CN117206856A - 紧固及拆卸机构、组装及拆卸设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动拆装设备技术领域，提供了一种紧固及拆卸机构、组装及拆卸设备。其中紧固及拆卸机构包括取料模块和平移模块，平移模块可在送料管和取料模块下方往复移动，使平移模块中的定位套承接送料管输送的紧固件后即可移动至取料模块下方，取料模块取出定位套中的紧固件后，平移模块将定位套移动回送料管的下方以承接新的紧固件，从而使送料管的送料操作与取料模块的取料操作通过平移模块带动定位套在水平方向的往复移动而交替进行；并且送料管和取料模块均设置在基板上，使平移模块移动较短的距离即可使定位套在送料管下方和取料模块的下方往复移动，提升了在紧固及拆卸机构上交替完成送料和取料的操作的效率。

Description

紧固及拆卸机构、组装及拆卸设备

技术领域

本公开涉及自动拆装设备技术领域，尤其涉及一种紧固及拆卸机构、组装及拆卸设备。

背景技术

移动通信射频产品，由大型腔体与很多非标紧固件(例如谐振柱)组合而成。由于零件的数量较多，手工作业效率极低，需要采用一种快速、高效、稳定的装备来保质产品组装质量。

应对产品的制造工艺需求，需要高效的将非标紧固件安装在产品中，并且在产品的调试过程中还需要对非标紧固件进行拆卸，在非标紧固件的安装和拆卸过程中对非标紧固件的扭矩控制及位置精度也有要求。现有技术中使用紧固件自动安装设备，需要将紧固件输送到批杆处，使批杆可以携带紧固件与产品接触后进行转动，以将紧固件与产品安装，通常会单独设置一个放置紧固件的盛放盘，批杆从盛放盘中吸取紧固件进行安装，但是盛放盘占地面积大，批杆的移动路径长，影响了产品的生产效率。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种紧固及拆卸机构和组装及拆卸设备。

本公开提供了一种紧固及拆卸机构，包括：

基板；

平移模块，与所述基板滑动连接并能够相对所述基板沿水平方向往复移动，所述平移模块上设有用于承接紧固件的定位套；

送料管，设置在所述基板上并位于所述定位套的上方区域，用于向所述定位套中输送紧固件；

取料模块，与所述基板滑动连接并能够相对所述基板沿竖向移动，且所述取料模块位于所述定位套的上方区域，用于在所述定位套水平移动至与所述取料模块上下对应的位置时吸取所述定位套中的紧固件并对所述紧固件施加扭矩力。

可选的，所述取料模块包括移动支架、第一驱动装置和取料装置，所述移动支架与所述基板滑动连接，所述取料装置设置于所述移动支架上，所述第一驱动装置与所述移动支架连接，以驱动所述移动支架及所述取料装置沿竖向移动，所述送料管与所述取料装置并排设置。

可选的，所述平移模块包括定位杆和第二驱动装置，所述定位杆与所述基板滑动连接，所述定位套设置于所述定位杆上，所述第二驱动装置与所述定位杆连接，以驱动所述定位套在所述送料管的下方和所述取料装置的下方往复移动，以使所述送料管向所述定位套中输送紧固件的动作和所述取料装置吸取所述定位套中的紧固件的动作交替进行。

可选的，所述取料装置包括吸料头、批杆和智能电机，所述吸料头用于对所述定位套中的紧固件施加吸力，所述吸料头具有沿竖直方向延伸的通道，所述批杆的一端与所述智能电机的输出端连接，另一端穿过所述通道以与所述紧固件配合连接，所述智能电机通过所述批杆向所述紧固件输出扭矩力。

可选的，所述批杆与所述智能电机之间通过弹性连接块连接；所述批杆上设有锁紧位，所述弹性连接块上设有安装孔，所述锁紧位与所述安装孔的内壁配合连接，以使所述智能电机通过所述锁紧位对所述批杆施加扭矩力。

可选的，所述吸料头上设有负压传感器，用于监测所述吸料头的吸力。

可选的，所述智能电机被配置为能够向所述批杆输出正向和反向的扭矩力，以通过所述批杆带动所述紧固件正转与反转；

可选的，所述智能电机通过所述批杆带动所述紧固件转动时具有慢速导向阶段和快速紧固阶段；

可选的，所述智能电机被配置为能够向所述批杆输出正向和反向的扭矩力，所述智能电机被配置为在输出的正向扭矩大于设定扭矩时，先输出反向的扭矩力，再输出正向的扭矩力。

可选的，所述移动支架包括第一移动部和第二移动部，所述第一移动部和所述第二移动部均与所述基板滑动连接，所述第一驱动装置包括第一气缸和第二气缸；

所述取料装置设置于所述第一移动部上，所述第二气缸设置于所述第二移动部与所述第一移动部之间，以驱动所述第一移动部相对所述第二移动部沿竖直方向移动，而使所述取料装置吸取所述定位套中的紧固件；

所述第一气缸设置于所述基板与所述第二移动部之间，以驱动所述第一移动部、所述第二移动部及所述取料装置共同沿竖直方向移动，而使所述取料装置带动所述紧固件运动以与待组装工件连接。

可选的，所述紧固及拆卸机构还包括控制器，所述控制器分别与所述平移模块和所述取料模块连接，所述控制器控制所述平移模块在水平方向的移动、以及所述取料模块吸取所述紧固件并对所述紧固件施加扭矩的动作；所述定位套上设有传感器，所述传感器与所述控制器连接，所述传感器用于检测所述定位套中是否有紧固件，所述控制器根据所述传感器的检测结果控制所述平移模块和所述取料模块的动作。

本公开还提供了一种组装及拆卸设备，包括机架、供料装置、载物装置、机械臂和如上任一项所述的紧固及拆卸机构；

所述供料装置与所述紧固及拆卸机构的送料管连接，所述机械臂安装于所述机架上，所述紧固及拆卸机构与所述机械臂连接，所述载物装置设置于所述紧固及拆卸机构的下方，所述载物装置用于承载待组装工件。

可选的，所述载物装置包括定位夹具和导向板，所述定位夹具用于对所述待组装工件进行定位，所述导向板覆盖于所述待组装工件的表面，所述待组装工件设有用于安装所述紧固件的安装腔，所述导向板上设有定位部，所述定位部朝向所述待组装工件延伸进入所述安装腔中，所述定位部上设有沿所述待组装工件朝向所述导向板方向延伸的导向通孔。

