CN117212398A - 一种复合减速结构、关节动力机构和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人设备技术领域，公开了一种复合减速结构、关节动力机构和机器人。本发明提供的一种复合减速结构的关节动力机构，采用了第一组减速单元和第二组减速单元等多级减速结构，因而利用较小的结构空间即能获得较高的减速比；在其中一级减速结构中采用双面齿圈作啮合传动，通过内外双侧均设齿面的双面齿圈在内齿圈上作偏心运动，来带动外齿圈输出，结构简洁、紧凑，相比行星减速器等其他结构的减速器方案，使用较少零件即可获得大减速比；并且由于该级减速结构在相互啮合传动过程中，始终是齿面接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效，因而结构简洁、紧凑，不易损坏或失效。

Description

一种复合减速结构、关节动力机构和机器人

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及了一种复合减速结构、关节动力机构和机器人。

背景技术

目前，机器人关节单元中用到的减速器，多为行星减速器、谐波减速器等，减速器尺寸较大，结构较复杂，不适合作为微型关节单元的减速器，且抗冲击能力较差，使用场合受限。

申请号为202111228323.2的中国专利公开了一种复合减速器关节动力单元及应用其的机械臂，包括固定座、设于所述固定座内的电机单元和减速器单元，减速器单元包括内齿圈、设于内齿圈内侧的柔性外齿圈、设于柔性外齿圈内侧的凸轮，柔性外齿圈依次包括啮合部、可产生形变的柔性连接部和输出部，啮合部与内齿圈啮合传动，且啮合部的齿数少于内齿圈的齿数；凸轮与啮合部抵接并相对啮合部转动，以驱动啮合部在内齿圈内侧滚动；内齿圈固定时，啮合部在内齿圈内侧滚动，通过柔性连接部带动输出部转动。

上述技术方案中，其减速器单元采用凸轮、内齿圈和柔性外齿圈来实现减速传动，结构原理较为复杂；同时柔性外齿圈包含的可产生形变的柔性连接部在往复变形中容易产生疲劳损坏而失效，且抗冲击力差；并且仅采用两级减速传动，减速比较小。

本背景技术中公开的信息仅用于理解本发明构思的背景，因此它可以包括不构成现有技术的信息。

发明内容

针对上述问题或上述问题之一，本发明的目的一在于提供一种复合减速结构的关节动力机构，采用多级减速传动，并且其中的一级减速传动在内齿圈和外齿圈之间设置双面齿圈，形成多层啮合传动结构，整体减速比高，结构抗冲击能力强。

针对上述问题或上述问题之一，本发明的目的二在于提供通用人形机器人，其关节处搭载的一种复合减速结构的关节动力机构，采用多级减速传动，并且其中的一级减速传动在内齿圈和外齿圈之间设置双面齿圈，形成多层啮合传动结构，整体减速比高，结构抗冲击能力强。

针对上述问题或上述问题之一，本发明的目的三在于提供一种复合减速结构，设置第一组减速单元和第二组减速单元，从而形成多级减速结构，因而可利用较小的结构空间即能获得较高的减速比；并且采用双面齿圈进行啮合传动，通过双面齿圈在内齿圈上作偏心运动，来带动外齿圈或内齿圈输出，结构简洁、紧凑，整体减速比高，结构抗冲击能力强。

为实现上述目的之一，本发明的第一种技术方案为：

一种复合减速结构的关节动力机构，包括电机单元，依次传递动力的第一组减速单元和第二组减速单元；

所述第一组减速单元包括圆柱齿轮组和/或锥形齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴、内外双侧均设齿面的双面齿圈、内齿圈和外齿圈，

所述传动轴上设有几何中心偏离其回转中心的偏心轮；

所述双面齿圈外侧齿数与所述内齿圈内侧齿数相差1个齿数，所述双面齿圈内侧齿数与所述外齿圈的外侧齿数相差1个齿数；

所述偏心轮能带动所述双面齿圈作偏心转动，所述双面齿圈能分别与所述内齿圈和所述外齿圈始终部分啮合传动，并能通过所述内齿圈或外齿圈输出动力。

作为优选技术措施：

所述第一组减速单元包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮、相互啮合的且回转中心相互垂直的第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述第一圆柱齿轮与所述电机单元的输出轴同轴固定连接，所述第一锥齿轮与所述第二圆柱齿轮同轴固定连接；所述第二锥齿轮与所述传动轴同轴固定连接；减速单元采用锥齿轮传动，实现输入端和输出端呈90度，不同的输入输出角度适用于不同的场合，使得该关节动力机构的适应性更高。

