CN117233727A - 用于车辆的激光雷达设备以及用于光学检测车辆的视场的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种用于车辆的激光雷达设备100。激光雷达设备100包括：发送器105，用于在发送路径110上发射至少一个激光束115；以及接收器135，用于在接收路径130上接收至少一个反射的激光束125。此外激光雷达设备100包括旋转镜，用于将通过发送路径110的激光束115偏转到视场120中且用于将在视场120中反射的激光束125偏转到接收路径130上。旋转镜布置在发送器105与接收器135之间且分离发送路径110与接收路径130。旋转镜构造为多棱镜117且具有至少一个镜面，用于将通过发送路径110的激光束115偏转到视场120中且用于将在视场120中反射的激光束125偏转到接收路径130上。通过发送路径110发射到视场120中的激光束125和由视场120反射的激光束125基本上在相同的平面137中到达多棱镜117的相同的至少一个镜面119上。

Description

用于车辆的激光雷达设备以及用于光学检测车辆的视场的 方法

技术领域

本发明涉及用于车辆的激光雷达设备。本发明此外还涉及用于光学检测车辆的视场的方法。

背景技术

在公开文献KR102013165B1中描述一种激光雷达设备，其包括发送器和接收器以及旋转镜，其中发送器和接收器布置在旋转镜的对置的侧上。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种改善的激光雷达设备和优化的用于检测视场的方法。

该目的通过根据本发明的用于车辆的激光雷达设备和用于光学检测车辆的视场的方法解决。本发明另外的有利的实施方式在以下提出。

在此提出一种用于车辆的激光雷达设备。激光雷达设备包括：发送器，用于在发送路径上发射至少一个激光束；以及接收器，用于在接收路径上接收至少一个反射的激光束。此外激光雷达设备包括旋转镜，用于偏转通过发送路径的激光束到视场中且用于偏转在视场中反射的激光束到接收路径上。旋转镜布置在发送器与接收器之间且分离发送路径与接收路径。旋转镜构造为多棱镜(Polygonspiegel)且具有至少一个镜面，用于偏转通过发送路径的激光束到视场中且用于偏转在视场中反射的激光束到接收路径上。通过发送路径发射到视场中的激光束和由视场反射的激光束基本上在相同的平面中到达多棱镜的相同的至少一个镜面上。

在已知的激光雷达设备中发送器和接收器经常叠置地定位，从而旋转镜关于其高度必须足够大地设定尺寸，由此由发送器发射到视场中的激光束和在视场中反射的激光束可以各自到达旋转镜上。提出的激光雷达设备通过布置发送器、接收器和作为旋转镜的多棱镜有利地允许激光雷达设备或激光雷达传感器的尽可能平面的结构方式。特别是通过激光束——各激光束基本上各自位于在相同的高度上——通过发送路径到视场中和通过视场到接收路径中的特征和布置且通过如下事实：即所述激光束基本上在相同的高度上、亦即基本上在相同的平面中到达多棱镜的相同的至少一个镜面上，激光雷达设备可以总体上平面地构造，因为多棱镜的旋转镜高度基于设备的组件的提出的布置是减小的。

提出的激光雷达设备的平面的结构方式和形式有利地能够实现该设备应用在车辆中的如下安装位置上，在该安装位置上仅仅非常少的空间可用，例如在车顶中或者在散热器格栅(Kühlergrill)上。

附加地，提出的激光雷达设备提供如下优点，即减小通过发送射束反射(其中发送射束相应于上述发射到视场中的激光束)由于由发送路径至接收路径的光学串扰的可能的接收器干扰。发送路径与接收路径的空间或地点的分离因此改善接收信号(亦即在视场中反射的激光束的)的质量，特别是在近距离中。

