CN117214966A - 毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质，方法应用于包括摄像头和毫米波面板的毫米波安检成像设备，摄像头的拍摄方向与毫米波面板的表面相互垂直，方法包括：获取标准距离值，即摄像头对应的成像平面与毫米波面板之间的目标距离值；获取参考对象对应的毫米波图像和摄像头发送的参考图像；确定参考对象的毫米波图像坐标信息；根据标准距离值将毫米波图像坐标信息映射在参考图像中。本申请基于摄像头拍摄方向与毫米波面板相垂直的应用场景，结合标准距离值实现毫米波图像与摄像头图像之间的映射，相比利用棋盘格矫正映射完成的图像的方案，提升图像映射结果的准确率，提升安检的质量。

Description

毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质

技术领域

本申请涉及但不限于毫米波图像处理技术领域，尤其涉及一种毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质。

背景技术

在利用毫米波安检成像设备进行检测异常物品时，需要将异常物品的具体位置从毫米波映射到摄像头拍摄的图像中，并标定图像中异常物品的位置，物品标定的准确性对案件质量至关重要。相关技术中的图像映射方法主要是通过棋盘格对摄像头获取到的图像进行畸变矫正，然后对检测到的警报位置进行标注，这种直接标注的方法存在以下缺陷：被检测物体离摄像头距离的远近不同的情况下，摄像头获取物体图像时，对物体尺寸会有一定的缩放处理，并且毫米波安检成像设备的摄像头的镜头与毫米波面板之间还具有一定的旋转角度，采用棋盘格对图像进行畸变矫正的方法无法较为准确的标出物体位置，从而影响安检质量。

发明内容

本申请实施例提供了一种毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质，能够有效提升映射毫米波图像位置到摄像头所拍摄的图像的准确率，从而提升安检的质量。

第一方面，本申请实施例提供了一种毫米波安检成像设备的图像映射方法，应用于毫米波安检成像设备，所述毫米波安检成像设备包括摄像头和毫米波面板，所述摄像头与所述毫米波面板相连接，所述摄像头的拍摄方向与所述毫米波面板的表面相互垂直，所述方法包括：

根据所述摄像头与所述毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头成像坐标系；

获取标准距离值，所述标准距离值为预先设置好的所述摄像头对应的成像平面与所述毫米波面板之间的目标距离值；

通过所述毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取所述摄像头发送的参考图像；

基于所述毫米波图像坐标系，确定所述参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，所述毫米波图像坐标信息表征所述参考对象在所述毫米波图像的像素坐标信息；

基于所述摄像头成像坐标系，根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中。

在一些实施例中，所述根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中，包括：

根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息；

根据预设的摄像头焦距将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息；

将所述摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息，以完成所述毫米波图像坐标信息与所述参考图像的映射。

在一些实施例中，所述毫米波图像坐标信息包括毫米波像素坐标点，在所述根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息之后，所述方法还包括：

计算所述毫米波像素坐标点与所述成像平面之间的参考距离值；

当所述参考距离值与所述标准距离值之间的差值大于预设阈值，根据所述标准距离值和所述参考距离值调整所述世界坐标信息，得到新的世界坐标信息。

在一些实施例中，所述根据预设的摄像头焦距将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息，包括：

基于预设的小孔成像规则，根据摄像头焦距确定所述世界坐标信息对应的目标缩放比例值；

基于所述缩放比例值，将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息。

在一些实施例中，所述摄像头成像坐标信息归属于所述摄像头成像坐标系，所述摄像头像素坐标信息归属于图像像素坐标系，所述将所述摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息，包括：

确定所述摄像头成像坐标系与所述图像像素坐标系之间的水平偏移值和垂直偏移值；

根据所述水平偏移值和所述垂直偏移值，将所述摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息。

在一些实施例中，所述将所述毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息根据以下公式得到：

其中，Pr＝(Prx，Pry)为所述毫米波像素坐标点，Prx为所述毫米波像素坐标点在毫米波图像坐标系水平方向上的坐标值，Pry为所述毫米波像素坐标点在毫米波图像坐标系竖直方向上的坐标值，Dr为所述参考距离值，drx为Prx与所述成像平面之间的距离值，dry为Pry与所述成像平面之间的距离值，hr为所述参考对象在所述毫米波图像的像素高度值，wr为所述参考对象在所述毫米波图像的像素宽度值，(Cwx，Cwy，Cwz)为世界坐标信息中的像素坐标点。

