CN218817894U - 齿轮传动机构及运动装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种齿轮传动机构及运动装置，齿轮传动机构包括：支架；从动齿轮组件，包括面齿轮和输出部；以及第一齿轮组件，包括第一齿轮以及第一输入部，第一输入部的转动轴线与输出部的转动轴线相交，第一齿轮与面齿轮相啮合；第二齿轮组件，包括第二齿轮以及第二输入部，第二输入部与第一输入部同轴转动，第二齿轮与面齿轮相啮合；其中，第二输入部与第一输入部同轴转动时，通过第一齿轮与第二齿轮能够带动面齿轮转动，以使至少带动输出部自转和/或公转。本申请在高度方向所占空间更小，更加适用于高度方向空间受限的场合；能够实现减速比，从而降低整体成本，且能够在重载结构上得以应用。

Description

齿轮传动机构及运动装置

技术领域

本申请涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种齿轮传动机构及运动装置。

背景技术

随着智能制造的发展应用，机器人、机械臂等运动装置也受到越来越广泛的应用。而运动装置通常通过齿轮传动机构来实现关节臂的灵活运动，以执行相关操作。

但相关技术中，齿轮传动机构因其结构缺陷，导致其在输出轴轴线方向占用空间较大，导致关节臂在输出轴方向比较笨重。

实用新型内容

本申请提供一种齿轮传动机构及运动装置，能够降低输出方向的高度。

根据本申请实施例第一方面，提供一种齿轮传动机构，包括：

支架；

从动齿轮组件，包括面齿轮和与面齿轮固定连接的输出部，输出部可转动设置于支架；

第一齿轮组件，包括第一齿轮以及与第一齿轮固定连接的第一输入部，第一输入部可转动设置于支架，且第一输入部的转动轴线与输出部的转动轴线相交，第一齿轮与面齿轮相啮合；以及

第二齿轮组件，包括第二齿轮以及与第二齿轮固定连接的第二输入部，第二输入部可转动设置于支架，且第二输入部与第一输入部同轴转动，第二齿轮与面齿轮相啮合；

其中，第二输入部与第一输入部同轴转动时，通过第一齿轮与第二齿轮能够带动面齿轮转动，以使至少带动输出部自转和/或绕所述第一输入部的转动轴线公转。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

利用面齿轮与第一齿轮和第二齿轮啮合来实现传动，而使用面齿轮传动，其厚度小，可以使高度方向所占空间更小，更加适用于高度方向空间受限的场合。

下面进一步对本公开的技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，

当第一输入部与第二输入部的转速相同且转向相反时，通过第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使输出部自转；

当第一输入部与第二输入部的转速相同且转向相同时，通过第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使支架以及从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转；

当第一输入部与第二输入部的转速不同且转向相反时，通过第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使支架以及从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转，且输出部自转。通过第一齿轮和第二齿轮控制面齿轮实现自转运动或者自转加公转运动，满足齿轮传动机构的动作需求。

在其中一个实施例中，第一齿轮与第二齿轮相同，并沿面齿轮的轴线相对设置。如此设置，结构简单，便于组装，且能够满足面齿轮的动作需求。

在其中一个实施例中，面齿轮与第一齿轮和第二齿轮的传动比大于1。通过齿传动机构增大减速比，使得动力源、减速器以及相关配套设备(例如支架)可以选择更小型号，可以降低整体成本。

在其中一个实施例中，面齿轮与第一齿轮和第二齿轮的传动比为5～8。如此设置，能够实现较大减速比，且实现在输出部的高度方向所占空间较小，对应用于重载机械结构，例如SARA运动装置，具有较大的技术优势。

在其中一个实施例中，面齿轮的齿为圆柱齿，第一齿轮和第二齿轮为齿数相同的圆柱齿轮；或者，面齿轮的齿为锥齿，第一齿轮和第二齿轮为齿数相同的锥齿轮。如此设置，可以满足齿轮传动机构的多种使用需求。

