CN117202161A - 信息传输的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种信息传输的方法和装置，能够保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。该方法包括：第一设备向第二设备发送第一信息，该第一信息包括第一设备的标识、第一设备的位置信息、第一设备的配置信息、或第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，该第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；第二设备根据第一信息确定并向第一设备发送指示信息，该指示信息用于指示该第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；该第一设备接收来自该第二设备的指示信息，并根据该指示信息确定第三信息，该第三信息是第二信息、或第二信息的一部分、或根据第二信息确定的；该第一设备向第二设备发送该第三信息。

Description

信息传输的方法和装置

技术领域

本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种信息传输的方法和装置。

背景技术

通信感知一体化是指基于软硬件资源共享或信息共享，实现感知功能与通信功能协同的新型信息处理技术，可以有效提升系统频谱效率、硬件效率和信息处理效率。具有通信功能和感知功能将是先进无线基站与终端设备的能力趋势。使能先进无线中的智能技术，从环境中获取感知数据成为必要手段。先进无线基站具备对覆盖区域内目标的状态的监控能力，例如低空飞行物、交通车流和热点人流；先进无线基站可以检测、定位、识别和跟踪覆盖区域内部分重点目标。另外，先进无线基站和终端设备具备全天时、全天候对周围环境的感知能力，环境感知又能反哺通信，并且相对于摄像头和激光雷达，不容易受到光照、气候的影响。

目前，可以采用多站感知的方式获取感知数据，多站感知可以理解为采用多个具有通信功能和感知功能的终端设备和/或基站从环境中获取感知数据。为了实现感知范围和感知精度的改善，多站点或多基站或多终端设备感知数据的融合成为必须。虽然基于数据融合的多站感知能够有效提升感知性能，但是，多站感知需要对单独的各站数据在数据级、特征级和决策级进行多层级处理，多站感知系统的复杂度也大为提升。

发明内容

本申请提供了一种信息传输的方法和装置，能够保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。

第一方面，提供一种信息传输的方法，该方法可以由网络设备或网络设备侧的芯片或芯片系统执行，还可以由终端设备或终端设备侧的芯片或芯片系统执行。该方法包括：第一设备向第二设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；所述第一设备接收来自所述第二设备的指示信息，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；所述第一设备根据所述指示信息，确定第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或根据所述第二信息确定的；所述第一设备向所述第二设备发送所述第三信息。其中，第一设备可以是终端设备、也可以是基站，还可以是终端设备或基站中的芯片或芯片系统；第二设备可以是感知中心或者其他能够对人工智能信息或感知信息进行融合处理的设备，还可以是这些感知设备或融合处理设备中的芯片或芯片系统。不同格式的信息的传输块的大小不同。

基于上述方案，第一设备向第二设备发送第一信息，该第一信息可以指示该第一设备的感知能力、通信能力和运算能力；第二设备根据第一设备发送的第一信息可以确定用于指示第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式的指示信息，并向第一设备发送该指示信息；第一设备根据第二设备发送的指示信息，向第二设备传输第三信息，该第三信息是根据该第一设备获取的人工智能信息或感知信息中的至少一种信息确定的。在第二设备确定指示信息时，考虑第一设备的运算能力、第一设备的感知能力、第一设备的通信能力、第二设备的通信容量压力、以及第二设备的信息需求中的至少一项。例如，当第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量不满足该第二设备的信息需求时，第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息为第一设备获取的原始数据信息，可以保证信息的融合精度；当第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量满足该第二设备的信息需求、且当前第二设备的通信容量压力较大时，第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息为对原始数据信息进行压缩处理后的传输块的大小较小的信息，可以降低信息传输的开销。因此，本申请实施例提供的技术方案能够保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。其中，动态环境信息可以是周期性发送的环境信息，静态环境信息可以是半静态发送的环境信息、或一次性发送的环境信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。其中，原始数据信息可以称为第一格式的信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。示例性地，所述第三信息是根据所述原始数据信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是根据所述原始数据信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。其中，散射点信息可以称为第二格式的信息，多边形或多面体信息可以称为第三格式的信息，图像数据信息可以称为第四格式的信息，成像特征信息可以称为第五格式的信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是根据所述第二信息压缩确定的。示例性地，所述第三信息是根据所述原始数据信息压缩确定的。

第二方面，提供一种信息传输的方法，该方法可以由感知中心或感知中心侧的芯片或芯片系统执行。该方法包括：第二设备接收来自第一设备的第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；所述第二设备向所述第一设备发送指示信息，所述指示信息是所述第二设备根据所述第一信息确定的，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；所述第二设备接收来自所述第一设备的第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或所述第一设备根据所述第二信息确定的。其中，感知中心为能够对人工智能信息或感知信息进行融合处理的设备。

基于上述方案，第二设备接收来自第一设备的第一信息，该第一信息可以指示该第一设备的感知能力、通信能力和运算能力；第二设备根据该第一信息可以确定用于指示第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式的指示信息，并向第一设备发送该指示信息；第一设备根据第二设备发送的指示信息，向第二设备传输第三信息，该第三信息是根据该第一设备获取的人工智能信息或感知信息中的至少一种信息确定的。在第二设备确定指示信息时，考虑第一设备的运算能力、第一设备的感知能力、第一设备的通信能力、第二设备的通信容量压力、以及第二设备的信息需求中的至少一项。例如，当第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量不满足该第二设备的信息需求时，第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息为第一设备获取的原始数据信息，可以保证信息的融合精度；当第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量满足该第二设备的信息需求、且当前第二设备的通信容量压力较大时，第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息为对原始数据信息进行压缩处理后的传输块的大小较小的信息，可以降低信息传输的开销。因此，本申请实施例提供的技术方案能够保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述指示信息是所述第二设备根据所述第一信息、所述第二设备的通信容量压力和所述第二设备的信息需求确定的。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。其中，动态环境信息可以是周期性发送的环境信息，静态环境信息可以是半静态发送的环境信息、或一次性发送的环境信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。示例性地，所述第三信息是所述第一设备根据所述原始数据信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是所述第一设备根据所述原始数据信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息压缩确定的。

