CN117255955A - 用于通过使用uwb来控制非uwb设备的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于通过使用UWB来控制非UWB设备的方法。本公开的第一UWB设备的方法可以包括以下步骤：基于第一UWB设备与第二UWB设备之间的UWB测距基于第二UWB设备的位置来识别非UWB设备的位置；并且基于第一UWB设备的指向方向和非UWB设备的识别的位置来识别非UWB设备。

Description

用于通过使用UWB来控制非UWB设备的方法和设备

技术领域

本公开涉及超宽带(UWB)通信，并且更具体地，涉及一种用于通过使用UWB来控制非UWB设备的方法和设备。

背景技术

互联网正在从人类创建和消费信息的以人为中心的连接网络演变为物联网(IoT)网络，信息通过物联网在事物或其他分布式部件之间进行通信和处理。另一项新兴技术是万物互联(IoE)，它是大数据处理技术和物联网技术的结合，例如通过与云服务器的连接。实施IoT需要技术要素，诸如传感技术、有线/无线通信和网络基础设施、服务接口和安全技术。最近正在进行的物对物连接研究是关于传感器网络、机器对机器(M2M)或机器类型通信(MTC)的技术。

在IoT环境中，可能会提供智能互联网技术(IT)服务，该服务收集和分析由相互连接的事物所产生的数据，从而为人类生活创造新的价值。通过常规信息技术(IT)技术和各行业的转换或集成，IoT可以有多种应用，诸如智能家居、智能建筑、智能城市、智能汽车或联网汽车、智能电网、医疗保健或智能家电行业或最先进的医疗服务。

随着无线通信系统演进以提供各种服务，需要用于有效地提供此类服务的方法。例如，可以使用测距技术来测量使用超宽带(UWB)的电子设备之间的距离。

发明内容

技术问题

本公开提供了一种用于使用UWB设备之间的UWB测距来识别不支持UWB测距的非UWB设备的位置的方法。本公开还提供了一种用于通过使用UWB设备来识别和控制非UWB设备的方法，该非UWB设备的位置是使用UWB设备之间的UWB测距来识别的。

技术解决方案

根据本公开的各种实施例，通过第一UWB设备的方法可以包括基于第一UWB设备与第二UWB设备之间的UWB测距来识别非UWB设备相对于第二UWB设备的位置的位置，并且基于第一UWB设备的点方向和非UWB设备的所识别的位置来识别非UWB设备。

根据本公开的各种实施例，第一UWB设备可以包括存储器、收发器以及连接到存储器和收发器的控制器。控制器可以被配置为基于第一UWB设备与第二UWB设备之间的UWB测距来识别非UWB设备相对于第二UWB设备的位置的位置，并且基于第一UWB设备的点方向和非UWB设备的所识别的位置来识别非UWB设备。

有利效果

根据本公开的方法，可以识别不支持UWB测距的非UWB设备的位置。此外，根据本公开的方法，可以使用UWB设备来识别和控制非UWB设备。

附图说明

图1是展示了支持基于UWB的服务的电子设备的示例性层配置的视图；

图2是展示了包含支持基于UWB的服务的电子设备的通信系统的示例性配置的视图；

图3是展示了支持基于UWB的服务的电子设备中包括的框架的示例性配置的视图；

图4展示了UWB设备之间的UWB测距操作；

图5展示了根据本公开实施例的由支持UWB的设备控制不支持UWB的设备的方法；

图6A展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的过程；

图6B展示了根据本公开的另一实施例的用于注册不支持UWB的设备的过程；

图7展示了根据本公开的实施例的用于识别不支持UWB的设备的过程；

图8A展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第一实施例；

图8B展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第二实施例；

图9A展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第三实施例；

图9B展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第四实施例；

图9C展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第五实施例；

图10展示了根据本公开实施例的基于到由UE所指向的直线的距离来识别目标设备的方法；

图11是展示了根据本公开的实施例的第一UWB设备的方法的流程图；

图12是展示了根据本公开的实施例的第一UWB设备的注册步骤的流程图；

图13是展示了根据本公开的另一实施例的第一UWB设备的注册步骤的流程图；

图14是展示了根据本公开的实施例的第一电子设备的结构的视图；

图15是展示了根据本公开的另一实施例的第一电子设备的结构的视图；并且

图16是展示了根据本公开的实施例的第二电子设备的结构的视图。

具体实施方式

在下文中，参考附图详细描述本公开的实施例。

在描述实施例时，省略对本领域技术人员已知并且与本发明不直接相关的技术的描述。这是为了进一步阐明本公开的主旨而不使其不清楚。

出于同样的原因，一些元件可能被夸大或示意性地示出。每个元件的大小并不必要地反映元件的真实大小。在所有附图中，相同的参考标号始终用于表示相同的元件。

通过下面结合附图所描述的实施例，可以理解本发明的优点和特征以及用于实现这些优点和特征的方法。然而，本发明不限于本文公开的实施例，并且可以对其进行其各种改变。提供本文所公开的实施例仅用于告知本领域的普通技术人员本公开的范畴。本发明仅由所附权利要求限定。贯穿本说明书，相同的附图标记指示相同的元件。

应当理解，每个流程图和流程图的组合中的框可以由计算机程序指令执行。由于计算机程序指令可以配备在通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器中，因此通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令生成用于执行结合每个流程图的框描述的功能的设备。由于计算机程序指令可以存储在可面向计算机或其他可编程数据处理设备的计算机可用或计算机可读存储器中以便以指定方式实施功能，因此存储在计算机可用或计算机可读存储器中的指令可以产生包括用于执行结合每个流程图中的框描述的功能的指令装置的产品。由于计算机程序指令可以配备在计算机或其他可编程数据处理设备中，因此生成由计算机作为一系列操作步骤执行的过程的指令在计算机或其他可编程数据处理设备上执行并且操作计算机，或其他可编程数据处理设备可以提供用于执行结合每个流程图中的框描述的功能的步骤。

此外，每个框可以表示模块、区段或代码的一部分，包括用于执行指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。此外，还应当注意，在一些替换实施例中，框中提到的功能可以不同顺序发生。例如，连续示出的两个框可以基本上同时执行或以相反顺序执行，这取决于对应功能。

如本文所使用，术语“单元”是指软件元件或硬件元件，诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)。单元起到特定作用。然而，“单元”不限于软件或硬件。“单元”可以被配置在可以被寻址的存储介质中或者可以配置成执行一个或多个处理器。因此，作为示例，“单元”包括元件，诸如软件元件、面向对象的软件元件、类元件和任务元件、进程、函数、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微码、电路、数据、数据库、数据结构、表、阵列和变量。在部件和“单元”中提供的功能可以组合更少数量的部件和“单元”，或者还可以分成附加的部件和“单元”。此外，可以实施部件和“单元”以执行设备或安全多媒体卡中的一个或多个CPU。根据本公开的实施例，“…单元”可以包括一个或多个处理器。

如本文所使用，术语“终端”或“设备”也可称为移动台(MS)、用户设备(UE)、用户终端(UT)、终端、无线终端、接入终端(AT)、订户单元、订户站(SS)、无线设备、无线通信设备、无线发射/接收单元(WTRU)、移动节点或移动设备或者可以用其他术语来指代。终端的各种实施例可以包括蜂窝电话、具有无线通信能力的智能电话、具有无线通信能力的个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、具有无线通信能力的便携式计算机、捕获/记录/拍摄/摄影设备，诸如具有无线通信能力的数字相机、具有无线通信能力的游戏机、具有无线通信能力的音乐存储和播放家用电器、能够接入无线互联网和浏览互联网的互联网家用电器，或者结合这些能力的组合的便携式单元或终端。此外，终端可以包括机器到机器(M2M)终端和机器类型通信(MTC)终端/设备，但不限于此。在本公开中，终端可以称为电子设备或仅称为设备。

在下文中，以下参考附图来描述本公开的操作原理。当确定使本公开的主题不必要地不清楚时，在描述本公开的实施例时可以跳过已知功能或配置的详细描述。考虑到本公开中的功能来定义本文中使用的术语，并且根据用户或运营商的意图或实践可以用其他术语来替换所述术语。因此，应基于整体公开来定义术语。

在下文中，参考附图详细描述本发明的实施例。此外，虽然结合本发明的实施例描述了使用UWB的通信系统(例如由FiRa联盟规定的UWB通信系统)，但是作为示例，本发明的实施例也可以应用于具有类似技术背景或特征的其他通信系统。例如，其中可以包括使用蓝牙或ZigBee的通信系统。此外，在本领域的普通技术人员确定的情况下，可以在不显著脱离本发明的范围的这种范围内对本发明的实施例进行修改，并且这种修改可以适用于其他通信系统。

当确定使本公开的主题不清楚时，可以跳过已知领域或功能的详细描述。考虑到本公开中的功能来定义本文中使用的术语，并且根据用户或运营商的意图或实践可以用其他术语来替换所述术语。因此，应基于整体公开来定义术语。

一般而言，无线传感器网络技术根据识别距离主要划分成无线局域网(WLAN)技术和无线个人局域网(WPAN)技术。在这种情况下，WLAN是基于IEEE 802.11的技术，其使得能够在大约100m的半径范围内访问骨干网络。WPAN是基于IEEE 802.15的技术，包括蓝牙、ZigBee和超宽带(UWB)。在其中实现这种无线网络技术的无线网络可以包括多个通信电子设备。