在其中一个实施例中，支架设有配合空间，第一齿轮、第二齿轮分别与面齿轮啮合于配合空间，便于组装。

在其中一个实施例中，支架包括与输出部转动连接的第一连接臂和分别与第一连接臂连接且位于第一连接臂两端的第二连接臂、第三连接臂，第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂围成配合空间，且第二连接臂与第一输入部转动连接，第三连接臂与第二输入部转动连接。如此设置，结构紧凑，节省空间。

在其中一个实施例中，齿轮传动机构还包括用于与外部连接的连接组件，第一输入部和第二输入部可转动设置于连接组件，以使支架和输出部可转动设置于连接组件上，连接组件设有避让支架和从动齿轮组件公转的避让空间。该齿轮传动机构集成有连接组件，可以实现模块化组装，只需连接组件与对应模块连接后，则完成齿轮传动机构的安装，结构简单，提高组装效率。

根据本申请实施例第二方面，提供一种运动装置，包括驱动机构_、安装组件以及上述任一实施例中的齿轮传动机构，第一输入部与第二输入部可转动设置于安装组件，驱动机构设置于安装组件，并能够同步驱动第一输入部和第二输入部同步转动。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

由于运动装置的齿轮传动机构利用面齿轮与第一齿轮和第二齿轮啮合实现传动，而使用面齿轮传动，其厚度小，可以减少高度方向所占空间，更加适用于高度方向空间受限的场合。

下面进一步对本公开的技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，驱动机构包括第一动力源和第二动力源，所第一动力源设置于安装组件，并带动第一输入部转动，所第一动力源设置于安装组件，并带动第二输入部。如此设置，结构简单灵巧，可以在较小的空间内实现自转或者自转加公转运动。

在其中一个实施例中，运动装置还包括与安装组件连接的连接组件，第一输入部和第二输入部可转动设置于连接组件，以使支架和输出部可转动设置于连接组件上，连接组件设有避让支架和从动齿轮组件公转的避让空间，以便于组装，提高组装效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1是本申请实施例提供的运动装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的齿轮传动机构在第一方向的立体结构示意图；

图3是本申请实施例提供的齿轮传动机构在第二方向的立体结构示意图；

图4是本申请实施例提供的齿轮传动机构的剖面图；

图5是本申请实施例提供的齿轮传动机构的第二种结构示意图。

附图中各标记为：

运动装置-100；齿轮传动机构-110；驱动机构-120；第一动力源-121；第二动力源-122；安装组件-130；第一关节臂-140；第二关节臂-150；

从动齿轮组件-1；面齿轮-11；输出部-12；第一齿轮组件-2；第一齿轮-21；第一输入部-22；第二齿轮组件-3；第二齿轮-31；第二输入部-32；支架-4；第一连接臂-41；第二连接臂-42；第三连接臂-43；轴承-5；轴承端盖-6；连接组件-7。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

如图1所示，本申请提出一种运动装置100。该运动装置100可以应用于机器人、机械臂及机械传动结构等。该运动装置100包括齿轮传动机构110、驱动机构120以及安装组件130，该齿轮传动机构110能够降低输出方向的高度尺寸，有利于使运动装置100更加轻薄。

其中，该齿轮传动机构110包括从动齿轮组件1、第一齿轮组件2、第二齿轮组件3和支架4。如图2至图4所示，从动齿轮组件1包括面齿轮11和输出部12。第一齿轮组件2包括第一齿轮21以及与第一齿轮21固定连接的第一输入部22，第一输入部22可转动设置于支架4，且第一输入部22的转动轴线与输出部12的转动轴线相交，第一齿轮21与面齿轮11相啮合。第二齿轮组件3包括第二齿轮31以及与第二齿轮31固定连接的第二输入部32，第二输入部32可转动设置于支架4，且第二输入部32与第一输入部22同轴转动，第二齿轮31与面齿轮11相啮合。其中，第二输入部32与第一输入部22同轴转动时，通过第一齿轮21与第二齿轮31能够带动面齿轮11转动，以使至少带动输出部12自转和/或绕第一输入部22的轴线公转。