在一些实施例中，所述根据预设的摄像头焦距将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息根据以下公式得到：

其中，f为所述摄像头焦距，Cpx为所述摄像头成像坐标信息中的像素坐标点在水平方向上的坐标值，Cpy为所述摄像头成像坐标信息中的像素坐标点在竖直方向上的坐标值。

第二方面，本申请实施例提供了一种毫米波安检成像设备，包括：

坐标系建立模块，所述坐标系建立模块用于根据所述摄像头与所述毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头坐标系；

标准距离值获取模块，所述标准距离值获取模块用于获取标准距离值，所述标准距离值为预先设置好的所述摄像头对应的成像平面与所述毫米波面板之间的目标距离值；

图像获取模块，所述图像获取模块用于通过所述毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取所述摄像头发送的参考图像；

毫米波图像坐标信息获取模块，所述毫米波图像坐标信息获取模块用于基于所述毫米波图像坐标系，确定所述参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，所述毫米波图像坐标信息表征所述参考对象在所述毫米波图像的像素坐标信息；

图像映射模块，所述图像映射模块用于基于所述摄像头成像坐标系，根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如第一方面所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法。

本申请实施例提供了一种毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质，方法应用于包括摄像头和毫米波面板的毫米波安检成像设备，所述摄像头与所述毫米波面板相连接，并且摄像头的拍摄方向与所述毫米波面板的表面相互垂直，方法包括：根据所述摄像头与所述毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头成像坐标系；获取标准距离值，所述标准距离值为预先设置好的所述摄像头对应的成像平面与所述毫米波面板之间的目标距离值；通过所述毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取所述摄像头发送的参考图像；基于所述毫米波图像坐标系，确定所述参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，所述毫米波图像坐标信息表征所述参考对象在所述毫米波图像的像素坐标信息；基于所述摄像头成像坐标系，根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中。本申请实施例基于摄像头拍摄方向与毫米波面板相垂直的应用场景，结合标准距离值实现毫米波图像与摄像头图像之间的映射，相较于采用棋盘格对映射完成的图像进行畸变矫正的方案，能够有效提升映射毫米波图像位置到摄像头所拍摄的图像的准确率，从而提升安检的质量。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的毫米波安检成像设备的图像映射方法的步骤流程图；

图2是本申请另一个实施例提供的将毫米波图像坐标信息映射在参考图像中的步骤流程图；

图3是本申请另一个实施例提供的调整世界坐标信息的步骤流程图；

图4是本申请另一个实施例提供的将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息的步骤流程图；

图5是本申请另一个实施例提供的将摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息的步骤流程图；

图6是本申请另一个实施例提供的毫米波安检成像设备的模块示意图；

图7是本申请另一个实施例提供的电子设备的结构图；

图8是本申请另一个实施例提供的毫米波安检成像设备的结构图；

图9是本申请另一个实施例提供的坐标系示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

目前，在利用毫米波安检成像设备进行检测异常物品时，需要将异常物品的具体位置从毫米波映射到摄像头拍摄的图像中，并标定图像中异常物品的位置，物品标定的准确性对案件质量至关重要。相关技术中的图像映射方法主要是通过棋盘格对摄像头获取到的图像进行畸变矫正，然后对检测到的警报位置进行标注，这种直接标注的方法存在以下缺陷：被检测物体离摄像头距离的远近不同的情况下，摄像头获取物体图像时，对物体尺寸会有一定的缩放处理，并且毫米波安检成像设备的摄像头的镜头与毫米波面板之间还具有一定的旋转角度，采用棋盘格对图像进行畸变矫正的方法无法较为准确的标出物体位置，从而影响安检质量。

为解决上述存在的问题，本申请实施例提供了一种毫米波安检成像设备的图像映射方法、装置、设备、介质，方法应用于包括摄像头和毫米波面板的毫米波安检成像设备，所述摄像头与所述毫米波面板相连接，并且摄像头的拍摄方向与所述毫米波面板的表面相互垂直，方法包括：根据所述摄像头与所述毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头成像坐标系；获取标准距离值，所述标准距离值为预先设置好的所述摄像头对应的成像平面与所述毫米波面板之间的目标距离值；通过所述毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取所述摄像头发送的参考图像；基于所述毫米波图像坐标系，确定所述参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，所述毫米波图像坐标信息表征所述参考对象在所述毫米波图像的像素坐标信息；基于所述摄像头成像坐标系，根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中。本申请实施例基于摄像头拍摄方向与毫米波面板相垂直的应用场景，结合标准距离值实现毫米波图像与摄像头图像之间的映射，相较于采用棋盘格对映射完成的图像进行畸变矫正的方案，能够有效提升映射毫米波图像位置到摄像头所拍摄的图像的准确率，从而提升安检的质量。