根据联邦通信委员会(FCC)的定义，UWB可以是指使用500MHz以上的带宽或者与20％或以上的中心频率相对应的带宽的无线通信技术。UWB可以表示应用了UWB通信的频带本身。UWB可以在设备之间实现安全且准确的测距。

基于UWB的服务的操作可以包括用于启动基于UWB的服务的服务启动步骤、用于提供安全密钥的密钥供应步骤、用于发现设备的发现步骤、包括安全信道创建和参数交换的连接步骤和/或用于测量设备之间的距离/方向(角度)的UWB测距步骤。

同时，根据实施例，可以省略一些步骤。例如，在实施例中，服务启动步骤和UWB测距步骤可以是强制性步骤，而密钥供应步骤、发现步骤和连接步骤可以是可选步骤。作为另一示例，在另一个实施例中，服务启动步骤、密钥供应步骤和UWB测距步骤可以是强制性步骤，但是发现步骤和连接步骤可以是可选步骤。

本文使用的术语是为了更好地理解本公开而提供的，并且在不脱离本公开的技术精神的情况下可以对其进行改变。

“应用程序专用文件(ADF)”可以是例如能够托管应用程序或安全元件(SE)(例如，嵌入式SE(eSE))使用的应用程序特定数据或安全数据(例如，凭证、密码密钥)。

“应用程序协议数据单元(APDU)”可以是在与安全元件(SE)(例如，嵌入式SE)通信时使用的命令和响应。

“应用程序特定数据”可以是例如特定服务和应用程序不管在哪(例如，小程序、设备等)使用的数据。

“控制器”可以是定义和控制测距控制消息(RCM)(或控制消息)的测距设备。在本公开中，测距设备可以是例如如IEEE Std 802.15.4/4z标准中定义的测距设备(RDEV)或增强型测距设备(ERDEV)。

“受控者”可以是使用从控制器接收的RCM(或控制消息)中的测距参数的测距设备。

与“静态STS”不同，“动态STS”可以是其中STS在测距会话期间从不重复的操作模式。在实施例中，STS可以由测距设备管理，并且生成STS的测距会话密钥可以由安全部件管理。

“小程序”可以是实现在安全部件上运行的APDU接口的小程序并且由应用程序(小程序)ID(AID)识别。此小程序可以托管安全测距所需的数据。在实施例中，小程序可以是例如如在FIRA联盟公共服务和管理层(CSML)规范中定义的FiRa小程序。

“测距设备”是可以使用预定义配置文件与另一个测距设备通信的测距设备(例如，支持UWB的门锁)或者能够支持预定义UWB测距服务以便执行与另一个测距设备的测距会话的测距设备。在本公开中，测距设备可以称为UWB设备或UWB测距设备。在实施例中，测距设备可以是例如如FIRA联盟CSML规范中定义的FiRa设备。

“支持UWB的应用程序”可以是使用框架API为UWB会话配置OOB连接器、安全服务和/或UWB服务的应用程序。在本公开中，“支持UWB的应用程序”可以缩写为应用程序或UWB应用程序。在实施例中，支持UWB的应用程序可以是例如在FIRA联盟CSML规范中定义的支持FiRa的应用程序。

“框架”可以是例如逻辑软件部件的集合，包括OOB连接器、安全服务和/或UWB服务。在实施例中，框架可以是例如如FIRA联盟CSML规范中定义的FiRa框架。

“OOB连接器”可以是用于在测距设备之间建立带外(OOB)通信(例如，蓝牙低功耗(BLE)通信)的软件部件。在实施例中，OOB连接器可以是例如如FIRA联盟CSML规范中定义的FiRa OOB连接器。

“配置文件”可以是先前定义的一组UWB和OOB配置参数。在实施例中，配置文件可以是例如如FIRA联盟CSML规范中定义的FiRa配置文件。

“配置文件管理器”可以实现在测距设备上可用的配置文件。在实施例中，配置文件管理器可以是例如如FIRA联盟CSML规范中定义的FiRa配置文件管理器。

“智能测距设备”可以是能够托管一个或多个支持UWB的应用程序并实现框架的测距设备(例如，物理访问读取器)，或者是实现由制造商提供的特定屏幕应用程序的测距设备。智能测距设备可以是能够安装多个支持UWB的应用程序来支持基于UWB测距的服务以执行与另一测距设备或智能测距设备的测距会话的测距设备。在实施例中，智能测距设备可以是例如如FIRA联盟CSML规范中定义的FiRa智能设备。

“全局专用配置文件(GDF)”可以是应用程序特定数据的根级，包括建立USB会话所需的数据。

“框架API”可以是支持UWB的应用程序用来与框架通信的API。

“发起者”可以是发起测距交换的测距设备。

“对象标识符(OID)”可以是应用程序数据结构中的ADF的标识符或者用于标识服务提供商SP的唯一ID。

“带外(OOB)”可以是不使用UWB作为底层无线技术的数据通信。

“响应者”可以是在测距交换中响应发起者的测距设备。

“加扰时间戳序列(STS)”可以是用于增加测距测量时间戳的完整性和准确性的加密序列。在实施例中，可以从测距会话密钥生成STS。

“安全信道”可以是防止偷听和篡改的数据信道。

“安全部件”可以是为了例如当使用动态STS时向UWBS提供RDS而与UWBS接口连接的部件。它还可以托管支持UWB的应用程序数据。

“安全元件(SE)”可以是可以用作测距设备中的安全部件的防篡改安全硬件部件。

“安全服务”可以是用于与系统的安全部件接口连接的部件，诸如可信执行环境(TEE)或安全元件。

“静态STS”是其中STS在会话期间被重复并且不需要由安全部件管理的操作模式。

“SUS小程序”可以是安全部件上的小程序，其作为安全部件(诸如UWBS和SE)之间的安全信道的端点来操作。

“UWB服务”可以是提供对UWBS的访问的特定于实现的软件部件。

当控制器和受控者可以开始UWB测距时，可以认为“UWB会话”已建立。UWB会话可以是从控制器和受控者通过UWB开始通信到通信停止的时间段。UWB会话可以包括测距、数据传输或测距和数据传输两者。

“UWB会话ID”可以是用于标识UWB会话的ID(例如，整数)。

“UWB会话密钥”可以是用于保护UWB会话的密钥。在实施例中，UWB会话密钥可以用于生成STS。在本公开中，UWB会话密钥可以是UWB测距会话密钥(URSK)，并且可以缩写为会话密钥。

“UWB子系统(UWBS)”可以是实现UWB PHY和MAC规范的硬件部件。UWBS可以具有到FiRa框架的接口，其中UCI逻辑接口层已实现，以及安全部件的用于搜索RDS的接口。在实施例中，UWB PHY和MAC规范可以是例如FiRa联盟PHY和MAC规范。

当确定使本发明的主题不必要地不清楚时，可以在描述本公开时跳过对相关已知功能或特征的详细描述。

在下文中，参考附图描述本公开的各种实施例。

图1是展示了支持基于UWB的服务的电子设备的示例性层配置的视图。

图1的电子设备(UWB设备)可以是支持UWB测距(例如，UWB安全测距)的电子设备，例如智能测距设备。

参考图1，电子设备100可以包括支持UWB的应用程序层110、公共服务和管理层120，和/或包括UWB MAC层和UWB物理层的UWB子系统(UWBS)130。根据实施例，一些层可以不包括在电子设备100中，或者可以进一步包括附加层(例如，安全层)。

支持UWB的应用程序层100可以是使用框架API以构成用于例如UWB会话的OOB连接器、安全服务和UWB服务的应用程序(例如，支持FiRa的应用程序)的层。

公共服务和管理层110可以定义实现例如UWB安全测距所必需的公共部件和过程。

UWB MAC层和UWB物理层可以统称为UWB子系统(UWBS)130。UWBS可以基于参考IEEE802.15.4z规范的FiRa PHY和MAC规范。

图2是展示了包含支持基于UWB的服务的电子设备的通信系统的示例性配置的视图；

参考图2，通信系统200包括第一电子设备210和第二电子设备220。在实施例中，第一电子设备(第一UWB设备)210可以是例如智能测距设备，并且第二电子设备(第二UWB设备)220可以是例如测距设备。第一电子设备和第二电子设备都可以支持UWB测距(例如，UWB安全测距)。

第一电子设备210a可以托管例如一个或多个支持UWB的应用程序211，这些应用程序可以由用户(例如，移动电话)安装。它可以基于框架API。第二电子设备220不提供框架API，并且例如可以使用专有接口来实现仅由制造商提供的特定支持UWB的应用程序221。

与示出的不同，根据实施例，第一电子设备210和第二电子设备220两者可以是智能测距设备或测距设备。

第一电子设备210和第二电子设备220可以包括支持UWB的应用程序层211和221、框架212和222、OOB部件/连接器213和223、安全部件214和224和/或UWBS215和225。根据实施例，可以省略一些部件，并且可以进一步包括附加部件。

第一电子设备210和第二电子设备220可以通过OOB连接器213a和223a(例如，BLE连接器)生成OOB连接(信道)并且通过UWBS 215和225生成UWB连接(信道)并且彼此通信。