该运动装置100使用时，通过驱动机构120驱动第二输入部与第一输入部同轴转动，使得第一齿轮与第二齿轮能够同步带动面齿轮转动，以使至少带动输出部自转和/或绕第一输入部的转动轴线公转。如此，利用面齿轮与第一齿轮和第二齿轮啮合来实现传动，而使用面齿轮传动，其厚度小，可以使高度方向所占空间更小，更加适用于高度方向空间受限的场合。

需要说明的是，“第二输入部32与第一输入部22同轴转动”包括同轴同步转动，也包括同轴不同步转动，二者的转动轴线同轴即可。例如，一些应用场合，第二输入部转动，第一输入部转动，进而可以通过第一齿轮带动面齿轮和支架转动，使得输出轴自转并绕第一输入部的轴线转动。

例如，一些应用场合，第二输入部不动，第一输入部转动，进而可以通过第一齿轮带动面齿轮和支架转动，使得输出轴自转并绕第一输入部的轴线转动。

一些应用场合，第二输入部和第一输入部同步同向转动，且二者的转速相同时，进而可以通过第一齿轮和第二齿轮与面齿轮相对静止，使得输出轴绕第一输入部的轴线转动。

一些应用场合，第二输入部和第一输入部同步不同向转动，且二者的转速相同时，进而可以通过第一齿轮和第二齿轮带动面齿轮运动，使得输出轴自转。

一些应用场合，第二输入部和第一输入部同步不同向转动，且二者的转速不同时，使得输出轴自转并绕第一输入部的轴线转动。

此外，“至少带动输出部12自转和/或绕第一输入部22的轴线公转”是指第一齿轮组件1和第二齿轮组件2分别与从动齿轮组件1配合的过程中，可以实现输出部12自转、输出部12绕第一输入部22的轴线公转或者输出部12自转并绕第一输入部22的轴线公转中的至少一种，可以根据实际需要进行选择，在此不做过多限制。

输出部可以为与面齿轮连接的输出轴，如图4所示。输出部也可以为与面齿轮连接的输出凸起，如图5所示。当然，输出部也可以包括与面齿轮连接的输出轴和套设在输出轴上的轴套等。

需要说明的是，支架4的具体实现形成可以有多种，能够实现从动齿轮组件1、第一齿轮组件2和第二齿轮组件3的安装即可。例如，支架4可以为分别与输出部12、第一输入部22和第二输入部32连接的框形结构，如图4所示。或者，支架4也可以为分别与面齿轮11、第一齿轮21和第二齿轮31连接的T形轴结构，如图5所示。

需要说明的是，输入部与齿轮的固定连接方式可以有多种，包括但不限于一体成型、固定传动连接、卡接固定、焊接固定等等。例如，第一输入部22为输入轴，并与第一齿轮21独立制造，再组装在一起；第二输入部32为输入轴，并与第二齿轮31独立制造，再组装在一起，如图4所示。或者，第一输入部22为凸轴，并与第一齿轮21一体成型；第二输入部32为凸轴，并与第二齿轮31一体成型。当然了，在其他实施例中，如图5所示，第一输入部22为轴套，并与第一齿轮21固定连接；第二输入部32为轴套，并与第二齿轮31固定连接。

同理，输出部12与面齿轮11的固定连接方式可以有多种，包括但不限于一体成型、固定传动连接、卡接固定、焊接固定等等。例如，输出部12为输入轴，并与面齿轮11独立制造，再组装在一起，如图4所示。或者，输出部12为凸轴，并与面齿轮11一体成型，如图5所示。当然，在其他实施例中，输出部12为轴套，并与面齿轮11固定连接。

需要说明的是，第一输入部22和第二输入部32可以直接或间接地安装到安装组件130上。

一些实施例中，运动装置100包括第一关节臂140和第二关节臂150。支架4与第一关节臂140固定连接。第一输入部22和第二输入部32与第二关节臂150可转动连接。