可选的，所述紧固及拆卸机构还包括传送装置，所述传送装置设置于所述机架上，且所述传送装置上形成有位于所述紧固及拆卸机构的下方的工作区域；

所述载物装置还包括流动板，所述定位夹具及所述导向板均支撑在所述流动板上，所述流动板与所述传送装置连接，以通过所述传送装置带动所述载物装置进入或离开所述工作区域。

可选的，所述机架上设有顶升机构，所述顶升机构设置于所述工作区域，所述顶升机构用于抬起位于所述工作区域的载物装置。

本公开提供的紧固及拆卸机构，包括基板，提供了安装平移模块、取料模块和送料管的结构基础；平移模块，与基板滑动连接并能够相对基板沿水平方向往复移动，平移模块上设有用于承接紧固件的定位套，使定位套可以在送料管的下方和取料模块的下方往复移动，实现承接送料管输送的紧固件的送料操作和使取料模块从定位套中吸取紧固件的取料操作的交替进行；送料管，设置在基板上并位于定位套的上方区域，用于向定位套中输送紧固件，使紧固件通过穿过送料管后即可落入定位套中；取料模块，与基板滑动连接并能够相对基板沿竖向移动，且取料模块位于定位套的上方区域，用于在定位套水平移动至与取料模块上下对应的位置时吸取定位套中的紧固件并对紧固件施加扭矩力，如此设置，使送料管的送料操作与取料模块的取料操作通过平移模块带动定位套在水平方向的往复移动而交替进行，并且送料管和取料模块均设置在基板上，使平移模块移动较短的距离即可使定位套在送料管下方承接到紧固件后，移动至取料模块的下方而使取料模块进行取料操作，实现了在紧固及拆卸机构上高效的交替完成送料和取料的操作，提升紧固及拆卸机构的工作的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述紧固及拆卸机构的结构示意图；

图2为本公开实施例所述紧固及拆卸机构去除智能电机后的结构示意图；

图3为本公开实施例所述紧固及拆卸机构的分解图；

图4为本公开实施例所述紧固及拆卸机构去除智能电机后的分解图；

图5为本公开实施例所述组装及拆卸设备的结构示意图；

图6为图5中的局部结构放大图；

图7为图5中的局部结构放大图；

图8为本公开实施例所述待组装工件和紧固件的分解图；

图9为本公开实施例所述待组装工件与载物装置的连接的结构示意图；

图10为本公开实施例所述待组装工件与载物装置连接的俯视图；

图11为图10中A-A向剖视图。

其中，1、紧固及拆卸机构；11、基板；12、取料模块；121、移动支架；1211、第一移动部；1212、第二移动部；122、第一驱动装置；1221、第一气缸；1222、第二气缸；123、取料装置；1231、吸料头；1232、批杆；1233、弹性连接块；1234、智能电机；13、平移模块；131、定位杆；132、定位套；133、第二驱动装置；14、送料管；2、供料装置；21、供料管；3、机架；4、机械臂；5、传送装置；6、载物装置；61、流动板；62、定位夹具；63、导向板；631、定位部；7、待组装工件；71、安装腔；8、紧固件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1至图11所示，本公开实施例提供了一种紧固及拆卸机构，包括基板11、平移模块13、送料管14和取料模块12。

其中，平移模块13与基板11滑动连接并能够相对基板11沿水平方向往复移动，平移模块13上设有用于承接紧固件8的定位套132；送料管14设置在基板11上并位于定位套132的上方区域，用于向定位套132中输送紧固件8；取料模块12与基板11滑动连接并能够相对基板11沿竖向移动，且取料模块12位于定位套132的上方区域，用于在定位套132水平移动至与取料模块12上下对应的位置时吸取定位套132中的紧固件8并对紧固件8施加扭矩力。

具体的，可以选择基板11为长方形面板，基板11沿竖直方向设置，使得平移模块13和取料模块12可以安装在基板11上；取料模块12可以选择通过竖直设置的滑轨与基板11滑动连接，使取料模块12可以沿竖直方向相对基板11移动，平移模块13可以选择通过水平设置的滑轨与基板11滑动连接，使平移模块13可以沿水平方向相对基板11往复移动；且平移模块13设置于基板11的底部区域，使得平移模块13平移时能够移动至取料模块12的下方。

上述的定位套132可以选择为平移模块13的上表面向下凹陷形成的腔体，腔体可以容纳紧固件8，当然也可以选择定位套132为平移模块13的上表面设置的桶状结构，桶状结构的筒口向上设置，使紧固件8经桶状结构的桶口而落入桶状结构的内部。

上述的取料模块12可以选择具有能产生吸力的吸头，吸头与紧固件8接触后通过吸力而可以携带紧固件8移动，以完成取料模块12对紧固件8的吸取，在吸头中还设置批杆，批杆的下端具有与紧固件8连接的结构，使取料模块12吸取紧固件8后，批杆与紧固件8连接，批杆转动而对紧固件8输出扭矩力；取料模块12还可以包括智能电机，智能电机与批杆连接以驱动批杆转动，进而对紧固件8输出扭矩力。

上述的紧固件8可以选择为标准的螺栓、螺丝或者螺钉，当然也可以选择紧固件8为非标件，例如圆柱形的紧固件，在圆柱形紧固件的底端设有螺杆，圆柱形紧固件的内部具有空腔，远离螺孔的一端开设与空腔连通的通孔；具体地，非标紧固件可以为谐振柱。

上述的送料管14可以选择与取料装置在水平方向间隔设置，平移模块13在水平方向移动的轨迹的两端分别为送料管14的下方和取料装置的吸头的下方，使定位套132在送料管14的下方承接到紧固件8后沿水平方向移动至取料模块12的下方，取料模块12向下移动以吸取定位套132中的紧固件8，取料模块12吸取紧固件8后，定位套132水平移动离开取料模块12的下方，使取料模块12的下方没有阻碍结构，从而使取料模块12可以携带紧固件8向下移动而将紧固件8安装在待安装工件中；在取料模块12携带紧固件8向下移动进行安装的同时，定位套132移动至送料管14的下方而承接新的紧固件8，取料模块12完成安装后向移动而回位，平移模块13又可以将放有新的紧固件8的定位套132移动至取料模块12的下方，从而可以持续重复上述动作，使送料管14的送料与取料模块12的取料安装通过平移模块13的往复移动而交替进行。