再者对于发送器与接收器的空间或地点分离有利的是，通过这种方式可以更有效地设计所述组件的散热。有效的散热再者影响激光雷达设备或激光雷达传感器的电光效率和光学性能。

备选地，再者可考虑的是，将各自不同的多棱镜面或多棱镜棱面用于发送和反射的激光束。

在另一实施方式中，在发送器与多棱镜之间在发送路径中布置有第一偏转镜，其能够实现由发送器在发送路径上发射的激光束基本上直角偏转到多棱镜的至少一个镜面上。对此附加或备选地，在多棱镜与接收器之间布置在接收路径中的第二偏转镜，其中第二偏转镜能够实现由视场反射到多棱镜上的激光束在接收路径上基本上直角偏转到接收器。

该布置有利地能够实现沿横向方向、亦即例如沿水平方向狭窄的激光雷达设备，因为两个偏转镜能够实现/允许发送器和接收器沿纵向方向的移动或延伸(Ausdehnung)。假如纵向方向例如相应于设备的深度平面，那么设备的深度相应地提高。

在另一实施方式中，发送器构造为平面的且可集成到激光雷达设备的底板中。对此附加或备选地，接收器构造为平面的且可集成到激光雷达设备的底板中。该设计方案提供的优点在于，如果发送器直接集成到激光雷达设备的底板中，那么可以实现通过激光雷达设备的底板对发送器的散热(排热)。此外可以基于发送器的平面的、亦即平的构造、亦即随着沿设备的高度方向或沿高度轴的小的延伸、增大用于发送器的可能的结构空间。发送器例如可以至少包括带有至少两个发送模块的驱动器电路板，其中至少两个发送模块可以各自具有激光元件。例如，可以在用于发送器的较大的可用的结构空间的情况下应用具有多个激光元件的发送模块，或者可以增大激光元件的数量，且可以实现集成到激光雷达设备中。

在另一实施方式中，发送器基本上沿纵向方向布置；和/或接收器基本上沿纵向方向布置。该布置结合用于发送路径和接收路径的各自一个偏振镜有利地能够实现沿横向方向、亦即例如沿水平方向狭窄的激光雷达设备，因为两个偏转镜连同布置发送器和接收器能够实现/允许发送器和接收器沿纵向方向的移动或延伸。

在另一实施方式中，发送器包括第一发送模块和第二发送模块，用于发射多个激光束到视场中。在第一发送模块与多棱镜之间在第一发送路径中布置有第一偏转镜，其能够实现由第一发送模块在第一发送路径上发射的激光束基本上直角偏转到多棱镜的至少一个镜面上。在第二发送模块与多棱镜之间在第二发送路径中布置有第三偏转镜，其能够实现由第二发送模块在第二发送路径上发射的激光束基本上直角偏转到多棱镜的至少一个镜面上。在第一发送路径上发射的激光束和/或在第二发送路径上发射的激光束和/或在视场中反射的激光束基本上在相同的平面中到达多棱镜的相同的至少一个镜面上。该布置利用用于发送器的上述生成的自由结构空间，例如对于第一和第二发送模块的应用是有利的。第一和第二发送模块可以例如各自沿纵向方向、如上所述地布置且发送激光束。此外可考虑的是，第一发送模块和第二发送模块各自平面地、亦即平地构造且集成到设备的底板中且发送激光束。在另一备选中可考虑的是，第一发送模块例如构造为平面的。利用第一偏转镜随后可以将由平面构造的第一发送模块在第一发送路径上发射的激光束偏转到多棱镜的至少一个镜棱面上。此外，第二发送模块可以例如沿纵向方向布置且通过第二发送路径借助于另一偏转镜发送激光束。发送模块可以具有例如如上所述的激光元件。这也适用于其余的实施方式，而且在此发送器可以各自具有用于产生和发送激光束的激光元件。该设计方案能够实现激光雷达设备的灵活的应用且简单地匹配于在车辆中不同的安装位置。

