CN117203080A - 用于对用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元进行控制的方法以及用于其的行驶单元和运输单元 - Google Patents

用于对用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元进行控制的方法以及用于其的行驶单元和运输单元 Download PDF

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Abstract

本发明描述了一种无人驾驶的运输单元、行驶单元和用于对用于优选无人驾驶的运输单元(1)的行驶单元(2)进行控制的方法，其中，由在所述运输单元(1)中的控制器(8)发出用于激活行驶单元(2)的控制信号，接着将所述行驶单元(2)的用于驱动车轮(15)的一个或多个电动马达(14)激活并且使所述运输单元(1)向前或向后进行运动，其中，所述行驶运行优选地由安全性控制器(10)(安全控制器(10))进行监控，其中，在识别出功能故障时或在中断能量供给时将在行驶单元(2)中的至少一个锁止装置(13)激活以使所述行驶单元(2)或所述运输单元(1)停止，在所述功能故障时，基于所发出的停止信号，所述行驶单元(2)或所述运输单元(1)继续进行行驶运行，其中，通过所述锁止装置(13)将至少一个传动机构或将至少一个齿轮(16)或直接将至少一个车轮(15)锁死或锁止。

Description

用于对用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元进行控制的 方法以及用于其的行驶单元和运输单元
技术领域
本发明涉及一种用于对用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元进行控制的方法、用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元和运输单元，如其在权利要求1、6和11中所描述的那样。
背景技术
如今的无人驾驶的运输单元通常被用于自动输送、接纳和送出托板。在此，运输单元具有带有两个支脚的在平面图中基本为U形的底盘，其中，在该支脚中的每个支脚处布置有两个行驶单元，由此至少一个行驶单元能够转向地进行实施。这种运输单元例如从AT509 305 A1和GB 820 228 B中得知。
在此，用于运输单元的行驶单元通过车轮承载件形成，在其处、优选地在两个彼此对置的外侧处相应地布置有车轮，其中，每个车轮通过齿轮与相应布置在车轮承载件的内部中的电动马达进行连接，如这从WO 2018/136987 A1中所得知的那样。
发明内容
本发明的任务是，提供一种方法、行驶单元和运输单元，借助其保证安全的运行。
该任务通过本发明来解决。
该任务通过一种用于对用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元进行控制的方法来解决，其中，在识别出功能故障时或在中断能量供给时，将在行驶单元2中的用于使行驶单元2或运输单元1停止的至少一个锁止装置13激活，在所述功能故障时，基于所发出的停止信号，行驶单元2或运输单元1继续进行行驶运行，其中，通过锁止装置13将至少一个传动机构或将至少一个齿轮16或直接将至少一个车轮15锁死或锁止。
在此，有利的是，由此来保证，在出现功能故障时或在能量供给断开时运输单元立即停止并且由此不能够不受控地滚动至架子或物体，因为车轮的转动运动通过锁止装置被锁止，也就是说，通过附加的机械锁止装置将在行驶单元中的齿轮锁止并且结果将驱动车轮或车轮锁止并且由此将车辆、尤其运输单元直接带至停止状态，所述锁止装置在马达操控的功能故障时或在中断能量供给时介入。在此优选地，在每个行驶单元中安装有两个制动销，从而能够将行驶单元的所述两个马达锁止。