本公开实施例提供的紧固及拆卸机构，具体使用时，平移模块13在水平方向移动，使定位套132位于送料管14的下方，紧固件8通过送料管14输送到定位套132中，平移模块13在水平方向朝向取料模块12移动，使定位套132携带紧固件8移动至取料模块12的下方，取料模块12吸取定位套132中的紧固件8，平移模块13在取料模块12将定位套132中的紧固件8取出后沿水平方向移动至送料管14的下方，取料模块12携带紧固件8向下移动而将紧固件8插入待组装工件的安装腔中，并且对紧固件8施加扭矩而完成安装，此时送料管14将新的一个紧固件8输送至定位套132中，取料模块12回位后平移模块13将携带有新的一个紧固件8的定位套132移动至取料模块12的下方，重复上述的操作直至待组装工件的全部安装腔中均安装紧固件8。

在上述实施例中，基板11，提供了安装平移模块13、取料模块12和送料管14的结构基础；平移模块13，与基板11滑动连接并能够相对基板11沿水平方向往复移动，平移模块13上设有用于承接紧固件8的定位套132，使定位套132可以在送料管14的下方和取料模块12的下方往复移动，实现承接送料管14输送的紧固件8的送料操作和使取料模块12吸取定位套中的紧固件8的取料操作的交替进行；送料管14，设置在基板11上并位于定位套132的上方区域，用于向定位套132中输送紧固件8，使紧固件8通过穿过送料管14后即可落入定位套132中；取料模块12，与基板11滑动连接并能够相对基板11沿竖向移动，且取料模块12位于定位套132的上方区域，用于在定位套132水平移动至与取料模块12上下对应的位置时吸取定位套132中的紧固件8并对紧固件8施加扭矩力，如此设置，使送料管14的送料操作与取料模块12的取料操作通过平移模块13带动定位套132在水平方向的往复移动而交替进行，并且送料管14和取料模块12均设置在基板11上，使平移模块13移动较短的距离即可使定位套132在送料管14下方承接到紧固件8后，移动至取料模块12的下方而使取料模块12进行取料操作，实现了在紧固及拆卸机构上高效的交替完成送料和取料的操作，提升紧固及拆卸机构的工作的效率。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，取料模块12包括移动支架121、第一驱动装置122和取料装置123，移动支架121与基板11滑动连接，取料装置123设置于移动支架121上，第一驱动装置122与移动支架121连接，以驱动移动支架121及取料装置123沿竖向移动，送料管14与取料装置123并排设置。

具体的，可以选择移动支架121通过滑轨和滑块的配合而与基板11滑动连接，滑轨设置在基板11上，滑轨沿竖直方向设置，滑块与滑轨滑动连接，将取料装置123安装在滑块的底端，驱动装置设置在滑块与滑轨之间，使驱动装置可以驱动滑块带动取料装置123沿竖直方向移动，使取料装置123可以靠近定位套132中的紧固件8，从而使取料装置123对紧固件8进行吸取；当然也可以选择在基板11上设置沿竖直方向的滑槽，移动支架121与滑槽连接，使移动支架121与基板11滑动连接。

上述的送料管14和取料模块12在水平方向间隔设置，定位套132移动到滑块下方时，第一驱动装置122驱动滑块向下移动，使取料与定位套132中的紧固件8接触，从而使取料装置123吸取紧固件8，取料装置123吸取紧固件8后在第一驱动装置122的驱动下向上移动，使定位套132水平移动到送料管14的下方承接另一个紧固件8。

上述的第一驱动装置122可以选择为伸缩气缸，伸缩气缸的一端与基板11连接，另一端与移动支架121连接，伸缩气缸沿竖直方向设置，从而使伸缩气缸进行伸缩时可以带动移动支架121在竖直方向移动，当然也可以选择第一驱动装置122为电机，电机的输出端设有齿轮，在移动支架121上设有齿条，齿条沿竖直方向设置，齿轮与齿条啮合连接，从而使电机可以驱动移动支架121在竖直方向移动。

上述的取料装置123可以选择为圆柱形的吸头，吸头与真空机连接，从而使吸头可以产生吸力，在吸头的内部设有批杆，批杆可以与紧固件8上的凹槽插接，使批杆转动时通过紧固件8的凹槽的侧壁对紧固件8施加扭矩力；当然也可以选择取料装置123为电磁装置，紧固件8为具有磁力的金属制作，从而使取料装置123可以吸取紧固件8；取料装置可以选择使用螺栓与移动支架121连接，当然也可以选择使用铆接的方向将取料装置与移动支架121连接，取料装置123设置于移动支架121的底端，从而使移动支架121向下移动时，取料装置123可以靠近定位套132中的紧固件8。

在上述实施例中，第一驱动装置122可以通过驱动移动支架121沿竖直方向移动，而使取料装置123靠近或者远离定位套132，从而使取料装置123便捷的完成对定位套132中紧固件8的吸取，并且在定位套132中的紧固件8与取料装置123连接后，取料装置123可以向上移动而使紧固件8脱离定位套132，使定位套132空置后可以承接新的紧固件8，提升了取料模块12吸取定位套132中的紧固件的便捷性。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，平移模块13包括定位杆131和第二驱动装置133，定位杆131与基板11滑动连接，定位套132设置于定位杆131上，第二驱动装置133与定位杆131连接，以驱动定位套132在送料管14的下方和取料装置123的下方往复移动，以使送料管14向定位套132中输送紧固件8的动作和取料装置123吸取定位套132中的紧固件8的动作交替进行。

具体的，可以选择定位杆131的一端与基板11滑动连接，另一端沿水平方向朝向送料管14和取料装置123的方向延伸，定位套132可以选择设置于定位杆131远离基板11的一端，当然也可以选择定位套132设置于定位杆131的中部，只要达到定位杆131沿水平方向往复移动，定位套132可以在送料管14的下方和取料装置123的下方往复移动的效果即可；定位杆131可以选择通过滑轨与基板11连接，当然也可以选择在基板11上设置沿水平方向的滑槽，定位杆131的一端插入滑槽中而与基板11连接。