备选或附加于之前的实施方式，接收器可以包括用于由视场接收多个激光束的第一接收模块和第二接收模块。在多棱镜与第一接收模块之间布置有在第一接收路径中的第二偏转镜。第二偏转镜能够实现由视场在第一接收路径上反射到多棱镜上的激光束基本上直角偏转到第一接收模块上。在多棱镜与第二接收模块之间布置有在第二接收路径中的第四偏转镜。第四偏转镜能够实现由视场在第二接收路径上反射到多棱镜上的激光束基本上直角偏转到第二接收模块上。

接收模块例如可以具有用于检测反射的激光束的探测器，如摄像机、光电二极管等。这同样适用于上述实施方式，其中接收器同样可以包括用于检测反射的激光束的探测器：摄像机、光电二极管等。提出的实施方式可以结合其中应用两个发送模块的实施方式促成在车辆中可非常灵活设计和应用的激光雷达设备，且也可以实现用于接收器的变空的结构空间且可以有利地通过应用至少两个接收模块利用该结构空间。

在另一实施方式中，通过多棱镜发射到视场中的激光束实现所述视场的点式照明和/或线式照明。激光束可以对于所有所述的实施方式相应于光脉冲，其例如由一个或多个激光元件产生和发送。由此，提出的设备可灵活地匹配于要扫描的环境或要检查的视场。

在另一实施方式中，多棱镜具有4个镜面。多棱镜构造为4倍镜，且结合发送器、接收器以及如果可能的一个或多个偏转镜的布置能够实现镜尺寸的变小并由此能够实现用于激光雷达设备的总体上紧凑的结构形式。特别是，多棱镜能够实现发送射束与接收射束的空间或地点的分离，并由此能够实现接收信号的改善的质量。

在另一实施方式中，多棱镜包括用于运动多棱镜的旋转驱动单元。借助于旋转驱动单元有利地可以旋转多棱镜的至少一个镜面或镜棱面，从而发射的激光束和由视场反射的激光束基本上在相同的平面中到达相同的至少一个镜面上。

在另一实施方式中，多棱镜单侧或双侧地支承。镜的支承可以灵活地匹配于激光雷达设备的相应的安装位置且能够实现设备的稳定和可靠的运行。

此外还提出一种用于光学检测车辆的视场的方法。该方法包括如下步骤：

a)提供根据上述实施方式的激光雷达设备；以及

b)借助于激光雷达设备检测视场。提出的方法能够实现基于提出的激光雷达设备检测用于车辆的视场的特别简单和不太容易受干扰的方法。在此特别是通过应用和布置多棱镜降低易受干扰性，该多棱镜将发送器与接收器在空间上相互分离。通过这种方式，发射的激光束可以在激光雷达设备或激光雷达传感器的前玻璃处通过时或在发送光学器件中引起寄生损耗和对于接收器干扰的反射。由于发送器与接收器的空间分离，然而发送射束(发射的激光束)不再可以直接到达接收路径，由此接收信号的质量改善。

本发明的之前阐明和/或以下描述的有利的构造和扩展方案可以——除了例如在明确的关系或不一致的备选的情况下——单个地或相互以任意组合地得到应用。

附图说明

本发明的上述特性、特征和优点以及如何实现本发明的方式和方法结合各实施例的如下描述变得更清楚和明确地容易理解，其中各实施例结合示意图被进一步阐明。附图示出：

图1：根据第一实施方式的激光雷达设备的示意图；

图2：根据第二实施方式的激光雷达设备的示意图；

图3：根据第三实施方式的激光雷达设备的示意图；

图4：根据第四实施方式的激光雷达设备的示意图；以及

图5：用于光学检测车辆的视场的方法的示意图。

应指出的是，附图仅仅是示意的性质且非按照正确比例的。在这个意义上，在附图中示出的组件和元件可以为了更好的理解过度大或缩小地示出。此外应指出的是，如果涉及相同描绘的元件和/或组件，那么在附图中不变地选择附图标记。

