CN117246143A - 用于确定工程车辆电机扭矩的方法、装置及处理器 - Google Patents

用于确定工程车辆电机扭矩的方法、装置及处理器 Download PDF

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CN117246143A CN202311125802.0A CN202311125802A CN117246143A CN 117246143 A CN117246143 A CN 117246143A CN 202311125802 A CN202311125802 A CN 202311125802A CN 117246143 A CN117246143 A CN 117246143A
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李忠志
赵斌良
杜素青
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Changsha Zoomlion Environmental Industry Co Ltd
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    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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Abstract

本申请实施例提供一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法、装置及处理器。方法包括：在工程车辆运行过程中，获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度；根据踏板开度和车速确定工程车辆在车速下的需求扭矩；基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件，其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者；根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。采用上述技术方案能够满足不同条件下的电机扭矩，提高了电机分配扭矩的精度，使得工程车辆的效率最优，且保障了驾驶安全。

Description

用于确定工程车辆电机扭矩的方法、装置及处理器
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法、装置、工程车辆、存储介质及处理器。
背景技术
由于现有工程车辆工况的特殊性，对于一些对爬坡等要求较高的地区更趋向于使用的集成式双电机驱动的车辆。而目前的双电机驱动车辆一般是根据速比或者平均分配扭矩的方式来使两个电机驱动工程车辆。但是扭矩完全平均分配会导致工程车辆的效率低下。并且在工程车辆运行过程中采用动态实时平均分配对控制器的计算能力要求高，且还会存在响应不及时的问题，致使驾驶安全得不到保障。
而且现有的计算电机扭矩的方式大多为针对分布式驱动，并未考虑工程车辆的不同条件和整车限制等因素；现有的集成式驱动的扭矩计算方法时效性低，无法进行基于车辆效率进行最优电机扭矩分配，导致得到的电机扭矩精度不高，不能很好地驱动整车运行。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法、装置、工程车辆、存储介质及处理器。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法，工程车辆包括电机和加速踏板，包括：
在工程车辆运行过程中，获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度；
根据踏板开度和车速确定工程车辆在车速下的需求扭矩；
基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件，其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者；
根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。
在本申请实施例中，运行信息包括车辆运行模式，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定工程车辆符合主观条件：踏板开度与最大踏板开度的差值小于预设数值且持续时长为预设时长；车辆运行模式为动力模式。
在本申请实施例中，在预设条件为主观条件的情况下，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩包括：获取电机的总的输出扭矩；根据总的输出扭矩确定电机的第一扭矩分配系数；将第一扭矩分配系数与需求扭矩的乘积确定为分配扭矩。
在本申请实施例中，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件包括：基于工程车辆的运行信息判断工程车辆是否符合主观条件；在确定工程车辆不符合主观条件的情况下，基于运行信息判断工程车辆是否符合补偿条件；在确定工程车辆不符合补偿条件的情况下，确定工程车辆符合客观条件。
