盘的实际加速度与预估加速度对比，进行自动泊车行驶过程加速的安全监控。当实际加速度减去预估加速度的绝对值大于预设加速度阈值(例如|0.5m/s2|、|0.6m/s2|等)时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的超加速度故障，并切断输出扭矩，同时请求紧急制动，保证自动泊车行驶安全性。
在一实施方式中，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的车速信息；
判断所述车速信息是否大于预设车速阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，自动泊车驾驶场景会限定行驶车速的范围(例如0-10km/h)，在自动泊车行驶过程中，获取车辆在泊车过程中的轮速信号，并检测轮速信号的有效性，在具体实施中，输入信号组都会带有具体信号值以及该信号有效性标志位或者故障状态位，在输入信号(此处为轮速信号)有效性异常时，不获取该具体信号值。确认输入信号有效性正常时，通过轮速计算当前车速信息，以监控自动泊车功能非预期性超速。在车速信息大于预设车速阈值时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的超速故障，自动泊车控制系统切断输出驱动力，同时进行紧急刹停，保证自动泊车行驶安全性。
在一实施方式中，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的实际行驶距离和目标行驶距离；
判断所述实际行驶距离是否大于所述目标行驶距离；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，ADAS根据实际路径规划以及雷达信息请求最终停止的目标行驶距离，假若车辆超出请求的安全距离即目标行驶距离，车辆可能会出现撞上障碍物、撞到行人等安全风险，为此需要监控自动泊车功能非预期性超距。首先，自动泊车控制系统获取车辆轮圈的实际齿数，然后根据车辆轮圈的实际齿数相对应计算出车辆在泊车过程中的实际行驶距离，并实时监控车辆在泊车过程中的实际行驶距离是否大于目标行驶距离，避免闭环控制算法或其他因素导致实际行驶距离超过目标行驶距离。当检测到实际行驶距离大于目标行驶距离时，例如实际行驶距离超过目标行驶距离10cm时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的超距故障，自动泊车控制系统切断输出驱动力，同时进行紧急刹停，保证自动泊车行驶安全性。
在一实施方式中，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的输出扭矩；
判断所述输出扭矩是否大于预设扭矩阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，通常自动泊车驾驶场景不会出现过大的障碍物，为此自动泊车驾驶场景会限定输出扭矩的范围，通常以停车位的后挡块作为输出扭矩的限值范围，即在自动泊车过程中，最大输出扭矩不允许克服停车位的后挡块进行行驶。在具体实施中，可采用停车位后方的标准挡位块和低档围栏作为不可跨越的限制障碍物块，以标定试验测试的方式获取跨越该限制障碍物块所需的扭矩作为最大输出扭矩，以车辆低速(0-6km/h)增加扭矩的方式进行测试，当增加的扭矩正好可以通过停车位后方的标准挡位块和低档围栏时，例如试验测试通过的扭矩约为1600NM，为了安全保证，限定的条件为1500NM作为预设扭矩阈值。对车辆在泊车过程中的输出扭矩进行监控和限值，当超过预设扭矩阈值且超过一定时间维持时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的超矩故障，自动泊车控制系统切断输出驱动力，同时进行紧急刹停，保证自动泊车行驶安全性。
在一实施方式中，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的实际行驶方向和预期行驶方向；
判断所述实际行驶方向是否与所述预期行驶方向相一致；
当判断的结果为否时，对所述车辆进行溜坡计数；
当所述溜坡计数大于预设计数阈值时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，当车辆在坡道上进行自动泊车进入车位，此场景下需严格监控车辆发生溜坡。通过判断车辆在泊车过程中的实际行驶方向是否与预期行驶方向相一致来监测非预期性溜坡，在具体实施中，可通过挡位+电机转速进行判断：D档状态，电机转速为正时，即为符合预期行驶方向；D档状态，电机转速为负时，即为不符合预期行驶方向；R档同理。当发现车辆实际行驶方向与预期行驶方向不符时，即计1次溜坡计数；当再发生车辆实际行驶方向与预期行驶方向不符时，再次累加1次溜坡计数，此时溜坡计数为2；当溜坡计数大于预设计数阈值(例如2)时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的溜坡故障，自动泊车控制系统切断输出驱动力，同时进行紧急刹停，保证自动泊车行驶安全性。
在一实施方式中，所述方法还包括：
当判断的结果为否时，获取所述车辆的溜坡距离；
当所述溜坡距离大于预设溜坡距离阈值时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
这里，当发现车辆实际行驶方向与预期行驶方向不符时，获取车辆的溜坡距离，当溜坡距离大于预设溜坡距离阈值(例如5cm)时，自动泊车安全监控系统将会报出相对应的溜坡故障，自动泊车控制系统切断输出驱动力，同时进行紧急刹停，保证自动泊车行驶安全性。
步骤S104：当监测的结果为否时，控制所述车辆退出自动泊车。
具体地，当自动泊车安全监控系统检测到上述实施例中任意一个故障发生时，系统将记录该问题故障，同时停止自动泊车功能激活，车辆最终停止后请求P档，切断输出扭矩，并请求紧急制动，以保证自动泊车行驶安全性。
综上，上述实施例提供的自动泊车控制方法中，基于获取的泊车控制参数控制车辆进行自动泊车，并在自动泊车时监测车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，当监测的结果为否时，控制车辆退出自动泊车，以保证自动泊车功能低速控制的安全性，即使发生危险或系统故障时，也能及时退出自动泊车，避免人员伤亡和车辆损伤。
基于前述实施例相同的发明构思，本发明实施例提供了一种自动泊车控制装置，如图2所示，该自动泊车控制装置包括：处理器110和用于存储能够在处理器110上运行的计算机程序的存储器111；其中，图2中示意的处理器110并非用于指代处理器110的个数为一个，而是仅用于指代处理器110相对其他器件的位置关系，在实际应用中，处理器110的个数可以为一个或多个；同样，图2中示意的存储器111也是同样的含义，即仅用于指代存储器111相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器111的个数可以为一个或多个。所述处理器110用于运行所述计算机程序时，实现所述自动泊车控制方法。
该自动泊车控制装置还可包括：至少一个网络接口112。该自动泊车控制装置中的各个组件通过总线系统113耦合在一起。可理解，总线系统113用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统113除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统113。
其中，存储器111可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器111旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中的存储器111用于存储各种类型的数据以支持该自动泊车控制装置的操作。这些数据的示例包括：用于在该自动泊车控制装置上操作的任何计算机程序，如操作系统和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。
基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现上述所述的自动泊车控制方法。所述计算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述自动泊车控制方法包括：
获取车辆的泊车控制参数；
基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；