具体实施方式

图1示出根据第一实施方式的激光雷达设备100或激光雷达传感器(汽车激光雷达、特别是远程激光雷达(LRL))的示意图，其中出于清晰性的原因省去对封闭设备100的壳体的描绘，尽管设备100可以包括壳体或可以安装在壳体中。激光雷达设备100具有发送器105。发送器105例如可以包括驱动器电路板和多个发送模块，其中多个发送模块例如可以具有用于产生多个激光束的多个激光元件。此外，发送器105可以包括具有另外的光学构件的发送光学器件，其中所述特征在图1中为了清晰性未描绘。发送器105在图1中例如沿横向方向布置、亦即例如水平地或者如在图1中示意标明地平行于x轴，且发送激光束115(或多个激光束)到发送路径110上。发射的激光束115到达旋转镜上，旋转镜将激光束115偏转到视场120中。旋转镜构造为多棱镜117且具有四个镜棱面。备选地可考虑的是，应用具有不同的棱面数的多棱镜。

在视场120中反射的激光束125到达多棱镜117上，且虽然由于多棱镜117的旋转121——在激光束的发送与反射之间——到达与由发射到视场120中的激光束115到达的相同的镜棱面119上。多棱镜117的旋转121例如可以借助于旋转驱动单元140实现。在此旋转驱动单元140例如可以集成到多棱镜117中。备选地，旋转驱动单元140例如可以安装在多棱镜117下方、例如在多棱镜117的底部区域中，从而多棱镜117位于在旋转驱动单元140上。

此外，激光雷达设备100具有接收器135，用于接收在视场120中反射的激光束125。反射的激光束125通过多棱镜117的相同的镜棱面119，且在此通过接收路径130被偏转到接收器135。接收器135例如可以具有至少一个接收模块，其包括一个或多个探测器、例如光电探测器、光电二极管和/或摄像机以及附加地接收光学设备，接收光学设备包括另外的光学构件。这然而出于清晰性的原因未示出。再者，不仅发送路径110而且接收路径130可以具有另外的传感器光学设备或接收光学设备，其在图1中未示出。

多棱镜117特别是布置在发送器105与接收器135之间——例如发送器105在多棱镜117左侧，且接收器135在多棱镜117右侧——且通过这种方式将发送路径110在空间或地点上与接收路径130分离。因为发送光或发射的激光束115在设备100的前玻璃处通过时或在发送光学器件中引起寄生损耗和对于接收器135干扰的反射，所以发送与接收路径110、130的空间或地点的分离是特别有利的。因为通过光学路径或途径或射束路径的地点分离，发射的激光束115不再可以直接到达接收路径130，且由此基于路径的分离可以改善接收信号的质量。

在通过多棱镜117发射到视场120中的激光束115和由视场通过相同的镜棱面119反射的激光束125的上述阐明中，各自还应说明的是，发射的激光束115和反射的激光束125在此位于在相同的平面中。发送和接收射束因此布置在相同的平面中，或者说发送和接收束各自布置在相同的高度上。

基于如下事实：即发送和接收射束布置在相同的平面中，并且由此需要用于射束的更小的旋转镜高度，激光雷达设备100特别是有利地适用于在车辆上或中的应用。例如，提出的激光雷达设备100可以由于设备100的总体上紧凑的结构形式有利地用于车辆的车顶中或散热器格栅上，因为在所述位置上通常仅仅非常小的空间可用。提出的设备100由此那么能够实现在车辆上/中几乎隐藏的集成。

图2示出根据第二实施方式的激光雷达设备200的示意图。图2中的激光雷达设备200类似于图1中的激光雷达设备100构造，因此在下文中仅仅进一步阐明重要的区别。对于其余的特征参照上述阐明。有别于图1，在图1中发送器105和接收器135基本上沿横向方向、亦即水平地或示意地平行于x轴地布置，在图2中发送器205和接收器235基本上沿纵向方向、亦即竖直地或示意地平行于y轴地布置。备选地可考虑的是，分别仅仅发送器105、或者仅仅接收器235基本上沿纵向方向、亦即平行于y轴地布置。这在图2中出于清晰性的原因然而没有示出。