图3是展示了支持基于UWB的服务的电子设备中包括的框架的示例性配置的视图。

图3的框架300可以是如在例如FIRA联盟CSML标准中定义的FiRa框架。

框架300可以是一组逻辑软件部件。支持UWB的应用程序可以通过由框架提供的框架API与框架300接口连接。

参考图3，框架300可以包括配置文件管理器310、OOB连接器320、安全服务330和/或UWB服务340。根据实施例，可以省略一些部件，并且可以进一步包括附加部件。

配置文件管理器部件310可以管理在测距设备上可用的配置文件。配置文件可以是在测距设备之间建立成功的UWB会话所需的一组UWB和OOB配置参数。配置文件管理器310可以从支持UWB的应用程序中提取UWB和OOB配置参数。

OOB连接器320可以是用于在测距设备之间建立OOB连接的部件。OOB连接器320可以处理发现阶段和连接阶段以便提供基于UWB的服务。

安全服务330可以用于与诸如安全元件(SE)、eSE或可信执行环境(TEE)的安全部件接口连接。安全部件可以是与UWBS接口连接以将UWB测距数据传输到UWBS的部件。

SE是基于防篡改特征的安全的安全模块，并且如果各个实体之间没有建立契约关系，应用程序的安装和驱动就会受到限制。

eSE是指在电子设备中固定和使用的固定SE。eSE通常是应终端制造商的要求专门为制造商制造的，并且可以制造成包括操作系统和框架。对于eSE，可以远程下载并安装小程序形式的服务控制模块，并且用于诸如电子钱包、票务、电子护照或数字钥匙等各种安全服务。

TEE可以是以S/W为中心的安全环境，其基于例如由特定芯片组(例如基于ARM)支持的代码来创建虚拟分离环境。TEE具有防篡改特征，但与SE相比具有可用内存大、速度快且成本低等优点。此外，由于在移动制造商允许的范围内可以立即获得各种服务提供商，因此与SE相比，TEE具有实体之间的复杂性较低的优势。

UWB服务340可以是提供对UWBS的访问的部件。

图4展示了UWB设备之间的UWB测距操作。

图4的UWB设备可以是具有图1至图3的配置/结构的第一UWB设备或第二UWB设备之一，但不限于此，并且可以是支持UWB测距的各种类型的电子设备。

在图4的实施例中，第一电子设备(第一UWB设备)对应于通过发送第一测距帧(测距发起消息)(410)来发起测距交换的测距设备。在本公开中，第一电子设备可以称为发起者。

第二电子设备(第二UWB设备)对应于响应于从发起者接收到的测距发起消息的测距设备。在本公开中，第二电子设备可以称为响应者。在实施例中，响应者可以发送测距响应消息420。

在实施例中，第一电子设备可以是控制器，并且第二电子设备可以是受控者。也可能会遇到相反的情况。这里，控制器可以是通过发送控制消息来定义和控制测距特征的测距设备。受控者可以是使用通过来自控制器的控制消息配置的测距特征的测距设备。

在实施例中，第一电子设备和第二电子设备可以使用预设测距方法来执行测距操作。在实施例中，测距方法可以包括双向测距(TWR)方案和/或单向测距(OWR)方案。在实施例中，TWR方案可以包括单侧双向测距(SS-TWR)和/或双侧双向测距(DS-TWR)。对于测距方法，请参考IEEE 802.15.4/4z标准以及引用该标准的FiRa联盟的描述。

通过UWB测距操作，第一电子设备和/或第二电子设备可以获取距离信息和方向信息，并且基于距离信息和方向信息来识别UWB设备的相对位置。

在实施例中，距离信息可以包括飞行时间(ToF)信息(ToF测量信息)。ToF对应于发送器与接收器之间的UWB传播时间。通过使用准确的消息时间戳，ToF可以提供两个设备之间相对距离的准确估计。ToF信息可以由任一测距设备或两个测距设备来测量，并且可以通过预定义的信令方案(例如，包括UWB测距结果的控制消息)在发起者与响应者之间交换。

在实施例中，方向信息可以包括到达角度(AoA)信息(AoA测量信息)。AoA可以通过测量天线中的到达信号的相位差或到达时间差来获取。AoA信息可以包括AoA方位角(水平角)和AoA仰角(竖直角)。AoA信息与ToF信息一起可以用来确定UWB设备的相对位置。AoA信息可以由任一测距设备或两个测距设备来测量，并且可以通过预定义的信令方案(例如，包括UWB测距结果的控制消息)在发起者与响应者之间交换。

在实施例中，包括测距帧(例如，UWB发起消息/响应消息)的PHY分组可以包括STS。PHY分组是否包括STS、包括STS的位置以及分组的结构可以根据STS分组配置而变化。这里，STS对应于用于提高测距测量时间戳的完整性和准确性的加密序列。当使用STS时，发起者和响应者应共享用于预先生成和恢复STS的STS种子(例如，测距会话密钥)。测距会话密钥的共享可以例如通过通过BLE建立的安全信道来执行。

在下文中，参考每个附图描述用于使用在支持UWB的设备(装置)之间的UWB测距来注册和识别不支持UWB的设备(装置)的方法的各种实施例。

在本公开中，在UWB支持设备之一是支持UWB测距的参考设备(例如，TV)而另一个是支持UWB测距的用户设备(UE)(例如，用户的智能手机)的假设以及各种实施例下描述了各种实施例。然而，本公开不限于此，并且支持UWB的设备可以是支持UWB测距的各种电子设备。在实施例中，参考设备和UE可以是上文参考图1至图4描述的第一UWB设备或第二UWB设备之一。例如，参考设备和UE可以是对应于或包括RDEV或ERDEV的设备。

在本公开中，支持UWB测距的UE可以称为UWB UE、UE、第一支持UWB的设备、第一UWB设备或第一UWB装置。另外，支持UWB测距的参考设备可以称为UWB参考设备或参考设备、第二支持UWB的设备、第二UWB设备或第二UWB装置。

在本公开中，不支持UWB的设备是由支持UWB的设备(例如，UE)控制的设备，并且可以称为目标设备、非UWB设备或非UWB装置。

图5展示了根据本公开实施例的由支持UWB的设备控制不支持UWB的设备的方法。

图5的实施例公开了一种方法，其中UWB UE 10(例如，用户的智能手机)使用与UWB参考设备20(例如电视)的UWB测距的结果来指向并控制不支持UWB的设备(目标设备30)(例如，空调)。在实施例中，UE 10与参考设备20之间的UWB测距操作可以遵循图4的UWB测距操作。例如，可以执行图4的TWR UWB测距操作。在这种情况下，UE 10可以充当发起者，并且参考设备20可以充当响应者。相反的情况也是可能的。

在图5的实施例中，UE 10不需要测量UE 10与目标设备30之间的距离来指向并控制目标设备30。换句话说，UE 10不需要执行用于与目标设备30的距离测量(例如，ToF测量)的测距过程。

相反，UE 10可以使用与参考设备20的UWB测距的结果来注册和识别目标设备30。因此，即使UE 10与目标设备30之间的距离不是通过使用测距过程(例如，UWB测距)直接测量/计算的，UE 10也可以指向并控制目标设备30。在这种情况下，UE 10可以控制不支持UWB的设备，从而扩展使用UWB的用户体验。

在下文中，参考每个附图描述用于注册和识别目标设备30的过程的各种实施例。

<注册过程的实施例A：使用一个UE(UWB设备)注册目标设备(非UWB设备)的实施例>

图6A展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的过程。

在图6A的实施例中，注册过程(步骤)对应于用于识别(或确定)不支持UWB的设备(目标设备30)的位置的过程(步骤)。为了在注册过程中识别目标设备30的位置，可以使用支持UWB的设备(UE 10/参考设备20)之间的UWB测距结果。在实施例中，注册过程可以由UE10执行。然而，本公开不限于此，并且根据实施例，注册过程可以由参考设备20执行。

图6A(a)展示了注册过程的第一选项。第一选项对应于通过提供用于允许UE 10位于距目标设备30预定距离d处并指向目标设备30的引导(用户引导)来识别目标设备30的位置的方法。下文参考图8A描述第一选项的示例性方法。

图6A(b)展示了注册过程的第二选项。第二选项对应于通过提供用于允许UE 10位于目标设备30的特定位置/区域的引导(例如，提供用于允许UE 10位于目标设备30的前部和中心附近的引导)来识别目标设备30的位置的方法。在实施例中，第二选项可以是第一选项的具体实施例之一。例如，第二选项可以是第一选项的距离d被设置为0或接近0的值的第一选项的具体实施例。

图6A(c)展示了注册过程的第三选项。第三选项对应于通过提供用于在改变UE 10的位置的同时指向目标设备30(或目标设备30的特定位置/区域)的引导来识别目标设备30的位置的方法。在图6A(c)的实施例中，UE 10应当在至少两个位置处指向目标设备30。UE10指向目标设备30的位置的数量可以根据设置而变化。随着这种指向位置的数量增加，目标设备30的识别位置的精确度增加，但是注册过程所需的时间增加。因此，有必要设置适当数量的指向位置。下文参考图8B描述第三选项的示例性方法。

