CN117232435A - 一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置及方法，属于钢轨养护技术领域。所述装置包括设置在待测尖轨上方的支架，支架的顶部两侧分别安装第一光源与第一相机，第二光源与第二相机，支架底部与连接杆固定连接，连接杆的一端搭在待测尖轨上并安装第一行走轮和第二行走轮，另一端连接可伸缩杆，可伸缩杆的另一端搭在另一钢轨上并安装第三行走轮；连接杆下方设置第一靠轮和第二靠轮，紧靠待测尖轨内侧轨腰；可伸缩杆下方设置第三靠轮，紧靠钢轨内侧轨腰。本发明通过机械结构上的靠紧轮等设计保证激光线投影平面与待测尖轨横截面始终位于同一平面内，通过基于激光三角测量法的三维重构方法测量尖轨磨耗值和降低值，提高了测量精度。

Description

一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置及方法

技术领域

本发明涉及钢轨养护技术领域，尤其涉及一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置及方法。

背景技术

铁路道岔尖轨是轨道的薄弱环节，需通过检测确定其服役状态，并进行针对性维护保养。磨耗值和降低值是衡量尖轨服役性能的重要指标，也是对尖轨进行打磨维护的主要依据。目前尖轨磨耗值和降低值的现场检测大多依靠人工观测，通过外观磨损程度判断服役状态，但结果受人工主观因素影响较大，测量精度无法保证。

检测尖轨磨耗状态的其它方法包括结构光双目视觉、三维激光扫描法、线激光三角测量法等。其中现有使用线激光的三角测量法通常只是测量尖轨某一位置上的截面轮廓，但由于道岔尖轨不是拉伸件，每个位置上的截面形状不同，只测量少数截面轮廓的方法无法识别轮廓所在位置，使得获得的磨耗值和降低值并不准确。因此，需要一种能够获得较高精度尖轨磨耗值和降低值的测量方法。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置及方法，以提高尖轨磨耗值和降低值的测量精度。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一方面，提供了一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置，所述装置包括：第一靠轮、第二靠轮、编码器、第一行走轮、第二行走轮、第一相机、第一光源、支架、第二光源、第二相机、连接杆、可伸缩杆、弹簧、第三行走轮、第三靠轮；

其中，所述支架设置在待测尖轨的上方，所述支架的顶部对应于待测尖轨的两侧分别安装所述第一光源和所述第二光源，用于向待测尖轨投射线激光；所述第一光源旁边安装所述第一相机，所述第二光源旁边安装所述第二相机，所述第一相机和所述第二相机用于采集激光线图像；

所述支架的底部与所述连接杆固定连接，所述连接杆的一端搭在待测尖轨旁的基本轨上，并安装所述第一行走轮和所述第二行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮能够在待测尖轨旁的基本轨上滚动行走，所述第一行走轮与所述编码器连接；所述连接杆的另一端连接所述可伸缩杆，所述可伸缩杆的内部设置所述弹簧，所述可伸缩杆的另一端搭在另一股钢轨上并安装所述第三行走轮，所述第三行走轮能够在所述另一股钢轨上滚动行走；

所述连接杆的下方设置所述第一靠轮和所述第二靠轮，所述可伸缩杆位于另一股钢轨侧的下方设置所述第三靠轮；在所述可伸缩杆内部的所述弹簧的压力作用下，所述第一靠轮和所述第二靠轮紧靠待测尖轨内侧轨腰，所述第三靠轮紧靠所述另一股钢轨内侧轨腰；

所述第一相机和所述第二相机采集激光线图像后，通过基于激光三角测量法的三维重构方法获得待测尖轨的三维模型，并基于该三维模型求取待测尖轨的磨耗值和降低值。

优选地，所述第一光源和所述第二光源采用线激光器，用于从待测尖轨的两侧上方分别向待测尖轨投射线激光；所述第一相机和所述第二相机分别从待测尖轨的两侧上方相对于待测尖轨倾斜的位置采集激光线图像；并且，激光线投影平面与相机的光轴不垂直。

优选地，在测量过程中，所述第一行走轮、所述第二行走轮、所述第三行走轮分别由电机驱动，保证整个装置以恒定速度在钢轨上前进；其中，所述第一行走轮通过齿轮系统与所述编码器连接，所述装置每前进一段距离，所述编码器测得该距离后，向所述第一相机和所述第二相机发送信号，触发所述第一相机和所述第二相机采集激光线图像。

另一方面，提供了一种基于所述的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置的测量方法，所述方法包括以下步骤：