需要说明的是，支架4可以直接或间接地固定在第一关节臂140上。可选地，一些实施例中，支架4为第一关节臂140的一部分。

在其中一个实施例中，当第一输入部22与第二输入部32的转速相同且转向相反时，通过第一齿轮21与第二齿轮31能够同步带动面齿轮11转动，以使输出部12自转；当第一输入部22与第二输入部32的转速相同且转向相同时，通过第一齿轮21与第二齿轮31能够同步带动面齿轮11转动，以使支架4以及从动齿轮组件1绕所第一输入部22的轴线公转；当第一输入部22与第二输入部32的转速不同且转向相反时，通过第一齿轮21与第二齿轮31能够同步带动面齿轮11转动，以使支架4以及从动齿轮组件1绕所第一输入部22的轴线公转，且输出部12自转。通过第一齿轮21和第二齿轮31控制面齿轮11实现自转运动、公转运动或者自转加公转运动，满足齿轮传动机构110的动作需求。

需要说明的是，第一输入部22与第二输入部32转向相反是指，从第一输入部22一侧看向第一输入部22和第二输入部32，第一输入部22若为顺时针转动，则第二输入部32为逆时针转动，第一输入部22若为逆时针转动，则第二输入部32为顺时针转动。第一输入部22与第二输入部32转向相同是指，从第一输入部22一侧看向第一输入部22和第二输入部32，第一输入部22和第二输入部32均为顺时针转动或均为逆时针转动。

当输出部12自转时，第一关节臂140能够实现绕其自身轴线的转动。当输出部12公转时，第一关节臂140能够实现相对于第二关节臂150的折叠或打开。当输出部12自转与公转时，第一关节臂140能够实现绕其自身轴线的转动，同时实现相对于第二关节臂150的折叠或打开。

在其中一个实施例中，输出部12公转，第一关节臂140先相对第二关节臂150运动至设定位置后，输出部12自转，第一关节臂140绕自身轴线转动至设定角度。

在其中一个实施例中，输出部12公转加自转，第一关节臂140相对第二关节臂150运动至设定位置，同时第一关节臂140绕自身轴线转动至设定角度。

可选地，一些实施例中，输出部12的转动轴线为X轴，第一输入部22的转动轴线为Y轴。当输出部12自转时，第一关节臂140能够实现绕其X轴的转动。当输出部12公转时，第一关节臂140能够实现绕Y轴的转动。当输出部12自转与公转时，第一关节臂140既能够实现绕X轴的转动，又能够实现绕Y轴的转动。

可选地，一些实施例中，X轴为roll方向，Y轴为pitch方向，输出部12可以带动第一关节臂140实现roll方向运动，利用支架4实现第一关节臂140实现pitch方向运动。

驱动机构120包括第一动力源121和第二动力源122。第一动力源121和第二动力源122可以均为电机，也可以均为液压马达。第一动力源121通过安装组件130与第一输入部22连接，位于第一输入部22的远离第一连接臂31的一端。第二动力源122通过安装组件130与第二输入部32连接，位于第二输入部32的远离第一连接臂31的一端。由第一动力源121和第二动力源122分别驱动第一输入部22和第二输入部32。

第一动力源121与第一输入部22之间还可以根据需求设置减速器等其他部件。第二动力源122与第二输入部32之间也可以根据需求设置减速器等其他部件。

当然，在其他的实施例中，驱动机构120还可以设置一个动力源，动力源可以为电机或液压马达等。动力源通过传动机构驱动第一输入部22和第二输入部32。传动机构可以为带轮机构、链轮机构或齿轮机构等。

安装组件130可以包括轴套和固定销，通过轴套和固定销实现输入部与动力源的传动轴之间的连接。

本申请提供的齿轮传动机构110包括从动齿轮组件1、第一齿轮组件2、第二齿轮组件3和支架4。如图3所示，从动齿轮组件1包括面齿轮11和输出部12。第一齿轮组件2包括第一齿轮21以及与第一齿轮21固定连接的第一输入部22，第一输入部22可转动设置于支架4，且第一输入部22的转动轴线与输出部12的转动轴线相交，第一齿轮21与面齿轮11相啮合。第二齿轮组件3包括第二齿轮31以及与第二齿轮31固定连接的第二输入部32，第二输入部32可转动设置于支架4，且第二输入部32与第一输入部22同轴转动，第二齿轮31与面齿轮11相啮合。