上述的第二驱动装置133可以选择为伸缩气缸，伸缩气缸沿水平方向设置，伸缩气缸的一端与定位杆131连接，另一端与基板11连接，从而使伸缩气缸驱动定位杆131沿水平方向连接，当然也可以选择第二驱动装置133为电机，电机设置在基板11上，电机的输出端设置齿轮，在定位杆131上设置齿条，齿条沿水平方向设置，齿条与齿轮啮合连接，从而使电机可以驱动定位杆131沿水平方向移动。

上述定位杆131位于送料管14的下方时，定位套132与送料管14在竖直方向相对设置，紧固件8在送料管14中向下移动，紧固件8脱离送料管14后落入定位套132中，送料管14完成送料操作，定位杆131携带紧固件8移动至取料装置123下方时，定位套132在竖直方向上位于取料装置123的下方，取料装置123向下移动后吸取定位套132中的紧固件8，然后取料装置123携带紧固件8向上移动而回位，取料装置123完成取料操作，此时定位套132空置，定位杆131移动至送料管14的下方，空置的定位套132承接送料管14输出的新的紧固件8，此时取料装置123将其上连接的紧固件8安装在待组装工件上，使取料装置123空置，使定位杆131可以将承载有新的紧固件8的定位套132移动至空置的取料装置123的下方，从而实现了送料管14送料和取料装置123的取料交替进行。

在上述实施例中，通过第二驱动装置133重复输出驱动力而驱动定位杆131在送料管14和取料装置123之间往复运动，进而完成送料管14送料和取料装置123取料的操作之间的衔接，实现了在取料装置123将紧固件8安装在待组装工件上时，送料管14将新的紧固件8输送至定位套132中，提升了工作效率；并且定位杆131往复移动的位置固定，定位杆131移动至送料管14下方的位置时，定位套132在竖直方向即与送料管14对应，定位杆131移动至取料装置123下方时，定位套132在竖直方向即与取料装置123对应，使定位杆131在送料和取料的过程中起到定位作用。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，取料装置123包括吸料头1231、批杆1232和智能电机1234，吸料头1231用于对定位套132中的紧固件8施加吸力，吸料头1231具有沿竖直方向延伸的通道，批杆1232的一端与智能电机1234的输出端连接，另一端穿过通道以与紧固件8配合连接，以使智能电机1234通过批杆1232向紧固件8输出扭矩力。

具体可以选择吸料头1231为圆柱形结构，在圆柱形结构的长度方向在圆柱形结构的中心具通孔作为通道，圆柱形结构的内部还具有吸气通道，吸气通道的一端位于圆柱形结构靠近紧固件8的端面上，另一端位于圆柱形结构的侧面，使抽气机可以与圆柱形结构侧面的吸气通道连接，抽气机启动后圆柱形结构在靠近紧固件8的端面具有吸力，使吸料头1231可以通过吸力而与紧固件8连接。

上述的批杆1232可以选择为圆柱形杆体，当然也可以选择为长方形的杆体，只要批杆1232的一端可以与智能电机1234连接，另一端可以与紧固件8连接即可；上述的智能电机1234可以选择具有输出扭矩的电机、检测扭矩的传感器和控制器，电机可以使批杆1232沿顺时针或者逆时针转动，传感器可以检测电机输出的扭矩力，当扭矩力过大时可传感器向控制器发送信号，控制器控制电机停止转动后反向转动，以避免紧固件8将待测工件的安装腔损坏，控制器可以根据传感器的检测结果调控电机的输出功率，从而调控批杆1232对紧固件8施加的扭矩。

上述的紧固件8具有可以使批杆1232插入的凹槽，批杆1232插入凹槽后转动，使批杆1232对凹槽的侧壁施加压力，从而使批杆1232对紧固件8施加扭矩力，通常紧固件8都具有螺纹，扭矩力将紧固件8与待组装工件的螺孔螺纹连接。

在上述实施例中，智能电机1234通过批杆1232向紧固件8输出扭矩力，最终使吸料头1231对紧固件8施加吸力后即可将紧固件8从定位套132中取出，批杆1232对紧固件8施加扭矩时吸料头1231不会对紧固件8的转动形成阻碍结构，方便紧固件8的安装，智能电机1234可以调控对批杆1232的输出功率，从而调控了批杆1232对紧固件8施加的扭矩，避免紧固件8承受的扭矩过大而损害待组装工件。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，批杆1232与智能电机1234之间通过弹性连接块1233连接；批杆1232上设有锁紧位，弹性连接块1233上设有安装孔，锁紧位与安装孔的内壁配合连接，以使智能电机1234通过锁紧位对批杆1232施加扭矩力。

具体可以选择弹性连接块1233上设置沿竖直方向的通孔作为安装孔，安装孔的一端的侧壁设置键槽而与智能电机1234的输出端连接，另一端的侧壁可以选择设置凸起，在批杆1232远离紧固件8的一端设置卡槽作为锁紧位，将批杆1232的凸起与卡槽卡接，从而使弹性连接块1233在智能电机1234的驱动下转动时，弹性连接块1233通过凸起与卡槽的卡接而对批杆1232施加扭矩力；当然而也可以选择批杆1232为圆柱形杆在圆柱形杆远离紧固件8的一端的部分侧面为平面，弹性连接块1233的安装孔与批杆1232具有平面部分的端部形状相互配合，从而使批杆1232具有平面的端部插入弹性连接块1233的安装孔后，弹性连接块1233通过批杆1232的平面与安装孔的内壁的抵接而对批杆1232施加扭矩力。

在上述实施例中，通过设置批杆1232与智能电机1234之间通过弹性连接块1233连接，使弹性连接块1233可以吸收批杆1232上传来的竖直方向的振动，从而使批杆1232与紧固件8连接后，从而减少批杆1232将紧固件8与待组装工件进行安装时的振动，保护了批杆1232和智能电机1234；通过在批杆1232上设有锁紧位，弹性连接块1233上设有安装孔，锁紧位与安装孔的内壁配合连接，以使智能电机1234通过锁紧位对批杆1232施加扭矩力，使批杆1232通过锁紧位与弹性连接块1233的安装孔配合连接，方便批杆1232与弹性连接块1233的安装与拆卸，提升更换批杆1232操作的便捷性。