在本申请实施例中，工程车辆还包括电池，运行信息还包括电池输出功率、电池最大可放电功率及电机最大输出扭矩，方法还包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定工程车辆符合补偿条件：电池输出功率大于电池最大可放电功率；需求扭矩大于电机最大输出扭矩；工程车辆发生故障。
在本申请实施例中，运行信息还包括电机的转速，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩包括：在预设条件为补偿条件的情况下，根据转速和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩；将电机最大输出扭矩确定为工程车辆的第二可输出扭矩；获取工程车辆的故障级别，并将故障级别与电机最大输出扭矩的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩；将第一可输出扭矩、第二可输出扭矩以及第三可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩；将需求扭矩和最大可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的待分配扭矩；在预设条件为客观条件的情况下，将需求扭矩确定为工程车辆的待分配扭矩；根据待分配扭矩确定分配扭矩。
在本申请实施例中，根据待分配扭矩确定分配扭矩包括：基于待分配扭矩、电机的数量以及预设数值区间生成多组第二扭矩分配系数；针对每组第二扭矩分配系数，将第二扭矩分配系数与待分配扭矩的乘积确定为电机的目标扭矩；依次将转速与每个目标扭矩输入至预设函数，以通过预设函数输出与每个目标扭矩对应的函数值；将数值最小的函数值对应的目标扭矩确定为电机的分配扭矩。
本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
本申请第三方面提供一种用于确定工程车辆电机扭矩的装置，包括上述处理器。
本申请第四方面提供一种工程车辆，包括：
电机；
加速踏板；以及
上述用于确定工程车辆电机扭矩的装置。
本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
上述技术方案，通过在工程车辆运行过程中，获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度；根据踏板开度和车速确定工程车辆在车速下的需求扭矩；基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件，其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者；根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。采用上述技术方案能够满足不同条件下的电机扭矩，提高了电机分配扭矩的精度，使得工程车辆的效率最优，且保障了驾驶安全。
本申请实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于确定工程车辆电机扭矩的方法的一种流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于确定工程车辆电机扭矩的方法的另一种流程示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于确定工程车辆电机扭矩的方法的一种流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法，包括以下步骤：
步骤101，在工程车辆运行过程中，获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度。
步骤102，根据踏板开度和车速确定工程车辆在车速下的需求扭矩。
步骤103，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件，其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者。
步骤104，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。
扭矩是使电机发生转动的一种特殊的力矩，与电机的转速成反比。踏板开度是指工程车辆的油门开度，用于控制工程车辆的油门的出油量。在工程车辆运行过程中，处理器可以获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度。在获取到工程车辆的车速和踏板的踏板开度之后，处理器可以根据踏板开度和车速确定工程车辆在该车速下的需求扭矩。在获取到工程车辆的运行信息之后，处理器可以基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件。其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者。在确定出工程车辆符合的预设条件之后，处理器可以根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。