该操控以有利的方式通过安全控制器来进行，其中，安全控制器识别出，虽然存在着停止要求而该运输单元的停止并未被实施，从而取消或中断在锁止装置处的电压，由此触发制动并且将齿轮锁止。也就是说，可以说，通过激活或锁止装置来中断电流或电压供给，由此将制动销调整回到静止位置中，由此将齿轮并且随后还将驱动车轮进行锁止。
由此，必须的是，为了运输单元的行驶运行，将锁止装置激活，也就是说，给其供给以能量，由此制动销克服弹簧力被调整到运行位置中，从而车轮、尤其齿轮能够自由转动。
例如可能的是，车辆控制器的能量供给忽然被中断并且不能够占据行驶单元的自身安全的(selbstsichere)位置，由此所述行驶单元可能开始自主滚动，也就是说，运输单元例如正好处于爬坡或下坡，则所述运输单元在没有相应的制动装置的情况下本身继续滚动或开始进行滚动并且由此可能不受控地碰撞至物体上。
在此，从现有技术中得知如下制动系统，所述制动系统在这种运输单元中由于空间原因没有作用于车轮，而是作用于地面，从而能够出现的是，其不能够建立接触并且由此不对运输单元进行制动或经常太晚进行制动，然而，这在根据本发明的解决方案中不是这种情况，因为其直接被集成在行驶单元中并且由此直接作用于齿轮或车轮并且由此将其锁止。
如下措施是有利的，其中，锁止装置在行驶运行期间被供给以能量。由此来实现，在电压断开的情况下，制动器、尤其制动销本身由于所作用的弹簧力移动回到静止位置中，由此促使对车轮的锁止。由此，不必对用于锁止装置的能量供给进行监控，因为在终止能量供给时车轮始终进入锁止。
但是，如下措施也是有利的，其中，锁止装置通过电磁制动销来形成，其中，制动销在激活锁止装置时、尤其在不被供给以能量时与行驶单元的车轮或与用于行驶单元的车轮的齿轮或传动机构到达接合中。由此来实现，在行驶单元中的最小空间需求下能够应用成本适宜的解决方案。
如下措施是有利的，其中，行驶单元的每个电动马达与各自的锁止装置进行耦联或使用。由此来实现，得到很高的安全性。同时，所有被驱动的车轮在终止能量供应时均通过制动销自动锁止。
此外，本发明的任务通过一种用于优选无人驾驶的运输单元的行驶单元来解决，其中，直接给至少一个齿轮或传动机构或借助电动马达进行驱动的车轮直接配属有至少一个锁止装置，所述锁止装置如此构造，使得在功能故障时或在中断能量供应时该锁止装置被激活，从而通过锁止装置将至少一个传动机构或将至少一个齿轮或直接将至少一个车轮锁死或锁止。
在此，有利的是，通过使用锁止装置(其优选地直接作用到传动机构中或作用到形成传动机构的齿轮中)，行驶单元并且由此还有运输单元不再能够开始独立进行滚动或能够可靠地使滚动运动停止。
通常，如此操控行驶单元，使得所述行驶单元相对于彼此进行交错(Auskreuzen)并且由此用作保持制动器。然而，若驱动调节器出现故障，例如在过载或能量断开时，则行驶单元不再能够相对于彼此交叉地进行取向，从而锁止装置开始起作用。由此来实现运行安全性的提高，因为不仅在故障情况下而且当运输单元用尽能量时均进行可靠的停止。这能够例如在运输单元的所规划的运输路径由于物体而被调整并且运输单元由此必须绕道至充电站从而由于被延长的路径可能会将能量消耗殆尽时而发生。
如下构造方案是有利的，其中，锁止装置通过电磁制动销来形成，所述制动销在静止状态中，也就是说在无能量供给的情况下通过弹簧元件布置到所界定的位置中。由此实现很小的结构形状，从而锁止装置能够直接装入到车轮承载件中。由此，提供一种完整的行驶单元，在其中还集成有安全性系统，其将车轮或齿轮在不使用时进行锁止。
如下构造方案是有利的，其中，锁止装置与各自的能量供给部连接或通过电动马达的能量供给部连接。由此，能够根据所需要的控制器来实行相应的操控。有利地，锁止装置与电动马达的电流回路或能量回路耦联，从而在其被激活时同时在无附加的启动信号的情况下也给锁止装置供给以能量，从而由此使制动销从其静止位置被牵引到工作位置中，由此将齿轮或车轮释放，在所述静止位置中，所述制动销将所配属的齿轮锁止或直接将车轮锁止。