面齿轮11在沿其轴线的高度方向所占空间较小，使该齿轮传动机构110更加适用于高度方向空间受限的场合。输出部12与面齿轮11固定连接。输出部12与面齿轮11实现固定连接的方式有多种，例如输出部12与面齿轮11键连接，或者输出部12与面齿轮11为一体式结构等。

第一齿轮组件2包括第一齿轮21和第一输入部22。第二齿轮组件3包括第二齿轮31和第二输入部32。第一齿轮21和第二齿轮31分别与面齿轮11啮合，且第一齿轮21和第二齿轮31位于面齿轮11的相对两侧，第一齿轮21和第二齿轮31的位置关于面齿轮11轴线镜像对称。

在其中一个实施例中，第一齿轮21与第二齿轮31相同，并沿面齿轮11的轴线相对设置。如此设置，结构简单，便于组装，且能够满足面齿轮的动作需求。

第一齿轮21和第二齿轮31可以均为圆柱齿轮，也可以均为锥齿轮。在一个较为优选的实施例中，第一齿轮21和第二齿轮31均为圆柱齿轮。圆柱齿轮的结构简单，便于加工制作，成本低，且可以进一步降低高度方向的尺寸。

需要说明的是，当第一齿轮21和第二齿轮31均为圆柱齿轮时，具体可以为圆柱直齿轮，也可以为圆柱斜齿轮。当第一齿轮21和第二齿轮31均为圆柱直齿轮时，面齿轮11的齿为直齿。当第一齿轮21和第二齿轮31均为圆柱斜齿轮时，面齿轮11的齿为斜齿。当第一齿轮21、第二齿轮31和面齿轮11均为直齿时，便于加工制作，进一步降低成本，而且由于轴向载荷很小，因此可以采用深沟球轴承，采用深沟球轴承可以减小轴向尺寸，还能够承受较高的极限转速，同时价格更低。而锥齿轮在传动时存在较大的轴向力，导致与锥齿轮连接的轴通常采用能够承受一定轴向载荷的轴承，如圆锥滚子轴承、角接触轴承等。而如果采用圆锥滚子轴承，那么存在较大的轴向尺寸，同时圆锥滚子轴承能够承受的极限转速也较低。

当然，在其他的实施例中，第一齿轮21和第二齿轮31可以为锥齿轮，以满足多种使用需求。此时，面齿轮11包括与锥齿轮相啮合的锥齿。

第一输入部22与第一齿轮21固定连接，第二输入部32与第二齿轮31固定连接。当组装好从动齿轮组件1、第一齿轮组件2和第三齿轮组件3后，第一输入部22的轴线和第二输入部32同轴设置，输出部12的轴线与第一输入部22的轴线和第二输入部32的轴线相交。

该齿轮传动机构110中，利用面齿轮11与第一齿轮21和第二齿轮31啮合来实现传动，而使用面齿轮11传动，其厚度小，可以使高度方向所占空间更小，更加适用于高度方向空间受限的场合。

该齿轮传动机构110的工作原理为，当面齿轮11需要做自转运动时，为第一输入部22和第二输入部32提供转速相同且转向相反的动力，第一输入部22和第二输入部32带动第一齿轮21和第二齿轮31反向同速转动，此时面齿轮11在第一齿轮21和第二齿轮31带动下实现自转，从而由面齿轮11带动输出部12实现自转运动。

当面齿轮11需要做公转运动时，为第一输入部和第二输入部提高转速相同且转向相同的动力，第一输入部22和第二输入部32带动第一齿轮21和第二齿轮31同向且同速转动，此时面齿轮11在第一齿轮21和第二齿轮31带动下实现公转运动，从而由面齿轮11带动输出部12实现公转运动。