通过上述技术方案能够满足不同条件下的电机扭矩，提高了电机分配扭矩的精度，使得工程车辆的效率最优，且保障了驾驶安全。
在一个实施例中，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件包括：基于工程车辆的运行信息判断工程车辆是否符合主观条件；在确定工程车辆不符合主观条件的情况下，基于运行信息判断工程车辆是否符合补偿条件；在确定工程车辆不符合补偿条件的情况下，确定工程车辆符合客观条件。
处理器可以基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件。具体地，处理器可以基于工程车辆的运行信息判断工程车辆是否符合主观条件。在确定工程车库不符合主观条件的情况下，处理器可以基于运行信息判断工程车辆是否符合补偿条件。在确定工程车辆不符合补偿条件的情况下，处理器可以确定工程车辆符合客观条件，以此确定出工程车辆符合的条件，从而能够针对性地确定出工程车辆在不同条件下的电机的分配扭矩，使得电机的分配扭矩与实际场景对应，更利于工程车辆的控制。
在一个实施例中，运行信息包括车辆运行模式，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定工程车辆符合主观条件：踏板开度与最大踏板开度的差值小于预设数值且持续时长为预设时长；车辆运行模式为动力模式。
运行信息可以包括车辆运行模式。处理器可以基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件。具体地，在运行信息满足踏板开度与最大踏板开度的差值小于预设数值且持续时长为预设时长、车辆运行模式为动力模式中的至少一个条件的情况下，处理器可以确定工程车辆符合主观条件。
在一个实施例中，在预设条件为主观条件的情况下，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩包括：获取电机的总的输出扭矩；根据总的输出扭矩确定电机的第一扭矩分配系数；将第一扭矩分配系数与需求扭矩的乘积确定为分配扭矩。
在预设条件为主观条件的情况下，处理器可以根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。具体地，处理器可以获取电机的总的输出扭矩。在获取到电机的总的输出扭矩之后，处理器可以根据总的输出扭矩确定电机的第一扭矩分配系数。并将第一扭矩分配系数与需求扭矩的乘积确定为分配扭矩，从而能够准确地确定出电机的分配扭矩。
例如，工程车辆可以包括集成式双电机和加速踏板。其中，集成式双电机包括电机A和电机B。在工程车辆运行过程中，处理器可以获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度。其中，运行信息包括车辆运行模式。在获取踏板开度和车速之后，处理器可以根据踏板开度和车速确定工程车辆在该车速下的需求扭矩。假设，车速为6000m/s，踏板开度为100％，即加速踏板踩到底，处理器可以确定工程车辆在6000m/s下的需求扭矩T为20N。
在获取加速踏板的踏板开度之后，处理器可以确定踏板开度和最大踏板开度之间的差值，并确定该差值是否小于预设数值。假设，踏板开度与最大踏板开度的差值为零，即加速踏板踩到底，且持续时长为2S，处理器可以确定工程车辆符合主观条件。工程车辆的车辆运行模式为动力模式，处理器可以确定工程车辆符合主观条件。
在工程车辆符合主观条件的情况下，处理器可以分别获取电机A和电机B的总的输出扭矩，进而确定每个电机的输出功率PA、PB，其中，PA＝PB。处理器可以确定电机A和电机B的第一扭矩分配系数均为在确定出电机A和电机B的第一扭矩分配系数之后，处理器可以将电机A的第一扭矩分配系数/>与需求扭矩T的乘积确定为电机A的分配扭矩，即TA＝10N。处理器可以将电机B的第一扭矩分配系数/>与需求扭矩T的乘积确定为电机B的分配扭矩，即TB＝10N。
在一个实施例中，工程车辆还包括电池，运行信息还包括电池输出功率、电池最大可放电功率及电机最大输出扭矩，方法还包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定工程车辆符合补偿条件：电池输出功率大于电池最大可放电功率；需求扭矩大于电机最大输出扭矩；工程车辆发生故障。
工程车辆还包括电池，运行信息还包括电机输出功率、电池最大可放电功率以及电机最大输出扭矩。在满足电池输出功率大于电池最大可放电功率、需求扭矩大于电机最大输出扭矩以及工程车辆发生故障中的至少一个条件的情况下，处理器可确定工程车辆符合补偿条件。