反之，若对于锁止装置使用各自的电流回路，则并行于电动马达的启动还必须将锁止装置激活，由此制动销将齿轮或车轮释放，因为否则电动马达不能够驱动齿轮。
如下构造方案是有利的，其中，锁止装置在车轮承载件之内优选地并行于电动马达地进行布置。由此，提供一种紧凑的结构单元。由此，行驶单元能够与锁止装置一起集成到运输单元的支脚中，从而通过将车轮或所使用的行驶单元的齿轮锁止来防止运输单元的不期望的运动。
如下构造方式是有利的，其中，锁止装置、尤其制动销在激活时接合或布置在齿轮的两个齿之间或接合或布置在齿轮16的长孔中或接合或布置到齿轮16的表面上或直接接合或布置到车轮15上。由此来保证，将直接与车轮或行驶轮连接的齿轮锁止。
但是，本发明的任务还通过一种用于自动输送、接纳和送出托板的无人驾驶的运输单元来解决，其中，至少一个行驶单元具有至少一个机械锁止装置，所述锁止装置如此构造，使得其在功能故障时或在中断能量供应时被激活，从而通过锁止装置13将至少一个传动机构或将至少一个齿轮16或直接将至少一个车轮15锁死或锁止。
在此，有利的是，通过将行驶单元的至少一个齿轮锁止来防止运输单元的不期望的继续运动。然而，优选地，所使用的所有行驶单元均装备有相应的锁止装置，从而全部被驱动的车轮均能够借助各自的锁止装置进行锁止。
如下构造方案是有利的，其中，控制器或安全控制器构造成用于中断用于锁止装置的能量供给。由此，对于常见的控制器，独立地实现对系统进行监控。
如下构造方案是有利的，其中，为了行驶运行，将锁止装置解除激活。由此来实现，在能量断开时，制动销自动地将齿轮或直接将车轮锁止并且由此防止运输单元的不受控的继续运动。
最后，如下构造方案是有利的，其中，用于监控行驶单元2的行驶运行的控制器8和/或安全性控制器10与电动马达14的编码器连接。通过编码器的评估或监控来实现，能够容易识别出行驶单元或运输单元的滚动运动，因为车轮借助电动马达优选地在中间连接有齿轮或传动机构的情况下转移从而基于电动马达的转动运动将信号递交到控制器或安全性控制器处。所述控制器或安全性控制器由此识别出运输单元进行运动，从而能够将锁止装置激活，以便使所述运动停止。
在此，还可行的是，在锁止装置被激活之前，在激活锁止装置之前的行驶运行时首先测量转动运动或速度，以避免制动销在高速度时发生损坏。在此，在太高速度时，能够首先导入常见的借助制动斜坡的制动过程，从而自达到所界定的速度起将锁止装置激活。然而，若制动过程需要太久时间，则由安全性控制器给出“即将发生危险(Gefahr inVerzug)”，从而虽然速度高也将锁止装置激活。
附图说明
根据在附图中所示出的实施例更详细地阐释本发明，其中，本发明并不限于这些实施例。
其中，
图1以简化的、示意性的图示示出带有被接纳的托板的无人驾驶的运输单元的示意性的图示；
图2以简化的、示意性的图示示出朝着根据图1的无人驾驶的运输单元的示意性的仰视图；
图3以简化的、示意性的图示示出用于集成在根据图1和2的无人驾驶的运输单元中的行驶单元的示意性的图示；
图4以简化的、示意性的图示示出行驶单元的示意性的仰视图，所述行驶单元具有被取下的底部元件和用于释放根据图4的齿轮的被激活的锁止装置；
图5以简化的、示意性的图示示出行驶单元的剖视图，所述行驶单元具有用于释放根据图4的齿轮的被解除激活的锁止装置。
具体实施方式
作为引入，应该理解的是，在不同实施方式中，相同部件设有相同的附图标记或相同的结构部件标记，其中，在整个说明书中所包含的公开内容能够在含义上传递到具有相同附图标记或相同的结构部件标记的相同部件上。在本说明书中所选择的位置说明、如例如上、下、侧向等也是关于所描述的图并且在位置改变时在含义上应该传递到新的位置上。来自所示出的和所描述的实施例的详细特征或特征组合还能够呈现根据本发明的本身独立的解决方案。