S1：采用高斯滤波法分别对所述第一相机和所述第二相机采集的原始图像进行平滑处理；其中，滤波器带宽大于照射在待测尖轨表面上的激光线的宽度；

S2：采用动态阈值分割方法对经平滑处理的图像进行阈值分割；

S3：基于分割结果，提取激光线图像；

S4：标定所述第一相机和所述第二相机的内参和外参；

S5：根据内参和外参标定结果，对步骤S3获得的单幅激光线图像进行校正；

S6：对所述第一相机和所述第二相机得到的分别经步骤S3~S5处理后的图像进行拼接，获得待测尖轨某一截面的完整廓形；

S7：标定所述第一相机和所述第二相机与钢轨间的相对运动，得到相机获取图像上的三维坐标点至世界坐标系中空间坐标点的转换矩阵；

S8：对一个测量周期内获得的所有单幅激光线图像经S1~S6步骤处理后，应用步骤S7得到的转换矩阵计算得到每一幅图像上各点在世界坐标系中的空间坐标，从而最终得到待测尖轨的三维重构结果；

S9：对于待测尖轨图像的三维重构结果，应用迭代最近点方法，即ICP方法与标准三维模型进行配准；

S10：根据配准结果，计算待测尖轨每一个横截面上相对于基本钢轨的降低值、以及尖轨的磨耗值。

优选地，所述步骤S2具体包括：

S21：将整幅图像划分为个图像区域；

S22：计算每一个图像区域内的平均灰度值，其结果作为局部背景灰度值的估计值，/>；

S23：针对每一个图像区域，将图像区域内每一个像素点上的灰度值与局部背景灰度值的估计值作差，对于第i个图像区域内的第j个像素点，计算差值

其中为第i个图像区域内的第j个像素点对应的灰度值；

S24：保留差值大于阈值的像素点部分作为分割结果，分割结果的灰度值集合为

。

优选地，所述步骤S3具体包括：

S31：计算分割后每一个图像区域内的平均灰度值，

其中为第i个图像区域内的像素点个数，/>为第i个图像区域的面积；

S32：选择每个图像区域内最亮的像素点组成连通区域；

S33：计算每个图像区域的灰度值重心，第i个图像区域的灰度值重心计算为

其中和/>分别为第j个像素点所在和行尺寸和列尺寸；

S34：连接各连通区域的灰度值重心获得激光线图像。

优选地，所述步骤S4中，标定外参的方法为：

S41：在所述第一相机和所述第二相机视场中放置标定板；

S42：使用所述第一相机和所述第二相机获取所述标定板的图像，提取所述标定板位姿；

S43：开启所述第一光源和所述第二光源，将线激光投射到所述标定板上，使用所述第一相机和所述第二相机获取激光线图像；

S44：提取激光线上的点，确定这些点的三维坐标；

S45：旋转所述标定板至下一个位置，重复步骤S42~S44；

S46：拟合获得的所有三维坐标点为平面，利用该拟合平面确定所述第一相机和所述第二相机的外参。

优选地，所述步骤S7具体包括：

S71：在所述第一相机和所述第二相机的视场中放置标定板；

S72：使用所述第一相机和所述第二相机获取所述标定板的图像；

S73：使所述第一相机和所述第二相机以装置检测时的速度前进，前进时间至少为所述编码器的5个触发周期；

S74：使用所述第一相机和所述第二相机再次获取所述标定板的图像；

S75：根据两次获取的所述标定板的图像计算得到单幅图像上的三维坐标点至世界坐标系中空间坐标点的转换矩阵。

与现有技术相比，本发明提供的技术方案具有以下有益效果：

本发明提供的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置及测量方法，通过机械结构上的靠紧轮等设计保证激光线投影平面与待测尖轨横截面始终位于同一平面内，减小了两平面间角位移引起的误差；通过基于激光三角测量法的三维重构方法获得待测尖轨的三维模型，最终获得尖轨磨耗值和降低值，提高了测量精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1（a）和图1（b）是本发明提供的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置的立体图和正视图；

图2是本发明实施例提供的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的实施例首先提供了一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置，所述装置的结构如图1（a）和图1（b）所示，包括：第一靠轮1、第二靠轮2、编码器3、第一行走轮4、第二行走轮5、第一相机6、第一光源7、支架8、第二光源9、第二相机10、连接杆11、可伸缩杆12、弹簧13、第三行走轮14、第三靠轮15。