在一个实施例中，运行信息还包括电机的转速，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩包括：在预设条件为补偿条件的情况下，根据转速和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩；将电机最大输出扭矩确定为工程车辆的第二可输出扭矩；获取工程车辆的故障级别，并将故障级别与电机最大输出扭矩的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩；将第一可输出扭矩、第二可输出扭矩以及第三可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩；将需求扭矩和最大可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的待分配扭矩；在预设条件为客观条件的情况下，将需求扭矩确定为工程车辆的待分配扭矩；根据待分配扭矩确定分配扭矩。
处理器可以根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。具体地，在预设条件为补偿条件的情况下，处理器可以根据电机的转速和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩。处理器可以将电机最大可输出扭矩确定为工程车辆的第二可输出扭矩。处理器可以获取工程车辆的故障级别，并将故障级别与电机最大输出扭矩的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩。处理器可以将第一可输出扭矩、第二可输出扭矩以及第三可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩。在得到工程车辆的最大可输出扭矩之后，处理器可以将需求扭矩和最大可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的待分配扭矩。
在预设条件为客观条件的情况下，处理器可以将需求扭矩确定为工程车辆的待分配扭矩。
在确定出工程车辆的待分配扭矩之后，处理器可以根据待分配扭矩确定分配扭矩。
在一个实施例中，根据待分配扭矩确定分配扭矩包括：基于待分配扭矩、电机的数量以及预设数值区间生成多组第二扭矩分配系数；针对每组第二扭矩分配系数，将第二扭矩分配系数与待分配扭矩的乘积确定为电机的目标扭矩；依次将转速与每个目标扭矩输入至预设函数，以通过预设函数输出与每个目标扭矩对应的函数值；将数值最小的函数值对应的目标扭矩确定为电机的分配扭矩。
处理器可以根据待分配扭矩确定分配扭矩。具体地，处理器可以基于待分配扭矩、电机的数量以及预设数值区间生成多组第二扭矩分配系数。在生成多组第二扭矩分配系数之后，针对每组第二扭矩分配系数，处理器可以将该组第二扭矩分配系数与待分配扭矩的乘积确定为电机的目标扭矩。在确定出电机的目标扭矩之后，处理器可以依次将转速与每个目标扭矩输入至预设函数，以通过预设函数输出与每个目标扭矩对应的函数值。在得到多个函数值之后，处理器可以将数值最小的函数值对应的目标扭矩确定为电机的分配扭矩，以实现工程车辆的消耗最小，效率最优。
例如，例如，工程车辆可以包括集成式双电机、加速踏板以及电池。其中，集成式双电机包括电机A和电机B。在工程车辆运行过程中，处理器可以获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度。其中，运行信息包括电机A的转速NA、电机B的转速NB、电池输出功率、电池最大可放电功率、电机A最大输出扭矩、电机B最大可输出扭矩。在获取踏板开度和车速之后，处理器可以根据踏板开度和车速确定工程车辆在该车速下的需求扭矩。假设，车速为2000m/s，踏板开度为50％，处理器可以确定工程车辆在2000m/s下的需求扭矩T为40N。
在确定电池输出功率大于电池最大可放电功率，和/或，需求扭矩大于电机最大输出扭矩，和/或，工程车辆发生故障的情况下，处理器可以确定工程车辆符合补偿条件。
在确定工程车辆符合补偿条件，处理器可以根据转速NA、转速NB和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩T1。处理器可以将电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值确定为工程车辆的第二可输出扭矩T2。处理器获取到工程车辆的故障级别为二级，即50％。并将故障级别与电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩T3。其中，T1＞T2＞T3。处理器可以将T3确定为工程车辆的最大可输出扭矩。在确定出工程车辆的最大可输出扭矩T3的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩T3与需求扭矩T进行比对。在最大可输出扭矩T3小于需求扭矩T的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩T3确定为工程车辆的待分配扭矩T0。
在工程车辆符合补偿条件中的电池输出功率大于电池最大可放电功率的情况下，处理器可以根据转速NA、转速NB和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩T1，并将第一可输出扭矩T1确定为工程车辆的最大可输出扭矩。在工程车辆符合补偿条件中的需求扭矩大于电机最大输出扭矩的情况下，处理器可以将电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值确定为工程车辆的第二可输出扭矩T2，并将第二可输出扭矩T2确定为工程车辆的最大可输出扭矩。在工程车辆符合补偿条件中的工程车辆发生故障的情况下，处理器可以获取到工程车辆的故障级别为二级，即50％。并将故障级别与电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩T3，将第三可输出扭矩T3确定为工程车辆的最大可输出扭矩。