在图1至5中示出带有集成的行驶单元2的优选无人驾驶的运输单元1，借助其来执行用于对用于优选无人驾驶的运输单元1的行驶单元2进行控制的方法。优选地，行驶单元2构造为独立的结构单元，其装入或使用在运输单元1中。
无人驾驶的运输单元1用于自动地接纳和送出托板3并且用于将托板3从任意的第一点移动至任意的第二点，而无需在地面4处的附加机构，如这例如在AT 509 305 A1中所描述的那样，从而不再对运输单元1的详细的构造方案进行探讨。运输单元1具有带有两个支脚6的基本上为U形的底盘5，在所述支脚上能够竖直运动地布置有升降托架7。在底盘5的角的区域中，行驶单元2集成到支脚6中。在U形的底盘5处，在一个端部处、尤其在每个端部(在其处连接有所述两个支脚6)处布置有控制单元8，在所述控制单元中集成有全部用于行驶运行的控制器9和用于监控的安全控制器10。在此，可行的是，在控制单元8处布置有覆盖件11。
如已经在AT 509 305 A1中或在现有技术中的其他类似的运输单元1中所描述的那样，运输单元1为了接纳托板3或为了在无人驾驶的行驶运行中寻路而具有相应的传感器12。
根据本发明，现在设置成，明显提高运输单元1的行驶安全性，由此使用根据本发明的新的行驶单元2。在此，新的行驶单元2具有锁止装置13，借助其能够将通过电动马达14驱动的车轮15可靠地进行锁止。优选地，在行驶单元2中布置有两个带有两个电动马达14的车轮15，其中，每个车轮15通过齿轮16相应地由电动马达14驱动，也就是说，电动马达14、尤其其轴与较小的齿轮(未示出)进行连接，较大的齿轮14进行驱动，由此形成所谓的传动比或传动机构。在此，行驶单元2构造为结构单元，在其中布置有用于车轮15的驱动的全部元件，也就是说，还布置有闭锁装置13并且行驶单元2仅仅通过能量供给部或控制线路(未示出)与外部的构件、尤其是控制器9和/或安全控制器10进行连接，对此集成有相应的插接连接部14a。在此优选地，唯一的线缆束通至电动马达14的编码器，其中，通过编码器来测定电动马达14的转速或速度。从该线缆束，针对该锁止装置13分支出两个合股线，以便给锁止装置13供给以能量。由此来实现，能够将整个结构单元装入在运输单元1中或还能够装入到其他仪器中并且还能够对其进行更换。在此，类似的结构和功能描述能够从WO 2018/136987A1中得出，从而不再详细地对其进行探讨。
如在WO 2018/136987 A1中所描述的那样，实施为结构单元的行驶单元2如在图3至5中所示出的那样包括至少一个车轮承载件17，其带有优选顶部和底部元件18、19，其中，在所述顶部和底部元件处、优选地在车轮承载件17的两个彼此对置的外侧20、21上相应地布置有车轮15。每个车轮15通过齿轮16与相应布置在车轮承载件17中的电动马达14进行连接。在此，电动马达14与齿轮16连接或耦联，在所述电动马达的轴处优选地同样固定有齿轮(未示出)，其中，齿轮16固定在驱动轴22上，车轮15优选地通过车轮支承件23与所述驱动轴进行连接。
锁止装置13布置在车轮承载件17的内部空间24中，其中，优选地对于每个驱动器来说，也就是说，对于每个电动马达14来说布置有各自的锁止装置13，其优选地并行于电动马达14进行取向。在此，锁止装置13能够通过电磁制动销25进行锁止，所述制动销通过在车轮承载件17中的开口或钻孔26接合到齿轮16中，以便将行驶运行、尤其齿轮16进行锁止。制动销25例如被称为“销式制动器(PinBrake)”，其在静止位置中，也就是说在无能量供给的情况下，通过弹簧元件(未示出)在所界定的位置中进行运动、尤其运动到锁定位置中，如这在图5中能够看出的那样。在此，锁止装置13如此构造，使得在无能量供给的情况下制动销25接合到齿轮14中并且由此将其锁止。