在发送器205与多棱镜117之间布置有在发送路径210中的第一偏转镜211。第一偏转镜211能够实现由发送器205在发送路径210上发射的激光束215基本上直角偏转到多棱镜117的至少一个镜面119上。因为在图2中接收器235也基本上沿纵向方向布置，所以激光雷达设备200在多棱镜117与接收器235之间具有在接收路径230中的第二偏转镜231。第二偏转镜231设计为，能够实现由视场120在接收路径230上反射到多棱镜117上的激光束239基本上直角偏转到接收器235。激光雷达设备200有利地能够实现沿横向方向、亦即水平或示意地平行于x轴的狭窄的结构，因为发送器205和接收器235通过两个偏转镜211、231向下、亦即沿纵向方向或示意地平行于y轴——其例如对于设备200可以描述深度平面——移动，从而由此提高激光雷达设备200的长度或深度(或者平行于y轴示意的延伸)。

图3示出根据第三实施方式的激光雷达设备300的示意图。有别于在图1和2中的激光雷达设备100、200，发送器305构造为平面的，亦即具有尽可能小的高度延伸或沿着在图3中的z轴的示意延伸，且可集成到激光雷达设备200的底板中。激光雷达设备300的底板出于清晰性原因却未示出。对此备选或附加地，接收器335也可以构造为平面的，亦即具有尽可能小的高度延伸或沿着z方向的示意延伸。构造为平面的接收器335也可以集成到激光雷达设备300的底板中，以便总体上能够实现具有沿着z方向尽可能小的延伸的激光雷达设备100且由此有利地减小多棱镜高度117。这在图3中出于清晰性原因也未示出。

与第一偏转镜211组合地，由发送器305发射的激光束315在发送路径310上被偏转到多棱镜117的镜面119，其中发送路径310和接收路径330并由此发出的激光束315和反射的、亦即要接收的激光束325基本上布置在相同的平面中、亦即近似在相同的高度上，且基本上在相同的平面中到达多棱镜117的相同的镜面119上。在图3中，旋转驱动单元140例如布置在多棱镜117的底部区域中。接收路径330在图3中例如不具有偏转镜。如果接收器335如上所述同样如发送器305那样构造为平面或平的，那么接收路径330可以类似于在发送路径310中的布置那样具有另一偏转镜，以便将反射的激光束325基本上直角偏转到接收器335。

图4示出根据第四实施方式的激光雷达设备400的示意图。有别于在图1至3中的激光雷达设备100、200、300，设备400例如具有发送器405，发送器包括第一发送模块406和第二发送模块407，其在如下表1中例如表示为“2个发送器”，其中第一发送模块406和第二发送模块407例如空间/地点相互分离地布置。例如第一发送模块406基本上沿纵向方向、亦即示意地平行于y轴地布置，且在第一发送路径410上通过第一偏转镜211和多棱镜117的镜面119发送激光束415到视场120中。射束路径在图4中示意地根据虚线示出。再者，第二发送模块407例如基本上沿纵向方向、亦即示意地平行于y轴地布置。两个发送模块406、407并列地描绘仅仅应归因于较清楚的图示，且自然也可以以两个发送模块406、407的相继顺序沿纵向方向平行于y轴地实现。例如，第二发送模块407那么可以布置在第一发送模块406下方，或者与之相反，从而第一发送模块406和第二发送模块407沿着y轴对置地布置(未示出)。第二发送模块407例如通过第二发送路径413发送激光束416，该激光束通过第四偏转镜412基本上直角地被偏转到多棱镜117的镜面119上。第二发送模块407的激光束416的射束路径在图4中示意地作为实线示出。