第三方面，提供一种通信装置，该装置可以应用于第一方面所述的第一设备中，该装置包括：收发单元，用于向第二设备发送第一信息，所述第一信息包括所述装置的标识、所述装置的位置信息、所述装置的配置信息、或所述装置获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；所述收发单元还用于，接收来自所述第二设备的指示信息，所述指示信息用于指示所述装置传输的信息的类型和/或信息的格式；处理单元，用于根据所述指示信息，确定第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或根据所述第二信息确定的；所述收发单元还用于，向所述第二设备发送所述第三信息。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二信息是所述装置采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是根据所述第二信息压缩确定的。

第四方面，提供一种通信装置，该装置可以应用于第二方面所述的第二设备中，该装置包括：收发单元和处理单元；所述收发单元，用于接收来自第一设备的第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；所述处理单元，用于根据所述第一信息，确定指示信息；所述收发单元还用于，向所述第一设备发送所述指示信息，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；所述收发单元还用于，接收来自所述第一设备的第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或所述第一设备根据所述第二信息确定的。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述指示信息是所述处理单元根据所述第一信息、所述第二设备的通信容量压力和所述第二设备的信息需求确定的。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

第五方面，提供一种通信设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信设备执行如第一方面或第一方面任意可能的实现方式中的方法。

第六方面，提供一种通信设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信设备执行如第二方面或第二方面任意可能的实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种通信装置，包括：输入输出接口和逻辑电路，该输入输出接口，用于获取输入信息和/或输出信息；该逻辑电路用于执行上述任一方面或任一方面任意可能的实现方式所述的方法，根据输入信息进行处理和/或生成输出信息。

第八方面，提供了一种通信系统，包括：第一方面或第二方面所述方法的第一设备以及与所述第一设备通信的其他通信设备、第二设备以及与所述第二设备通信的其他通信设备。

第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序；所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面以及第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序；所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面以及第二方面中任一种可能实现方式中的方法。

第十一方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得通信装置实现上述第一方面以及第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

第十二方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得通信装置实现上述第二方面以及第二方面中任一种可能实现方式中的方法。

上述第三方面至第十二方面提供的方案，用于实现或配合实现上述第一方面或第二方面提供的方法，因此能够与第一方面或第二方面达到相同或相应的有益效果，此处不再进行赘述。

附图说明

图1是本申请实施例适用的系统架构示意图。

图2是室内环境雷达点云的示意图。

图3是雷达点云融合结果的示意图。

图4是本申请实施例提出的一种信息传输方法的示意性流程交互图。

图5是本申请实施例根据原始数据信息确定的多边形信息的示意图。

图6是本申请实施例根据原始数据信息确定成像特征信息的示意图。

图7是本申请实施例提供的信息传输的方法的一种示例。

图8是本申请实施例提供的信息传输的方法的另一种示例。

图9是本申请实施例提供的信息传输的方法的另一种示例。

图10本申请实施例的一种通信装置的示意性框图。

图11是本申请实施例的另一种通信装置的示意性框图。

图12是本申请实施例的一种通信设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请实施例可以应用于各种通信系统，例如无线局域网系统(wireless localarea network，WLAN)、窄带物联网系统(narrow band-internet of things，NB-IoT)、全球移动通信系统(global system for mobile communications，GSM)、增强型数据速率GSM演进系统(enhanced data rate for gsm evolution，EDGE)、宽带码分多址系统(widebandcode division multiple access，WCDMA)、码分多址2000系统(code division multipleaccess，CDMA2000)、时分同步码分多址系统(time division-synchronization codedivision multiple access，TD-SCDMA)，长期演进系统(long term evolution，LTE)、卫星通信、第五代(5th generation，5G)通信系统、第六代(6th generation，6G)通信系统或者将来出现的新的通信系统等。

适用于本申请的通信系统，包括一个或多个发送端，以及一个或多个接收端。其中，发送端和接收端之间的信号传输，可以是通过无线电波来传输，也可以通过可见光、激光、红外以及光纤等传输媒介来传输。

示例性地，发送端可以为终端设备、或基站、或其他能够获取感知信息和/或人工智能信息的设备，或者这些设备中的芯片或芯片系统，接收端可以为对感知信息和/或人工智能信息进行融合处理的感知中心，或者感知中心中的芯片或芯片系统。

本申请实施例中所涉及到的终端设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备。终端可以是移动台(mobile station，MS)、用户单元(subscriber unit)、用户设备(userequipment，UE)、蜂窝电话(cellular phone)、智能电话(smart phone)、无线数据卡、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)电脑、平板型电脑、无线调制解调器(modem)、手持设备(handset)、膝上型电脑(laptop computer)、无人机、机器类型通信(machine type communication，MTC)终端以及无人驾驶(self driving)中的无线终端等。其中，用户设备包括车辆用户设备。

示例性地，网络设备可以是演进型节点B(evolved Node B,eNB)、无线网络控制器(radio network controller,RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base stationcontroller,BSC)、基站收发台(base transceiver station,BTS)、家庭基站(homeevolved NodeB,或home Node B,HNB)、基带单元(baseband unit,BBU)、设备到设备(device to device，D2D)中承担基站功能的设备，无线保真(wireless fidelity,WIFI)系统中的接入点(access point,AP)、无线中继节点、无线回传节点、无人机、传输点(transmission point,TP)或者发送接收点(transmission and reception point，TRP)等，还可以为新空口(new radio,NR)中的gNB或传输点(例如，TRP或TP)，NR中的基站的一个或一组(包括多个)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，例如基带单元(building baseband unit，BBU)或分布式单元(distributed unit，DU)等，或者，网络设备还可以为车载设备、可穿戴设备以及5G网络中的网络设备，或者未来演进的PLMN网络中的网络设备等，或者部署在卫星上的网络设备，不作限定。

网络设备的产品形态十分丰富。例如，在产品实现过程中，BBU可以与射频单元(radio frequency unit，RFU)集成在同一设备内，该设备通过线缆(例如但不限于馈线)连接至天线阵列。BBU还可以与RFU分离设置，二者之间通过光纤连接，通过例如但不限于，通用公共射频接口(common public radio interface，CPRI)协议进行通信。在这种情况下，RFU通常称为射频拉远单元(remote radio unit，RRU)，其通过线缆连接至天线阵列。此外，RRU还可以与天线阵列集成在一起，例如，目前市场上的有源天线单元(active antennaunit，AAU)产品就采用了这种结构。