当面齿轮11需要做自转加公转运动时，为第一输入部22和第二输入部32提供转速不同且转向相反的动力，第一输入部22和第二输入部32带动第一齿轮21和第二齿轮31反向但不同速转动，此时面齿轮11在第一齿轮21和第二齿轮31带动下实现自转加公转运动，从而由面齿轮11带动输出部12实现自转加公转运动。

无论第一齿轮21和第二齿轮31为何种形状的齿轮，面齿轮11与第一齿轮21和第二齿轮31的传动比都优选大于1。这样，可以由齿轮传动机构110提供一个对应的减速比，从而实现放大力矩的作用。可选地，应用于重载机械结构中具有较大的技术优势，而且与齿轮传动机构110配套使用的电机及减速器等设备可以选择更小的型号，降低整体成本。

在一个可选的实施例中，面齿轮11与第一齿轮21和第二齿轮31的传动比为5～8，可以为例如5、6、7或8等。如此，利用本申请的齿轮传动结构可以实现一个较大的减速比，从而实现放大力矩的作用，对应用于重载结构中具有较大的技术优势。例如，利用本申请的齿轮传动机构110，可使用输出功率更小的电机来提供动力，可以在一定程度上降低整机成本。

如图2-4所示，支架4同时与输出部12、第一输入部22和第二输入部32转动连接，即支架3均与输出部12、第一输入部22和第二输入部32转动连接。且支架4设有配合空间，面齿轮11、第一齿轮21和第二齿轮31位于配合空间内。通过设置支架4，由支架4支撑输出部12、第一输入部22和第二输入部32，同时提高输出部12、第一输入部22和第二输入部32的安装精确度，保证齿轮传动机构110的传动稳定性。

支架4的材质可以为金属，例如不锈钢或铝合金等。

支架4的结构可以有多种设置方式。在一个实施例中，支架4包括第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43。第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43均呈平板状结构，第二连接臂42和第三连接臂43分别固定在第一连接臂41的两端。第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43围成配合空间。

第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43可以为一体式加工结构，例如第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43由条状板弯折而成。通过上述方式设置支架4，结构简单，便于加工支架4，且便于组装各齿轮和各传动轴，保证各齿轮的组装精度。

第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43的大致中部位置均设有安装孔。输出部12通过轴承5和轴承端盖6固定在第一连接臂41的安装孔中，面齿轮11固定在输出部12的朝向第一连接臂41的一端。第一输入部22通过轴承5和轴承端盖6固定在第二连接臂42的安装孔中，第一齿轮21固定在第一输入部22的朝向第一连接臂41的一端并与面齿轮11啮合。第二输入部32通过轴承5和轴承端盖6固定在第三连接臂43的安装孔中，第二齿轮31固定在第二输入部32的朝向第一连接臂41的一端并与面齿轮11啮合。

当然，在其他的实施例中，第一连接臂41、第二连接臂42和第三连接臂43也可以由三块平板焊接等，或者第一连接臂41不为平板状而为弧形板状等，又或者如图5所示，支架4为与面齿轮、第一齿轮和第二齿轮连接的连接轴等。

各轴承5的类型不受限制，例如各轴承5可以为深沟球轴承、角接触球轴承或圆锥滚子轴承等滚动轴承，或者为，无油衬套或塑料轴承等滑动轴承。

在上述任一实施例的基础上，一些实施例中，齿轮传动机构110还包括连接组件7，连接组件7用于实现齿轮传动机构110与外部的连接。第一输入部22和第二输入部32可转动设置于连接组件7，以使支架4和输出部12可转动设置于连接组件7上，连接组件7设有避让支架4和从动齿轮组件公转的避让空间。如此，通过连接组件7将从动齿轮组件、支架4、第一齿轮组件以及第二齿轮组件集成在一起，便于模块化组装。