或，所述第一组减速单元包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮、相互啮合的且回转中心相互平行的第三圆柱齿轮和第四圆柱齿轮；所述第一圆柱齿轮与所述电机单元的输出轴同轴固定连接，所述第三圆柱齿轮与所述第二圆柱齿轮同轴固定连接；所述第四圆柱齿轮与所述传动轴同轴固定连接。减速单元采用圆柱齿轮传动，输入端和输出端平行，不同的输入输出角度适用于不同的场合，使得该关节动力机构的适应性更高。

或，所述第一组减速单元包括至少两组圆柱齿轮组，每组圆柱齿轮组至少设有两个相互啮合的圆柱齿轮，以提高所述第一组减速单元的减速比。

作为优选技术措施：

所述双面齿圈通过第一轴承固定于所述偏心轮上，所述双面齿圈的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈啮合的齿面，另一部分设有固定所述第一轴承的装配面。

作为优选技术措施：

所述电机单元、第一组减速单元和第二组减速单元均设于基座内，所述内齿圈直接固定于所述基座内，所述外齿圈向所述基座外部延伸形成输出部，所述外齿圈作为减速后的输出轴输出动力；

或者，所述外齿圈与所述基座固定，所述内齿圈作为减速后的输出轴输出动力。

作为优选技术措施：

所述外齿圈通过第二轴承固定于所述基座内；所述传动轴一端通过第三轴承固定于所述基座内，另一端通过第四轴承固定于所述外齿圈内部；

或/和，所述电机单元包括电机，所述电机为空心杯电机或无刷电机；所述电机的转子端安装有旋转编码器，所述电机侧部安装有电机驱动电路板。

为实现上述目的之一，本发明的第二种技术方案为：

一种复合减速结构，包括用于连接电机单元的第一组减速单元和第二组减速单元；

所述第一组减速单元设有能传递电机单元动力的齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴、双面齿圈、内齿圈和外齿圈；

所述传动轴一端设有偏心轮，另一端与第一组减速单元的齿轮组相连接；

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴转动，使得传动轴上的偏心轮能带动所述双面齿圈作偏心转动，以实现双面齿圈分别与所述内齿圈和所述外齿圈啮合传动。

本发明经过不断探索以及试验，设置第一组减速单元和第二组减速单元，从而形成多级减速结构，因而可利用较小的结构空间即能获得较高的减速比；并且采用双面齿圈进行啮合传动，通过双面齿圈在内齿圈上作偏心运动，来带动外齿圈或内齿圈输出，结构简洁、紧凑。

进一步，本发明相比行星减速器等其他结构的减速器方案，在获取同等减速比的情况，需要的零件少；并且本发明的多级减速结构，可以作偏心运动，使其在相互啮合传动过程中，主要是齿面接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效，因而本发明的结构简洁、紧凑，不易损坏或失效。

作为优选技术措施：

所述齿轮组为圆柱齿轮组和/或锥形齿轮组；

或，齿轮组包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮、相互啮合的且回转中心相互垂直的第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述第一圆柱齿轮与所述电机单元的输出轴同轴固定连接，所述第一锥齿轮与所述第二圆柱齿轮同轴固定连接；所述第二锥齿轮与所述传动轴同轴固定连接；

或，齿轮组包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮、相互啮合的且回转中心相互平行的第三圆柱齿轮和第四圆柱齿轮；所述第一圆柱齿轮与所述电机单元的输出轴同轴固定连接，所述第三圆柱齿轮与所述第二圆柱齿轮同轴固定连接；所述第四圆柱齿轮与所述传动轴同轴固定连接；

或/和，传动轴为杆状结构或条状结构或变径结构；

或/和，双面齿圈的内外双侧均设齿面。

为实现上述目的之一，本发明的第三种技术方案为：

一种复合减速结构的关节动力机构，包括具有转子端的电机单元、与转子端相装配的第一组减速单元和与第一组减速单元相装配的第二组减速单元；

所述第一组减速单元设有齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴、内外双侧均设齿面的双面齿圈、内齿圈和外齿圈；