在工程车辆符合补偿条件中的电池输出功率大于电池最大可放电功率，且需求扭矩大于电机最大输出扭矩的情况下，处理器可以根据转速NA、转速NB和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩T1。并将电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值确定为工程车辆的第二可输出扭矩T2。处理器可以比较第一可输出扭矩T1和第二可输出扭矩T2，并将第一可输出扭矩T1和第二可输出扭矩T2中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩。
在工程车辆符合补偿条件中的电池输出功率大于电池最大可放电功率，且工程车辆发生故障的情况下，处理器可以根据转速NA、转速NB和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩T1。处理器还可以获取到工程车辆的故障级别为二级，即50％。并将故障级别与电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩T3。处理器可以比较第一可输出扭矩T1和第三可输出扭矩T3，并将第一可输出扭矩T1和第三可输出扭矩T3中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩。
在工程车辆符合补偿条件中的需求扭矩大于电机最大输出扭矩，且工程车辆发生故障的情况下，处理器可以将电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值确定为工程车辆的第二可输出扭矩T2。处理器还可以获取到工程车辆的故障级别为二级，即50％。并将故障级别与电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩T3。处理器可以比较第二可输出扭矩T2和第三可输出扭矩T3。并将第二可输出扭矩T2和第三可输出扭矩T3中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩。
在确定出工程车辆的最大可输出扭矩的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩与需求扭矩T进出比对。在最大可输出扭矩小于需求扭矩T的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩确定为工程车辆的待分配扭矩T0。
在预设条件为客观条件的情况下，处理器可以将需求扭矩T确定为工程车辆的待分配扭矩T0。在确定出工程车辆的待分配扭矩T0之后，处理器可以根据待分配扭矩T0确定电机A的分配扭矩和电机B的分配扭矩。
具体地，处理器可以基于待分配扭矩T0、电机的数量以及预设数值区间[0,1]生成多组第二扭矩分配系数(Xi，1-Xi)。其中，0≤Xi≤1，i表示第i组第二扭矩分配系数，Xi为电机A的第二扭矩分配系数，1-Xi为电机B的第二扭矩分配系数。处理器可以将待分配扭矩T0与第二扭矩分配系数Xi的乘积确定为电机A的目标扭矩TA，即TA＝T0*Xi。处理器可以将待分配扭矩T0与第二扭矩分配系数1-Xi的乘积确定为电机B的目标扭矩TB，即TB＝T0*(1-Xi)。
在确定出电机A的目标扭矩TA和电机B的目标扭矩TB之后，处理器可以依次将电机A的转速NA、电机B的转速NB、目标扭矩TA以及目标扭矩TB输入至预设函数f(x)，以通过预设函数f(x)输出与每个目标扭矩TA、目标扭矩TB对应的函数值。其中，f(x)＝NA*TA*[1-MotorAEfficiency(NA,TA)]/9550+NB*TB*[1-MotorBEfficiency(NB,TB)]/9550，MotorAEfficiency(NA,TA)表示电机A的效率函数，MotorBEfficiency(NB,TB)表示电机B的效率函数。由于预设函数f(x)的单峰性，该预设函数f(x)可以应用于1维黄金搜索算法。具体地，NA*TA表示电机A的功率P电机A，NB*TB表示电机B的功率P电机B。整车的功率P电功率＝P电机A+P电机B+P附件，其中，P附件表示工程车辆其他附件的电功率。对上述P电功率作进一步推导，P电功率＝((a1TA+a2)2+(b1TB+b2)2)+C。其中，a1、a2、b1、b2、C均为常数。最后在令R2＝((a1TA+a2)2+(b1TB+b2)2)以得到P电功率＝R2+C，以此确定电功率为二次函数，其在一定区域内的为单峰函数，即预设函数f(x)具备单峰性。处理器可以将数值最小的函数值对应的目标扭矩TA、目标扭矩TB分别确定为电机A的分配扭矩和电机B的分配扭矩。