下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。

参考图8，图8是本申请实施例提供的毫米波安检成像设备的结构图，毫米波安检成像设备为本申请实施例的图像映射方法的应用场景，如图8所示，该毫米波安检成像设备包括毫米波面板和摄像头，摄像头与毫米波面板相连接，摄像头的拍摄方向与毫米波面板的表面相互垂直。

需要说明的是，本申请实施例并不限制摄像头与毫米波面板的具体连接方式，可以是通过摄像头固定支架将摄像头固定在毫米波面板的表面，并且，摄像头通过摄像头电源连接线与毫米波安检成像设备的电源模块电连接，摄像头通过摄像头网络连接线与毫米波安检成像设备的网络交换机电连接，本领域技术人员可以根据实际情况确定即可；同时，本申请实施例并不限制摄像头设置在毫米波面板的具体位置，例如，如图8所示，摄像头设置在毫米波面板的中心偏上的位置，由于使用毫米波安检成像设备对人体进行安检时，毫米波面板正对人体，并与人体平行，在此场景下，当摄像头设置在毫米波面板的中心偏上的位置，能够降低通过毫米波面板获取到的毫米波图像与摄像头获取到的图像之间的角度偏差，避免影响图像映射的质量，进而影响安检质量。

另外，本申请实施例的摄像头的镜头外部安装有防尘外壳，能够对镜头起到保护作用，从而提升毫米波安检成像设备的使用寿命。

另外，本申请实施例并不限制摄像头的镜头的具体参数，可以是2.8mm无畸变镜头，本领域技术人员根据实际情况选用即可。

可以理解的是，图8所示的毫米波安检成像设备作为本申请方案的应用场景，由于摄像头垂直固定在毫米波面板中心偏上的位置，并且摄像头的拍摄方向与毫米波面板的表面相互垂直，使得毫米波图像与摄像头图像的映射过程中不需考虑镜头与毫米波面板的旋转角度，只需考虑映射像素点的平移与缩放，节约了与旋转角度因素相关的运算，进而提升图像映射效率。

如图1所示，图1是本申请一个实施例提供的毫米波安检成像设备的图像映射方法的步骤流程图，本申请实施例提供了一种毫米波安检成像设备的图像映射方法，参考上述实施例的描述，该方法应用于如图8所示的毫米波安检成像设备，毫米波安检成像设备包括摄像头和毫米波面板，摄像头的拍摄方向与毫米波面板的表面相互垂直，该方法包括但不限于有以下步骤：

步骤S110，根据摄像头与毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头成像坐标系；

可以理解的是，摄像头与毫米波面板之间的位置属性信息对应摄像头的拍摄方向与毫米波面板的表面相互垂直的场景，此时，摄像头的光轴方向和毫米波面板相互垂直，参考图9，以毫米波面板的左上方为原点Or，ry轴指向毫米波面板下侧，rx轴指向毫米波面板右侧，建立毫米波图像坐标系Orrxry；以毫米波面板中点偏上的位置为原点Oc，cx轴指向毫米波面板右侧，cy轴垂直于地面向上，cz垂直于毫米波面板向前，建立摄像头成像坐标系Occxcycz；建立毫米波图像坐标系和摄像头成像坐标系能够为后续获取毫米波图像坐标信息，以及图像映射步骤提供有效的数据基础。

步骤S120，获取标准距离值，标准距离值为预先设置好的摄像头对应的成像平面与毫米波面板之间的目标距离值；

可以理解的是，标准距离值为预先设置好的摄像头对应的成像平面与毫米波面板之间的目标距离值，在利用毫米波安检成像设备进行安检过程中，由于摄像头焦距相对于参考对象的距离几乎可以忽略，当摄像头对应的成像平面获取到的摄像头图像的像素点与毫米波面板之间的参考距离值满足该标准距离值，能够将该参考距离值视为参考对象与毫米波面板之间的距离，而该参考距离值为图像映射过程中的参考因素，因此，标准距离值能够降低图像映射的误差，从而保障安检的质量。