两个发射的激光束415、416最后在视场120中被反射425、427(相同的示意标记，包括作为通过第一发送路径410发射的激光束415的反射的激光束425的虚线和作为通过第二发送路径413发射的激光束416的反射的激光束427的实线)，基于多棱镜117的旋转121通过相同的镜面119基本上直角地到达接收器435。反射的激光束425例如通过第一接收路径430到达接收器435，且另一反射的激光束427例如通过第二接收路径433到达接收器435。特别是，两个发射的激光束415、416以及两个反射的激光束425、427可以各自在相同的平面中、亦即在相同的高度或射束高度上到达相同的镜面119上。

两个发射的激光束415、416以及两个反射的激光束425、427的轻微的偏差出于更好的清晰性的目的在图4中描绘出。各射束路径然而也可以近似没有偏差地布置。

代替各自基本上沿纵向方向、亦即示意地平行于y轴布置第一发送模块406和第二发送模块407作为发送器405，第一发送模块406和第二发送模块407也可以各自平面地构造，类似于在图3中的发送器305。第一发送模块406可以在第一发送路径410上通过第一偏转镜211和多棱镜117的镜面119发送激光束415到视场120中。第二发送模块407可以通过第二发送路径413发送激光束416，该激光束通过第四偏转镜412基本上直角地被偏转到多棱镜117的镜面119上。这在表1中作为对图4的备选表示，其中两个发送模块406和407在表1中表示为“2个发送器”。

此外可考虑的是，第一发送模块406例如构造为平面的，且在第一发送路径410上通过第一偏转镜211和多棱镜117的镜面119发送激光束415到视场120中。第二发送模块407可以例如基本上沿纵向方向、亦即示意地平行于y轴地布置，且例如通过第二发送路径413发送激光束416，该激光束通过第四偏转镜412基本上直角地被偏转到多棱镜117的镜面119上。在表1中然而未列举该变型。

在附图中未示出的是控制单元，其与发送器、接收器和旋转驱动单元通信连接。在此然而应说明的是，激光雷达设备100、200、300、400各自可以具有这样的控制单元。此外，出于清晰性原因在图1至4中未示出多棱镜117的单侧或双侧的支承。多棱镜117然而可以具有这样的未示出的支承。

上述实施例可以以其变型或备选表格式地例如如下总结：

表1

图5示出用于光学检测车辆的视场、例如图1至4中的视场120的方法500的示意图。在方法500的第一步骤505中提供具有上述特征和组件的激光雷达设备100、200、300、400，且在第二步骤510中借助于提供的激光雷达设备100、200、300、400检测视场120。再者，检测的视场120的数据还可以被分析处理，这在图5中未示出且例如可以由控制单元和/或计算机实施。

详细地通过优选实施例描述本发明。代替所述实施例也可以考虑另外的实施例，其可以具有所述特征的另外的改型或组合。本发明出于这个原因未通过公开的示例限制，因为由本领域内技术人员可以由此导出其他变型，在此不会脱离本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于车辆的激光雷达设备(100，200，300，400)，包括：

发送器(105，205，305，405)，用于在发送路径(110，210，310，410，413)上发射至少一个激光束(115，215，315，415，416)；以及接收器(135，235，335，435)，用于在接收路径(130，230，330，430，433)上接收至少一个反射的激光束(125，225，325，425，427)；

旋转镜，所述旋转镜用于将通过所述发送路径(110，210，310，410，413)的激光束(115，215，315，415，416)偏转到所述视场(120)中，且用于将在所述视场(120)中反射的激光束(125，225，325，425，427)偏转到所述接收路径(130，230，330，430，433)上；

其中，所述旋转镜布置在所述发送器(105，205，305，405)与所述接收器(135，235，335，435)之间，且分离所述发送路径(110，210，310，410，413)与所述接收路径(130，230，330，430，433)；

其中，所述旋转镜构造为多棱镜(117)且具有至少一个镜面，所述至少一个镜面用于将通过所述发送路径(110，210，310，410，413)的激光束(115，215，315，415，416)偏转到所述视场(120)中且用于将在所述视场(120)中反射的激光束(125，225，325，425，427)偏转到所述接收路径(130，230，330，430，433)上；