其中，支架8设置在待测尖轨的上方，支架8的顶部对应于待测尖轨的两侧分别安装第一光源7和第二光源9，用于向待测尖轨投射线激光；第一光源7旁边安装第一相机6，第二光源9旁边安装第二相机10，第一相机6和第二相机10用于采集激光线图像。

其中，第一光源7和第二光源9采用线激光器，用于从待测尖轨的两侧上方分别向待测尖轨投射线激光；第一相机6和第二相机10分别从待测尖轨的两侧上方相对于待测尖轨倾斜的位置采集激光线图像。两相机的位置分别与对应光源的位置相对固定，并且激光线投影平面与相机的光轴不垂直。

支架8的底部与连接杆11固定连接，连接杆11的一端搭在待测尖轨旁的基本轨上，并安装第一行走轮4和第二行走轮5，第一行走轮4和第二行走轮5能够在待测尖轨旁的基本轨上滚动行走，第一行走轮4与编码器3连接。连接杆11的另一端连接可伸缩杆12，可伸缩杆12的内部设置弹簧13，可伸缩杆12的另一端搭在另一股钢轨上并安装第三行走轮14，第三行走轮14能够在所述另一股钢轨上滚动行走。

在测量过程中，第一行走轮4、第二行走轮5、第三行走轮14分别由电机驱动，保证整个装置以恒定速度在钢轨上前进。其中，第一行走轮4通过齿轮系统与编码器3连接，所述装置每前进一段距离，编码器3测得该距离后，向第一相机6和第二相机10发送信号，触发第一相机6和第二相机10采集激光线图像。

测量时，激光线与尖轨横截面间在水平面内的角位移是影响测量精度的重要因素。因此，为了保证该角位移为零，在连接杆11的下方设置第一靠轮1和第二靠轮2，由第一靠轮1和第二靠轮2支撑在连接杆11下方，可伸缩杆12位于另一股钢轨侧的下方设置第三靠轮15，由第三靠轮15支撑在可伸缩杆12下方。在可伸缩杆12内部的弹簧13的压力作用下，第一靠轮1和第二靠轮2紧靠待测尖轨内侧轨腰，第三靠轮15紧靠所述另一股钢轨内侧轨腰，可始终保证激光线投影平面与待测尖轨横截面位于同一平面内。

第一相机6和第二相机10采集激光线图像后，通过基于激光三角测量法的三维重构方法获得待测尖轨的三维模型，并基于该三维模型求取待测尖轨的磨耗值和降低值。

本发明提供的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置，通过机械结构上的靠紧轮等设计能够保证激光线投影平面与待测尖轨横截面始终位于同一平面内，减小两平面间角位移引起的误差，之后通过基于激光三角测量法的三维重构方法获得待测尖轨的三维模型，最终获得尖轨磨耗值和降低值，提高了测量精度。

进一步地，本发明的实施例还提供了一种基于所述的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置的测量方法，如图2所示，所述方法包括以下步骤：

S1：采用高斯滤波法分别对第一相机6和第二相机10采集的原始图像进行平滑处理；其中，滤波器带宽大于照射在待测尖轨表面上的激光线的宽度。

S2：采用动态阈值分割方法对经平滑处理的图像进行阈值分割。

作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤S2具体包括：

S21：将整幅图像划分为个图像区域；

S22：计算每一个图像区域内的平均灰度值，其结果作为局部背景灰度值的估计值，/>；

S23：针对每一个图像区域，将图像区域内每一个像素点上的灰度值与局部背景灰度值的估计值作差，对于第i个图像区域内的第j个像素点，计算差值

其中为第i个图像区域内的第j个像素点对应的灰度值；

S24：保留差值大于阈值的像素点部分作为分割结果，分割结果的灰度值集合为

。

S3：基于分割结果，提取激光线图像。

作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤S3具体包括：

S31：计算分割后每一个图像区域内的平均灰度值，

其中为第i个图像区域内的像素点个数，/>为第i个图像区域的面积；

S32：选择每个图像区域内最亮的像素点组成连通区域；

S33：计算每个图像区域的灰度值重心，第i个图像区域的灰度值重心计算为

其中和/>分别为第j个像素点所在和行尺寸和列尺寸；

S34：连接各连通区域的灰度值重心获得激光线图像。

S4：标定第一相机6和第二相机10的内参和外参。

作为本发明的一种优选实施方式，标定外参的方法为：

S41：在第一相机6和第二相机10视场中放置标定板；

S42：使用第一相机6和第二相机10获取标定板的图像，提取标定板位姿；

S43：开启第一光源7和第二光源9，将线激光投射到标定板上，使用第一相机6和第二相机10获取激光线图像；

S44：提取激光线上的点，确定这些点的三维坐标；

S45：旋转标定板至下一个位置，重复步骤S42~S44；

S46：拟合获得的所有三维坐标点为平面，利用该拟合平面确定第一相机6和第二相机10的外参。

S5：根据内参和外参标定结果，对步骤S3获得的单幅激光线图像进行校正。

S6：对第一相机6和第二相机10得到的分别经步骤S3~S5处理后的图像进行拼接，获得待测尖轨某一截面的完整廓形。

S7：标定第一相机6和第二相机10与钢轨间的相对运动，得到相机获取图像上的三维坐标点至世界坐标系中空间坐标点的转换矩阵。

作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤S7具体包括：

S71：在第一相机6和第二相机10的视场中放置标定板；

S72：使用第一相机6和第二相机10获取标定板的图像；

S73：使第一相机6和第二相机10以装置检测时的速度前进，前进时间至少为编码器3的5个触发周期；

S74：使用第一相机6和第二相机10再次获取标定板的图像；

S75：根据两次获取的标定板的图像计算得到单幅图像上的三维坐标点至世界坐标系中空间坐标点的转换矩阵。

S8：对一个测量周期内获得的所有单幅激光线图像经S1~S6步骤处理后，应用步骤S7得到的转换矩阵计算得到每一幅图像上各点在世界坐标系中的空间坐标，从而最终得到待测尖轨的三维重构结果。

S9：对于待测尖轨图像的三维重构结果，应用迭代最近点方法，即ICP方法与标准三维模型进行配准。

S10：根据配准结果，计算待测尖轨每一个横截面上相对于基本钢轨的降低值、以及尖轨的磨耗值。

本发明提供的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量方法是基于所述的测量装置，通过机械结构上的靠紧轮等设计保证激光线投影平面与待测尖轨横截面始终位于同一平面内，减小了两平面间角位移引起的误差；之后通过基于激光三角测量法的三维重构方法获得待测尖轨的三维模型，最终获得尖轨磨耗值和降低值，提高了测量精度。

在示例性实施例中，本发明还提供一种电子设备，该电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（central processing units，CPU）和一个或一个以上的存储器，其中，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现上述 方法的步骤。

在示例性实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由终端中的处理器执行以完成上述 方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

在说明书中提到“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等指示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。另外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合其它实施例（无论是否明确描述）实现这种特征、结构或特性应在相关领域技术人员的知识范围内。

本发明涵盖任何在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。为了使公众对本发明有彻底的了解，在以下本发明优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本发明。另外，为了避免对本发明的实质造成不必要的混淆，并没有详细说明众所周知的方法、过程、流程、元件和电路等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置，其特征在于，所述装置包括：第一靠轮、第二靠轮、编码器、第一行走轮、第二行走轮、第一相机、第一光源、支架、第二光源、第二相机、连接杆、可伸缩杆、弹簧、第三行走轮、第三靠轮；

其中，所述支架设置在待测尖轨的上方，所述支架的顶部对应于待测尖轨的两侧分别安装所述第一光源和所述第二光源，用于向待测尖轨投射线激光；所述第一光源旁边安装所述第一相机，所述第二光源旁边安装所述第二相机，所述第一相机和所述第二相机用于采集激光线图像；

所述支架的底部与所述连接杆固定连接，所述连接杆的一端搭在待测尖轨旁的基本轨上，并安装所述第一行走轮和所述第二行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮能够在待测尖轨旁的基本轨上滚动行走，所述第一行走轮与所述编码器连接；所述连接杆的另一端连接所述可伸缩杆，所述可伸缩杆的内部设置所述弹簧，所述可伸缩杆的另一端搭在另一股钢轨上并安装所述第三行走轮，所述第三行走轮能够在所述另一股钢轨上滚动行走；

所述连接杆的下方设置所述第一靠轮和所述第二靠轮，所述可伸缩杆位于另一股钢轨侧的下方设置所述第三靠轮；在所述可伸缩杆内部的所述弹簧的压力作用下，所述第一靠轮和所述第二靠轮紧靠待测尖轨内侧轨腰，所述第三靠轮紧靠所述另一股钢轨内侧轨腰；

所述第一相机和所述第二相机采集激光线图像后，通过基于激光三角测量法的三维重构方法获得待测尖轨的三维模型，并基于该三维模型求取待测尖轨的磨耗值和降低值。

2.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述第一光源和所述第二光源采用线激光器，用于从待测尖轨的两侧上方分别向待测尖轨投射线激光；所述第一相机和所述第二相机分别从待测尖轨的两侧上方相对于待测尖轨倾斜的位置采集激光线图像；并且，激光线投影平面与相机的光轴不垂直。

3.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，在测量过程中，所述第一行走轮、所述第二行走轮、所述第三行走轮分别由电机驱动，保证整个装置以恒定速度在钢轨上前进；其中，所述第一行走轮通过齿轮系统与所述编码器连接，所述装置每前进一段距离，所述编码器测得该距离后，向所述第一相机和所述第二相机发送信号，触发所述第一相机和所述第二相机采集激光线图像。

4.一种基于权利要求1至3中任一项所述的道岔尖轨磨耗值和降低值的测量装置的测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：采用高斯滤波法分别对所述第一相机和所述第二相机采集的原始图像进行平滑处理；其中，滤波器带宽大于照射在待测尖轨表面上的激光线的宽度；

S2：采用动态阈值分割方法对经平滑处理的图像进行阈值分割；

S3：基于分割结果，提取激光线图像；

S4：标定所述第一相机和所述第二相机的内参和外参；

S5：根据内参和外参标定结果，对步骤S3获得的单幅激光线图像进行校正；

S6：对所述第一相机和所述第二相机得到的分别经步骤S3~S5处理后的图像进行拼接，获得待测尖轨某一截面的完整廓形；

S7：标定所述第一相机和所述第二相机与钢轨间的相对运动，得到相机获取图像上的三维坐标点至世界坐标系中空间坐标点的转换矩阵；

S8：对一个测量周期内获得的所有单幅激光线图像经S1~S6步骤处理后，应用步骤S7得到的转换矩阵计算得到每一幅图像上各点在世界坐标系中的空间坐标，从而最终得到待测尖轨的三维重构结果；

S9：对于待测尖轨图像的三维重构结果，应用迭代最近点方法，即ICP方法与标准三维模型进行配准；

S10：根据配准结果，计算待测尖轨每一个横截面上相对于基本钢轨的降低值、以及尖轨的磨耗值。

5.根据权利要求4所述的测量方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21：将整幅图像划分为个图像区域；

S22：计算每一个图像区域内的平均灰度值，其结果作为局部背景灰度值的估计值，；

S23：针对每一个图像区域，将图像区域内每一个像素点上的灰度值与局部背景灰度值的估计值作差，对于第i个图像区域内的第j个像素点，计算差值

；

其中为第i个图像区域内的第j个像素点对应的灰度值；

S24：保留差值大于阈值的像素点部分作为分割结果，分割结果的灰度值集合为

。

6.根据权利要求5所述的测量方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S31：计算分割后每一个图像区域内的平均灰度值，

；

其中为第i个图像区域内的像素点个数，/>为第i个图像区域的面积；

S32：选择每个图像区域内最亮的像素点组成连通区域；

S33：计算每个图像区域的灰度值重心，第i个图像区域的灰度值重心计算为

；

；

其中和/>分别为第j个像素点所在和行尺寸和列尺寸；

S34：连接各连通区域的灰度值重心获得激光线图像。

7.根据权利要求4所述的测量方法，其特征在于，所述步骤S4中，标定外参的方法为：

S41：在所述第一相机和所述第二相机视场中放置标定板；

S42：使用所述第一相机和所述第二相机获取所述标定板的图像，提取所述标定板位姿；

S43：开启所述第一光源和所述第二光源，将线激光投射到所述标定板上，使用所述第一相机和所述第二相机获取激光线图像；

S44：提取激光线上的点，确定这些点的三维坐标；

S45：旋转所述标定板至下一个位置，重复步骤S42~S44；

S46：拟合获得的所有三维坐标点为平面，利用该拟合平面确定所述第一相机和所述第二相机的外参。

8.根据权利要求4所述的测量方法，其特征在于，所述步骤S7具体包括：

S71：在所述第一相机和所述第二相机的视场中放置标定板；

S72：使用所述第一相机和所述第二相机获取所述标定板的图像；

S73：使所述第一相机和所述第二相机以装置检测时的速度前进，前进时间至少为所述编码器的5个触发周期；

S74：使用所述第一相机和所述第二相机再次获取所述标定板的图像；

S75：根据两次获取的所述标定板的图像计算得到单幅图像上的三维坐标点至世界坐标系中空间坐标点的转换矩阵。