步骤S130，通过毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取摄像头发送的参考图像；

可以理解的是，通过毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，能够为获取毫米波图像坐标信息提供有效的数据基础，获取摄像头发送的参考图像为图像映射提供有效的数据基础。

步骤S140，基于毫米波图像坐标系，确定参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，毫米波图像坐标信息表征参考对象在毫米波图像的像素坐标信息；

步骤S150，基于摄像头成像坐标系，根据标准距离值将毫米波图像坐标信息映射在参考图像中。

可以理解的是，参考对象为毫米波安检成像设备在安检扫描过程中的扫描到的目标物体，参考上述步骤S110的实施例描述，基于毫米波图像坐标系，能够确定毫米波图像中参考对象在毫米波图像坐标系下的坐标信息，即毫米波图像坐标信息；基于摄像头成像坐标系与标准距离值，从而能够实现将毫米波图像坐标信息映射在参考图像中。

可以理解的是，本申请实施例基于摄像头拍摄方向与毫米波面板相垂直的应用场景，结合标准距离值实现毫米波图像与摄像头图像，即参考图像之间的映射，相较于采用棋盘格对映射完成的图像进行畸变矫正的方案，能够有效提升映射毫米波图像位置到摄像头所拍摄的图像的准确率，从而提升安检的质量。

另外，参考图2，在一些实施例中，图1的步骤S150包括但不限于有以下步骤：

步骤S210，根据标准距离值将毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息；

步骤S220，根据预设的摄像头焦距将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息；

步骤S230，将摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息，以完成毫米波图像坐标信息与参考图像的映射。

可以理解的是，基于标准距离值将毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息，根据预设的摄像头焦距将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息，将摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息，在基于不同坐标系之间的坐标信息的转换的过程中，根据标准距离值以及摄像头焦距优化图像映射结果，能够降低图像映射的误差，从而保障安检的质量。

需要说明的是，根据预设的摄像头焦距将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息根据以下公式得到：

其中，f为摄像头焦距，Cpx为摄像头成像坐标信息中的像素坐标点在水平方向上的坐标值，Cpy为摄像头成像坐标信息中的像素坐标点在竖直方向上的坐标值。

另外，在一些实施例中，毫米波图像坐标信息包括毫米波像素坐标点，参考图3，在执行图2实施例步骤S210之后，本申请实施例的图像映射方法包括但不限于有以下步骤：

步骤S310，计算毫米波像素坐标点与成像平面之间的参考距离值；

步骤S320，当参考距离值与标准距离值之间的差值大于预设阈值，根据标准距离值和参考距离值调整世界坐标信息，得到新的世界坐标信息。

需要说明的是，将毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息根据以下转换公式得到：

将毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息根据以下公式得到：

其中，Pr＝(Prx，Pry)为毫米波像素坐标点，Prx为毫米波像素坐标点在毫米波图像坐标系水平方向上的坐标值，Pry为毫米波像素坐标点在毫米波图像坐标系竖直方向上的坐标值，Dr为参考距离值，drx为Prx与成像平面之间的距离值，dry为Pry与成像平面之间的距离值，hr为参考对象在毫米波图像的像素高度值，wr为参考对象在毫米波图像的像素宽度值，(Cwx，Cwy，Cwz)为世界坐标信息中的像素坐标点。

当参考距离值与标准距离值之间的差值大于预设阈值，说明当前还不满足图像映射条件，根据标准距离值和参考距离值调整世界坐标信息，得到新的世界坐标信息，例如将世界坐标信息对应的各个像素点在cx轴方向上平移wr/2个单位，在cy轴方向上平移hr/2个单位，参考图1步骤S120的描述，能够使得参考距离值与标准距离值之间的差值小于或等于预设阈值，能够将该参考距离值视为参考对象与毫米波面板之间的距离，而该参考距离值为图像映射过程中的参考因素，因此，标准距离值能够降低图像映射的误差，从而保障安检的质量。