此外，BBU可以进一步分解为多个部分。例如，可以按照所处理业务的实时性将BBU进一步细分为集中单元(centralized unit，CU)和分布单元(distribute unit，DU)。CU负责处理非实时协议和服务，DU负责处理物理层协议和实时服务。更进一步的，部分物理层功能还可以从BBU或者DU中分离出来，集成在AAU中。

如图1所示，出示了本申请实施例适用的系统架构示意图。该系统包括基站、终端设备以及感知中心。其中，本申请实施例中的第一设备包括基站、和/或、终端设备，本申请实施例中的第二设备包括感知中心。基站和终端设备具有感知能力和通信能力，能够获取感知信息和/或人工智能信息；感知中心用于接收基站和终端设备发送的感知信息和/或人工智能信息，并对感知信息和/或人工智能信息进行融合处理。该系统还可以包括其他能够获取人工智能信息或感知信息的设备。本申请实施例中的感知信息也可以称为感知数据，对此不做限定。

下面为了便于对本申请实施例的理解，下面对与本申请实施例相关的已有的技术方案进行简单介绍。

通信感知一体化是指基于软硬件资源共享或信息共享，实现感知功能与通信功能协同的新型信息处理技术，可以有效提升系统频谱效率、硬件效率和信息处理效率。

具有通信功能和感知功能将是先进无线基站与终端设备的能力趋势。使能先进无线中的智能技术，从环境中获取感知信息成为必要手段。先进无线基站具备对覆盖区域内目标的状态的监控能力，例如低空飞行物、交通车流和热点人流；先进无线基站可以检测、定位、识别和跟踪覆盖区域内部分重点目标。另外，先进无线基站和终端设备具备全天时、全天候对周围环境的感知能力，环境感知又能反哺通信，并且相对于摄像头和激光雷达，不容易受到光照、气候的影响。

单站感知是指仅一个设备对周围环境进行感知。在单站/端感知研究中，由于通信基站与终端设备的架设与传统雷达/激光雷达差异很大，会导致单站感知的性能受到以下限制：

(1)功率较小，导致感知距离受限；

(2)波长中等，导致入射角受限、分辨率受限；

(3)雷达散射截面积(radar cross section，RCS)较小，导致观测的目标物受限。

多站感知是指多个设备同时对周围环境进行感知。相对于单站感知，利用数据融合的多站感知具有以下优势：

(1)提供稳定的工作性能：多站均可提供目标信息，某一站未处于感知工作状态或者受外界干扰导致感知性能降低时，其他站感知工作性能不会受到影响；

(2)提升空间分辨率：利用多站可以形成较大的孔径，获得比单站更高的分辨率；

(3)获得更准确的定位信息：多站提供的不同感知信息减少了关于目标的假设合集。此外，对同一目标的多次独立测量进行有效综合可以提高可信度、改进性能；

(4)获取单站不能获取的信息：多站的位置互补性可以有效的扩大空间覆盖范围。

为了实现感知范围和感知精度的改善，多站点或多基站或多终端设备感知数据的融合成为必须。虽然基于数据融合的多站感知能够有效提升感知性能，但是，多站感知需要对单独的各站数据在数据级、特征级和决策级进行多层级处理，多站感知系统的复杂度也大为提升。

点云是某个坐标系下的点的数据集，包括了丰富的信息，可以是三维坐标X、Y、Z、颜色、强度值、时间等。点云一般通过三维成像传感器获取，如通过双目相机、三维扫描仪或RGB-D相机等获取。此外，现在主流的点云获取方法为激光雷达(LiDAR)探测与测量，该方式获得的点云可以称为激光雷达点云，主要应用于自动驾驶、测绘等领域。近些年，点云的获取方式逐渐扩展到电磁波/雷达领域，该方式获得的点云可以称为雷达点云。单站感知中，利用原始回波提取点云进行环境感知，是当前单站感知的主要技术路径之一。

相较于主流的激光雷达点云，单站雷达点云呈现明显的稀疏性，以室内环境为例，激光雷达点云的数量级在万级，而雷达点云数量仅以千计。与激光雷达点云相比，雷达点云主要存在以下三方面的问题：

(1)天线长度和数量限制导致点云的分辨率较低；

(2)电磁波多次反射造成的目标部分点缺失以及虚假点；

(3)由于波束宽度的影响，点云位置误差会随着离开角度(angle of departure，AoD)和到达角度(angle of arrival，AoA)的增大而增加。

如图2所示，出示了室内环境雷达点云的示意图。可以看到，雷达点云呈现出明显的稀疏性、目标部分点缺失、虚假点以及点云位置误差随AoD和AoA的增大而增加。因此，基于激光点处理和重构算法很难直接应用于雷达点云，需要在数据处理、多站数据融合、重构算法等上进行特殊设计。

现有多激光雷达数据融合，由于激光雷达点云精度高、噪点少，可以仅进行坐标对齐、配准等预处理，就可以实现简单的数据融合如多源点云数据简单叠加。如图3所示，出示了雷达点云融合结果的示意图。如果仅参考激光雷达点云融合，经过坐标对齐、配准后的多传输接收点(multi-transmission reception roint，Multi-TRP)雷达点云融合结果如图3所示。由于雷达点云或类点云数据仅携带较少信息量如坐标、角度、时延和幅度等，在进行Multi-TRP感知融合时，仅能做坐标对齐、配准等数据点云叠加，而由于雷达独特的多次反射带来的虚假点数量因为信息量较少很难进行去除，因此数据融合也很难删除虚假点，虚假点数量会随着数据融合也会累加。并且，点云位置误差通常也很难通过多站数据融合实现超越单TRP的精确度。

本申请实施例提供了一种信息传输的方法，能够在保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。本申请实施例中的第一设备可以为基站、终端设备、或其他能够获取人工智能信息或感知信息的设备。本申请实施例中的第二设备可以为感知中心、或其他能够对人工智能信息或感知信息进行融合处理的设备。感知中心具体可以为集中式的处理设备。本申请对此不做具体限定。