同时，与第三选项相比，第一选项和第二选项的目标设备30的位置精度较差，但具有减少注册所需时间的优点。

<注册过程的实施例B：使用多个UE(UWB设备)注册目标设备(非UWB设备)的实施例>

图6B展示了根据本公开的另一实施例的用于注册不支持UWB的设备的过程。

在图6B的实施例中，注册过程(步骤)对应于用于识别(或确定)不支持UWB的设备(目标设备30)的位置的过程(步骤)。为了在注册过程中识别目标设备30的位置，可以使用支持UWB的设备之间的UWB测距结果。例如，可以使用多个UE 10-1和10-2与参考设备20之间的UWB测距结果以及多个UE 10-1和10-2之间的UWB测距结果。作为实施例，UWB测距结果可以包括两个UWB设备之间的距离信息和/或角度信息(例如，AoA信息)。

在实施例中，注册过程可以由多个UE 10-1和10-2执行。然而，本公开不限于此，并且根据实施例，注册过程可以由参考设备20执行。

图6B(a)展示了注册过程的第四选项。第四选项对应于当多个UE 10-1和10-2中只有一个UE 10-1指向目标设备30时识别目标设备30的位置的方法。下文参考图9A描述第四选项的示例性方法。

图6B(b)展示了注册过程的第五选项。第五选项对应于当多个UE 10-1和10-2指向目标设备30但不存在朝向目标设备30的交叉点时识别目标设备30的位置的方法。下文参考图9B描述第五选项的示例性方法。

图6B(c)展示了注册过程的第六选项。第六选项对应于当多个UE 10-1和10-2指向目标设备30但存在朝向目标设备30的交叉点时识别目标设备30的位置的方法。下文参考图9C描述第六选项的示例性方法。

同时，在图6B的实施例中，已经描述了存在两个UE用于注册过程的示例，但是实施例不限于此。例如，即使当存在三个或更多个UE时，也可以应用注册过程的上述选项。

图7展示了根据本公开的实施例的用于识别不支持UWB的设备的过程。

在图7的实施例中，识别过程(步骤)对应于用于识别(或确定)UE 10是否出于控制目的指向注册的不支持UWB的设备(目标设备30)(例如，根据图6A/6B的方法(选项)之一注册的目标设备30)的过程(步骤)。换句话说，其对应于通过指向来识别要控制的目标设备30的过程。在识别过程中，支持UWB的设备(UE 10/参考设备20)之间的UWB测距结果可以用于识别UE 10的当前位置。

识别过程可以包括两个步骤，例如图7(a)中所示的第一步骤和图7(b)中所示的第二步骤。在实施例中，识别过程可以由UE 10执行。然而，本公开不限于此，并且根据实施例，识别过程可以由参考设备20执行。

第一步骤对应于识别(或计算)UE 10所指向的方向上的直线分量与目标设备30之间的距离h的步骤。下文参考图10描述计算距离h的示例性方法。

第二步骤对应于UE 10通过识别(或确定)距离h是否满足预设阈值来识别目标设备30的步骤。在实施例中，第二步骤可以包括确定距离h是否小于阈值(确定是否满足识别条件)，当距离h小于阈值(或者小于等于阈值)时，识别出UE 10指向目标设备30(识别出目标设备30)，并且当距离h大于或等于阈值(或大于阈值)时，避免识别出UE 10指向目标设备30。

在实施例中，可以根据目标设备30的注册过程中使用的选项来将阈值设置为不同的标准/条件/方法。例如，当使用选项1的注册过程时，可以基于引导距离d来设置阈值d。例如可以将距离d的1/2设置为阈值。作为另一示例，当使用选项3的注册过程时，可以基于指向位置的数量来设置阈值。例如，当指向位置的数量增加时，可以将阈值设置为减小。例如，当指示位置的数量为3时的阈值可以被设置为小于当指示位置的数量为2时的阈值。这是因为，随着指向位置的数量增加，目标设备30的位置精度提高，因此，即使将大量指向位置的阈值设置为较小的值，也不会显著影响识别的精度。

在实施例中，阈值可以被设置为根据要注册的目标设备30的类型和/或尺寸(或区域)而不同。例如，在目标设备具有比其他设备相对更大的尺寸(或面积)的情况下，可以将比其他设备相对更大的阈值设置为目标设备的阈值。这可以有助于设备识别。

在实施例中，目标设备30的类型和/或尺寸(或区域)可以基于在上述注册过程(步骤)内或在注册步骤之前接收到的用户输入来识别。例如，在注册步骤之前或之内，用户可以通过用户输入选择要注册的目标设备30的类型和尺寸(或区域)。作为另一示例，在注册步骤之前或之内，用户可以通过用户输入仅选择要注册的目标设备30的类型。在这种情况下，可以基于所选择的目标设备30的类型来识别目标设备30的区域。

在实施例中，当识别的目标设备30存在时，UE 10可以向用户提供用于控制目标设备30的控制信息(例如，显示控制UX)。

图7(b)展示了仅一个目标设备30满足阈值(满足识别条件)而另一目标设备40不满足阈值(不满足识别条件)的实施例，但本公开不限于此。根据实施例，满足阈值(满足识别条件)的目标设备30可以有多个。换句话说，可以同时识别多个目标设备30。在这种情况下，UE 10可以向用户提供(例如，显示)多个识别出的目标设备30的列表。因此，用户可以从多个目标设备30中选择并控制希望由用户控制的目标设备30。

图8A展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第一实施例。

图8A展示了根据图6A(a)或6A(b)所示的注册过程的第一选项或第二选项的注册过程的示例。

在图8A的实施例中，假设向用户提供用于指向距离目标设备30在du2t米之内的目标设备30的引导(用户引导)。

图8A的注册过程可以包括识别UE 10相对于参考设备20的位置的位置(第一步骤(操作))、识别用户所指向的目标设备30相对于UE 10的位置的位置(第二步骤(操作))、和/或识别目标设备30相对于参考设备20的位置的位置(第三步骤(操作))。在实施例中，第二步骤(操作)和第三步骤(操作)可以作为一个步骤来执行。

通过注册过程，可以相对于参考设备20的位置(参考位置)来识别目标设备30的位置。所识别的目标设备30的位置可以被存储并在随后的识别过程中使用。

在图8A的实施例中，假设参考设备20在xy平面上的位置为(0，0，0)。

第一步骤(操作)

在实施例中，可以使用UE 10与参考设备20之间的UWB测距来执行第一步骤(操作)。例如，可以使用参考图4描述的UWB双向测距(TWR)方案。

作为UWB测距的结果，可以获取指示参考设备20与UE 10之间的距离的距离信息(例如，ToF信息)以及指示参考设备20与UE 10之间的角度的方向(角度)信息(例如，到达角(AoA)信息，其包括AoA方位角(水平角)和/或AoA仰角(竖直角))。例如，如图8A(a)所示，通过UWB测距，可以获得在三维平面上参考设备20与UE 10之间的距离dr2u、参考设备20与UE10之间相对于参考设备20的水平角(AoA方位角θr2u)、以及参考设备20与UE 10之间相对于参考设备20的竖直角(AoA仰角)。

可以基于距离信息和方向信息来确定UE 10相对于参考设备20的位置的位置(xu，yu，zu)。例如，可以基于以下等式1来确定UE 10的位置。

[等式1]

/>

这里，θr2u表示UE 10与参考设备20之间相对于参考设备20的水平角。表示参考设备20与UE 10之间相对于参考设备20的竖直角。

这里，表示参考设备20与UE 10之间的二维距离。这可以通过基于将对应于三维距离dr2u的直线投影到2D(xy平面)来获得。这如图8A(b)所示。

第二步骤(操作)

在实施例中，可以使用UE 10的传感器(例如，(重力)加速度传感器)来执行第二步骤(操作)。例如，在第二步骤中可以使用加速度传感器来获取UE 10指向目标设备30的倾角(例如，相对于地面的倾角)。在本公开中，倾角可以表示为目标设备30相对于UE 10的位置可以通过倾角/>来识别。

第三步骤(操作)

在第三步骤(操作)中，可以确定目标设备30相对于参考设备20的位置的位置(xt，yzt)_。

在实施例中，UE 10可以使用第一步骤的结果和第二步骤的结果来确定目标设备30相对于参考设备20的位置的位置。例如，可以基于以下等式2来确定目标设备30的位置。

[等式2]

这里，表示UE 10与目标设备30之间的二维距离。这可以通过基于倾角将和UE 10与目标设备30之间的三维距离du2t相对应的直线投影到2D(xy平面)来获得。这如图8A(c)所示。

这里，θr2t表示参考设备20与目标设备30之间相对于参考设备20的水平角。例如，θr2t可以基于以下等式3来确定。

[等式3]

这里，θu2r表示UE 10与参考设备20之间相对于UE 10的水平角。在实施例中，θu2r可以作为UE 10与参考设备20之间的上述UWB测距结果来获取。

在图8A的实施例中，如上所述，对于注册过程，UE 10被引导至位于预定义距离d内。在这种情况下，由于UE 10难以位于与距离d完全匹配的距离处，因此可能难以掌握目标设备的准确位置。这可能导致目标设备30的识别错误。因此，为了减少这种识别错误，可以将UE 10所指向的直线上并且在距离d的预定范围内的所有位置确定为目标设备的位置。换句话说，目标设备的位置可以被指定为满足上述条件的区域，而不是一个点。例如，图8A(a)的位置(x_t+α，y_t+β，z_t+γ)还可以被识别为目标设备30的位置。