所述第一组减速单元设有齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴、双面齿圈、内齿圈和外齿圈，

所述传动轴一端设有偏心轮，另一端与第一组减速单元的齿轮组相连接；

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴转动，使得传动轴上的偏心轮能带动所述双面齿圈作偏心转动，以实现双面齿圈分别与所述内齿圈和所述外齿圈或外齿圈输出动力。

本发明经过不断探索以及试验，设置第一组减速单元和第二组减速单元，从而形成多级减速结构，因而可利用较小的结构空间即能获得较高的减速比；并且采用双面齿圈进行啮合传动，通过双面齿圈在内齿圈上作偏心运动，来带动外齿圈或内齿圈输出，结构简洁、紧凑。

进一步，本发明相比行星减速器等其他结构的减速器方案，在获取同等减速比的情况，需要的零件少；并且本发明的多级减速结构，可以作偏心运动，使其在相互啮合传动过程中，主要是齿面接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效，因而本发明的结构简洁、紧凑，不易损坏或失效。

作为优选技术措施：

所述齿轮组竖向设置，使得电机单元的力竖向传递；

所述传动轴横向设置，其延伸方向与转子端的延伸方向相平行，形成n型动力传递结构，进一步减少关节动力机构所需的装配空间，使得关节动力机构的结构更加紧凑。

或/和，所述电机单元、第一组减速单元和第二组减速单元均设于基座内；所述基座开设用于装配电机单元的第一通孔、用于输出动力的第二通孔；第一通孔、第二通孔处于同一平面，以使得关节动力机构的输入、输出竖向投影相重合，形成U型回力减速结构，进一步减少关节动力机构所需的装配空间，使得关节动力机构的结构更加紧凑。

为实现上述目的之一，本发明的第四种技术方案为：

一种机器人，机器人为通用人形机器人或四足机器人，其包括上述的一种复合减速结构的关节动力机构，或上述的一种复合减速结构。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明经过不断探索以及试验，设置第一组减速单元和第二组减速单元，从而形成多级减速结构，因而可利用较小的结构空间即能获得较高的减速比；并且采用双面齿圈进行啮合传动，通过双面齿圈在内齿圈上作偏心运动，来带动外齿圈或内齿圈输出，结构简洁、紧凑。

进一步，本发明相比行星减速器等其他结构的减速器方案，在获取同等减速比的情况，需要的零件少；并且本发明的多级减速结构，可以作偏心运动，使其在相互啮合传动过程中，主要是齿面接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效，因而本发明的结构简洁、紧凑，不易损坏或失效。

更进一步，本发明提供的一种复合减速结构的关节动力机构以及机器人，采用了第一组减速单元和第二组减速单元等多级减速结构，因而利用较小的结构空间即能获得较高的减速比；在其中一级减速结构中采用双面齿圈作啮合传动，通过内外双侧均设齿面的双面齿圈在内齿圈上作偏心运动，来带动外齿圈输出，结构简洁、紧凑，相比行星减速器等其他结构的减速器方案，使用较少零件即可获得大减速比；并且由于该级减速结构在相互啮合传动过程中，始终是齿面接触，齿的接触面积大，接触数量多，因而其抗过载能力强，不容易因载荷冲击而损坏或失效，因而结构简洁、紧凑，不易损坏或失效。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

附图说明

图1是本发明复合减速结构的关节动力机构的一种整体结构示意图；

图2是本发明复合减速结构的关节动力机构的一种全剖示意图；

图3是本发明复合减速结构的关节动力机构的一种爆炸图；

图4是本发明复合减速结构的关节动力机构的另一种整体结构示意图；

图5是本发明复合减速结构的关节动力机构的另一种全剖示意图；

图6是本发明复合减速结构的关节动力机构的另一种爆炸图。

图中：1、电机单元；21、第一圆柱齿轮；22、第二圆柱齿轮；31、传动轴；32、双面齿圈；321、齿面；322、装配面；33、内齿圈；34、外齿圈；35、偏心轮；41、第一锥齿轮；42、第二锥齿轮；51、第三圆柱齿轮；52、第四圆柱齿轮；61、第一轴承；62、第二轴承；63、第三轴承；64、第四轴承；7、基座；8、输出部。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。