如图4所示，出示了本申请实施例提出的一种信息传输方法400的示意性流程交互图。

410，第一设备向第二设备发送第一信息，第一信息包括第一设备的标识、第一设备的位置信息、第一设备的配置信息、第一设备获取第二信息的时间中的至少一项。第二信息包括人工智能(artificial intelligence，AI)信息或感知信息中的至少一种信息，第二信息也可以是第一设备通过AI提取的语义信息。第一信息可以指示该第一设备的感知能力、通信能力和运算能力。第一设备的感知能力可以包括该第一设备的覆盖范围、第一设备获取到的第二信息的分辨率、第一设备获取到的信息的类型等；第一设备的通信能力包括该第一设备的通信容量等。其中，计算机视觉中的语义信息分为视觉层、对象层、和概念层语义信息。视觉层为通常所理解的底层，视觉层语义信息包括颜色、纹理和形状等，这些信息也可以称为底层特征语义信息；对象层为中间层，对象层语义信息通常包括属性特征等，就是某一对象在某一时刻的状态；概念层为高层，概念层语义信息是图像表达出的最接近人类理解的东西。通俗点说，比如一张图上有沙子，蓝天，海水等，视觉层语义信息是一块块的区分，对象层语义信息是沙子、蓝天和海水，概念层语义信息是海滩。

第一设备可以称为站点，第一信息也可以称为站点信息(site information)。其中，第一设备可以为发射站点、也可以为接收站点。其中，当第一设备为发射站点时，第一设备的标识为发射站点的标识(transmitter identity，TX ID)；当第一设备为接收站点时，第一设备的标识为接收站点的标识(receiver identity，RX ID)。第一设备的配置信息包括第一设备的运算能力、和通信容量等信息。

可选的，第二信息可以是第一设备采用不同波束(beam)扫描获得的原始数据信息。第一设备采用不同波束扫描获得的原始数据信息可以称为多波束信息。当第一设备包括N个不同波束时，第二信息可以是第一设备采用N个不同波束扫描获得的原始数据信息。例如N等于2，第二信息包括第一设备采用波束1扫描获得的原始数据信息和第一设备采用波束2扫描获得的原始数据信息，其中N为正整数。

可选的，第二信息也可以是第一设备在不同位置(position)扫描获得的原始数据信息。第一设备在不同位置扫描获得的原始数据信息可以称为多个位置数据信息。例如，第二信息包括第一设备在位置1扫描获得的原始数据信息和第一设备在位置P扫描获得的原始数据信息，其中P为正整数。

其中，原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度(amplitude)、相位(phase)、时延(time delay)、极化信息、或多普勒(doppler))信息。第一设备获得的原始数据信息还可以包括其他信息，本申请对此不做限定。

示例性地，第一设备采用不同波束扫描获得的原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息。可选的，第一设备采用不同波束扫描获得的原始数据信息还可以包括第一设备获取该原始数据信息时采用的波束信息，例如波束的指向(orientation)。如表1所示，出示了站点信息(第一信息)和多波束信息(第二信息)的示例。

表1

站点信息	TX ID/RX ID，获取第二信息的时间，位置信息，配置信息
		波束1	扫描回波信号的幅度、相位、多普勒信息
波束2	扫描回波信号的幅度、相位、多普勒信息
		……	扫描回波信号的幅度、相位、多普勒信息
波束N	扫描回波信号的幅度、相位、多普勒信息

示例性地，第一设备在不同位置扫描获得的原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、或相位。可选的，第一设备在不同位置扫描获得的原始数据信息还可以包括第一设备获取该原始数据信息时的位置信息。如表2所示，出示了站点信息(第一信息)和多个位置数据信息(第二信息)的示例。

表2

站点信息	TX ID/RX ID，获取第二信息的时间，位置信息，配置信息
		位置1	扫描回波信号的幅度、相位
位置2	扫描回波信号的幅度、相位
		……	扫描回波信号的幅度、相位
位置P	扫描回波信号的幅度、相位

420，第二设备接收来自第一设备的第一信息。

430，第二设备向第一设备发送指示信息，该指示信息是第二设备根据第一设备发送的第一信息确定的，该指示信息用于指示第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式。具体地，第二设备根据第一设备发送的第一信息确定指示信息，并向第一设备发送该指示信息。其中，不同格式的信息的传输块的大小不同。可选的，第二设备可以向多个第一设备分别发送指示信息，向多个第一设备发送的指示信息可以是相同的、也可以是不同的。

可选的，指示信息可以仅指示第一设备传输的信息的类型，指示信息可以仅指示第一设备传输的信息的格式，指示信息也可以指示第一设备传输的信息的类型和信息的格式。具体不做限定。

可选的，信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。动态环境信息可以理解为动态变化的环境信息，例如车流信息、行人数量信息等。静态环境信息可以理解为在较长一段时间(例如几个小时，几天，几个月甚至更长的时间)内静态不变的环境信息，例如建筑物信息、广告牌信息等。

可选的，信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性发送的环境信息。其中，动态环境信息可以是周期性发送的环境信息，静态环境信息可以是半静态发送的环境信息、或一次性发送的环境信息。

示例性地，第一信息包括第一设备的配置信息，第二设备可以根据第一设备的配置信息确定第一设备的运算能力、和通信容量，并根据第一设备的运算能力、和通信容量确定第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式。

示例性地，第一信息包括第一设备获取第二信息的时间，第二设备根据第一设备获取第二信息的时间确定第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式，可以使第一设备传输的信息对应的获取时间和其他站点传输的信息对应的获取时间对齐。例如，第一设备获取的不同类型的第二信息的时间可能不同，则第二设备确定的第一设备传输的信息的类型为和其他站点传输的信息对应的获取时间是相同的信息的类型。

可选的，指示信息可以是第二设备根据第一信息、第二设备的通信容量压力和第二设备的信息需求确定的。例如，第二设备根据第一信息可以获知第一设备获取的信息包括第一类型的信息和第二类型的信息，第二设备根据自身的信息需求，确定需要第一设备传输第一类型的信息，若当前第二设备的通信容量压力较大，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的类型为第一类型、传输的信息的格式为传输块大小较小的格式；若当前第二设备的通信容量压力较小，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的类型为第一类型、传输的信息的格式为传输块大小较大的格式。

又例如，第二设备根据第一信息可以获知第一设备获取的信息包括第一类型的信息和第二类型的信息，第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量不满足该第二设备的信息需求，需要第一设备传输原始数据信息，若当前第二设备的通信容量压力较小，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的类型为第一类型和第二类型、传输的信息的格式为传输块大小较大的格式；若当前第二设备的通信容量压力较大，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的类型为第一类型、传输的信息的格式为传输块大小较大的格式，其中，第一类型的信息较第二类型的信息重要性高。