参照图1、图2和图4所示，在一些实施例中，吸料头1231上设有负压传感器，用于监测吸料头1231的吸力。当吸料头1231出现故障时，负压传感器能及时监测到吸料头1231的吸力出现异常，方便工作人员进行检修。

具体可以选择负压传感器设置在移动支架121上，负压传感器与吸料头1231的内部连接，通过检测吸料头1231内部的真空度而监测吸料头1231的吸力。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，智能电机1234被配置为能够向批杆1232输出正向和反向的扭矩力，以通过批杆1232带动紧固件8正转与反转。如此设置，智能电机1234通过批杆1232带动紧固件8正转和反转，使紧固件8实现与待组装工件的自动安装和拆卸。

具体的，可以选择智能电机1234输出顺时针的扭矩力为正向扭矩力，输出逆时针的扭矩力为逆向扭矩力，对应的，批杆1232带动紧固件8顺时针转动为正转，逆时针转动为反转；当然也可以选择智能电机1234输出逆时针的扭矩力为正向扭矩力，输出顺时针的扭矩力为逆向扭矩力，对应的，批杆1232带动紧固件8逆时针转动为正转，顺时针转动为反转；当然也可以选择紧固件8与待组装工件进行安装的方向为正向，紧固件8与待组装工件进行拆卸的方向为逆向。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，智能电机1234通过批杆1232带动紧固件8转动时具有慢速导向阶段和快速紧固阶段。具体而言，紧固件8进行安装时，紧固件8的螺纹先在慢速导向阶段与待组装工件的螺纹初步完成安装，保证紧固件8与待组装工件的安装位置和安装姿态正确，再通过快速紧固阶段将紧固件8剩余的螺纹全部完成安装，从而提升了智能电机1234驱动批杆1232对紧固件8进行安装的效率。

具体的，可以选择慢速导向阶段的智能电机1234输出功率占最大输出功率10％至30％的阶段，快速紧固阶段的智能电机1234的输出功率占最大输出功率60％至80％，当然也可以选择快速导向阶段批杆1232的转动速度为快速紧固阶段的3至5倍，或者也可以选择紧固件8的螺纹与待组装工件的螺纹的前3至6个螺纹齿连接时为慢速导向阶段，后续的螺纹齿连接时为快速紧固阶段。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，智能电机1234被配置为能够向批杆1232输出正向和反向的扭矩力，智能电机1234被配置为在输出的正向扭矩大于设定扭矩时，先输出反向的扭矩力，再输出正向的扭矩力。如此设置，当出现紧固件8卡住或者安装姿态不正确时，智能电机1234可以监测到扭矩力异常，而通过反向输出扭矩将紧固件8与待组装工件拧松，以调整紧固件8的姿态，再重新施加正向的扭矩力进行重新安装，避免了持续输出正向的扭矩力损坏待组装工件。

具体可以选择，设定扭矩为智能电机输出的最大扭矩的90％，当然也可以选择设定扭矩为智能电机输出的最大扭矩的85％，正向扭矩为紧固件8进行安装操作时的扭矩方向，当正向扭矩大于设定扭矩时，可能时紧固件8卡住或者与安装姿态不正确导致，此时改变输出扭矩的方向，使紧固件8与待组装工件的螺孔朝向扭松的方向转动，以调整紧固件8的姿态，再输出正向的扭矩力进行重新安装。

参照图1、图2和图4所示，在一些实施例中，移动支架121包括第一移动部1211和第二移动部1212，第一移动部1211和第二移动部1212均与基板11滑动连接，第一驱动装置122包括第一气缸1221和第二气缸1222，取料装置123设置于第一移动部1211上，第二气缸1222设置于第二移动部1212与第一移动部1211之间，以驱动第一移动部1211相对第二移动部1212沿竖直方向移动，而使取料装置123吸取定位套132中的紧固件8，第一气缸1221设置于基板11与第二移动部1212之间，以驱动第一移动部1211、第二移动部1212及取料装置123共同沿竖直方向移动，而使取料装置123带动紧固件8运动以与待组装工件7连接。

具体可以选择第一移动部1211和第二移动部1212均为长方形结构的滑块，或者也可以选择第一移动部1211和第二移动部1212均为支架结构；第一移动部1211和第二移动部1212在基板11上沿竖直方向排列，且均与基板11滑动连接，第二移动部1212位于第一移动部1211的上方，第一气缸1221和第二气缸1222均为伸缩气缸，第一气缸1221和第二气缸1222均沿竖直方向设置，第一气缸1221的一端与基板11连接，另一端与第二移动部1212连接，第二气缸1222的一端与第一移动部1211连接，另一端与第二移动部1212连接，从而使第一气缸1221伸缩时能同时带动第一移动部1211和第二移动部1212沿竖直方向移动，第二气缸1222可以驱动第一移动部1211相对第二移动部1212沿竖直方向移动；第二气缸1222驱动第一移动部1211在竖直方向的移动距离小于第一气缸1221驱动第一移动部1211和第二移动部1212在竖直方向的移动距离；定位套132在竖直方向距离第一移动部1211的距离小于待组装工件在竖直方向与第一移动部1211的距离，因此取料装置123吸取定位套132中的紧固件8时，第二气缸1222驱动第一移动部1211向下移动较短的距离即可，取料装置123带动紧固件8对待组装工件进行安装时，需要第一气缸1221带动第一移动部1211移动较大距离。

上述的基板11上可以选择设置一根滑轨，滑轨沿竖直方向设置，第一移动部1211和第二移动部1212均设置在滑轨上，且第一移动部1211位于第二移动部1212的下方，使第一移动部1211和第二移动部1212均与基板11沿竖直方向滑动连接，当然也可以选择基板11上设置两根滑轨，两根滑轨均沿竖直方向设置，第一移动部1211与一根滑轨滑动连接，第二移动部1212与另一根滑轨滑动连接，且第一移动部1211位于第二移动部1212的下方，从而实现第一移动部1211和第二移动部1212沿竖直方向滑动设置于基板11上。