其中，通过所述发送路径(110，210，310，410，413)发射到所述视场(120)中的激光束(115，215，315，415，416)和由所述视场(120)反射的激光束(125，225，325，425，427)基本上在相同的平面(137)中到达所述多棱镜(117)的相同的至少一个镜面(119)上。

2.根据权利要求1所述的激光雷达设备(200，300，400)，

其中，在所述发送器(205，305，405)与所述多棱镜(117)之间在所述发送路径(110，210，310，410)中布置有第一偏转镜(211)，所述第一偏转镜能够实现，将由所述发送器(205，305，405)在所述发送路径(110，210，310，410)上发射的激光束(215，315，415)基本上直角地偏转(239)到所述多棱镜(117)的至少一个镜面(119)上；和/或

其中，在所述多棱镜(117)与所述接收器(235)之间在所述接收路径(230)中布置有第二偏转镜(231)，其中，所述第二偏转镜(231)能够实现，将由所述视场(120)反射到所述多棱镜(117)上的激光束(225)在所述接收路径(230)上基本上直角偏转(239)到所述接收器(235)。

3.根据权利要求2所述的激光雷达设备(300，400)，

其中，所述发送器(305)构造为平面的且可集成到所述激光雷达设备(300，400)的底板中；和/或

其中，所述接收器构造为平面的且可集成到所述激光雷达设备(300，400)的底板中。

4.根据权利要求2所述的激光雷达设备(200，400)，其中，所述发送器(205)基本上沿纵向方向布置(237)；和/或其中，所述接收器(235)基本上沿纵向方向布置(237)。

5.根据权利要求2至4之一所述的激光雷达设备(400)，

其中，所述发送器(405)包括第一发送模块(406)和第二发送模块(407)，用于将多个激光束(415，416)发射到所述视场(120)中，

其中，在所述第一发送模块(406)与所述多棱镜(117)之间在第一发送路径(410)中布置有第一偏转镜(211)，所述第一偏转镜能够实现，将由所述第一发送模块(406)在所述第一发送路径(410)上发射的激光束(415)基本上直角偏转(239)到所述多棱镜(117)的所述至少一个镜面(119)上，

其中，在所述第二发送模块(407)与所述多棱镜(117)之间在第二发送路径(413)中布置有第三偏转镜(412)，所述第三偏转镜能够实现，将由所述第二发送模块(407)在所述第二发送路径(413)上发射的激光束(416)基本上直角偏转(239)到所述多棱镜(117)的所述至少一个镜面(119)上，

其中，在所述第一发送路径(410)上发射的激光束(415)和/或在所述第二发送路径(413)上发射的激光束(416)和/或在所述视场(120)中反射的激光束(425，427)基本上在相同的平面(137)中到达所述多棱镜(117)的相同的至少一个镜面(119)上。

6.根据权利要求1至5之一所述的激光雷达设备(100，200，300，400)，其中，通过所述多棱镜(117)发射到所述视场(120)中的激光束(115，215，315，415，416)实现所述视场(120)的点式照明和/或线式照明。

7.根据权利要求1至6之一所述的激光雷达设备(100，200，300，400)，其中，所述多棱镜(117)具有四个镜面。

8.根据权利要求1至7之一所述的激光雷达设备(100，200，300，400)，其中，所述多棱镜(117)包括用于运动所述多棱镜(117)的旋转驱动单元(140)。

9.根据权利要求1至8之一所述的激光雷达设备(100，200，300，400)，其中，所述多棱镜(117)单侧或双侧地支承。

10.一种用于光学检测车辆的视场(120)的方法(500)，包括如下步骤：

a)提供(505)根据权利要求1至9之一所述的激光雷达设备(100，200，300，400)；以及

b)借助于所述激光雷达设备(100，200，300，400)检测(510)所述视场(120)。