可选的，指示信息可以是第二设备根据第一信息和第二设备的通信容量压力确定的。例如，第二设备根据第一信息可以获知第一设备的感知能力，若当前第二设备的通信容量压力较大，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的格式为传输块大小较小的格式；若当前第二设备的通信容量压力较小，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的格式为传输块大小较大的格式。

可选的，指示信息可以是第二设备根据第一信息和第二设备的信息需求确定的。例如，第二设备根据第一信息可以获知第一设备获取的信息包括第一类型的信息和第二类型的信息，若第二设备根据自身的信息需求，确定需要第一设备传输第一类型的信息，则第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息的类型为第一类型。

440，第一设备接收来自第二设备的指示信息。

450，第一设备根据该指示信息，确定第三信息。该第三信息是第二信息、或第二信息的一部分、或根据第二信息确定的。其中，第三信息是根据第二信息确定的，可以理解为，第三信息是根据第二信息压缩确定的。例如，第三信息可以是根据第一设备获取的全部的第二信息压缩确定的；又例如，第三信息可以是根据第一设备获取的部分第二信息压缩确定的。

也就是说，第三信息可以是第一设备获取的全部的第二信息，第三信息可以是第一设备获取的部分第二信息，第三信息也可以是第一设备获取的全部的第二信息经压缩处理后的信息，第三信息还可以是第一设备获取的部分第二信息经压缩处理后的信息。

示例性地，第三信息可以是第一设备获取的全部或部分原始数据信息。第一设备获取的全部或部分原始数据信息可以称为第一格式的信息。

示例性地，第三信息可以是根据第二信息确定的散射点信息，也就是说，第三信息可以是根据全部或部分原始数据信息确定的散射点信息。散射点信息可以包括以下至少一种：散射点的坐标、能量(power)、或速度(velocity)。其中，散射点的坐标包括但不限于笛卡尔坐标系(x，y，z)、极坐标系(r，Q，ψ)等，其他可以表示位置信息的坐标系也适用。如表3所示，出示了散射点信息的示例。不同散射点包括散射点1、散射点2、…、散射点S，其中，S为正整数。根据全部或部分原始数据信息确定的散射点信息可以称为第二格式的信息。

表3

散射点1	坐标(x，y，z)，能量、速度
		散射点2	坐标(x，y，z)，能量、速度
……	坐标(x，y，z)，能量、速度
		散射点S	坐标(x，y，z)，能量、速度

在某些应用场景散射点信息可能存在信息冗余，或者，在某些时候传输散射点信息会导致通信负载过大，在第一设备运算能力非常强的情况下，需要对散射点信息进行进一步压缩，实现更高级语义的提取，如散射点的体素化或多边形拟合。

示例性地，第三信息可以是根据第二信息确定的多边形(polygon)或多面体信息。具体地，第三信息可以是根据全部或部分原始数据信息确定的散射点信息、再根据散射点信息确定的多边形或多面体信息。多边形或多面体信息可以包括以下至少一种：多边形或多面体的中心(center)、大小(size)、法线方向(nor direction)、类别(cate)、或多边形或多面体的速度。其中，多边形的大小可以通过多边形的边缘点(edge point)来表征，多面体的大小可以通过多面体的顶点来表征。可选的，多边形信息可以包括以下至少一种：

多边形的边缘点信息、类别、或多边形的速度。多面体信息可以包括以下至少一种：多面体的顶点信息、类别、或多面体的速度。如表4所示，出示了多边形信息的示例。不同多边形包括多边形1、多边形2、…、多边形P，其中，P为正整数。根据全部或部分原始数据信息确定的多边形或多面体信息可以称为第三格式的信息。如图5所示，出示了本申请实施例根据原始数据信息确定的多边形信息的示意图。

表4

多边形1	中心，大小、法线方向、类别、速度
		多边形2	中心，大小、法线方向、类别、速度
……	中心，大小、法线方向、类别、速度
		多边形P	中心，大小、法线方向、类别、速度

示例性地，第三信息可以是根据第二信息确定的图像数据信息，也就是说，第三信息0可以是根据全部或部分原始数据信息确定的图像数据信息。图像数据信息可以包括以下至

少一种：像素点(pixel)的坐标、相位、或幅度。其中，像素点的坐标包括但不限于笛卡尔坐标系(x，y，z)、极坐标系(r，Q，ψ)等，其他可以表示位置信息的坐标系也适用。如表5所示，出示了图像数据信息的示例。不同像素点包括像素点1、像素点2、…、像素点E，其中，E为正整数。根据全部或部分原始数据信息确定的图像数据信息可以称为第四格式的信息。

表5

像素点1	坐标、相位、幅度
		像素点2	坐标、相位、幅度
……	坐标、相位、幅度
		像素点E	坐标、相位、幅度

随着视频采样宽高比(sample aspect ratio，SAR)等多帧图像流的逐渐兴起，图像数据可能依然数据量很大，在某些应用场景图像数据信息可能存在信息冗余，或者，在某些时候传输图像数据信息会导致通信负载过大，在该第一设备运算能力非常强的情况下，需要对图像数据信息进行进一步压缩，实现更高级语义的提取。

示例性地，第三信息可以是根据第二信息确定的成像特征(feature)信息。具体地，第三信息可以是根据全部或部分原始数据信息确定的图像数据信息、再根据图像数据信息确定的成像特征信息。成像特征信息可以包括以下至少一种：轮廓(contour)、类别(category)、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。其中，色彩可以指伪色彩。示例性地，成像特征信息包括类别，例如，兔子、猫等类别信息。如表6所示，出示了成像特征信息的示例。不同特征包括特征1、特征2、…、特征F，其中，F为正整数。根据全部或部分原始数据信息确定的成像特征信息可以称为第五格式的信息。如图6所示，出示了本申请实施例根据原始数据信息确定成像特征信息的示意图。

表6

特征1	轮廓
		特征2	类别
……	……
		特征F	颜色

460，第一设备向第二设备发送第三信息。第三信息是原始数据信息、散射点信息、多边形或多面体信息、图像数据信息、或成像特征信息。第三信息还可以是根据原始数据信息确定的其他信息，本申请对此不做具体限定。