需要说明的是，当两个元件“固定连接”或“转动连接”时，两个元件可以直接连接或者也可以存在居中的元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“横向”“竖向”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“或/和”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明复合减速结构的一种具体实施例：

一种复合减速结构，包括用于连接电机单元的第一组减速单元和第二组减速单元；所述第一组减速单元设有能传递电机单元动力的齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴、双面齿圈、内齿圈和外齿圈，

所述传动轴一端设有偏心轮，另一端与第一组减速单元的齿轮组相连接；

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴转动，使得传动轴上的偏心轮能带动所述双面齿圈作偏心转动，以实现双面齿圈分别与所述内齿圈和所述外齿圈啮合传动

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴转动，使得传动轴上的偏心轮能带动所述双面齿圈作偏心转动，以实现双面齿圈分别与所述内齿圈和所述外齿圈啮合传动。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本发明复合减速结构的关节动力机构的第一种具体实施例：

一种复合减速结构的关节动力机构，包括具有转子端的电机单元1、与转子端相装配的第一组减速单元和与第一组减速单元相装配的第二组减速单元；

所述第一组减速单元设有齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴31、内外双侧均设齿面321的双面齿圈32、内齿圈33和外齿圈34，

所述第一组减速单元设有齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴31、双面齿圈32、内齿圈33和外齿圈34，

所述传动轴31一端设有偏心轮35，另一端与第一组减速单元的齿轮组相连接；

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴31转动，使得传动轴31上的偏心轮35能带动所述双面齿圈32作偏心转动，以实现双面齿圈32分别与所述内齿圈33和所述外齿圈34或外齿圈34输出动力。

本发明复合减速结构的关节动力机构的第二种具体实施例：

一种复合减速结构的关节动力机构，包括电机单元1，依次传递动力的第一组减速单元和第二组减速单元；所述第一组减速单元包括圆柱齿轮组和/或锥形齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴31、内外双侧均设齿面321的双面齿圈32、内齿圈33和外齿圈34，所述传动轴31上设有几何中心偏离其回转中心的偏心轮35；所述双面齿圈32外侧齿数与所述内齿圈33内侧齿数相差1个齿数，所述双面齿圈32内侧齿数与所述外齿圈34的外侧齿数相差1个齿数；所述偏心轮35带动所述双面齿圈32作偏心转动，所述双面齿圈32分别与所述内齿圈33和所述外齿圈34始终部分啮合传动，并通过所述外齿圈34输出动力。

如图1、图2、图3所示，本发明复合减速结构的关节动力机构的第三种具体实施例：

一种复合减速结构的关节动力机构，包括电机单元1，依次传递动力的第一组减速单元和第二组减速单元。

所述第一组减速单元包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮21和第二圆柱齿轮22、相互啮合的且回转中心相互垂直的第一锥齿轮41和第二锥齿轮42；所述第一圆柱齿轮21与所述电机单元1的输出轴同轴固定连接，所述第一锥齿轮41与所述第二圆柱齿轮22同轴固定连接；所述第二锥齿轮42与所述传动轴31同轴固定连接。减速单元采用锥齿轮传动，实现输入端和输出端呈90度，不同的输入输出角度适用于不同的场合，使得该关节动力机构的适应性更高。

如图4、图5、图6所示，本发明复合减速结构的关节动力机构的第四种具体实施例：

一种复合减速结构的关节动力机构，包括电机单元1，依次传递动力的第一组减速单元和第二组减速单元。

所述第一组减速单元包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮21和第二圆柱齿轮22、相互啮合的且回转中心相互平行的第三圆柱齿轮51和第四圆柱齿轮52；所述第一圆柱齿轮21与所述电机单元1的输出轴同轴固定连接，所述第三圆柱齿轮51与所述第二圆柱齿轮22同轴固定连接；所述第四圆柱齿轮52与所述传动轴31同轴固定连接。减速单元采用圆柱齿轮传动，输入端和输出端平行，不同的输入输出角度适用于不同的场合，使得该关节动力机构的适应性更高。