只有在给锁止装置13加载以能量时，如图4所示出的那样，才沿朝着内部空间24的方向牵引制动销25，由此所述制动销将齿轮14释放并且由此使行驶单元2或运输单元1能够进行行驶运行。也就是说，为了行驶运行必须给锁止装置13供给以能量，由此制动销25从其静止位置调整到激活位置中，由此所述制动销将齿轮16释放以通过电动马达14驱动车轮15。在此，若出现不规则性或由安全控制器10由于危险情况，所述危险情况通过相应地布置在运输单元1处的传感器、尤其编码器识别出，则激活锁止装置，从而中断对锁止装置13的能量供给，接着由于被装入的复位弹簧，制动销25运动回到静止位置中并且由此将齿轮16锁止，在所述齿轮中，制动销25引入到齿轮25的两个齿之间。显然可行的是，代替接合在齿轮16的两个齿之间，锁止装置13还直接接合到车轮15，对此在内部的端壁处设置有相应的钻孔或突出部，制动销15能够接合到所述钻孔或突出部中或接合到齿轮25处的长孔中，在四周布置有多个所述长孔。重要的是，在激活锁止装置13时，运输单元1的滚动运动通过锁定齿轮16或车轮15来锁死，从而使运输单元1突然停止。
也就是说，可以说，根据本发明的解决方案包含了一种用于对用于优选无人驾驶的运输单元1的行驶单元2进行控制的方法，其中，由在运输单元1中的控制单元9发出用于激活所使用的行驶单元2的控制信号，接着将行驶单元2的用于驱动车轮15的一个或多个电动马达14激活并且使运输单元1向前或向后进行运动。行驶运行优选地由安全性控制器(安全控制器10)进行监控，其中，在识别出功能故障(其中，基于所发出的停止信号，行驶单元2或运输单元1继续行驶运行)时或在中断能量供给时，将在行驶单元2中的用于使行驶单元2或运输单元1停止的锁止装置13激活。原则上应该提到的是，安全控制器10还能够集成在控制器9中。
通过将锁止装置13简单地集成到车轮承载件17的内部空间24中，可行的是，已经使用的这种行驶单元2能够在无大耗费的情况下通过新的行驶单元2进行更换，因为结构尺寸保持相同。
在此，如下实施方案也是可行的，其中，仅仅唯一的锁止装置13被用于带有两个车轮15的行驶单元2，从而在激活锁止装置13时，仅仅将一个车轮15锁止。此外，锁止装置13能够如此构造，使得在所述两个侧处存在有制动销25，所述制动销在给锁止装置13供给以能量时(也就是说，在解除激活时)制动销25被牵引到锁止装置13的壳体中并且由此将所述两个侧释放。由此，当所述锁止装置如此定位使得制动销25能够接合到所述两个齿轮16中时，锁止装置13能够用于所述两个车轮15。
在这种无人驾驶的运输单元1中的主要问题是，在功能故障时或当结束能量供给并且运输单元1不能够及时驶回至充电站时的可靠的停止，因为运输单元1经常由此会在任意位置处到达停止状态。若在此路基是不平坦的，则可能出现的是，运输单元1在无锁止装置13的情况下开始滚动。因为锁止装置13如此构造使得其仅仅在能量供给时才释放对齿轮16的锁止，所以借助根据本发明的解决方案能够容易地防止这种情况。
经常还出现的是，运输单元1位于不平坦的地面上并且行驶运行由控制器9停止，由此虽然到电动马达处的能量供应被终止，然而运输单元1仍能够开始进行滚动，从而这在使用带有锁止装置13的新类型的行驶单元1时同样被防止。在此，该滚动能够由安全控制器10和/或控制器9通过电动马达14的编码器进行确定，因为在停止时不允许存在电动马达14的任何转动运动、尤其速度或转速。
通过使用各自的安全性控制器10，也就是说安全控制器10，附加地对运输单元1的行驶运行进行监控，从而例如在识别出功能故障(其中，基于所发出的停止信号，行驶单元(2)或运输单元(1)继续进行行驶运行)时这被识别出，从而将锁止装置解除激活并且将到锁止装置13处的能量供给中断。这能够简单地通过操控中断环节(未示出)、尤其通过操控继电器或切换元件(其集成在锁止装置13的能量回路中)来执行，从而给出对锁止装置13的很快速且简单的解除激活。为有序起见(Ordnungshabler)，提到的是，锁止装置13显然还能够通过各自的电流回路或能量回路进行供给，在其中集成有中断环节、尤其继电器或切换元件，安全控制器10能够通过其将电流回路中断。