图8B展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第二实施例。

图8B的实施例展示了根据图6A(c)所示的注册过程的第三选项的注册过程的示例。

在图8B的实施例中，假设向UE 10(用户)提供用于允许UE 10在至少两个位置处指向目标设备30的引导(用户引导)。

图8B的注册过程可以包括识别UE 10相对于参考设备20的位置的位置(第一步骤(操作))、识别UE 10所指向的目标设备30相对于UE 10的位置的位置(第二步骤(操作))、和/或识别目标设备30相对于参考设备20的位置的位置(第三步骤(操作))。在实施例中，第二步骤和第三步骤(操作)可以作为一个步骤来执行。

通过注册过程，可以相对于参考设备20的位置(参考位置)来识别目标设备30的位置。所识别的目标设备30的位置可以被存储并在随后的识别过程中使用。

在图8B的实施例中，假设参考设备20在xy平面上的位置为(0，0，0)。

第一步骤(操作)

在实施例中，可以在每个位置处使用UE 10与参考设备20之间的UWB测距来执行第一步骤(操作)。例如，UE 10可以在第一位置处与参考设备20执行UWB测距操作，并且可以在第二位置处与参考设备20执行UWB测距操作。在这种情况下，所使用的测距操作对应于与图8A的第一步骤的测距操作相同的操作。例如，参考图4描述的UWB TWR方案可以以相同的方式使用。因此，对于图8B的第一步骤的操作，参考图8A的第一步骤的操作的描述(例如，等式1和对应的描述)。

作为在每个位置处的测距的结果，如图8B(a)所示，可以相对于参考设备20的位置获得UE 10的第一位置(x_u，y_u，z_u)和UE 10的第二位置(x′_u，y′_u，z′_u)。

第二步骤(操作)

在实施例中，可以使用UE 10的传感器(例如，(重力)加速度传感器)来执行第二步骤(操作)。例如，在第二步骤中可以使用加速度传感器来获取UE 10指向目标设备30的倾角(例如，相对于地面的倾角)。在图8B的实施例中，UE 10可以在每个位置处使用加速度传感器来获得倾角。如图8B(c)所示，在第一位置处获得的UE 10的倾角可以被表示为并且在第二位置处获得的UE 10的倾角可以被表示为/>可以通过每个倾角来识别目标设备30在每个位置处相对于UE 10的位置。

第三步骤(操作)

在第三步骤(操作)中，可以确定目标设备30相对于参考设备20的位置的位置

在实施例中，UE 10可以通过将UE 10的第一位置和第二位置投影到xy平面并且在xy平面上计算在第一位置处指向目标设备30的直线与在第二位置处指向目标设备30的直线的交点来获取目标设备30的xy坐标这如图8B(b)所示。投影到xy平面的原因在于可能很难在3D上直接计算交点。

在这种情况下，可以获取相对于投影到UE 10的xy平面的第一位置(x_u，y_u)计算的目标设备30相对于参考的位置(第一坐标)。此外，可以获取相对于投影到UE 10的xy平面的第二位置(x′_u，y′_u)计算的目标设备30相对于参考的位置(第二坐标)。获取每个位置(坐标)可以遵循图8A的等式2和对应描述。然而，与图8A的实施例不同，在图8B的实施例中，UE 10的第一位置与目标设备30之间的距离以及UE 10的第二位置与目标设备30之间的距离不被设置为常数，所获取的第一坐标和第二坐标分别对应于在第一位置和第二位置处指向目标设备30的直线上的所有坐标。因此，可以通过获取由此确定的构成第一坐标的直线与构成第二坐标的直线的交点来获取目标设备30的xy坐标

同时，虽然上文的描述假设UE 10从两个位置指向目标设备，但是如上所述，UE 10从三个或更多个位置指向目标设备的实施例也是可能的。在这种情况下，可以存在两个或更多个交点。因此，可以通过从两个或更多个交点中确定一个交点来获取目标设备30的xy坐标例如，UE 10可以计算两个或更多个交点的中间值，并将其确定为目标设备30的xy坐标/>

接下来，可以基于倾角和/或/>来获取目标设备30在3D上的z轴/>这如图8B(c)所示。

图9A展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第三实施例。

图9A的实施例展示了根据图6B(a)所示的注册过程的第四选项的注册过程的示例。

在图9A的实施例中，假设只有第一UE 10-1指向目标设备30。此外，第一UE 10-1不仅可以与参考设备20执行UWB测距，而且还可以与第二UE 10-2执行UWB测距。因此，作为第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果而获取的数据(信息)可以用于目标设备30的定位。例如，作为第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果而获取的方向(角度)信息(例如，AoA信息)可以用于获取基本方向(角度)信息(例如，基本AoA信息)以用于定位目标设备30。

图9A的注册过程可以包括识别第一UE 10-1相对于参考设备20的位置的位置(第一操作)、识别用户所指向的目标设备30相对于第一UE 10-1的位置的位置(第二操作)、和/或识别目标设备30相对于参考设备20的位置的位置(第三操作)。

通过注册过程，可以相对于参考设备20的位置(参考位置)来识别目标设备30的位置。所识别的目标设备30的位置可以被存储并在随后的识别过程中使用。

在图9A的实施例中，假设参考设备20在xy平面上的位置为(0，0，0)。

第一操作

在实施例中，可以使用第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距来执行第一操作。例如，可以使用参考图4描述的UWB双向测距(TWR)方案。

作为UWB测距的结果，可以获取指示参考设备20与第一UE 10-1之间的距离的距离信息(例如，ToF信息)以及指示参考设备20与UE 10之间的角度的方向(角度)信息(例如，到达角(AoA)信息，其包括AoA方位角(水平角)和/或AoA仰角(竖直角))。例如，通过UWB测距，可以获得在3D平面上参考设备20与第一UE 10-1之间的距离d_r2u、参考设备20与第一UE 10-1之间相对于参考设备20的水平角(AoA方位角θ_r2u)(图9A的角度(1))、以及参考设备20与第一UE 10-1之间相对于参考设备20的竖直角(AoA仰角)。

可以基于距离信息和方向信息来确定第一UE 10-1相对于参考设备20的位置的位置(x_u，y_u，z_u)例如，可以基于上述等式1来确定第一UE 10-1的位置。

第二操作

在实施例中，可以使用第一UE 10-1的传感器(例如，(重力)加速度传感器)来执行第二操作。例如，在第二步骤中可以使用加速度传感器来获取第一UE 10-1指向目标设备30的倾角(例如，相对于地面的倾角)。在本公开中，倾角可以表示为目标设备30相对于第一UE 10-1的位置可以通过倾角/>来识别。

第三操作

在第三操作中，可以确定目标设备30相对于参考设备20的位置的位置(x_t,y_t，z_t)。

在实施例中，第一UE 10-1可以使用第一步骤的结果和第二步骤的结果来确定目标设备30相对于参考设备20的位置的位置。例如，第一UE 10-1可以基于上述等式2和3来确定目标设备30的位置。

如上所述，等式2中的θ_r2t表示参考设备20与目标设备30之间相对于参考设备20的水平角。如在等式3中，θ_r2t可以基于第一UE 10-1与参考设备20之间相对于第一UE 10-1的水平角θ_u2r(图9A的角度(8))来确定。

在实施例中，θ_u2r可以直接从第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距的结果获取。

在另一实施例中，θ_u2r可以使用从第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果获取的数据作为辅助信息来获取。取决于上下文，可能难以直接从第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距的结果获取θ_u2r。在这种情况下，θ_u2r可以使用第一UE 10-1与第二UE10-2之间的UWB测距的结果基于例如以下等式4来获取。

[等式4]

(8)＝(7)-(9)

(3)+(6)+(9)＝π

√(3)＝|(1)-(2)|

√(6)＝|(4)-(5)|

√(9)＝π-|(1)-(2)|-|(4)-(5)|

(8)＝(7)-(π-|(1)-(2)|-|(4)-(5)|)

下文描述等式4的每个参数。

线段a：连接参考设备20的位置和第一UE 10-1的位置的线段

线段b：连接第一UE 10-2的位置和第二UE 10-2的位置的线段

线段c：连接第二UE 10-3的位置和参考设备20的位置的线段

角度(1)：参考设备20与第一UE 10-1之间相对于参考设备20的角度

角度(2)：参考设备20与第二UE 10-2之间相对于参考设备20的角度

角度(3)：线段c与线段a之间的角度

角度(4)：第二UE 10-2与参考设备20之间相对于第二UE 10-2的角度

角度(5)：第二UE 10-2与第一UE 10-1之间相对于第二UE 10-2的角度

角度(6)：线段b与线段c之间的角度

角度(7)：第一UE 10-1与第二UE 10-2之间相对于第一UE 10-1的角度

角度(8)：第一UE 10-1与参考设备20之间相对于第一UE 10-1的角度

角度(9)：线段a与线段b之间的角度

参考等式4，可以基于角度(7)与角度(9)之间的差值来获取角度(8)θ_u2r。此外，可以基于角度(3)和角度(6)获取角度(9)。此外，可以基于角度(1)和角度(2)获取角度(3)。可以基于角度(4)和角度(5)获取角度(6)。