本发明双面齿圈32的一种具体实施例：

所述双面齿圈32通过第一轴承61固定于所述偏心轮35上，所述双面齿圈32的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈34啮合的齿面321，另一部分设有固定所述第一轴承61的装配面322。

本发明增设基座7的一种具体实施例：

所述电机单元1、第一组减速单元和第二组减速单元均设于基座7内，所述内齿圈33直接固定于所述基座7内，所述外齿圈34向所述基座7外部延伸形成输出部8；所述外齿圈34作为减速后的输出轴输出动力。

或者，所述外齿圈34与所述基座7固定，所述内齿圈33作为减速后的输出轴输出动力。

所述外齿圈34通过第二轴承62固定于所述基座7内；所述传动轴31一端通过第三轴承63固定于所述基座7内，另一端通过第四轴承64固定于所述外齿圈34内部。

本发明电机单元1的一种具体实施例：

所述电机单元1包括电机，所述电机为空心杯电机或无刷电机；所述电机的转子端安装有旋转编码器，所述电机侧部安装有电机驱动电路板。

应用本发明的通用人形机器人的一种具体实施例：

一种通用人形机器人，包括上述的一种复合减速结构的关节动力机构。

应用本发明的四足机器人的一种具体实施例：

一种四足机器人，包括上述的一种复合减速结构的关节动力机构。

本申请中，固定连接方式可以为螺接或铆接或插接或通过第三个部件进行连接，本领域技术人员可根据实际情况进行选择。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

包括电机单元(1)，依次传递动力的第一组减速单元和第二组减速单元；所述第一组减速单元包括圆柱齿轮组和/或锥形齿轮组；所述第二组减速单元包括传动轴(31)、内外双侧均设齿面的双面齿圈(32)、内齿圈(33)和外齿圈(34)，

所述传动轴(31)上设有几何中心偏离其回转中心的偏心轮(35)；

所述双面齿圈(32)外侧齿数与所述内齿圈(33)内侧齿数相差1个齿数，所述双面齿圈(32)内侧齿数与所述外齿圈(34)的外侧齿数相差1个齿数；

所述偏心轮(35)能带动所述双面齿圈(32)作偏心转动，所述双面齿圈(32)能分别与所述内齿圈(33)和所述外齿圈(34)始终部分啮合传动，并能通过所述内齿圈(33)或外齿圈(34)输出动力。

2.如权利要求1所述的一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

所述第一组减速单元包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮(21)和第二圆柱齿轮(22)、相互啮合的且回转中心相互垂直的第一锥齿轮(41)和第二锥齿轮(42)；所述第一圆柱齿轮(21)与所述电机单元(1)的输出轴同轴固定连接，所述第一锥齿轮(41)与所述第二圆柱齿轮(22)同轴固定连接；所述第二锥齿轮(42)与所述传动轴(31)同轴固定连接；

或，所述第一组减速单元包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮(21)和第二圆柱齿轮(22)、相互啮合的且回转中心相互平行的第三圆柱齿轮(51)和第四圆柱齿轮(52)；所述第一圆柱齿轮(21)与所述电机单元(1)的输出轴同轴固定连接，所述第三圆柱齿轮(51)与所述第二圆柱齿轮(22)同轴固定连接；所述第四圆柱齿轮(52)与所述传动轴(31)同轴固定连接；

或，所述第一组减速单元包括至少两组圆柱齿轮组，每组圆柱齿轮组至少设有两个相互啮合的圆柱齿轮。

3.如权利要求2所述的一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

所述双面齿圈(32)通过第一轴承(61)固定于所述偏心轮(35)上，所述双面齿圈(32)的内侧面轴向上一部分设有与所述外齿圈(34)啮合的齿面(321)，另一部分设有固定所述第一轴承(61)的装配面(322)。

4.如权利要求3所述的一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

所述电机单元(1)、第一组减速单元和第二组减速单元均设于基座(7)内，所述内齿圈(33)直接固定于所述基座(7)内，所述外齿圈(34)向所述基座(7)外部延伸形成输出部(8)，所述外齿圈(34)作为减速后的输出轴输出动力；