在一个实施例中，如图2所示，在工程车辆运行过程中，处理器可以基于驾驶员需求扭矩进行仲裁。其中，驾驶员需求是根据工程车辆的踏板开度和车速确定的。在确定出需求扭矩后，处理器可以基于工程车辆的运行信息，例如，急加速、动力模式等，判断工程车辆的主观条件是否满足。在工程车辆的主观条件满足的情况下，处理器可以控制双电机基于驾驶员需求扭矩以最大扭矩输出，不再考虑损失最小。
例如，在工程车辆的主观条件满足的情况下，处理器可以分别获取电机A和电机B的总的输出扭矩，进而确定输出功率PA、PB，其中，PA＝PB。处理器可以确定电机A和电机B的第一扭矩分配系数均为在确定出电机A和电机B的第一扭矩分配系数之后，处理器可以将电机A的第一扭矩分配系数/>与驾驶员需求扭矩T的乘积确定为电机A的分配扭矩，即TA＝10N。处理器可以将电机B的第一扭矩分配系数/>与驾驶员需求扭矩T的乘积确定为电机B的分配扭矩，即TB＝10N。
在确定主观条件不满足的情况下，处理器可以基于工程车辆的运行信息，例如，整车一级故障、限扭20％等，判断工程车辆的补偿条件是否满足。在补偿条件满足的情况下，处理器可以基于限制后的扭矩进行黄金搜索最优扭矩分配方式。在进行黄金搜索最优扭矩分配方式之前，处理器可以根据电机A的功率、电机B的功率以及工程车辆的其他部件功率确定电机的扭矩分配符合单峰函数，从而确定可以采用一维黄金搜索方法确定最优扭矩分配方式。
例如，处理器可以根据电机A的转速NA、电机B的转速NB和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩T1。处理器可以将电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值确定为工程车辆的第二可输出扭矩T2。处理器获取到工程车辆的故障级别为二级，即50％。并将故障级别与电机A电机最大输出扭矩、电机B的电机最大输出扭矩中的最大值的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩T3。其中，T1＞T2＞T3。处理器可以将T3确定为工程车辆的最大可输出扭矩。在确定出工程车辆的最大可输出扭矩T3的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩T3与需求扭矩T进出比对。在最大可输出扭矩T3小于驾驶员需求扭矩T的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩T3确定为工程车辆的待分配扭矩T0。
在确定出工程车辆的最大可输出扭矩的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩与驾驶员需求扭矩T进出比对。在最大可输出扭矩小于驾驶员需求扭矩T的情况下，处理器可以将最大可输出扭矩确定为工程车辆的待分配扭矩T0。处理器可以基于待分配扭矩T0、电机的数量以及预设数值区间[0,1]生成多组第二扭矩分配系数(Xi，1-Xi)。其中，0≤Xi≤1，i表示第i组第二扭矩分配系数，Xi为电机A的第二扭矩分配系数，1-Xi为电机B的第二扭矩分配系数。处理器可以将待分配扭矩T0与第二扭矩分配系数Xi的乘积确定为电机A的目标扭矩TA，即TA＝T0*Xi。处理器可以将待分配扭矩T0与第二扭矩分配系数1-Xi的乘积确定为电机B的目标扭矩TB，即TB＝T0*(1-Xi)。
在确定出电机A的目标扭矩TA和电机B的目标扭矩TB之后，处理器可以依次将电机A的转速NA、电机B的转速NB、目标扭矩TA以及目标扭矩TB输入至预设函数f(x)，以通过预设函数f(x)输出与每个目标扭矩TA、目标扭矩TB对应的函数值。其中，f(x)＝NA*TA*[1-MotorAEfficiency(NA,TA)]/9550+NB*TB*[1-MotorBEfficiency(NB,TB)]/9550，MotorAEfficiency(NA,TA)表示电机A的效率函数，MotorBEfficiency(NB,TB)表示电机B的效率函数。处理器可以将数值最小的函数值对应的目标扭矩TA、目标扭矩TB分别确定为电机A的分配扭矩和电机B的分配扭矩。
在补偿条件不满足的情况下，处理器可以确定工程车辆的客观条件满足。并基于驾驶员请求扭矩进行黄金搜索最优扭矩分配方式。
例如，处理器可以将驾驶员需求扭矩T确定为工程车辆的待分配扭矩T0。在确定出工程车辆的待分配扭矩T0之后，处理器可以根据待分配扭矩T0确定电机A的分配扭矩和电机B的分配扭矩。
具体地，处理器可以基于待分配扭矩T0、电机的数量以及预设数值区间[0,1]生成多组第二扭矩分配系数(Xi，1-Xi)。其中，0≤Xi≤1，i表示第i组第二扭矩分配系数，Xi为电机A的第二扭矩分配系数，1-Xi为电机B的第二扭矩分配系数。处理器可以将待分配扭矩T0与第二扭矩分配系数Xi的乘积确定为电机A的目标扭矩TA，即TA＝T0*Xi。处理器可以将待分配扭矩T0与第二扭矩分配系数1-Xi的乘积确定为电机B的目标扭矩TB，即TB＝T0*(1-Xi)。