作为实施例，可以基于第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距的结果来获取角度(1)。

作为实施例，可以基于第二UE 10-2与参考设备20之间的UWB测距的结果来获取角度(2)和(4)。

作为实施例，可以基于第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果来获取角度(5)和(7)。

总之，在注册过程的第四选项中，为了定位目标设备30，使用参考设备20与第一UE10-1之间的AoA信息(角度(1)和角度(8))作为AoA基本要素。在这种情况下，角度(1)和角度(8)两者都可以仅利用第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距的结果来获取，但是根据上下文，角度(8)可以不仅利用参考设备20与第一UE 10-1之间的UWB测距的结果获取来获取。在这种情况下，第一UE 10-1可以使用作为第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果获取的AoA信息作为辅助信息基于例如上文描述的等式4来获取角度(8)。

图9B展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第四实施例。

图9B的实施例展示了根据图6B(b)所示的注册过程的第五选项的注册过程的示例。

在图9B的实施例中，假设多个UE(例如，第一UE 10-1和第二UE 10-2)指向目标设备30，但是不存在朝向目标设备30的交集。此外，第一UE 10-1和第二UE 10-2不仅可以与参考设备20执行UWB测距，而且还可以在它们之间执行UWB测距。因此，作为第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果而获取的数据(信息)可以用于目标设备30的定位。例如，作为第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果而获取的距离信息和方向(角度)信息(例如，AoA信息)可以用于计算第一UE 10-1与第二UE 10-2和目标设备30之间的距离。

图9B的注册过程可以包括识别第一UE 10-1和第二UE 10-2相对于参考设备20的位置的位置(第一操作)，获取目标设备30在2D上的坐标(第二操作)，和/或获取目标设备30在3D上的坐标(第三操作)。

通过注册过程，可以相对于参考设备20的位置(参考位置)来识别目标设备30的位置。所识别的目标设备30的位置可以被存储并在随后的识别过程中使用。

在图9B的实施例中，假设参考设备20在xy平面上的位置为(0，0，0)。

第一操作

在实施例中，可以使用第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距以及第二UE 10-2与参考设备20之间的UWB测距的结果来执行第一操作。例如，可以使用参考图4描述的UWB双向测距(TWR)方案。每个UE 10-1、10-2通过与参考设备20的UWB测距来识别每个UE 10-1、10-2相对于参考设备20的位置的位置的操作可以遵循上述结合图9A所述的过程。

例如，作为参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2之间的UWB测距的结果，可以获取指示参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2之间的距离的距离信息(例如，ToF信息)以及指示参考设备20与UE 10/第二UE 10-2之间的角度的方向(角度)信息(例如，到达角(AoA)信息，其包括AoA方位角(水平角)和/或AoA仰角(竖直角))。例如，通过UWB测距，可以获取参考设备20与第一UE 10-1/第二UE之间在3D上的每个距离(例如，图9B(a)的dr1和dr2)、参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2之间相对于参考设备20的每个水平角(AoA方位角)、以及参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2之间相对于参考设备20的每个竖直角(AoA仰角)。

可以基于距离信息和方向信息来确定第一UE 10-1/第二UE 10-2相对于参考设备20的位置的每个位置。例如，可以基于上述等式1来确定第一UE 10-1/第二UE 10-2的位置。

第二操作

在图9B的实施例中，如上所述，从相应UE 10-1、10-2到目标设备30的线段之间不存在三维交点。然而，由于UE 10-1、10-2都指向目标设备30，所以总是存在二维交点。因此，需要获取二维交点(目标设备的二维坐标)，然后基于该二维交点获取目标设备的三维坐标。第二操作对应于确定目标设备的二维坐标(交点)的操作。

下文参考图9B(b)描述第二操作。图9B(b)展示了投影到xy平面(二维平面)的第一UE 10-1、第二UE 10-2和目标设备30的位置。

下文描述图9B(b)的每个参数。

d_r1：xy平面上参考设备20与第一UE 10-1之间的距离

d_r2：xy平面上参考设备20与第二UE 10-2之间的距离

d₁₂：xy平面上第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的距离

x：xy平面上的交点o与第一UE 10-1之间的距离

y：xy平面上的交点o与第二UE 10-2之间的距离

这里，交点o对应于xy平面上与目标设备30的d₁₂相对应的线段的法线的交点。

θ_α：xy平面上与d_t2相对应的线段和与d₁₂相对应的线段之间的角度

θ_β：xy平面上与d_t1相对应的线段和与d₁₂相对应的线段之间的角度

在实施例中，可以使用第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距(第一UWB测距)、第二UE 10-2与参考设备20之间的UWB测距(第二UWB测距)和/或第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距(第三UWB测距)的结果来执行第二操作。

作为实施例，关于参考设备20与第一UE 10-1之间的距离d_r1的信息可以通过第一UWB测距的结果来获取。

作为实施例，关于参考设备20与第二UE 10-2之间的距离d_r2的信息可以通过第一UWB测距的结果来获取。

作为实施例，关于第一UWB设备10-1与第二UWB设备10-2之间的距离d₁₂的信息以及关于第一UWB设备10-1与第二UWB设备10-2之间的角度的信息可以通过第三UWB测距的结果来获取。

作为实施例，关于第一UWB设备10-1与第二UWB设备10-2之间的角度的信息可以包括关于第一UWB设备10-1与第二UWB设备10-2之间相对于第一UWB设备10-1的信息和/或关于第二UWB设备10-2与第一UWB设备10-1之间相对于第二UWB设备10-2的角度θ₂₁的信息。

在实施例中，第一UWB设备10-1和/或第二UWB设备10-2可以获取第一UWB设备10-1与目标设备30之间的距离d_t1以及第二UWB设备10-2与目标设备30之间的距离d_t2。例如，第一UWB设备10-1和/或第二UWB设备10-2可以使用以下等式5来获取距离d_t1和d_t2。

[等式5]

θ_α＝|π/2-θ₁₂|，θ_β＝|π/2-θ₂₁|

x+y＝d₁₂，xtanθ_α＝ytanθ_β

作为实施例，第一UWB设备10-1和/或第二UWB设备10-2可以使用所获取的距离dt1和dt2来获取目标设备30在2D上的坐标(x_t，y_t)。

第三操作

第三操作对应于确定目标设备30的三维坐标的操作。

作为实施例，可以使用每个UE 10-1、10-2的传感器(例如，(重力)加速度传感器)来执行第三操作。例如，在第三操作中可以使用加速度传感器来获取每个UE 10-1、10-2指向目标设备30的倾角(例如，相对于地面的倾角)。

作为实施例，第一UE 10-1可以在第一UE 10-1的位置处使用加速度传感器来获取目标设备30的第一倾角并且第二UE 10-2可以在第二UE 10-2的位置处使用加速度传感器来获取目标设备30的第二倾角/>

作为实施例，第一UE 10-1和/或第二UE 10-2可以使用第一倾角和/或第二倾角从目标设备30的二维坐标(X_t，Y_t)获取三维坐标(X_t，Y_t，Z_t)。使用倾角从二维坐标(X_t，Y_t)获取三维坐标(X_t，Y_t，Z_t)的操作可以根据例如图9A的上述过程来执行。

总之，在注册过程的第五选项中，由于从相应UE 10-1、10-2到目标设备30的线段之间不存在三维交点，因此可以首先通过二维交点获取目标设备的三维坐标，然后可以基于朝向目标设备30的倾角将二维坐标扩展为三维坐标。在这种情况下，可以使用每个UE10-1、10-2与目标设备30之间的距离信息来获取目标设备30的二维坐标，该距离信息是使用第一UE 10-1与第二UE 10-2之间的UWB测距的结果来获取的。

图9C展示了根据本公开的实施例的用于注册不支持UWB的设备的注册过程的第五实施例。

图9C的实施例展示了根据图6B(c)所示的注册过程的第六选项的注册过程的示例。

在图9C的实施例中，假设多个UE(例如，第一UE 10-1、第二UE 10-2和第三UE 10-2)指向目标设备30，并且存在朝向目标设备30的三维交点。因此，可以通过获取穿过每个UE10-1、10-2、10-3的坐标的线段(直线)和目标设备30相对于参考设备20的位置(参考位置)的坐标来获取目标设备30的坐标。

图9C的注册过程可以包括识别第一UE 10-1、第二UE 10-2和第三UE 10-3相对于参考设备20的位置的位置(第一操作)和/或获取目标设备30的三维坐标(第二操作)。

通过注册过程，可以相对于参考设备20的位置(参考位置)来识别目标设备30的位置。所识别的目标设备30的位置可以被存储并在随后的识别过程中使用。

在图9C的实施例中，假设参考设备20在xy平面上的位置为(0，0，0)。

第一操作

在实施例中，可以使用第一UE 10-1与参考设备20之间的UWB测距、第二UE 10-2与参考设备20之间的UWB测距、以及第三UE 10-3与参考设备20之间的UWB测距的结果来执行第一操作。例如，可以使用参考图4描述的UWB双向测距(TWR)方案。每个UE 10-1、10-2、10-3通过与参考设备20的UWB测距来识别每个UE 10-1、10-2、10-2相对于参考设备20的位置的位置的操作可以遵循上述结合图9A所述的过程。