在具体实施中，先通过第二气缸1222驱动第一移动部1211相对第二移动部1212沿竖直方向移动，使取料装置123吸取定位套132中的紧固件8，然后再通过第一气缸1221驱动第一移动部1211、第二移动部1212及取料装置123共同沿竖直方向移动，使取料装置123带动紧固件8运动以与待组装工件7连接，具体地，第一气缸1221带动紧固件8移动到位后，可以通过智能电机1234带动批杆1232及紧固件8转动，以实现紧固件8与待组装工件7的旋拧连接；如此设置，使得取料装置123从定位套132中吸取紧固件8和将紧固件8安装在待组装工件中的操作交替速度快，相较于使用一个气缸进行两种不同长度的移动容易导致降低气缸的移动精度，本公开上述实施例中分别由第二气缸1222和第一气缸1221驱动第一移动部1211移动不同的距离可以使每个气缸的伸缩距离固定，提升了紧固件8安装过程中的精度。

参照图1、图2、图3、图4和图6所示，在一些实施例中，紧固及拆卸机构还包括控制器，控制器分别与平移模块13和取料模块12连接，控制器控制平移模块13在水平方向的移动、以及取料模块12吸取紧固件8并对紧固件8施加扭矩的动作。进一步地，定位套132上设有传感器，传感器与控制器连接，传感器用于检测定位套132中是否有紧固件8，控制器根据传感器的检测结果控制平移模块13和取料模块12的动作。如此设置，使控制器可以结合传感器而只有在定位套132中放有紧固件8时才会驱动定位套132移动至取料模块12下方，使取料模块12对紧固件8进行吸取和后续的安装操作。

具体可以选择，控制器包括电脑或者控制芯片，传感器可以选择为激光传感器或者光电门传感器，传感器与控制器电连接，使定位套132中放有紧固件8时，控制器才会驱动平移模块13将定位套132移动至取料模块12的下端，保证了取料模块12吸取定位套132中紧固件8的强度。

本公开实施例提供的紧固及拆卸机构，在具体使用时，当进行紧固件8的安装操作时，定位杆131首先位于送料管14的下方，使定位套132位于送料管14的正下方，紧固件8从送料管14中脱落而落入定位套132中，完成送料操作；传感器检测到定位套132中具有紧固件8，控制器控制第二驱动装置133驱动定位杆131沿水平方向移动至取料装置123的吸料头1231的正下方，控制器控制第二气缸1222驱动第一移动部1211向下较短距离的移动，使吸料头1231与定位套132中的紧固件8接触后通过吸力连接，批杆1232与紧固件8连接，完成取料操作。

进一步地，第二气缸1222驱动第一移动部1211向上移动而回位，传感器检测到定位套132中没有紧固件8，控制器控制第二驱动装置133驱动定位杆131沿水平方向移动至送料管14的下方，同时控制器控制第一气缸1221驱动第一移动部1211和第二移动部1212共同向下移动较大距离，使吸料头1231携带紧固件8插入待组装工件的安装腔71中，紧固件8的螺纹与安装腔71的螺孔接触后，智能电机1234通过批杆1232带动紧固件8正转以使紧固件8的螺纹与安装腔71的螺孔拧紧，智能电机1234使紧固件8先以较慢的速度正向转动，使紧固件8的螺纹的前端先与螺孔螺纹连接后，再使紧固件8快速转动，以使紧固件8的其余螺纹与螺孔快速的螺纹连接，吸料头1231带动紧固件8完成安装后，第一气缸1221驱动第一移动部1211和第二移动部1212向上移动而回到最初的位置，完成安装操作，此时定位套132位于送料管14的下方，送料管14向定位套132输送一个新的紧固件8，传感器检测到定位套132中具有紧固件8，紧固及拆卸机构重复上述的送料操作、取料操作及安装操作，直至完成待组装工件的所有安装腔71的安装工作。

当紧固及拆卸机构1进行拆卸工作时，吸料头1231位于紧固件8的上方且未与紧固件8连接，第二气缸1222驱动第一移动部1211向下移动，使吸料头1231与待组装工件安装腔71中的紧固件8接触，批杆1232与紧固件8连接，智能电机1234驱动批杆1232带动紧固件8反转，直至将紧固件8的螺纹与安装腔71的螺孔脱离连接，从而完成安装腔71中紧固件8的拆卸工作。

参照图1至图11所示，本公开实施例还提供了一种组装及拆卸设备，包括机架3、供料装置2、载物装置6、机械臂4和如上任一实施例的紧固及拆卸机构1。其中，供料装置2与紧固及拆卸机构1的送料管14连接，机械臂4安装于机架3上，紧固及拆卸机构1与机械臂4连接，载物装置6设置于紧固及拆卸机构1的下方，载物装置6用于承载待组装工件7。

具体可以选择机架3为长方形的台面，将机械臂4和载物装置6安装在机架3的上表面上，机械臂4的端部安装紧固及拆卸机构1，从而使机械臂4可以带动紧固及拆卸机构1在水平和竖直方向移动，载物装置6可以选择为托盘，在托盘上设置卡扣，从而使待组装工件安装在载物装置6上，使机械臂4驱动紧固及拆卸机构1对待组装工件不同位置的安装腔进行紧固件8的安装工作；供料装置2上设有一根软管作为供料管21，软管与送料管14连接，供料装置2中储存多个紧固件8，每次供料时将一个紧固件8通过吹送的方式通过软管输送至送料管14中，从而完成对紧固及拆卸机构1的供料操作，供料装置2可以选择为可移动的箱体结构，使供料装置2与机架没有结构连接，当然也可以选择供料装置2安装在机架上。

上述的待组装工件7上可以选择具有多个沿竖直方向的安装腔，安装腔的底部设有螺孔，紧固件8需要先插入安装腔中，紧固件8底端的螺杆与安装腔底部的螺孔接触后，智能电机1234通过批杆1232对紧固件8施加扭矩力，从而进行紧固件8的安装操作。

在上述实施例中，供料装置2可以与机架3分离设置，使供料装置2可以摆放在任意位置，使组装及拆卸设备可以适应多种情况的场地，载物装置6将待组装工件7稳定的固定在机架3上，从而方便机械臂4配合紧固及拆卸机构1完成紧固件8的安装，通过紧固及拆卸机构1完成对待组装工件进行紧固件8安装的操作过程中，供料、取料和安装操作的一体化，并且供料和取料安装的操作可以高效的交替进行，从而提升了组装及拆卸设备的生产效率。