示例性地，当第二设备通过指示信息指示第一设备传输第一格式的信息时，第一设备向第二设备发送原始数据信息。示例性地，当第二设备通过指示指示第一设备传输第五格式的信息时，第一设备向第二设备发送成像特征信息。

470，第二设备接收来自第一设备的第三信息。第二设备对第三信息进行融合处理。

可选的，第二设备可以分别接收来自多个第一设备的多个第一信息，第一信息与第一设备是一一对应的；第二设备可以根据多个第一设备分别发送的第一信息，确定并向多个第一设备分别发送指示信息，指示信息与第一设备是一一对应的；多个第一设备根据指示信息分别向第二设备发送多个第三信息，第二设备分别接收来自多个第一设备的多个第三信息，第三信息与第一设备是一一对应的；第二设备可以对多个第三信息进行融合处理。

在本申请实施例提供的技术方案中，第二设备接收来自第一设备的第一信息，该第一信息可以指示该第一设备的感知能力、通信能力和运算能力；第二设备根据该第一信息可以确定用于指示第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式的指示信息，并向第一设备发送该指示信息；第一设备根据第二设备发送的指示信息，向第二设备传输第三信息，该第三信息是根据该第一设备获取的人工智能信息或感知信息中的至少一种信息确定的。在第二设备确定指示信息时，考虑第一设备的运算能力、第一设备的感知能力、第一设备的通信能力、第二设备的通信容量压力、以及第二设备的信息需求中的至少一项。例如，当第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量不满足该第二设备的信息需求时，第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息为第一设备获取的原始数据信息，可以保证信息的融合精度；当第二设备确定当前人工智能信息和/或感知信息的融合质量满足该第二设备的信息需求、且当前第二设备的通信容量压力较大时，第二设备可以通过指示信息指示第一设备传输的信息为对原始数据信息进行压缩处理后的传输块的大小较小的信息，可以降低信息传输的开销。因此，本申请实施例提供的技术方案能够保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。

下面对本申请实施例的具体实现方式进行介绍。

如图7所示，出示了本申请实施例提供的信息传输的方法的一种示例。该示例中感知中心通过指示信息指示基站传输的信息的格式为原始数据信息，也就是第一格式的信息。

710，基站向感知中心发送第一信息，该第一信息包括该基站的标识、该基站的位置信息、该基站的配置信息、该基站获取第二信息的时间中的至少一项。第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息，第二信息也可以是基站通过AI提取的语义信息。

第一信息可以指示该基站的感知能力、通信能力和运算能力，基站的感知能力可以包括该基站的覆盖范围、该基站获取到的第二信息的分辨率、该基站获取到的信息的类型等。可选的，终端设备或其他基站也向该感知中心发送第一信息。基站和终端设备都可以称为站点，第一信息也可以称为站点信息。

可选的，第二信息可以是第一设备采用不同波束扫描获得的原始数据信息。可选的，第二信息也可以是第一设备在不同位置扫描获得的原始数据信息。

720，感知中心接收来自基站的第一信息。

可选的，感知中心可以分别接收来自终端设备或其他基站的第一信息。

730，感知中心根据来自该基站的第一信息，确定指示信息。具体地，感知中心可以根据第一信息、感知中心的通信容量压力和感知中心的信息需求，确定指示信息。

由于感知中心当前通信压力不大，可以分配较多资源回传人工智能信息和/或感知信息，并且，当前人工智能信息和/或感知信息融合质量不满足需求，需要利用原始数据提升感知精度、增强数据融合性能。因此，感知中心确定的指示信息指示该基站传输的信息的格式为原始数据信息，从而可以增强信息融合精度。

740，感知中心向该基站发送指示信息。

可选的，感知中心可以向终端设备或其他基站发送指示信息。可选的，感知中心向终端设备或其他基站发送的指示信息是根据终端设备或其他基站发送的第一信息确定的。感知中心向终端设备或其他基站发送的指示信息与向该基站发送的指示信息也可以是相同的。本申请对此不做具体限定。

750，该基站接收来自感知中心的指示信息。

760，该基站根据该指示信息确定第三信息，该第三信息是原始数据信息，也就是说，该第三信息是第二信息、或第二信息的一部分。

770，该基站向感知中心发送该第三信息。

780，感知中心接收来自该基站的第三信息/原始数据信息。

可选的，感知中心可以接收来自终端设备或其他基站的第三信息。应理解，终端设备或其他基站发送的第三信息是根据感知中心发送的指示信息确定并发送的。

790，感知中心对第三信息进行融合处理。

可选的，感知中心可以对该基站发送的第三信息、终端设备发送的第三信息和其他基站发送的第三信息进行融合处理。

如图8所示，出示了本申请实施例提供的信息传输的方法的另一种示例。该示例中感知中心通过指示信息指示基站传输的信息的类型为动态环境信息。

810，基站向感知中心发送第一信息，该第一信息包括该基站的标识、该基站的位置信息、该基站的配置信息、该基站获取第二信息的时间中的至少一项。第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息，第二信息也可以是基站通过AI提取的语义信息。

第一信息可以指示该基站的感知能力、通信能力和运算能力，基站的感知能力可以包括该基站的覆盖范围、该基站获取到的第二信息的分辨率、该基站获取到的信息的类型等。可选的，终端设备或其他基站也向该感知中心发送第一信息。基站和终端设备都可以称为站点，第一信息也可以称为站点信息。

可选的，第二信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

820，感知中心接收来自基站的第一信息。

可选的，感知中心可以分别接收来自终端设备或其他基站的第一信息。

830，感知中心根据来自该基站的第一信息，确定指示信息。具体地，感知中心可以根据第一信息、感知中心的通信容量压力和感知中心的信息需求，确定指示信息。

由于当前静态环境信息融合收敛，仅需重构动态环境。因此，感知中心确定的指示信息指示该基站传输的信息的类型为动态环境信息。当感知中心当前通信压力不大时，可以分配较多资源回传人工智能信息和/或感知信息，可选的，该指示信息可以指示该基站传输的信息的类型为动态环境信息、信息的格式为原始数据信息，从而可以提高信息融合精度。

840，感知中心向该基站发送指示信息。

可选的，感知中心可以向终端设备或其他基站发送指示信息。可选的，感知中心向终端设备或其他基站发送的指示信息是根据终端设备或其他基站发送的第一信息确定的。感知中心向终端设备或其他基站发送的指示信息与向该基站发送的指示信息也可以是相同的。本申请对此不做具体限定。