另外，在一些实施例中，参考图4，图2实施例步骤S220包括但不限于有以下步骤：

步骤S410，基于预设的小孔成像规则，根据摄像头焦距确定世界坐标信息对应的目标缩放比例值；

步骤S420，基于缩放比例值，将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息。

需要说明的是，基于小孔成像规则可知，世界坐标信息中的像素坐标点(Cwx，Cwy，Cwz)与摄像头焦距之间具有以下比例关系：

并且，参考图2实施例的描述，根据以上比例关系可以得到表征世界坐标信息与摄像头成像坐标信息之间的缩放比例关系式：

可以理解的是，由于参考对象距离摄像头的远近与参考对象距离毫米波面板的远近不同，为了保障图像映射的准确性，在将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息的过程中需要有缩放比例值的参与，本实施例基于预设的小孔成像规则，根据摄像头焦距确定世界坐标信息对应的目标缩放比例值，基于缩放比例值，以实现将世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息。

另外，在一些实施例中，摄像头成像坐标信息归属于摄像头成像坐标系，摄像头像素坐标信息归属于图像像素坐标系，图2实施例步骤S220包括但不限于有以下步骤：

步骤S510，确定摄像头成像坐标系与图像像素坐标系之间的水平偏移值和垂直偏移值；

步骤S520，根据水平偏移值和垂直偏移值，将摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息。

需要说明的是，参考图9，图像像素坐标系为Oppxpy，根据水平偏移值和垂直偏移值，将摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息可以根据以下转换公式得到：

其中，Dpx和Dpy代表参考图像的像素点与毫米波面板之间的实际距离，Px、Py为最终的摄像头像素坐标系分别在px轴和py轴上坐标值，a为摄像头成像坐标系与图像像素坐标系之间的水平偏移值，b为摄像头成像坐标系与图像像素坐标系之间的垂直偏移值。

另外，需要说明的是，根据上述实施例的世界坐标信息与摄像头成像坐标信息之间的缩放比例关系式，以及将摄像头成像坐标信息与摄像头像素坐标信息的转换公式可以得到以下关系式：

将毫米波图像坐标信息与世界坐标信息的转换代入上式，可得到以下关系式：

从而得到世界坐标信息中的像素坐标点在wz轴上的坐标值Cwz满足以下关系式：

Cwz＝Dr+f。

另外，参考图6，图6是本申请另一个实施例提供的毫米波安检成像设备的模块示意图，本申请的一个实施例还提供了一种毫米波安检成像设备600，该毫米波安检成像设备600包括：

坐标系建立模块610，坐标系建立模块610用于根据摄像头与毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头坐标系；

标准距离值获取模块620，标准距离值获取模块620用于获取标准距离值，标准距离值为预先设置好的摄像头对应的成像平面与毫米波面板之间的目标距离值；

图像获取模块630，图像获取模块630用于通过毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取摄像头发送的参考图像；

毫米波图像坐标信息获取模块640，毫米波图像坐标信息获取模块640用于基于毫米波图像坐标系，确定参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，毫米波图像坐标信息表征参考对象在毫米波图像的像素坐标信息；

图像映射模块650，图像映射模块650用于基于摄像头成像坐标系，根据标准距离值将毫米波图像坐标信息映射在参考图像中。

需要说明的是，毫米波安检成像设备600的具体实施方式与上述毫米波安检成像设备的图像映射方法的具体实施例以及具体步骤原理基本相同，在此不再赘述。

如图7所示，图7是本申请一个实施例提供的电子设备的结构图。本发明还提供了一种电子设备，包括：

处理器710，可以采用通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器720，可以采用只读存储器(Read Only Memory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等形式实现。存储器720可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器720中，并由处理器710来调用执行本申请实施例的毫米波安检成像设备的图像映射方法，例如，执行以上描述的执行以上描述的图1中的方法步骤S110至步骤S150、图2中的方法步骤S210至步骤S230、图3中的方法步骤S310至步骤S320、图4中的方法步骤S410至步骤S420和图5中的方法步骤S510至步骤S520；

输入/输出接口730，用于实现信息输入及输出；

通信接口740，用于实现本装置与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信；

总线750，在设备的各个组件(例如处理器710、存储器720、输入/输出接口730和通信接口740)之间传输信息；

其中处理器710、存储器720、输入/输出接口730和通信接口740通过总线750实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，例如，执行以上描述的执行以上描述的图1中的方法步骤S110至步骤S150、图2中的方法步骤S210至步骤S230、图3中的方法步骤S310至步骤S320、图4中的方法步骤S410至步骤S420和图5中的方法步骤S510至步骤S520。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，实现了以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，应用于毫米波安检成像设备，所述毫米波安检成像设备包括摄像头和毫米波面板，所述摄像头与所述毫米波面板相连接，所述摄像头的拍摄方向与所述毫米波面板的表面相互垂直，所述方法包括：