或者，所述外齿圈(34)与所述基座(7)固定，所述内齿圈(33)作为减速后的输出轴输出动力。

5.如权利要求4所述的一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

所述外齿圈(34)通过第二轴承(62)固定于所述基座(7)内；所述传动轴(31)一端通过第三轴承(63)固定于所述基座(7)内，另一端通过第四轴承(64)固定于所述外齿圈(34)内部；

或/和，所述电机单元(1)包括电机，所述电机为空心杯电机或无刷电机；所述电机的转子端安装有旋转编码器，所述电机侧部安装有电机驱动电路板。

6.一种复合减速结构，其特征在于，

包括用于连接电机单元(1)的第一组减速单元和第二组减速单元；

所述第一组减速单元设有能传递电机单元(1)动力的齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴(31)、双面齿圈(32)、内齿圈(33)和外齿圈(34)；

所述传动轴(31)一端设有偏心轮(35)，另一端与第一组减速单元的齿轮组相连接；

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴(31)转动，使得传动轴(31)上的偏心轮(35)能带动所述双面齿圈(32)作偏心转动，以实现双面齿圈(32)分别与所述内齿圈(33)和所述外齿圈(34)啮合传动。

7.如权利要求6所述的一种复合减速结构，其特征在于，

所述齿轮组为圆柱齿轮组和/或锥形齿轮组；

或，齿轮组包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮(21)和第二圆柱齿轮(22)、相互啮合的且回转中心相互垂直的第一锥齿轮(41)和第二锥齿轮(42)；所述第一圆柱齿轮(21)与所述电机单元(1)的输出轴同轴固定连接，所述第一锥齿轮(41)与所述第二圆柱齿轮(22)同轴固定连接；所述第二锥齿轮(42)与所述传动轴(31)同轴固定连接；

或，齿轮组包括相互啮合的且回转中心相互平行的第一圆柱齿轮(21)和第二圆柱齿轮(22)、相互啮合的且回转中心相互平行的第三圆柱齿轮(51)和第四圆柱齿轮(52)；所述第一圆柱齿轮(21)与所述电机单元(1)的输出轴同轴固定连接，所述第三圆柱齿轮(51)与所述第二圆柱齿轮(22)同轴固定连接；所述第四圆柱齿轮(52)与所述传动轴(31)同轴固定连接；

或/和，传动轴(31)为杆状结构或条状结构或变径结构；

或/和，双面齿圈(32)的内外双侧均设齿面(321)。

8.一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

包括具有转子端的电机单元(1)、与转子端相装配的第一组减速单元和与第一组减速单元相装配的第二组减速单元；

所述第一组减速单元设有齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴(31)、内外双侧均设齿面(321)的双面齿圈(32)、内齿圈(33)和外齿圈(34)，

所述第一组减速单元设有齿轮组；

所述第二组减速单元包括传动轴(31)、双面齿圈(32)、内齿圈(33)和外齿圈(34)；

所述传动轴(31)一端设有偏心轮(35)，另一端与第一组减速单元的齿轮组相连接；

所述第一组减速单元的齿轮组能驱动传动轴(31)转动，使得传动轴(31)上的偏心轮(35)能带动所述双面齿圈(32)作偏心转动，以实现双面齿圈(32)分别与所述内齿圈(33)和所述外齿圈(34)或外齿圈(34)输出动力。

9.如权利要求8所述的一种复合减速结构的关节动力机构，其特征在于，

所述齿轮组竖向设置，使得电机单元(1)的力竖向传递；

所述传动轴(31)横向设置，其延伸方向与转子端的延伸方向相平行，形成n型动力传递结构；

或/和，所述电机单元(1)、第一组减速单元和第二组减速单元均设于基座(7)内；所述基座(7)开设用于装配电机单元(1)的第一通孔、用于输出动力的第二通孔；第一通孔、第二通孔处于同一平面，以使得关节动力机构的输入、输出竖向投影相重合，形成U型回力减速结构。

10.一种机器人，其特征在于，

机器人为通用人形机器人或四足机器人，其包括如权利要求1-5任一所述的一种复合减速结构的关节动力机构，或如权利要求6-7任一所述的一种复合减速结构，或如权利要求8-9任一所述的一种复合减速结构的关节动力机构。