在确定出电机A的目标扭矩TA和电机B的目标扭矩TB之后，处理器可以依次将电机A的转速NA、电机B的转速NB、目标扭矩TA以及目标扭矩TB输入至预设函数f(x)，以通过预设函数f(x)输出与每个目标扭矩TA、目标扭矩TB对应的函数值。其中，f(x)＝NA*TA*[1-MotorAEfficiency(NA,TA)]/9550+NB*TB*[1-MotorBEfficiency(NB,TB)]/9550，MotorAEfficiency(NA,TA)表示电机A的效率函数，MotorBEfficiency(NB,TB)表示电机B的效率函数。处理器可以将数值最小的函数值对应的目标扭矩TA、目标扭矩TB分别确定为电机A的分配扭矩和电机B的分配扭矩。
在确定出电机A和电机B的分配扭矩之后，处理器可以输出仲裁后的扭矩分配方式，即按照电机A和电机B的分配扭矩对电机A和电机B进行扭矩分配。在工程车辆运行过程中，处理器可以重复判断各条件满足情况，以确定双电机在每时每刻地分配扭矩，使得工程车辆能够安全行驶。
上述技术方案，通过在工程车辆运行过程中，获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度；根据踏板开度和车速确定工程车辆在车速下的需求扭矩；基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件，其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者；根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。采用上述技术方案能够满足不同条件下的电机扭矩，提高了电机分配扭矩的精度，使得工程车辆的效率最优，且保障了驾驶安全。
图1、2为一个实施例中的用于确定工程车辆电机扭矩的方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1、2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其他的顺序执行。而且，图1、2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本申请实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
本申请实施例提供了一种用于确定工程车辆电机扭矩的装置，包括上述处理器。
本申请实施例提供了一种工程车辆，包括：
电机；
加速踏板；以及
上述用于确定工程车辆电机扭矩的装置。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储踏板开度、车速、运行信息、需求扭矩以及分配扭矩的数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在工程车辆运行过程中，获取工程车辆的车速及运行信息和加速踏板的踏板开度；根据踏板开度和车速确定工程车辆在车速下的需求扭矩；基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件，其中，预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者；根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩。
在一个实施例中，运行信息包括车辆运行模式，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定工程车辆符合主观条件：踏板开度与最大踏板开度的差值小于预设数值且持续时长为预设时长；车辆运行模式为动力模式。
在一个实施例中，在预设条件为主观条件的情况下，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩包括：获取电机的总的输出扭矩；根据总的输出扭矩确定电机的第一扭矩分配系数；将第一扭矩分配系数与需求扭矩的乘积确定为分配扭矩。
在一个实施例中，基于工程车辆的运行信息确定工程车辆符合的预设条件包括：基于工程车辆的运行信息判断工程车辆是否符合主观条件；在确定工程车辆不符合主观条件的情况下，基于运行信息判断工程车辆是否符合补偿条件；在确定工程车辆不符合补偿条件的情况下，确定工程车辆符合客观条件。
在一个实施例中，工程车辆还包括电池，运行信息还包括电池输出功率、电池最大可放电功率及电机最大输出扭矩，方法还包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定工程车辆符合补偿条件：电池输出功率大于电池最大可放电功率；需求扭矩大于电机最大输出扭矩；工程车辆发生故障。
在一个实施例中，运行信息还包括电机的转速，根据预设条件和需求扭矩确定电机的分配扭矩包括：在预设条件为补偿条件的情况下，根据转速和电池最大可放电功率确定工程车辆的第一可输出扭矩；将电机最大输出扭矩确定为工程车辆的第二可输出扭矩；获取工程车辆的故障级别，并将故障级别与电机最大输出扭矩的乘积确定为工程车辆的第三可输出扭矩；将第一可输出扭矩、第二可输出扭矩以及第三可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的最大可输出扭矩；将需求扭矩和最大可输出扭矩中的最小值确定为工程车辆的待分配扭矩；在预设条件为客观条件的情况下，将需求扭矩确定为工程车辆的待分配扭矩；根据待分配扭矩确定分配扭矩。