例如，作为参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2/第三UE 10-3之间的UWB测距的结果，可以获取指示参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2/第三UE 10-3之间的距离的距离信息(例如，ToF信息)以及指示参考设备20与UE 10/第二UE 10-2/第三UE 10-3之间的角度的方向(角度)信息(例如，到达角(AoA)信息，其包括AoA方位角(水平角)和/或AoA仰角(竖直角))。例如，通过UWB测距，可以获取参考设备20与第一UE 10-1/第二UE/第三UE之间在3D上的每个距离、参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2/第三UE 10-3之间相对于参考设备20的每个水平角(AoA方位角)、以及参考设备20与第一UE 10-1/第二UE 10-2/第三UE 10-3之间相对于参考设备20的每个竖直角(AoA仰角)。

可以基于距离信息和方向信息来确定第一UE 10-1/第二UE 10-2/第三UE 10-3相对于参考设备20的位置的每个位置。例如，可以基于上述等式1来确定第一UE 10-1/第二UE10-2/第三UE 10-3的位置。

第二操作

在图9C的实施例中，与图9B的实施例不同，从相应UE 10-1、10-2到目标设备30的线段之间存在三维交点。因此，可以直接通过二维交点获取三维坐标。

第二操作对应于确定目标设备的三维坐标的操作。

作为实施例，第二操作可以包括获取通过第一操作获取的每个UE 10-1、10-2、10-3的坐标(位置)以及要获取的目标设备的坐标(位置)，即穿过两个点的坐标的线段。

例如，穿过两个点((x_u，y_u，z_u)和(x_v，y_v，z_v))的线段(直线)可以由以下等式6来表示。

[等式6]

第一UE 10-1/第二UE 10-2/第三UE 10-2可以使用等式6来获取针对穿过第一UE10的坐标和目标设备的坐标的第一线段(第一直线)、穿过第二UE 10-2的坐标和目标设备的坐标的第二线段(第二直线)、穿过第三UE 10-3的坐标和目标设备的坐标的第三线段(第三直线)的直线的等式中的每一个。

第一UE 10-1、第二UE 10-2和/或第三UE 10-3可以使用所获取的直线等式来获取对应直线的倾角的坐标。如此获取的线段(直线)的交点的坐标对应于目标设备30的三维坐标。

总之，在注册过程的第六选项中，由于从相应UE 10-1、10-2、10-3到目标设备30的线段存在三维交点，因此目标设备30的三维坐标可以通过计算穿过每个UE 10-1、10-2、10-3的坐标和目标设备30的坐标的线段的交点来直接获取。

图10展示了根据本公开实施例的基于到由UE所指向的直线的距离来识别目标设备的方法。

图10的实施例是图7的识别过程的示例。在图10的实施例中，UE 10可以使用UE 10所指向的直线与目标设备30之间的距离h来识别目标设备30。

在实施例中，可以基于以下等式7来计算距离h以获取穿过两个点的直线之间的距离。

[等式7]

等式7中使用的参数和距离h的示例在图10(a)和图10(b)中示出。

这里，U表示UE 10的位置。U的坐标可以表示为U＝(x_u，y_u，z_u)。在实施例中，U可以通过上文结合图6至图9描述的UE 10与参考设备20之间的UWB测距过程来获取。

T表示目标设备30的位置。T可以通过上文结合图6、图8和图9描述的注册过程来获取，并且T的坐标可以表示为T＝(x_t，y_t，z_t)。

V可以是位于UE 10指向以识别目标设备30的方向(或直线)上的任何点的位置。例如，如图10(a)所示，V可以是点的坐标，其是1远离位于UE 10所指向的直线上的U的距离。V的坐标可以表示为V＝(x_v，y_v，z_v)。在实施例中，V可以通过与图8的实施例的第二步骤和第三步骤相同的过程来获得。

在图10的实施例中，θ_r2u表示UE 10与参考设备20之间相对于参考设备20的水平角。

θ_r2t表示目标设备30与参考设备20之间相对于参考设备20的水平角。

θ_u2r表示UE 10与参考设备20之间相对于UE 10的水平角。

θ_u2t表示UE 10与目标设备30之间相对于UE 10的水平角。

UE 10可以基于获取的(或计算的)距离h来识别目标设备30。在实施例中，UE 10可以确定距离h是否小于预设阈值。当距离h小于预设阈值时，UE 10可以识别出目标设备30(位于UE 10的指向方向上并且因此)受到控制。或者，当距离h大于预设阈值时，UE 10可以识别出目标设备30(不位于UE 10的指向方向上并且因此不)受到控制。

当要控制的目标设备30被识别时，UE 10可以提供(例如，显示)用于控制目标设备30的控制信息(例如，控制UX)。在这种情况下，用户可以使用控制信息来控制目标设备30。

同时，如图10(a)所示，可以存在多个目标设备30。在这种情况下，当识别出要控制的多个目标设备30时，UE 10可以向用户提供(例如，显示)关于多个目标设备30的列表信息。在这种情况下，用户可以从包括在列表信息中的多个目标设备30中选择一个目标设备30并控制对应的目标设备30。在实施例中，当选择目标设备30时，UE 10可以向用户提供用于控制目标设备30的控制信息。

图11是展示了根据本公开的实施例的第一UWB设备的方法的流程图。

在图11的实施例中，第一UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的UE。此外，第二UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的参考设备。此外，非UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的目标设备。

参考图11，第一UWB设备可以执行用于识别非UWB设备的位置的注册步骤(S1110)。在实施例中，注册步骤可以包括基于第一UWB设备与第二UWB设备之间的UWB测距来识别非UWB设备相对于第二UWB设备的位置的位置。针对注册步骤的操作，参考上文结合图6、图8和图9进行的描述以及下文结合图12和图13进行的描述。

第一UWB设备可以执行用于识别注册的非UWB设备的识别步骤(S1120)。在实施例中，识别步骤可以包括基于在注册步骤中识别的第一UWB设备的指向方向和非UWB设备的位置来识别第一UWB设备是否指向注册的非UWB设备。针对识别步骤的操作，参考上文结合图7和图10进行的描述。

图12是展示了根据本公开的实施例的第一UWB设备的注册步骤的流程图。

图12的注册步骤可以是上文结合图6和图8描述的注册步骤的选项1或2之后的实施例。因此，针对图12的注册步骤的操作，参考图6和图8的描述。

在图12的实施例中，第一UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的UE。此外，第二UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的参考设备。此外，非UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的目标设备。

参考图12，第一UWB设备可以使用与第二UWB设备的UWB测距的结果来识别第一电子设备相对于第二UWB设备的位置的位置(1210)。在实施例中，UWB测距可以基于双向测距(TWR)方案来执行。在实施例中，UWB测距的结果可以包括飞行时间(ToF)信息、到达角(AoA)方位角信息和AoA仰角信息。第一电子设备的位置相对于第二UWB设备的位置的识别可以基于等式1。

第一UWB设备可以获取关于在预设距离内指向非UWB设备的第一UWB设备的倾角信息(1220)。因此，可以识别非UWB设备相对于第一UWB设备的位置的位置。

第一UWB设备可以基于AoA方位角信息、预设距离和倾角信息来识别非UWB设备相对于第二UWB设备的位置的位置(1230)。非UWB设备的位置相对于第二UWB设备的位置的识别可以基于等式2和3。

图13是展示了根据本公开的另一实施例的第一UWB设备的注册步骤的流程图。

图13的注册步骤可以是上文结合图6和图9描述的注册步骤的选项3之后的实施例。因此，针对图13的注册步骤的操作，参考图6和图9的描述。

在图13的实施例中，第一UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的UE。此外，第二UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的参考设备。此外，非UWB设备可以是上文结合图6至图10描述的目标设备。

参考图13，第一UWB设备可以使用在第一位置处的UWB测距的结果来识别第一电子设备相对于第二UWB设备的位置的第一位置，并且使用在第二位置处的UWB测距的结果来识别第一电子设备相对于第二UWB设备的位置的第二位置(1310)。在实施例中，在第一位置处的UWB测距的结果可以包括关于第一位置的第一ToF信息、第一AoA方位角信息和第一AoA仰角信息，并且在第二位置处的UWB测距的结果可以包括关于第二位置的第二ToF信息、第二AoA方位角信息和第二AoA仰角信息。第一电子设备相对于第二UWB设备的位置的第一位置和第二位置的识别可以基于等式1。

第一UWB设备可以获取关于从第一位置指向非UWB设备的第一UWB设备的第一倾角信息以及关于从第二位置指向非UWB设备的第二UWB设备的第二倾角信息(1320)。因此，可以识别非UWB设备相对于第一UWB设备的第一位置和第二位置中的每一者的位置。

第一UWB设备可以基于第一AoA方位角信息、第二AoA方位角信息、第一倾角信息和第二倾角信息来识别非UWB设备相对于第二UWB设备的位置的位置(1330)。在实施例中，第一UWB设备可以通过获取从第一位置指向非UWB设备的第一直线与从第二位置指向非UWB设备的直线的交点基于第一AoA方位角信息、第二AoA方位角信息、第一倾角信息和第二倾角信息来识别非UWB设备相对于第二UWB设备的位置的位置。非UWB设备的位置相对于第二UWB设备的位置的识别可以基于等式2和3。