参照图1、图3、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11所示，在一些实施例中，载物装置6包括定位夹具62和导向板63，定位夹具62用于对待组装工件7进行定位，导向板63覆盖于待组装工件7的表面，待组装工件设有用于安装紧固件8的安装腔71，导向板63上设有定位部631，定位部631朝向待组装工件7延伸进入安装腔71中，定位部631上设有沿待组装工件7朝向导向板63方向延伸的导向通孔。具体地，导向通孔可以为上大下小的倒锥形通孔。

具体的，定位夹具62上可以设置相对的两个卡扣，使待组装工件可以安装在两个卡扣之间而与两个卡扣卡接，当然也可以在定位夹具62上设置长方形卡槽，卡槽的边缘具有卡勾，将待组装工件放入卡槽后，卡勾与待组装工件的边缘卡接，从而实现将待组装工件与定位夹具62连接；待组装工件7安装在定位夹具62上后，待组装工件7的安装腔71的腔口向上，安装腔71的腔体底部设有螺孔，紧固件8进入安装腔71后需要使紧固件8的底部的螺纹与安装腔71的腔体底部的螺孔接触才能开始紧固安装。

上述的导向板63为长方形的面板，在面板上设有多个通孔作为导向通孔，导向板63朝向待组装工件的一面设有圆柱形的定位部631，定位部631在导向板63上朝向待组装工件的方向延伸，使导向板63遮盖在待组装工件的顶面，多个定位部631与待组装工件上的多个安装腔71一一对应，并且每个定位部631都与一个安装腔71插接，导向通孔远离待组装工件的一端的直径大于导向通孔靠近待组装工件的一端的直径，以使导向通孔起到引导紧固件8进入安装腔71的作用。

在上述实施例中，通过设置导向板63，并在导向板63上设有沿待组装工件7朝向导向板63方向延伸的导向通孔，使导向板63遮盖于待组装工件7后，紧固件8进入导向通孔中沿着导向通孔向下移动即可插入待组装工件7的安装腔71中，使导向板63通过定位部631和导向通孔对紧固件8与安装腔71的插接起导向作用，提升紧固件8插入待组装工件7的安装腔71中的操作便捷性。

参照图1、图3、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11所示，在一些实施例中，组装及拆卸设备还包括传送装置5，传送装置5设置于机架3上，且传送装置5上形成有位于紧固及拆卸机构1的下方的工作区域，载物装置6与传送装置5连接，以使传送装置带动载物装置6进入或离开工作区域。如此设置，使传送装置5实现了流水线作业，使紧固及拆卸机构1可以高效的连续处理待组装工件，提升了组装及拆卸设备的效率。

具体的，载物装置6还可以包括流动板61，定位夹具62及导向板63均支撑在流动板61上，流动板61与传送装置5连接，以通过传送装置5带动载物装置6进入或离开所述工作区域。流动板61具体可以为长方形的面板，流动板61的两相对的侧部分别与传送装置5连接。

具体的，可以选择传送装置5为传送带，当然也可以选择传送装置为多个沿水平方向排列的传送滚筒，工作区域可以选择为紧固及拆卸机构1下方的长方形的区域，当然也可以选择工作区域为紧固及拆卸机构1下方的正方形的区域；载物装置6放置在传送装置5上后，传送装置5带动载物装置6和待组装工件进入工作区域进行紧固或者拆卸操作，完成紧固或者拆卸操作的工件通过传送装置5离开工作区域。

参照图1至图11所示，在一些实施例，机架3上设有顶升机构，顶升机构设置于工作区域，顶升机构用于抬起位于工作区域的载物装置6。如此设置，使载物装置6携带待组装工件进入工作区域后，顶升机构将载物装置6向上抬升，以减少待组装工件与紧固及拆卸机构1的距离，提升紧固及拆卸机构1的工作效率，进而提升组装及拆卸设备整体的工作效率。

具体的，可以选择顶升机构为设置在机架3上且位于工作区域中，当载物装置6携带待组装工件进入工作区域后，顶升机构将载物装置6向上抬升，以减少待组装工件与紧固及拆卸机构1的距离，提升紧固及拆卸机构1的工作效率；顶升机构可以选择具有面板和升降气缸，面板通过升降气缸设置在机架3上，当然也可以选择顶升机构具有面板和电机，电机的输出端设有齿轮，面板上设有沿竖直方向的齿条，通过齿条与齿轮的啮合，使电机可以驱动顶升机构抬升。

本公开实施例提供的组装及拆卸设备，具体使用时，将待组装工件7放置在流动板61上，使用定位夹具62固定待组装工件7的位置，将导向板63放置在待组装工件7表面，使定位部631深入安装腔71中，将安装有待组装工件的流动板61与传送装置5连接，传送装置将流动板61和待组装工件7传送至工作区域，顶升机构将流动板61抬升，供料装置2中的紧固件8通过供料管21吹送至紧固及拆卸机构1的送料管14中，机械臂4将紧固及拆卸机构1移动至待组装工件7的一个安装腔71的上方，紧固及拆卸机构1将紧固件8穿梭导向板63的导向通孔而安装在安装腔71中，机械臂4带动紧固及拆卸机构1移动至待组装工件7的另一个安装腔71中，供料装置2将紧固件8吹送至送料管14中，紧固及拆卸机构1将新的紧固件8安装在安装腔71中，重复上述操作直至待组装工件7的所有安装腔71中均安装有紧固件8，使待组装工件7完成组装，顶升机构下降，流动板61与传送装置5连接，传送装置5带动流动板61和完成组装的工件离开工作区域。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种紧固及拆卸机构，其特征在于，包括：

基板(11)；

平移模块(13)，与所述基板(11)滑动连接并能够相对所述基板(11)沿水平方向往复移动，所述平移模块(13)上设有用于承接紧固件(8)的定位套(132)；

送料管(14)，设置在所述基板(11)上并位于所述定位套(132)的上方区域，用于向所述定位套(132)中输送紧固件(8)；

取料模块(12)，与所述基板(11)滑动连接并能够相对所述基板(11)沿竖向移动，且所述取料模块(12)位于所述定位套(132)的上方区域，用于在所述定位套(132)水平移动至与所述取料模块(12)下方位置时吸取所述定位套(132)中的紧固件(8)并对所述紧固件(8)施加扭矩力。