还可行的是，锁止装置13集成在电动马达14的能量回路中，从而在激活用于行驶运行的电动马达14时自动地给锁止装置13供给以能量并且制动销25由此将齿轮14释放。若在出现功能故障时或在运输单元1突然停止时进行中断，又将中断环节激活。显然可行的是，还能够如此对中断环节进行设计，使得为了触发、尤其为了终止到锁止装置13处的能量供给必须将所述中断环节解除激活，也就是说，为了进行行驶运行将中断环节激活并且为了终止能量供给将中断环节解除激活。
通常，运输单元1通过停止斜坡进行制动，由此将速度持续降低至停止状态。若例如进入紧急情况并且运输单元1必须突然停止，则将锁止装置13激活，从而制动销25接合到齿轮16的两个齿之间并且使转动运动立即停止。
还可行的是，锁止装置13用作驻车制动器，其方式为，根据规定将运输单元1进行制动之后通过预设的停止斜坡使运输单元1到达停止状态。接着，将锁止装置13激活，从而制动销根据实施方案将齿轮16或直接将车轮15锁止。在运输单元1又开始行驶运行之前，将锁止装置13解除激活，从而其在那儿将齿轮16或车轮15释放。
此外设置成，在行驶运行之前，还由控制器9或安全控制器10执行对锁止装置13的检查，其方式为，即锁止装置13被激活并且运输单元1缓慢行驶。若锁止装置13运行正常，则将运输单元1的运动锁止，这能够通过编码器进行确定，在所述编码器中尽管行驶运行被激活也不给所述运输单元提供速度或转速。能够在每次行驶运行之前或以周期性的间隔来执行这种检查。
原则上应该说的是，激活锁止装置13是指中断到锁止装置13的能量供应，从而制动销25移出到静止位置中，也就是说到锁定位置中。相对应地(Im Gegenzug)，将锁止装置13解除激活是指给锁止装置13供给以能量，其中，制动销25被引入并且由此行驶运行是可行的。
根据本发明，设置有一种用于对用于优选无人驾驶的运输单元1的行驶单元2进行控制的方法，其中，由在运输单元1中的控制器8发出用于激活行驶单元2的控制信号，接着将行驶单元2的用于驱动车轮15的一个或多个电动马达14激活并且使运输单元1向前或向后运动，其中，行驶运行由安全性控制器10(安全控制器10)进行监控，其中，在识别出功能故障(其中，基于所发出的停止信号，行驶单元2或运输单元1继续进行行驶运行)时，或在中断能量供给时，将在行驶单元2中的锁止装置13激活，以使行驶单元2或运输单元1停止，其中，通过锁止装置13将至少一个传动机构或至少一个齿轮16或直接将至少一个车轮15进行锁死或锁止。
为有序起见，要指出的是，本发明并不限于所示出的实施变型方案，而是还能够包含另外的构造方案。实施变型方案的详细特征或实施变型方案尤其还能够彼此进行组合。

Claims (14)

1.用于对用于优选无人驾驶的运输单元(1)的行驶单元(2)进行控制的方法，其中，由在所述运输单元(1)中的控制器(8)发出用于激活行驶单元(2)的控制信号，接着将所述行驶单元(2)的用于驱动车轮(15)的一个或多个电动马达(14)激活并且使所述运输单元(1)向前或向后进行运动，其中，所述行驶运行优选地由安全性控制器(10)(安全控制器(10))进行监控，其特征在于，在识别出功能故障时或在中断能量供给时将在所述行驶单元(2)中的至少一个锁止装置(13)激活以使所述行驶单元(2)或所述运输单元(1)停止，在所述功能故障时，基于所发出的停止信号，所述行驶单元(2)或所述运输单元(1)继续进行行驶运行，其中，通过所述锁止装置(13)将至少一个传动机构或将至少一个齿轮(16)或直接将至少一个车轮(15)锁死或锁止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁止装置(13)在行驶运行期间被供给以能量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述锁止装置(13)通过电磁制动销(25)形成，其中，所述制动销(25)在所述锁止装置(13)被激活时、尤其在不被供给以能量时与所述行驶单元(2)的车轮(15)或用于所述行驶单元(2)的车轮(15)的齿轮(16)或传动机构到达接合中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶单元(2)的每个电动马达(14)与各自的锁止装置(13)耦联或使用。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶单元(2)根据权利要求6至11进行构造并且所述运输单元(1)根据权利要求12至15进行构造。
6.用于优选无人驾驶的运输单元(1)的行驶单元(2)，包括至少一个车轮承载件(17)，在所述车轮承载件处、优选地在两个彼此对置的外侧(20)处相应地布置有车轮(15)，其中，每个车轮(15)通过齿轮(16)与相应电动马达(14)进行连接，其特征在于，至少一个齿轮(14)或传动机构或车轮(15)直接配属有至少一个锁止装置(13)，所述车轮借助电动马达(14)进行驱动，所述锁止装置如此构造，使得在功能故障时或在中断能量供应时所述锁止装置被激活，从而通过所述锁止装置(13)将至少一个传动机构或至少一个齿轮(16)或直接将至少一个车轮(15)锁死或锁止。
7.根据权利要求6所述的行驶单元(2)，其特征在于，所述锁止装置(13)通过电磁制动销(25)形成，所述制动销在静止状态中，也就是说在无能量供给的情况下，通过弹簧元件布置到所界定的位置中。
8.根据权利要求6或7所述的行驶单元(2)，其特征在于，所述锁止装置(13)与各自的能量供给部连接或通过所述电动马达(14)的能量供给部连接。
9.根据前述权利要求6至8中任一项所述的行驶单元(2)，其特征在于，所述锁止装置(13)布置在所述车轮承载件(17)之内，优选地并行于所述电动马达(14)进行布置。
10.根据前述权利要求6至9中任一项所述的行驶单元(2)，其特征在于，所述锁止装置(13)、尤其所述制动销(25)在被激活时接合或布置在所述齿轮(16)的两个齿之间或接合或布置在所述齿轮(16)的长孔中或接合或布置到齿轮(16)的表面上或直接接合或布置到所述车轮(15)上。
11.无人驾驶的运输单元(1)，用于自动输送、接纳和送出托板，具有带有两个支脚(6)的在平面图中基本上为U形的底盘(5)，其中，至少两个行驶单元(2)布置到所述底盘(5)的每个支脚(6)上，由此能够使至少一个行驶单元(2)进行转向，其中，所述行驶单元(2)、尤其电动马达(14)与用于所述行驶运行的控制器(9)和/或用于监控所述行驶运行的安全控制器(10)或安全性控制器(10)进行连接，其特征在于，至少一个行驶单元(2)具有至少一个机械的锁止装置(13)，其如此构造，使得在功能故障时或在中断能量供应时所述锁止装置被激活，从而通过所述锁止装置(13)将至少一个传动机构或将至少一个齿轮(16)或直接将至少一个车轮(15)锁死或锁止。
12.根据权利要求12所述的运输单元(1)，其特征在于，所述安全控制器(10)或所述控制器(9)构造成用于将用于所述锁止装置(13)的能量供给中断。
13.根据权利要求12或13所述的运输单元(1)，其特征在于，为了行驶运行将所述锁止装置(13)解除激活。
14.根据前述权利要求12至14中任一项所述的运输单元，其特征在于，所述控制器(8)和/或用于监控所述行驶单元(2)的行驶运行的安全性控制器(10)与所述电动马达(14)的编码器进行连接。
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