图14是展示了根据本公开的实施例的第一电子设备的结构的视图。

在图14的实施例中，第一电子设备可以是支持UWB的设备。例如，第一电子设备可以是上述UE或参考设备。

参考图14，第一电子设备可以包括收发器1410、控制器1420和存储装置1430。在本公开中，控制器可以被定义为电路或专用集成电路或至少一个处理器。

收发器1410可以向其他网络实体发送信号/从其他网络实体接收信号。收发器1410可以使用例如UWB通信发送/接收用于UWB测距的数据。

根据实施例，控制器1420可以控制第一电子设备的整体操作。例如，控制器1420可以控制块间信号流以根据上述流程图执行操作。具体地，控制器1420可以控制上文参考图1至图13描述的第一电子设备的操作。

存储单元1430可以存储经由收发器1410发送/接收的信息和经由控制器1420生成的信息中的至少一者。例如，存储单元1430可以存储使用参考图1至图11描述的UWB来注册和识别非UWB设备所需的信息和数据。

图15是展示了根据本公开的另一实施例的第一电子设备的结构的视图。

在图15的实施例中，第一电子设备可以是支持UWB的设备。例如，第一电子设备可以是上述UE或参考设备。

参考图15，第一电子设备可以包括收发器1510、控制器1520、存储单元1530、用户接口1540和/或显示器1550。在本公开中，控制器可以被定义为电路或专用集成电路或至少一个处理器。根据图15的实施例的第一电子设备与根据图14的实施例的第一电子设备相比还可以包括用户接口1540和/或显示器1550。

收发器1510可以将信号发送到另一电子设备或从另一电子设备接收信号。收发器1510可以通过例如UWB通信向第二电子设备发送和从第二电子设备接收用于UWB测距的数据。

根据实施例，控制器1520可以控制第一电子设备的整体操作。例如，控制器1520可以控制块间信号流以根据上述流程图执行操作。具体地，控制器1520可以控制上文参考图1至图13描述的第一电子设备的操作。

存储单元1530可以存储经由收发器1510发送/接收的信息和经由控制器1520生成的信息中的至少一者。例如，存储单元1530可以存储使用参考图1至图11描述的UWB来注册和识别非UWB设备所需的信息和数据。

用户接口1540包括第一电子设备中提供的各种类型的输入/输出装置。换句话说，用户接口可以使用各种输入装置来接收用户的输入，并且控制器1520可以基于接收的用户输入来控制第一电子设备。此外，用户接口1540可以使用各种输出装置基于控制器1520的命令来执行输出。

显示器1550在显示屏幕上输出图像。显示器1550可以基于控制器的控制命令或由控制器1520执行的内容来输出各种显示对象，诸如用户界面。例如，显示器1550可以显示用于控制上述识别的目标设备的控制UX。

图16是展示了根据本公开的另一实施例的第二电子设备的结构的视图。

在图16的实施例中，第二电子设备可以是支持UWB的设备。例如，第二电子设备可以是上述目标设备。

参考图16，第二电子设备可以包括收发器1610、控制器1620、存储单元1630、用户接口1640和/或显示器1650。在本公开中，控制器可以被定义为电路或专用集成电路或至少一个处理器。根据图16的实施例的一些部件可以是可选部件。例如，显示器1650可以是可选部件。

收发器1610可以将信号发送到另一电子设备或从另一电子设备接收信号。例如，收发器1610可以从第一电子设备接收用于控制第二电子设备的控制信号。

根据实施例，控制器1620可以控制第二电子设备的整体操作。例如，控制器1620可以控制块间信号流以根据上述流程图执行操作。具体地，控制器1620可以控制上文参考图1至图13描述的第二电子设备的操作。

存储单元1630可以存储经由收发器1610发送/接收的信息和经由控制器1620生成的信息中的至少一者。例如，存储单元1630可以存储使用参考图1至图11描述的UWB来注册和识别非UWB设备所需的信息和数据。

用户接口1640包括第二电子设备中提供的各种类型的输入/输出装置。换句话说，用户接口可以使用各种输入装置来接收用户的输入，并且控制器1620可以基于接收的用户输入来控制第一电子设备。此外，用户接口1640可以使用各种输出装置基于控制器1620的命令来执行输出。

显示器1650在显示屏幕上输出图像。显示器1650可以基于控制器的控制命令或由控制器1620执行的内容来输出各种显示对象，诸如用户界面。

在上述具体实施例中，包含在本公开中的部件根据所提出的具体实施例而以单数或复数形式表示。然而，为了便于描述，选择单数或复数形式以适合于所提出的上下文，并且本公开不限于单数或复数部件。如本文所使用，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在包括复数形式，除非上下文清楚地指出。

尽管上文已经描述了本发明的具体实施例，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对本发明作出各种改变。因此，本公开的范围不应限于上述实施例，而是应由所附权利要求以及其等效物限定。

Claims (15)

1.由第一超宽带UWB设备执行的方法，包括：

基于所述第一UWB设备与第二UWB设备之间的UWB测距，识别非UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置；以及

基于所述第一UWB设备的点方向和所述非UWB设备的所识别的位置，识别所述非UWB设备。

2.如权利要求1所述的方法，其中，识别所述非UWB设备的位置包括使用所述UWB测距的结果来识别所述第一UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置，以及

其中，所述UWB测距的结果包括飞行时间ToF信息、到达角AoA方位角信息和AoA仰角信息中的至少一者。

3.如权利要求2所述的方法，其中，识别所述非UWB设备的位置包括：

获取与在预设距离内指向所述非UWB设备的所述第一UWB设备有关的倾角信息；以及

基于所述AoA方位角信息、所述预设距离和所述倾角信息，识别所述非UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其中，识别所述非UWB设备的位置包括：

使用在第一位置处的所述UWB测距的结果来识别所述第一UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的所述第一位置；以及

使用在第二位置处的所述UWB测距的结果来识别所述第一UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的所述第二位置，以及

其中，在所述第一位置处的所述UWB测距的结果包括与所述第一位置有关的第一飞行时间ToF信息、第一到达角AoA方位角信息和第一AoA仰角信息，并且在所述第二位置处的所述UWB测距的结果包括与所述第二位置有关的第二ToF信息、第二AoA方位角信息和第二AoA仰角信息。

5.如权利要求4所述的方法，其中，识别所述非UWB设备的位置包括：

获取与从所述第一位置指向所述非UWB设备的所述第一UWB设备有关的第一倾角信息以及与从所述第二位置指向所述非UWB设备的所述第二UWB设备有关的第二倾角信息；以及

基于所述第一AoA方位角信息、所述第二AoA方位角信息、所述第一倾角信息和所述第二倾角信息，通过获取从所述第一位置指向所述非UWB设备的第一直线与从所述第二位置指向所述非UWB设备的第二直线的交点，识别所述非UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述UWB测距是基于双向测距TWR方案来执行的。

7.如权利要求1所述的方法，其中，识别所述非UWB设备包括提供用于控制所识别的非UWB设备的控制信息。

8.如权利要求1所述的方法，其中，识别所述非UWB设备的位置被执行以将所述非UWB设备注册为用于由所述第一UWB设备控制的目标设备。

9.第一UWB设备，其包括：

存储器；以及

收发器；以及

控制器，连接到所述存储器和所述收发器，其中所述控制器被配置为：

基于所述第一UWB设备与第二UWB设备之间的UWB测距，识别非UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置；以及

基于所述第一UWB设备的点方向和所述非UWB设备的所识别的位置，识别所述非UWB设备。

10.如权利要求9所述的第一UWB设备，其中，所述控制器被配置为：使用所述UWB测距的结果来识别所述第一UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置，以及

其中，所述UWB测距的结果包括飞行时间ToF信息、到达角AoA方位角信息和AoA仰角信息中的至少一者。

11.如权利要求10所述的第一UWB设备，其中，所述控制器被配置为：

获取与在预设距离内指向所述非UWB设备的所述第一UWB设备有关的倾角信息；以及

基于所述AoA方位角信息、所述预设距离和所述倾角信息，识别所述非UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置。

12.如权利要求9所述的第一UWB设备，其中，所述控制器被配置为：

使用在第一位置处的所述UWB测距的结果来识别所述第一UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的所述第一位置；以及

使用在第二位置处的所述UWB测距的结果来识别所述第一UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的所述第二位置，以及

其中，在所述第一位置处的所述UWB测距的结果包括与所述第一位置有关的第一飞行时间ToF信息、第一到达角AoA方位角信息和第一AoA仰角信息，并且在所述第二位置处的所述UWB测距的结果包括与所述第二位置有关的第二ToF信息、第二AoA方位角信息和第二AoA仰角信息。

13.如权利要求12所述的第一UWB设备，其中，所述控制器被配置为：

获取与从所述第一位置指向所述非UWB设备的所述第一UWB设备有关的第一倾角信息以及与从所述第二位置指向所述非UWB设备的所述第二UWB设备有关的第二倾角信息；以及

基于所述第一AoA方位角信息、所述第二AoA方位角信息、所述第一倾角信息和所述第二倾角信息，通过获取从所述第一位置指向所述非UWB设备的第一直线与从所述第二位置指向所述非UWB设备的第二直线的交点，识别所述非UWB设备相对于所述第二UWB设备的位置的位置。

14.如权利要求9所述的第一UWB设备，其中，所述UWB测距是基于双向测距TWR方案来执行的。

15.如权利要求9所述的第一UWB设备，其中，所述控制器被配置为：提供用于控制所识别的非UWB设备的控制信息。