根据所述摄像头与所述毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头成像坐标系；

获取标准距离值，所述标准距离值为预先设置好的所述摄像头对应的成像平面与所述毫米波面板之间的目标距离值；

通过所述毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取所述摄像头发送的参考图像；

基于所述毫米波图像坐标系，确定所述参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，所述毫米波图像坐标信息表征所述参考对象在所述毫米波图像的像素坐标信息；

基于所述摄像头成像坐标系，根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中。

2.根据权利要求1所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，所述根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中，包括：

根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息；

根据预设的摄像头焦距将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息；

将所述摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息，以完成所述毫米波图像坐标信息与所述参考图像的映射。

3.根据权利要求2所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，所述毫米波图像坐标信息包括毫米波像素坐标点，在所述根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息之后，所述方法还包括：

计算所述毫米波像素坐标点与所述成像平面之间的参考距离值；

当所述参考距离值与所述标准距离值之间的差值大于预设阈值，根据所述标准距离值和所述参考距离值调整所述世界坐标信息，得到新的世界坐标信息。

4.根据权利要求2所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，所述根据预设的摄像头焦距将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息，包括：

基于预设的小孔成像规则，根据摄像头焦距确定所述世界坐标信息对应的目标缩放比例值；

基于所述缩放比例值，将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息。

5.根据权利要求2所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，所述摄像头成像坐标信息归属于所述摄像头成像坐标系，所述摄像头像素坐标信息归属于图像像素坐标系，所述将所述摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息，包括：

确定所述摄像头成像坐标系与所述图像像素坐标系之间的水平偏移值和垂直偏移值；

根据所述水平偏移值和所述垂直偏移值，将所述摄像头成像坐标信息转换成摄像头像素坐标信息。

6.根据权利要求3所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，所述将所述毫米波图像坐标信息转换成世界坐标信息根据以下公式得到：

其中，Pr＝(Prx，Pry)为所述毫米波像素坐标点，Prx为所述毫米波像素坐标点在毫米波图像坐标系水平方向上的坐标值，Pry为所述毫米波像素坐标点在毫米波图像坐标系竖直方向上的坐标值，Dr为所述参考距离值，drx为Prx与所述成像平面之间的距离值，dry为Pry与所述成像平面之间的距离值，hr为所述参考对象在所述毫米波图像的像素高度值，wr为所述参考对象在所述毫米波图像的像素宽度值，(Cwx，Cwy，Cwz)为世界坐标信息中的像素坐标点。

7.根据权利要求6所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法，其特征在于，所述根据预设的摄像头焦距将所述世界坐标信息转换成摄像头成像坐标信息根据以下公式得到：

其中，f为所述摄像头焦距，Cpx为所述摄像头成像坐标信息中的像素坐标点在水平方向上的坐标值，Cpy为所述摄像头成像坐标信息中的像素坐标点在竖直方向上的坐标值。

8.一种毫米波安检成像设备，其特征在于，包括：

坐标系建立模块，所述坐标系建立模块用于根据所述摄像头与所述毫米波面板之间的位置属性信息建立毫米波图像坐标系和摄像头坐标系；

标准距离值获取模块，所述标准距离值获取模块用于获取标准距离值，所述标准距离值为预先设置好的所述摄像头对应的成像平面与所述毫米波面板之间的目标距离值；

图像获取模块，所述图像获取模块用于通过所述毫米波面板获取参考对象对应的毫米波图像，并且获取所述摄像头发送的参考图像；

毫米波图像坐标信息获取模块，所述毫米波图像坐标信息获取模块用于基于所述毫米波图像坐标系，确定所述参考对象的毫米波图像坐标信息，其中，所述毫米波图像坐标信息表征所述参考对象在所述毫米波图像的像素坐标信息；

图像映射模块，所述图像映射模块用于基于所述摄像头成像坐标系，根据所述标准距离值将所述毫米波图像坐标信息映射在所述参考图像中。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1至7任一项所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的毫米波安检成像设备的图像映射方法。