需要说明的是，连接组件7的实现方式可以有多种，包括但不限于壳体、如图5所示的支撑架等结构。连接组件7可以作为运动装置100的壳体或者固定件。一些实施例中，第一输入部22和第二输入部32通过轴承安装于连接组件7上，以实现第一输入部22和第二输入部32可转动设置于连接组件7。

一些实施例中，连接组件7为轴承，设置于与安装组件130。

一些实施例中，连接组件7与安装组件130模块化组装，形成运动装置100的壳体组件。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种齿轮传动机构，其特征在于，包括：

支架；

从动齿轮组件，包括面齿轮和与所述面齿轮固定连接的输出部，所述输出部可转动设置于所述支架；

第一齿轮组件，包括第一齿轮以及与所述第一齿轮固定连接的第一输入部，所述第一输入部可转动设置于所述支架，且所述第一输入部的转动轴线与所述输出部的转动轴线相交，所述第一齿轮与所述面齿轮相啮合；以及

第二齿轮组件，包括第二齿轮以及与所述第二齿轮固定连接的第二输入部，所述第二输入部可转动设置于所述支架，且所述第二输入部与所述第一输入部同轴转动，所述第二齿轮与所述面齿轮相啮合；

其中，所述第二输入部与所述第一输入部同轴转动时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够带动所述面齿轮转动，以使至少带动所述输出部自转和/或绕所述第一输入部的转动轴线公转。

2.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，当所述第一输入部与所述第二输入部的转速相同且转向相反时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够同步带动所述面齿轮转动，以使所述输出部自转；

当所述第一输入部与所述第二输入部的转速相同且转向相同时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够同步带动所述面齿轮转动，以使所述支架以及所述从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转；

当所述第一输入部与所述第二输入部的转速不同且转向相反时，通过所述第一齿轮与所述第二齿轮能够同步带动所述面齿轮转动，以使所述支架以及所述从动齿轮组件绕所第一输入部的轴线公转，且所述输出部自转。

3.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述第一齿轮与所述第二齿轮相同，并沿所述面齿轮的轴线相对设置。

4.根据权利要求3所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述面齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比大于1。

5.根据权利要求4所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述面齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比为5～8。

6.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述面齿轮的齿为圆柱齿，所述第一齿轮和所述第二齿轮为齿数相同的圆柱齿轮；或者，所述面齿轮的齿为锥齿，所述第一齿轮和所述第二齿轮为齿数相同的锥齿轮。

7.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述支架设有配合空间，第一齿轮、第二齿轮分别与面齿轮啮合于所述配合空间。

8.根据权利要求7所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述支架包括与所述输出部转动连接的第一连接臂和分别与所述第一连接臂连接且位于所述第一连接臂两端的第二连接臂、第三连接臂，所述第一连接臂、所述第二连接臂和所述第三连接臂围成所述配合空间，且所述第二连接臂与所述第一输入部转动连接，所述第三连接臂与所述第二输入部转动连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括用于与外部连接的连接组件，所述第一输入部和所述第二输入部可转动设置于所述连接组件，以使所述支架和所述输出部可转动设置于所述连接组件上，所述连接组件设有避让所述支架和所述从动齿轮组件公转的避让空间。

10.一种运动装置，其特征在于，包括驱动机构_、安装组件以及权利要求1-9中任一项所述的齿轮传动机构，所述第一输入部与所述第二输入部可转动设置于所述安装组件，所述驱动机构设置于所述安装组件，并能够同步驱动所述第一输入部和第二输入部同步转动。

11.根据权利要求10所述的运动装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一动力源和第二动力源，所第一动力源设置于所述安装组件，并带动所述第一输入部转动，所第一动力源设置于所述安装组件，并带动所述第二输入部。

12.根据权利要求10或11所述的运动装置，其特征在于，所述运动装置还包括与所述安装组件连接的连接组件，所述第一输入部和所述第二输入部可转动设置于所述连接组件，以使所述支架和所述输出部可转动设置于所述连接组件上，所述连接组件设有避让所述支架和所述从动齿轮组件公转的避让空间。

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