在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；
当监测的结果为否时，控制所述车辆退出自动泊车。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车，包括：
获取所述车辆在泊车过程中的行驶状态；
在所述车辆起步和巡航状态下，控制所述车辆进入车速控制模式。
3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车，包括：
获取所述车辆在泊车过程中的行驶距离；
在所述行驶距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进入距离控制模式。
4.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：
对高级驾驶辅助系统信号进行端到端的信号校验；
当所述信号校验失败时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
5.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的轮速信息和纵向加速度信息；
根据所述轮速信息和所述纵向加速度信息，计算所述车辆的预估加速度；
获取所述车辆在泊车过程中的实际加速度；
判断所述实际加速度与所述预估加速度的差值绝对值是否大于预设加速度阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
6.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的车速信息；
判断所述车速信息是否大于预设车速阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
7.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的实际行驶距离和目标行驶距离；
判断所述实际行驶距离是否大于所述目标行驶距离；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
8.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的输出扭矩；
判断所述输出扭矩是否大于预设扭矩阈值；
当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
9.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，还包括：
获取所述车辆在泊车过程中的实际行驶方向和预期行驶方向；
判断所述实际行驶方向是否与所述预期行驶方向相一致；
当判断的结果为否时，对所述车辆进行溜坡计数；
当所述溜坡计数大于预设计数阈值时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
10.根据权利要求9所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：
当判断的结果为否时，获取所述车辆的溜坡距离；
当所述溜坡距离大于预设溜坡距离阈值时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件。
11.一种自动泊车控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述自动泊车控制方法的步骤。
12.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述自动泊车控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210675203.5A CN117261875A (zh) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210675203.5A CN117261875A (zh) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117261875A true CN117261875A (zh) | 2023-12-22 |
Family
ID=89201375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210675203.5A Pending CN117261875A (zh) | 2022-06-15 | 2022-06-15 | 一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117261875A (zh) |
-
2022
- 2022-06-15 CN CN202210675203.5A patent/CN117261875A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10246086B2 (en) | Echelon parking | |
| US20100256867A1 (en) | Motor vehicle control system | |
| CN111950398A (zh) | 一种疲劳驾驶处理方法、装置及计算机存储介质 | |
| US20170129487A1 (en) | Method for operating an autonomous driving safety or driver assistance system of a motor vehicle | |
| CN109808613A (zh) | 智能驾驶系统行车事件评估检测方法 | |
| CN113320548A (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111169474B (zh) | 一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法 | |
| KR20210063244A (ko) | 자율주행차량의 이벤트 데이터 기록을 위한 시스템 | |
| CN111717270B (zh) | 一种电动助力转向系统的工作状态确定方法及装置 | |
| CN113715736A (zh) | 车辆变道预警方法、装置、系统、汽车及存储介质 | |
| CN112918443B (zh) | 制动控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117261875A (zh) | 一种自动泊车控制方法、装置及计算机存储介质 | |
| CN112389455A (zh) | 一种自动驾驶车辆安全运行防护方法及系统 | |
| DE102019128133A1 (de) | Sprachverarbeitung für fahrzeug | |
| CN115056768B (zh) | 一种防前碰撞预警误报的控制方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN112776787B (zh) | 一种车辆紧急制动控制方法、装置及计算机存储介质 | |
| CN114701482A (zh) | 纯电动汽车稳定性的控制方法及装置、车辆 | |
| CN114730508A (zh) | 用于记录自主车辆的事件数据的系统 | |
| CN112224186A (zh) | 车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器 | |
| CN108725260B (zh) | 超速保护方法及装置 | |
| CN112776805B (zh) | 控制车辆驱动的方法、装置及车辆 | |
| US11858501B2 (en) | Vehicle and method of controlling the same | |
| JP7430259B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2012254697A (ja) | 車両の緊急退避装置のための路端障害物検出装置 | |
| US20240075931A1 (en) | Method and apparatus for backward driving assist of vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |