CN117215769A - 机器人任务唤醒方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种机器人任务唤醒方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。本公开可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒。

Description

机器人任务唤醒方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人任务唤醒方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，机器人任务唤醒主要有人工唤醒、定时器唤醒、WIFI唤醒这三种方式。然而，人工唤醒方式需要用户配合操作，无法适用于远程、无人以及自动化等应用场景；定时器唤醒方式会增加机器人的能耗，降低电池寿命；WIFI唤醒方式存在通讯延时，影响控制器与机器人之间的通信效率。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机器人任务唤醒方法、装置、设备及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人任务唤醒方法，所述方法包括：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

在一些实施例中，所述响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，包括：

对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述方法还包括：

将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

在一些实施例中，所述基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，包括：

响应于所述机器人的当前状态为所述第一状态，控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，所述控制所述机器人执行所述目标任务，包括以下至少一项：

响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；

响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

在一些实施例中，所述控制所述机器人执行所述目标任务，包括：

响应于所述目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务冲突，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第一优先级，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，所述基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，包括：

响应于所述机器人的当前状态为所述第二状态，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务的第二优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第二优先级，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于所述目标优先级低于所述第二优先级，控制所述机器人继续执行所述第一任务；

响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人任务唤醒装置，所述装置包括：

识别结果获取模块，用于响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

目标任务执行模块，用于基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

在一些实施例中，所述识别结果获取模块还用于在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

在一些实施例中，所述识别结果获取模块还用于对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述装置还包括目标任务确定模块；

所述目标任务确定模块，包括：

声音类型匹配单元，用于将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

目标任务确定单元，用于响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

在一些实施例中，所述目标任务执行模块包括第一执行单元；

所述第一执行单元用于响应于所述机器人的当前状态为所述第一状态，控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，所述第一执行单元还用于执行以下至少一项：

响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；

响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

在一些实施例中，所述第一执行单元还用于：

响应于所述目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务冲突，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第一优先级，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，所述目标任务执行模块包括第二执行单元；

所述第二执行单元用于：

响应于所述机器人的当前状态为所述第二状态，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务的第二优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第二优先级，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，所述第二执行单元还用于：

响应于所述目标优先级低于所述第二优先级，控制所述机器人继续执行所述第一任务；

响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述设备包括：

处理器以及用于存储计算机程序的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述计算机程序时，实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开通过响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，进而基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒，而由于无需采取人工操作方式，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，可以提高机器人执行任务的效率并降低成本，且相对于相关技术中的定时器唤醒方式，可以避免频繁地使用定时器唤醒机器人，因而可以降低机器人的能耗，延长电池寿命，而由于无需依赖于WIFI进行通讯，因而可以避免由于控制器与机器人之间通讯延时所导致的任务执行效率低下的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人任务唤醒方法的流程图；

图2是根据本公开一示例性实施例示出的如何确定所述目标任务的流程图；

图3是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务的流程图；

图4是根据本公开一示例性实施例示出的如何控制所述机器人执行所述目标任务的流程图；

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人任务唤醒装置的框图；

图6是根据本公开一示例性实施例示出的又一种机器人任务唤醒装置的框图；

图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本公开相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

相关技术中，机器人任务唤醒主要有人工唤醒(如针对智能音箱等设备的唤醒)、定时器唤醒(如针对智能手表等设备的唤醒)、WIFI唤醒(如针对智能家居等设备的唤醒)这三种方式，其中：

人工唤醒方式具有以下缺点：1.不便利：人工唤醒需要用户配合操作；2.不适用于远程控制：人工唤醒只能在设备附近进行，无法实现远程控制；3.不适用于自动化场景：人工唤醒需要用户配合操作，因此不适用于自动化场景；4.不适用于无人值守场景：人工唤醒需要用户配合操作，因此不适用于无人值守场景，例如监控系统等；5.不适用于特殊人群：对于一些特殊人群，例如老年人、残障人士等，可能无法方便地进行人工唤醒操作。

定时器唤醒方式具有以下缺点：1.能耗高：机器人在待机状态下也需要消耗电能，如果频繁地使用定时器唤醒机器人，会增加机器人的能耗，降低电池寿命；2.延迟高：由于定时器唤醒是按照固定的时间间隔进行的，因此在某些情况下，设备可能需要等待很长时间才能被唤醒，这会导致延迟较高；3.精度低：机器人定时器的精度可能受到环境因素的影响，例如温度、湿度等，可能会导致定时器的误差增大，影响机器人的表现；4.不适用于实时应用场景：由于定时器唤醒的延迟和精度问题，它不适用于实时应用，例如需要快速响应的传感器应用；5.不适用于动态环境：在动态环境下，设备的状态可能会发生变化，例如移动或者遮挡等，这会导致定时器唤醒的时间不准确，从而影响应用的性能。

WIFI唤醒方式具有以下缺点：在对机器人的控制时，通常使用WIFI完成控制器与机器人之间的通讯，而WIFI唤醒往往存在通讯延迟，而且延迟的时间是不可控，影响控制器与机器人之间的通讯效率。

有鉴于此，本公开提供以下机器人任务唤醒方法、装置、设备及存储介质以解决相关技术中的上述弊端。

总的来说，发明人在实施本公开实施例的过程中发现，在机器人调度中，环境声音和定时器是两个重要的因素。环境声音是指机器人所处的环境中的声音，包括周围环境的声音和机器人自身的声音，其中：

周围环境的声音可以用于检测机器人的运行状态和周围环境的变化。例如，当机器人遇到障碍物时，会发出异常的声音，这时可以通过环境声音来检测机器人的运行状态，并及时采取措施。定时器是指机器人调度中用来控制机器人运行时间的设备。

机器人自身产生的声音可以使设计上的选择，也可以是由于机器人的工作和运动而自然产生的。在设计机器人时，通常会考虑声音的影响，尽量降低噪音，提高机器人的工作效率和用户体验。

举例来说，机器人自身产生的声音可以包括以下电机声音、风扇声音、传动系统声音、声音提示或反馈、扬声器播放音频、传感器声音以及报警或警示声等类型中的至少一种。具体地：

电机声音：当机器人的电动机或舵机运动时，会产生电机声音。这些声音可能是由电动机的转动、舵机的旋转等产生的机械声。

风扇声音：一些机器人系统中搭载了风扇或散热器，用于降低电子设备的温度，风扇工作时就会产生风扇声音。

传动系统声音：机器人可配备传动系统，例如传动带、链条或齿轮，在该系统进行传动过程中，会产生与传动件之间相互接触或摩擦相关的声音。

声音提示或反馈：有些机器人会通过声音来向用户提供提示或反馈信息。例如，启动时发出欢迎音，或在特定任务完成时发出完成提示音。

扬声器播放音频：一些机器人配备了扬声器，并能够通过播放音频文件来发出声音。这些音频可以用于语音交互、音乐播放等功能。

传感器声音：某些传感器在工作时也会产生声音。例如，一些声纳传感器或超声波传感器在测距时会发出声波，并产生回响声。

报警或警示声：在某些情况下，机器人可能会产生报警或警示声，用于提醒用户或警示异常情况。

在机器人调度中，定时器可以用来控制机器人的运行时间和停止时间，从而实现机器人的自动化运行。例如，在生产线上，可以通过定时器来控制机器人的运行时间和停止时间，从而实现生产线的自动化运行。

本公开提出的机器人任务唤醒方案，通过对环境声音的检测和定时器的控制，可以实现机器人的自动化运行和生产线的自动化控制，从而提高生产效率和降低生产成本，并且可以提高生产线的安全性和稳定性，减少机器人运行中的故障和事故发生。具体地，本公开的机器人任务唤醒方法的架构设计可以如下表一所示：

表一

结果执行	WIFI报警声音任务执行
		内容响应	定时器相机麦克风采集模块
外部交互	环境声音时间设定环境声音+时间设定

由上表一所示，本公开的机器人任务唤醒方法的架构设计的主要组成部分以及功能包括：

1、外部交互：实现触发机制，即满足触发条件的设定，如环境声音、时间设定(定时器)、环境声音+时间设定；

2、内容响应：通过接收到外部交互的响应后，触发内部流程，如判断定时器是否开启、相机是否打开、麦克风收音后处理声音的判断等采集模块；

3、结果执行：通过采集结果的判断，执行对应的工作，如基于WIFI联网报警、发出报警声音、任务执行(如，雷雨天关窗等)。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人任务唤醒方法的流程图；本实施例的方法可以由机器人任务唤醒装置来执行，该机器人任务唤醒装置可以配置在电子设备中，例如机器人，或作为机器人控制设备的服务器、工作站、个人电脑、移动终端(如手机、平板电脑等)、可穿戴设备(如眼镜、手表等)、智能家居等。具体地，如图1所示，该方法包括以下步骤S101-S102：

在步骤S101中，响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果。

本实施例中，当进行机器人任务唤醒时，可以基于设定周期采集机器人所处环境的声音信息，进而响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果。

其中，上述采集的声音信息，包括但不限于机器人自身的声音和/或机器人周围环境的声音。

在一些实施例中，可以当所述机器人处于预设采集模式下，执行上述采集机器人所处环境的声音信息的操作。示例性地，上述预设采集模式可以包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

进一步地，在除上述预设采集模式以外的其他模式下，如关机模式，或者执行预设的紧急类型任务的模式下，则可以不执行上述采集机器人所处环境的声音信息的操作，从而可以节约功耗，并可以确保紧急类型任务的执行不受影响。

值得说明的是，本公开中所采集的各种信息或数据均已获得用户同意，不涉及用户的隐私。

在一些实施例中，上述响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，可以包括对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型，如人声、物体撞击声、雷声、雨声、风声、水声等。

在步骤S102中，基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务。

本实施例中，当响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果后，可以基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，其中，上述机器人的当前状态可以包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

举例来说，当对所述声音信息进行识别后，可以基于所得到的识别结果确定对应的目标任务，进而可以结合机器人的当前状态来控制所述机器人执行上述目标任务，如基于该目标任务的预设执行信息执行所述目标任务。其中，上述目标任务的确定方式可以参见下述图2所示实施例，在此先不进行详述。

在另一些实施例中，上述基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务的方式可以参见下述图3所示实施例，在此先不进行详述。

由上述描述可知，本实施例的方法通过响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，进而基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒，而由于无需采取人工操作方式，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，可以提高机器人执行任务的效率并降低成本，且相对于相关技术中的定时器唤醒方式，可以避免频繁地使用定时器唤醒机器人，因而可以降低机器人的能耗，延长电池寿命，而由于无需依赖于WIFI进行通讯，因而可以避免由于控制器与机器人之间通讯延时所导致的任务执行效率低下的问题。

图2是根据本公开一示例性实施例示出的如何确定所述目标任务的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何确定所述目标任务为例进行示例性说明。

如图2所示，本实施例的机器人任务唤醒方法还可以包括基于以下步骤S201-S202确定所述目标任务：

在步骤S201中，将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配。

本实施例中，当对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型后，可以将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配。

举例来说，可以预先设置各种待执行任务对应的样本声音类型，进而当对机器人所处环境的声音信进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型后，可以将该目标声音类型与样本声音类型进行匹配，以得到匹配结果：如匹配成功(即，目标声音类型与样本声音类型一致)或匹配失败(即，目标声音类型与样本声音类型不一致)等。

在步骤S202中，响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

本实施例中，当将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配后，可以响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

在一些实施例中，假设有预设待执行任务A、预设待执行任务B以及预设待执行任务C，且其对应的样本声音类型分别为声音类型a、声音类型b以及声音类型c，当得到目标声音类型(假设为c)后，可以将目标声音类型与上述声音类型a、声音类型b以及声音类型c进行匹配，从而得到匹配结果(即，目标声音类型与声音类型c匹配成功)后，可以将该声音类型c对应的预设待执行任务C，确定为目标任务。

举例来说，家庭中的机器人可以帮助主人关注雷雨天窗户的开关情况，从而避免雨水进入室内，造成财产损失。具体地，在雷雨天，可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后通过识别收集到的声音信息的目标声音类型(如，雷声和/或雨声)，进而确定目标声音类型对应的目标任务(如，关窗)，从而可以实现机器人任务唤醒，以控制机器人执行所述目标任务，如根据预先设定的屋内路线，依次检查室内门窗是否关闭，如果没有关闭，则可以通过发送相关的指令控制机械臂将窗户关闭。

由上述描述可知，本实施例通过将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配，并响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务，可以实现准确地确定所述识别结果对应的目标任务，进而可以实现后续基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒，由于无需采取人工操作方式，以及无需依赖于WIFI进行通讯，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，且可以提高机器人执行任务的效率并降低成本。

图3是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务为例进行示例性说明。

如图3所示，上述步骤S103中所述的基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，可以包括以下步骤S301-S307：

在步骤S301中，检测机器人当前状态是否为第一状态(即，是否未在执行任务)：若是，则执行步骤S302；若否，则执行步骤S303；

本实施例中，当检测到机器人处于低功耗模式或休眠模式时，可以确定机器人当前未在执行任务。

在步骤S302中，控制所述机器人执行所述目标任务。

本实施例中，目标任务的执行方式可以视具体任务的类型而定，本实施例对此不进行限定。举例来说，可以响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；或者，可以响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

在另一些实施例中，上述控制所述机器人执行所述目标任务的方式还可以参见下述图4所示实施例，在此先不仅详述。

在步骤S303中，响应于所述机器人的当前状态为所述第二状态(即，正在执行任务的状态)，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务(即，机器人当前正在执行的任务，命名为“第一任务”是为了便于区分)的第二优先级进行比较。

本实施例中，可以预先基于各种任务的紧急程度设置各种任务的优先级，其中，任务的紧急程度与其优先级成正相关，即任务的紧急程度越高，其优先级越高；从而可以得到目标优先级与第二优先级的比较结果，如目标优先级高于第二优先级，或目标优先级低于第二优先级等。

在步骤S304中，判断目标优先级是否高于所述第二优先级：若是，则执行步骤S305；若否，则执行步骤S306；

在步骤S305中，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

也即是说，当机器人正在执行第一任务的过程中，检测到待执行的目标任务，且目标任务的优先级(即，目标优先级)高于正在执行的第一任务的优先级(即，第二优先级)，则可以令机器人停止执行第一任务，转而执行目标任务。

举例来说，在工厂自动化生产线运用机器人进行常规巡查的场景下，可以事先对机器人内部的定时器进行设定，以使机器人按照定时器的提示进行唤醒，从而执行设定好的巡查任务(即，第一任务)。然而，在生产线发生突发事件时，例如在雷雨天发生漏水或者机器设备运行异常(例如机器设备发出异常的运行声音)等情况时，可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后识别收集到的声音信息的目标声音类型，并确定目标声音类型对应的目标任务(如，发出警报或联网报警等)，此时检测到机器人当前正在执行第一任务，所以可以将第一任务的优先级与目标任务的优先级进行比较，当检测到目标任务的优先级高于第一任务的优先级时，可以自动控制机器人停止执行巡查任务，转而执行目标任务，即发出警报或联网报警等，从而使机器人第一时间对突发事件作出反映，以减少损失。

在步骤S306中，控制所述机器人继续执行所述第一任务；

在步骤S307中，响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务。

本实施例中，当机器人正在执行第一任务的过程中，检测到待执行的目标任务，而目标任务的优先级低于正在执行的第一任务的优先级，则可以令机器人继续执行第一任务，并在执行完第一任务之后，再控制所述机器人执行所述目标任务。

由上述描述可知，本实施例通过检测机器人当前是否未在执行任务，当检测到机器人当前未在执行任务时，控制所述机器人执行所述目标任务，而当检测到机器人当前正在执行第一任务时，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务的第二优先级进行比较，从而响应于所述目标优先级高于所述第二优先级，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务，以及响应于所述目标优先级低于所述第二优先级，控制所述机器人继续执行所述第一任务，并响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务，可以实现基于机器人的不同任务执行状态控制机器人执行所述识别结果对应的目标任务，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒，可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，提高机器人执行任务的效率并降低成本。

图4是根据本公开一示例性实施例示出的如何控制所述机器人执行所述目标任务的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何控制所述机器人执行所述目标任务为例进行示例性说明。

如图4所示，上述步骤S302中所述的控制所述机器人执行所述目标任务，可以包括以下步骤S401-S406：

在步骤S401中，判断目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务是否冲突：若否，执行步骤S402；若是，则执行步骤S403；

本实施例中，当检测到预先为所述机器人设定了定时执行任务时，可以判断目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务是否冲突，如目标任务的执行条件(执行时间和/或执行地点)是否与定时执行任务的执行条件发生冲突，若二者的执行条件冲突，则可以视为目标任务与定时执行任务冲突。

可以理解的是，在机器人不具有定时执行任务的情况下，也可以视为目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务不冲突。

在步骤S402中，控制所述机器人执行所述目标任务。

本实施例中，目标任务的执行方式可以视具体任务的类型而定，本实施例对此不进行限定。举例来说，可以响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；或者，可以响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

在步骤S403中，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较。

本实施例中，可以预先基于各种任务的紧急程度设置各种任务的优先级，其中，任务的紧急程度与其优先级成正相关，即任务的紧急程度越高，其优先级越高；从而可以得到目标优先级与第一优先级的比较结果，如目标优先级高于第一优先级，或目标优先级低于第一优先级等。

在步骤S404中，判断目标优先级是否高于所述第一优先级：若是，则执行步骤S405；若否，则执行步骤S406；

在步骤S405中，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

也即是说，当机器人具有预先设定的定时执行任务时，若检测到待执行的目标任务，且目标任务的优先级(即，目标优先级)高于定时执行任务的优先级(即，第一优先级)，则为所述机器人取消所述定时执行任务，以确保机器人能够执行目标任务。

举例来说，在仓库、家庭或超市等场地运用机器人进行看场地的场景下，当事先对机器人内部的定时器进行设定，以使机器人按照定时器的提示执行设定好的巡查任务(即，定时执行任务)后，若发生突发事件，例如如果有人打破门或窗的玻璃闯入(此时会有玻璃破损的声音发出)等情况时，可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后识别收集到的声音信息的目标声音类型，并确定目标声音类型对应的目标任务(如，发出警报或联网报警等)，此时检测到目标任务与上述定时执行任务发生冲突(如，目标任务需要机器人根据声音判断方位，打开摄像头或者将相机转到对应位置进行拍摄，并检测进入的人员的行为动作是否异常，和/或判断进入的人员是否是非法人员，如果是则进行联网报警等操作；但定时执行任务需要机器人按照指定线路进行巡查，二者不可兼容)，因而可以将定时执行任务的优先级与目标任务的优先级进行比较，当检测到目标任务的优先级高于定时执行任务的优先级时，可以为机器人取消定时执行任务，以确保机器人能够顺利执行目标任务，从而使机器人对突发事件及时作出反映，以减少损失。

在步骤S406中，取消所述目标任务，和/或生成取消所述目标任务的反馈消息。

本实施例中，当机器人具有预先设定的定时执行任务时，若检测到待执行的目标任务，且目标任务的优先级(即，目标优先级)低于定时执行任务的优先级(即，第一优先级)，则可以为所述机器人取消所述目标任务，以确保机器人能够按时执行上述定时执行任务。进一步地，通过生成取消所述目标任务的反馈消息，可以使用户知晓目标任务未被执行，从而可以提升用户的体验。

由上述描述可知，本实施例通过判断目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务是否冲突，当目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务不冲突时，控制所述机器人执行所述目标任务，而当目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务冲突时，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较，从而响应于所述目标优先级高于所述第一优先级，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务，以及响应于所述目标优先级低于所述第一优先级，为所述机器人取消所述目标任务，可以实现基于机器人的定时执行任务设置情况控制机器人执行所述识别结果对应的目标任务，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒，可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，提高机器人执行任务的效率并降低成本。

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人任务唤醒装置的框图；本实施例的装置可以配置在电子设备中，例如机器人，或作为机器人控制设备的服务器、工作站、个人电脑、移动终端(如手机、平板电脑等)、可穿戴设备(如眼镜、手表等)、智能家居等。具体地，如图5所示，该装置可以包括：识别结果获取模块110和目标任务执行模块120，其中：

识别结果获取模块110，用于响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

目标任务执行模块120，用于基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

由上述描述可知，本实施例的装置通过响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，进而基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的任务唤醒策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人任务唤醒，而由于无需采取人工操作方式，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，可以提高机器人执行任务的效率并降低成本，且相对于相关技术中的定时器唤醒方式，可以避免频繁地使用定时器唤醒机器人，因而可以降低机器人的能耗，延长电池寿命，而由于无需依赖于WIFI进行通讯，因而可以避免由于控制器与机器人之间通讯延时所导致的任务执行效率低下的问题。