在一个实施例中，根据待分配扭矩确定分配扭矩包括：基于待分配扭矩、电机的数量以及预设数值区间生成多组第二扭矩分配系数；针对每组第二扭矩分配系数，将第二扭矩分配系数与待分配扭矩的乘积确定为电机的目标扭矩；依次将转速与每个目标扭矩输入至预设函数，以通过预设函数输出与每个目标扭矩对应的函数值；将数值最小的函数值对应的目标扭矩确定为电机的分配扭矩。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如用于确定工程车辆电机扭矩的方法步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，所述工程车辆包括电机和加速踏板，所述方法包括：
在所述工程车辆运行过程中，获取所述工程车辆的车速及运行信息和所述加速踏板的踏板开度；
根据所述踏板开度和所述车速确定所述工程车辆在所述车速下的需求扭矩；
基于所述工程车辆的运行信息确定所述工程车辆符合的预设条件，其中，所述预设条件包括主观条件、补偿条件以及客观条件中任一者；
根据所述预设条件和所述需求扭矩确定所述电机的分配扭矩。
2.根据权利要求1所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，所述运行信息包括车辆运行模式，所述基于所述工程车辆的运行信息确定所述工程车辆符合的预设条件包括：在满足以下至少一个条件的情况下，确定所述工程车辆符合所述主观条件：
所述踏板开度与最大踏板开度的差值小于预设数值且持续时长为预设时长；
所述车辆运行模式为动力模式。
3.根据权利要求2所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，在所述预设条件为所述主观条件的情况下，根据所述预设条件和所述需求扭矩确定所述电机的分配扭矩包括：
获取所述电机的总的输出扭矩；
根据所述总的输出扭矩确定所述电机的第一扭矩分配系数；
将所述第一扭矩分配系数与所述需求扭矩的乘积确定为所述分配扭矩。
4.根据权利要求2所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，所述基于所述工程车辆的运行信息确定所述工程车辆符合的预设条件包括：
基于所述工程车辆的运行信息判断所述工程车辆是否符合所述主观条件；
在确定所述工程车辆不符合所述主观条件的情况下，基于所述运行信息判断所述工程车辆是否符合所述补偿条件；
在确定所述工程车辆不符合所述补偿条件的情况下，确定所述工程车辆符合所述客观条件。
5.根据权利要求4所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，所述工程车辆还包括电池，所述运行信息还包括电池输出功率、电池最大可放电功率及电机最大输出扭矩，所述方法还包括：
在满足以下至少一个条件的情况下，确定所述工程车辆符合所述补偿条件：
所述电池输出功率大于所述电池最大可放电功率；
所述需求扭矩大于所述电机最大输出扭矩；
所述工程车辆发生故障。
6.根据权利要求5所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，所述运行信息还包括所述电机的转速，根据所述预设条件和所述需求扭矩确定所述电机的分配扭矩包括：
在所述预设条件为所述补偿条件的情况下，根据所述转速和所述电池最大可放电功率确定所述工程车辆的第一可输出扭矩；
将所述电机最大输出扭矩确定为所述工程车辆的第二可输出扭矩；
获取所述工程车辆的故障级别，并将所述故障级别与所述电机最大输出扭矩的乘积确定为所述工程车辆的第三可输出扭矩；
将所述第一可输出扭矩、所述第二可输出扭矩以及所述第三可输出扭矩中的最小值确定为所述工程车辆的最大可输出扭矩；
将所述需求扭矩和所述最大可输出扭矩中的最小值确定为所述工程车辆的待分配扭矩；
在所述预设条件为所述客观条件的情况下，将所述需求扭矩确定为所述工程车辆的待分配扭矩；
根据所述待分配扭矩确定所述分配扭矩。
7.根据权利要求6所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法，其特征在于，所述根据所述待分配扭矩确定所述分配扭矩包括：
基于所述待分配扭矩、所述电机的数量以及预设数值区间生成多组第二扭矩分配系数；
针对每组第二扭矩分配系数，将所述第二扭矩分配系数与所述待分配扭矩的乘积确定为所述电机的目标扭矩；
依次将所述转速与每个目标扭矩输入至预设函数，以通过所述预设函数输出与每个目标扭矩对应的函数值；
将数值最小的函数值对应的目标扭矩确定为所述电机的分配扭矩。
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
9.一种用于确定工程车辆电机扭矩的装置，其特征在于，所述装置包括根据权利要求8所述的处理器。
10.一种工程车辆，其特征在于，包括：
电机；
加速踏板；以及
根据权利要求9所述的用于确定工程车辆电机扭矩的装置。
11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于确定工程车辆电机扭矩的方法。
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