2.根据权利要求1所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，所述取料模块(12)包括移动支架(121)、第一驱动装置(122)和取料装置(123)，所述移动支架(121)与所述基板(11)滑动连接，所述取料装置(123)设置于所述移动支架(121)上，所述第一驱动装置(122)与所述移动支架(121)连接，以驱动所述移动支架(121)及所述取料装置(123)沿竖向移动，所述送料管(14)与所述取料装置(123)并排设置。

3.根据权利要求2所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，所述平移模块(13)包括定位杆(131)和第二驱动装置(133)，所述定位杆(131)与所述基板(11)滑动连接，所述定位套(132)设置于所述定位杆(131)上，所述第二驱动装置(133)与所述定位杆(131)连接，以驱动所述定位套(132)在所述送料管(14)的下方和所述取料装置(123)的下方往复移动，以使所述送料管(14)向所述定位套(132)中输送紧固件(8)的动作和所述取料装置(123)吸取所述定位套(132)中的紧固件(8)的动作交替进行。

4.根据权利要求2所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，所述取料装置(123)包括吸料头(1231)、批杆(1232)和智能电机(1234)，所述吸料头(1231)用于对所述定位套(132)中的紧固件(8)施加吸力，所述吸料头(1231)具有沿竖直方向延伸的通道，所述批杆(1232)的一端与所述智能电机(1234)的输出端连接，另一端穿过所述通道以与所述紧固件(8)配合连接，所述智能电机(1234)通过所述批杆(1232)向所述紧固件(8)输出扭矩力。

5.根据权利要求4所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，所述批杆(1232)与所述智能电机(1234)之间通过弹性连接块(1233)连接；所述批杆(1232)上设有锁紧位，所述弹性连接块(1233)上设有安装孔，所述锁紧位与所述安装孔的内壁配合连接，以使所述智能电机(1234)通过所述锁紧位对所述批杆(1232)施加扭矩力；

和/或，所述吸料头(1231)上设有负压传感器，用于监测所述吸料头(1231)的吸力。

6.根据权利要求4所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，所述智能电机(1234)被配置为能够向所述批杆(1232)输出正向和反向的扭矩力，以通过所述批杆(1232)带动所述紧固件(8)正转与反转；

和/或，所述智能电机(1234)通过所述批杆(1232)带动所述紧固件(8)转动时具有慢速导向阶段和快速紧固阶段；

和/或，所述智能电机(1234)被配置为能够向所述批杆(1232)输出正向和反向的扭矩力，所述智能电机(1234)被配置为在输出的正向扭矩大于设定扭矩时，先输出反向的扭矩力，再输出正向的扭矩力。

7.根据权利要求2所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，所述移动支架(121)包括第一移动部(1211)和第二移动部(1212)，所述第一移动部(1211)和所述第二移动部(1212)均与所述基板(11)滑动连接，所述第一驱动装置(122)包括第一气缸(1221)和第二气缸(1222)；

所述取料装置(123)设置于所述第一移动部(1211)上，所述第二气缸(1222)设置于所述第二移动部(1212)与所述第一移动部(1211)之间，以驱动所述第一移动部(1211)相对所述第二移动部(1212)沿竖直方向移动，而使所述取料装置(123)吸取所述定位套(132)中的紧固件(8)；

所述第一气缸(1221)设置于所述基板(11)与所述第二移动部(1212)之间，以驱动所述第一移动部(1211)、所述第二移动部(1212)及所述取料装置(123)共同沿竖直方向移动，而使所述取料装置(123)带动所述紧固件(8)运动以与待组装工件(7)连接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的紧固及拆卸机构，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述平移模块(13)和所述取料模块(12)连接，所述控制器控制所述平移模块(13)在水平方向的移动、以及所述取料模块(12)吸取所述紧固件(8)并对所述紧固件(8)施加扭矩的动作；

所述定位套(132)上设有传感器，所述传感器与所述控制器连接，所述传感器用于检测所述定位套(132)中是否有紧固件(8)，所述控制器根据所述传感器的检测结果控制所述平移模块(13)和所述取料模块(12)的动作。

9.一种组装及拆卸设备，其特征在于，包括机架(3)、供料装置(2)、载物装置(6)、机械臂(4)和如权利要求1至8任一项所述的紧固及拆卸机构(1)；

所述供料装置(2)与所述紧固及拆卸机构(1)的送料管(14)连接，所述机械臂(4)安装于所述机架(3)上，所述紧固及拆卸机构(1)与所述机械臂(4)连接，所述载物装置(6)设置于所述紧固及拆卸机构(1)的下方，所述载物装置(6)用于承载待组装工件(7)。

10.根据权利要求9所述的组装及拆卸设备，其特征在于，所述载物装置(6)包括定位夹具(62)和导向板(63)，所述定位夹具(62)用于对所述待组装工件(7)进行定位，所述导向板(63)覆盖于所述待组装工件(7)的表面，所述待组装工件(7)设有用于安装紧固件(8)的安装腔(71)，所述导向板(63)上设有定位部(631)，所述定位部(631)朝向所述待组装工件(7)延伸进入所述安装腔(71)中，所述定位部(631)上设有沿所述待组装工件(7)朝向所述导向板(63)方向延伸的导向通孔。

11.根据权利要求10所述的组装及拆卸设备，其特征在于，还包括传送装置(5)，所述传送装置(5)设置于所述机架(3)上，且所述传送装置(5)上形成有位于所述紧固及拆卸机构(1)的下方的工作区域；

所述载物装置(6)还包括流动板(61)，所述定位夹具(62)及所述导向板(63)均支撑在所述流动板(61)上，所述流动板(61)与所述传送装置(5)连接，以通过所述传送装置(5)带动所述载物装置(6)进入或离开所述工作区域。

12.根据权利要求11所述的组装及拆卸设备，其特征在于，所述机架(3)上设有顶升机构，所述顶升机构设置于所述工作区域，所述顶升机构用于抬起位于所述工作区域的载物装置(6)。