图6是根据本公开一示例性实施例示出的又一种机器人任务唤醒装置的框图；本实施例的装置可以配置在电子设备中，例如机器人，或作为机器人控制设备的服务器、工作站、个人电脑、移动终端(如手机、平板电脑等)、可穿戴设备(如眼镜、手表等)、智能家居等。其中，识别结果获取模块210和目标任务执行模块220与前述图5所示实施例中的识别结果获取模块110和目标任务执行模块120的功能相同，在此不进行赘述。

本实施例中，识别结果获取模块210还可以用于在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

在一些实施例中，识别结果获取模块210还可以用于对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

进而，上述装置还可以包括目标任务确定模块230；

目标任务确定模块230，可以进一步包括：

声音类型匹配单元231，用于将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

目标任务确定单元232，用于响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

在一些实施例中，目标任务执行模块220可以包括第一执行单元221；

第一执行单元221可以用于响应于所述机器人的当前状态为所述第一状态，控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，第一执行单元221还可以用于执行以下至少一项：

响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；

响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

在一些实施例中，第一执行单元221还可以用于：

响应于所述目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务冲突，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第一优先级，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，目标任务执行模块220可以包括第二执行单元222；

第二执行单元222可以用于：

响应于所述机器人的当前状态为所述第二状态，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务的第二优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第二优先级，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

在一些实施例中，第二执行单元222还可以用于：

响应于所述目标优先级低于所述第二优先级，控制所述机器人继续执行所述第一任务；

响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，设备900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图7，设备900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制设备900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的机器人任务唤醒方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在设备900的操作。这些数据的示例包括用于在设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为设备900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述设备900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示面板和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当设备900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为设备900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备900的显示面板和小键盘，传感器组件914还可以检测设备900或设备900一个组件的位置改变，用户与设备900接触的存在或不存在，设备900方位或加速/减速和设备900的温度变化。传感器组件914还可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于设备900和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G或5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述的机器人任务唤醒方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由设备900的处理器920执行以完成上述的机器人任务唤醒方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (18)

1.一种机器人任务唤醒方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述声音信息进行识别，得到识别结果，包括：

对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述方法还包括：

将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将对应的所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，包括：

响应于所述机器人的当前状态为所述第一状态，控制所述机器人执行所述目标任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行所述目标任务，包括以下至少一项：

响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；

响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行所述目标任务，包括：

响应于所述目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务冲突，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第一优先级，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，包括：

响应于所述机器人的当前状态为所述第二状态，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务的第二优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第二优先级，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述目标优先级低于所述第二优先级，控制所述机器人继续执行所述第一任务；

响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务。

9.一种机器人任务唤醒装置，其特征在于，所述装置包括：

识别结果获取模块，用于响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

目标任务执行模块，用于基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述识别结果获取模块还用于在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述识别结果获取模块还用于对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述装置还包括目标任务确定模块；

所述目标任务确定模块，包括：

声音类型匹配单元，用于将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

目标任务确定单元，用于响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，将所述预设待执行任务确定为所述目标任务。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标任务执行模块包括第一执行单元；

所述第一执行单元用于响应于所述机器人的当前状态为所述第一状态，控制所述机器人执行所述目标任务。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一执行单元还用于执行以下至少一项：

响应于所述目标任务属于预设的立即执行类型任务，控制所述机器人立即执行所述目标任务；

响应于所述目标任务属于预设的定时执行类型任务，控制所述机器人按照预定执行时间执行所述目标任务，所述预定执行时间与所述目标任务对应。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一执行单元还用于：

响应于所述目标任务与预先为所述机器人设定的定时执行任务冲突，将所述目标任务的目标优先级与所述定时执行任务的第一优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第一优先级，为所述机器人取消所述定时执行任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标任务执行模块包括第二执行单元；

所述第二执行单元用于：

响应于所述机器人的当前状态为所述第二状态，将所述目标任务的目标优先级与所述机器人当前正在执行的第一任务的第二优先级进行比较；

响应于所述目标优先级高于所述第二优先级，控制所述机器人停止执行所述第一任务，并控制所述机器人执行所述目标任务。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二执行单元还用于：

响应于所述目标优先级低于所述第二优先级，控制所述机器人继续执行所述第一任务；

响应于所述机器人完成所述第一任务，控制所述机器人执行所述目标任务。

17.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器以及用于存储计算机程序的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述计算机程序时，实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

基于所述机器人的当前状态，控制所述机器人执行所述识别结果对应的目标任务，所述当前状态包括未在执行任务的第一状态和正在执行任务的第二状态。