850，该基站接收来自感知中心的指示信息。

860，该基站根据该指示信息确定第三信息，该第三信息是动态环境信息。可选的，该动态环境信息可以是该基站获取的原始的动态环境信息。可选的，该第三信息也可以是该基站根据自身的运算能力，对原始的动态环境信息压缩处理后的信息。

870，该基站向感知中心发送该第三信息/动态环境信息。

880，感知中心接收来自该基站的第三信息/动态环境信息。

可选的，感知中心可以接收来自终端设备或其他基站的第三信息。应理解，终端设备或其他基站发送的第三信息是根据感知中心发送的指示信息确定并发送的。

890，感知中心对第三信息进行融合处理，并不断进行动态环境信息更新。

可选的，感知中心可以对该基站发送的第三信息、终端设备发送的第三信息和其他基站发送的第三信息进行融合处理。

如图9所示，出示了本申请实施例提供的信息传输的方法的另一种示例。该示例中感知中心根据基站和终端设备的运算能力、感知能力的不同，向基站和终端设备发送的指示信息是不同的。

910a，基站向感知中心发送第一信息，该第一信息包括该基站的标识、该基站的位置信息、该基站的配置信息、该基站获取第二信息的时间中的至少一项。该基站获取的第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息，第二信息也可以是基站通过AI提取的语义信息。

该基站发送的第一信息可以指示该基站的感知能力、通信能力和运算能力，基站的感知能力可以包括该基站的覆盖范围、该基站获取到的第二信息的分辨率、该基站获取到的信息的类型等。

910b，终端设备向感知中心发送第一信息，该第一信息包括该终端设备的标识、该终端设备的位置信息、该终端设备的配置信息、该终端设备获取第二信息的时间中的至少一项。该终端设备获取的第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息，第二信息也可以是该终端设备通过AI提取的语义信息。

该终端设备发送的第一信息可以指示该终端设备的感知能力、通信能力和运算能力，终端设备的感知能力可以包括该终端设备的覆盖范围、该终端设备获取到的第二信息的分辨率、该终端设备获取到的信息的类型等。

基站和终端设备都可以称为站点，第一信息也可以称为站点信息。其中，步骤910a和910b可以不分先后顺序。

920，感知中心接收来自基站的第一信息和来自终端设备的第一信息。

930，感知中心根据来自该基站的第一信息，确定第一指示信息。具体地，感知中心可以根据该基站发送的第一信息、感知中心的通信容量压力和感知中心的信息需求，确定第一指示信息。第一指示信息可以指示基站传输的信息为原始数据信息。

感知中心根据来自该终端设备的第一信息，确定第二指示信息。具体地，感知中心可以根据该终端设备发送的第一信息、感知中心的通信容量压力和感知中心的信息需求，确定第二指示信息。第二指示信息可以指示基站传输的信息为压缩处理的信息。

由于基站和终端设备的感知能力、运算能力不同，基站的运算能力和感知能力可能远超终端设备，但终端设备的加入可以提升覆盖范围。因此，感知中心可能需要终端设备传输的信息为原始数据信息，例如上述第一格式的信息；感知中心可能需要基站传输的信息为压缩处理后的信息，例如上述第二格式至第五格式中任一格式的信息。该方案能够保证信息融合精度的同时降低信息传输的开销。

940a，感知中心向基站发送第一指示信息。

940b，感知中心向终端设备发送第二指示信息。其中，步骤740a和740b可以不分先后顺序。

950a，基站接收来自感知中心的第一指示信息。

950b，终端设备接收来自感知中心的第二指示信息。其中，步骤750a和750b可以不分先后顺序。

960a，基站根据该第一指示信息确定第三信息，该基站确定的第三信息是对获取的第二信息/原始数据信息进行压缩处理后的信息。

960b，终端设备根据该第二指示信息确定第三信息，该终端设备确定的第三信息是该终端设备获取的原始数据信息。其中，步骤760a和760b可以不分先后顺序。

970a，该基站向感知中心发送该基站确定的第三信息，该基站确定的第三信息是对该基站获取的原始数据信息进行压缩处理后的信息。

970b，终端设备向感知中心发送该终端设备确定的第三信息，该终端设备确定的第三信息是该终端设备获取的原始数据信息。其中，步骤770a和770b可以不分先后顺序。

980，感知中心接收来自该基站的第三信息/压缩处理后的信息、接收来自该终端设备的第三信息/原始数据信息。

990，感知中心对来自基站的第三信息/压缩处理后的信息、和来自终端设备的第三信息/原始数据信息进行融合处理。也就是说，感知中心对接收到的信息进行融合处理。

以上介绍了本申请实施例提供的信息传输的方法，以下将介绍用于执行上述信息传输的方法的执行主体。

本申请实施例提出了一种通信装置，如图10所示，出示了本申请实施例的一种通信装置1000的示意性框图。该装置可以应用于本申请实施例中的第一设备。该通信装置1000包括：

收发单元1010，用于向第二设备发送第一信息，所述第一信息包括所述装置的标识、所述装置的位置信息、所述装置的配置信息、或所述装置获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；

所述收发单元1020还用于，接收来自所述第二设备的指示信息，所述指示信息用于指示所述装置传输的信息的类型和/或信息的格式；

处理单元1020，用于根据所述指示信息，确定第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或根据所述第二信息确定的；所述收发单元还用于，向所述第二设备发送所述第三信息。

可选的，所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

可选的，所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

可选的，所述第二信息是所述装置采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

可选的，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

可选的，所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

可选的，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是根据所述第二信息压缩确定的。

本申请实施例提出了一种通信装置，如图11所示，出示了本申请实施例的一种通信装置1100的示意性框图。该装置可以应用于本申请实施例中的第二设备。该通信装置1100包括：收发单元1110和处理单元1120；

所述收发单元1110，用于接收来自第一设备的第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；

所述处理单元1120，用于根据所述第一信息，确定指示信息；

所述收发单元1110还用于，向所述第一设备发送所述指示信息，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；

所述收发单元1110还用于，接收来自所述第一设备的第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或所述第一设备根据所述第二信息确定的。

可选的，所述指示信息是所述处理单元1120根据所述第一信息、所述第二设备的通信容量压力和所述第二设备的信息需求确定的。

可选的，所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

可选的，所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

可选的，所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

可选的，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的，包括：所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

可选的，所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

本申请实施例提供了一种通信设备1200，如图12所示，出示了本申请实施例的一种通信设备1200的示意性框图。

该通信设备1200包括：处理器1210、存储器1220和通信接口1230；

存储器1220用于存储可执行指令；

处理器1210通过通信接口1230与存储器1220耦合，处理器1210用于调用并运行所述存储器1220中的所述可执行指令，以实现本申请实施例中的方法。该通信设备可以是本申请实施例中的第一设备或第二设备。可选的，处理器1210和存储器1220集成在一起。

上述的处理器1210可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可选的，本申请实施例还提供了一种通信设备，该通信设备包括输入输出接口和逻辑电路，该输入输出接口用于获取输入信息和/或输出信息；该逻辑电路，用于执行上述任一方法实施例中的方法，根据输入信息进行处理和/或生成输出信息。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有用于实现上述方法实施例中的方法的计算机程序。当该计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机可以实现上述方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得上述方法实施例中的方法被执行。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括处理器，所述处理器与存储器相连，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述芯片执行上述方法实施例中的方法。

应理解，在本申请实施例中，编号“第一”、“第二”…仅仅为了区分不同的对象，比如为了区分不同的设备或不同的信息，并不对本申请实施例的范围构成限制，本申请实施例并不限于此。

另外，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；本申请中术语“至少一个”，可以表示“一个”和“两个或两个以上”，例如，A、B和C中，可以表示：单独存在A，单独存在B，单独存在C、同时存在A和B，同时存在A和C，同时存在C和B，同时存在A和B和C，这七种情况。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (34)

1.一种信息传输的方法，其特征在于，包括：

第一设备向第二设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；

所述第一设备接收来自所述第二设备的指示信息，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；

所述第一设备根据所述指示信息，确定第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或根据所述第二信息确定的；

所述第一设备向所述第二设备发送所述第三信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：

所述第三信息是根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，

所述第三信息是根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，

所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，

所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，

所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，

所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：

所述第三信息是根据所述第二信息压缩确定的。

8.一种信息传输的方法，其特征在于，包括：

第二设备接收来自第一设备的第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；

所述第二设备向所述第一设备发送指示信息，所述指示信息是所述第二设备根据所述第一信息确定的，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；

所述第二设备接收来自所述第一设备的第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或所述第一设备根据所述第二信息确定的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述指示信息是所述第二设备根据所述第一信息、所述第二设备的通信容量压力和所述第二设备的信息需求确定的。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，

所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，

所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，

所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的，包括：

所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，

所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，

所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，

所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，

所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，

所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，

所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

15.一种通信装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于向第二设备发送第一信息，所述第一信息包括所述装置的标识、所述装置的位置信息、所述装置的配置信息、或所述装置获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；

所述收发单元还用于，接收来自所述第二设备的指示信息，所述指示信息用于指示所述装置传输的信息的类型和/或信息的格式；

处理单元，用于根据所述指示信息，确定第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或根据所述第二信息确定的；

所述收发单元还用于，向所述第二设备发送所述第三信息。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的装置，其特征在于，

所述第二信息是所述装置采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：

所述第三信息是根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，

所述第三信息是根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，

所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，

所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，

所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，

所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，

所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

21.根据权利要求15至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三信息是根据所述第二信息确定的，包括：

所述第三信息是根据所述第二信息压缩确定的。

22.一种通信装置，其特征在于，包括：收发单元和处理单元；

所述收发单元，用于接收来自第一设备的第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的标识、所述第一设备的位置信息、所述第一设备的配置信息、或所述第一设备获取第二信息的时间中的至少一项，所述第二信息包括人工智能信息或感知信息中的至少一种信息；

所述处理单元，用于根据所述第一信息确定指示信息，所述指示信息用于指示所述第一设备传输的信息的类型和/或信息的格式；

所述收发单元还用于，向所述第一设备发送所述指示信息；

所述收发单元还用于，接收来自所述第一设备的第三信息，所述第三信息是所述第二信息、或所述第二信息的一部分、或所述第一设备根据所述第二信息确定的。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，

所述指示信息是所述处理单元根据所述第一信息、所述第二设备的通信容量压力和所述第二设备的信息需求确定的。

24.根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，

所述信息的类型包括动态环境信息和静态环境信息。

25.根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，

所述信息的类型包括下列方式中的至少一种：周期性发送的环境信息、半静态发送的环境信息、和一次性地发送的环境信息。

26.根据权利要求22至25中任一项所述的装置，其特征在于，

所述第二信息是所述第一设备采用不同波束或在不同位置扫描获得的原始数据信息。

27.根据权利要求22至26中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的，包括：

所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的散射点信息或图像数据信息；或，

所述第三信息是所述第一设备根据所述第二信息确定的多边形或多面体信息、或成像特征信息。

28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，

所述原始数据信息包括以下至少一种：扫描回波信号的幅度、相位、时延、极化信息、或多普勒信息；和/或，

所述散射点信息包括以下至少一种：所述散射点的坐标、能量、或速度；和/或，

所述多边形或多面体信息包括以下至少一种：所述多边形或多面体的中心、大小、法线方向、类别、或所述多边形或多面体的速度；和/或，

所述图像数据信息包括以下至少一种：像素点的坐标、相位、或幅度；和/或，

所述成像特征信息包括以下至少一种：轮廓、类别、纹理、颜色、极化、材料、或尺寸。

29.一种通信设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

30.一种通信设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信设备执行如权利要求8至14中任一项所述的方法。

31.一种通信设备，其特征在于，包括：输入输出接口和逻辑电路；

所述输入输出接口，用于获取输入信息和/或输出信息；

所述逻辑电路用于执行权利要求1至7中任一项所述的方法，或者执行权利要求8至14中任一项所述的方法，根据所述输入信息进行处理和/或生成所述输出信息。

32.一种通信系统，其特征在于，包括：

权利要求1至14中任一项所述的第一设备，以及权利要求1至14中任一项所述的第二设备。

33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读介质存储有计算机程序；

所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1至14中任一项所述的方法。

34.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序被执行时，使得如权利要求1至14任一项所述的方法被实现。