CN117201949A - 图像处理方法、电子设备、分光设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种图像处理方法、电子设备、分光设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取至少一组图像，至少一组图像中的每组图像包括第一图像和第二图像，第一图像是第一摄像头拍摄得到的图像，第二图像是第二摄像头拍摄得到的图像，第一图像和第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像。确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息，空间对齐信息用于表示一组图像中第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间的偏差。根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。如此，可提高在时间和空间上同步拍摄的两个图像在内容上的一致程度。

Description

图像处理方法、电子设备、分光设备及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、电子设备、分光设备及存储介质。

背景技术

在医疗、安防和科学研究等领域中，通常需要获取在时间和空间上同步拍摄的两个图像。例如，在医疗中，会需要多光谱成像的两个图像，如可见光谱的一个图像和近红外光谱的一个图像。后期进一步合成这两个图像以更加准确地定位和识别一些特定的组织。这种情况下，需要在时间和空间上同步拍摄的两个图像，以使这两个图像的内容保持一致，否则会导致合成的图像出现严重的瑕疵。

基于分光棱镜的分光设备是一种常用的用于同步拍摄的设备。但是，目前大部分的分光设备仅能手动调节摄像头之间的相对位置，不仅费时费力，还会容易人工的误操作引入更大的误差，导致不同摄像头拍摄得到的图像可能存在高达几十像素级别的偏差，难以满足对于精度要求比较高的应用场景。

发明内容

本申请提供一种图像处理方法、电子设备、分光设备及存储介质，可提高在时间和空间上同步拍摄的两个图像在内容上的一致程度。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种图像处理方法，该方法包括：获取至少一组图像，至少一组图像中的每组图像包括第一图像和第二图像，第一图像是第一摄像头拍摄得到的图像，第二图像是第二摄像头拍摄得到的图像，第一图像和第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像。进一步地，确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息，该空间对齐信息用于表示一组图像中第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间的偏差，根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。

该方法中，可通过至少一组图像分别对应的空间对齐信息，实现摄像头拍摄位置的自动调节。如此，可以在无需人工操作的情况下实现不同摄像头在拍摄空间上的对齐，提高不同摄像头在拍摄空间上的对齐精度，节省人力成本。

在第一方面的一种可能的实现方式中，将至少一组图像进行频域变换，得到频域变换后的至少一组图像，频域变换后的至少一组图像中的每组图像包括频域变换后的第一图像和频域变换后的第二图像。进一步根据频域变换后的至少一组图像，确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息。

该实现方式中，电子设备可将至少一组图像中的每组图像从RGB域转换至频域，得到至少一组频谱图像。频谱图像相对于RGB图像而言，更能体现一组图像中的两个图像（即第一图像和第二图像）在拍摄空间构成上的差异，更加易于图像处理。如此，电子设备得到的空间对齐信息可更加准确。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述空间对齐信息包括旋转参数和放缩参数。针对频域变换后的至少一组图像中的每组图像，计算每组图像中频域变换后的第一图像与频域变换后的第二图像在球坐标系下的偏差，得到至少一组图像中每组图像对应的旋转参数和放缩参数中的至少一个空间对齐参数。

该实现方式中，电子设备可通过在球坐标系下计算的不同图像之间的偏差，得到每组图像对应的旋转参数和放缩参数中的至少一个控制对齐参数，从而可通过旋转参数和放缩参数中的至少一个控制对齐参数衡量每组图像中的两个图像在旋转和放缩等方面的差异。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述空间对齐信息包括平移参数。针对频域变换后的至少一组图像中的每组图像，计算每组图像中频域变换后的第一图像与频域变换后的第二图像在直角坐标系下的偏差，得到每组图像对应的平移参数。

该实现方式中，电子设备可通过在直角标系下计算的不同图像之间的偏差，得到每组图像对应的平移参数，从而可通过平移参数衡量每组图像中的两个图像在平移方面的差异。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，确定位置调节信息，该位置调节信息表示第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动的位置。进一步根据位置调节信息的调节指令控制第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。

该实现方式中，位置调节信息可包括至少一个位置调节参数。例如，位置调节信息可以是包括多个位置调节参数的向量。一个位置调节参数用于表示第一摄像头和/或第二摄像头在一个预设方向上移动的位置。电子设备将空间对齐信息转换为位置调节信息，进而通过位置调节信息控制摄像头在至少一个预设方向上移动。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，空间对齐信息包括至少一个空间对齐参数。针对至少一个空间对齐参数中的每个空间对齐参数，确定空间对齐参数的统计值，该统计值对至少一组图像分别对应的空间对齐参数进行统计得到的。再根据至少一个空间对齐参数的统计值，确定位置调节信息。

该实现方式中，空间对齐参数的统计值可以体现至少一组图像的空间对齐参数的整体水平。例如，空间对齐参数的统计值可以是至少一组图像的空间对齐参数的平均值、中间值或众数值（即众数的数值）。通过空间对齐参数的统计值确定位置调节信息，可以降低空间对齐参数的计算误差对位置调节信息的影响，增强位置调节信息的准确性。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，若至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数的统计值未达到预设标准，或者，若第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置的调节次数未达到预设次数，则根据至少一个空间对齐参数的统计值，确定位置调节信息。

该实现方式中，可以通过预设标准对不同摄像头在拍摄空间上的偏差进行评估。如果若至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数的统计值未达到预设标准，则认为不同摄像头在拍摄空间上的偏差较大，如果尚未达到拍摄位置的调节次数的上限，则继续控制摄像头改变拍摄位置。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，将至少一个空间对齐参数的统计值输入预设机器学习模型中，得到预设机器学习模型输出的位置调节信息。

该实现方式中，可以通过预设机器学习模型得到位置调节信息。机器学习模型具有强大的分析能力以及预测能力，可提升位置调节信息的准确性。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，电子设备是分光设备，分光设备用于支撑第一摄像头和第二摄像头。分光设备包括至少一个马达，至少一个马达用于控制第一摄像头和/或第二摄像头移动。电子设备根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

该实现方式中，电子设备作为一种新型的分光设备，可通过至少一个马达驱动一个或多个摄像头移动，实现不同摄像头对应拍摄空间的对齐。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，电子设备与分光设备连接，分光设备用于支撑第一摄像头和第二摄像头。分光设备包括至少一个马达，至少一个马达用于驱动第一摄像头和/或第二摄像头移动。电子设备向分光设备发送调节指令，调节指令用于指示分光设备控制第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。分光设备响应于调节指令，驱动第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

该实现方式中，电子设备作为一种分光设备的控制设备，可通过调节指令指示分光设备通过至少一个马达驱动一个或多个摄像头移动，实现不同摄像头对应拍摄空间的对齐。分光设备是一种新型的分光设备，可与电子设备通信，控制一个或多个摄像头移动。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，电子设备包括第一摄像头和第二摄像头中的至少一个摄像头。电子设备根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，控制第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

该实现方式中，电子设备可直接控制第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。例如，电子设备是手机，手机中可包括多个摄像头和分光棱镜。手机可通过控制至少一个摄像头调节拍摄位置，以使不同摄像头拍摄得到的图像在拍摄空间上对齐。

第二方面，本申请提供一种电子设备，该电子设备包括存储器和一个或多个处理器。存储器与处理器耦合。该存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当处理器执行计算机指令时，使电子设备执行如下步骤：获取至少一组图像；其中，至少一组图像中的每组图像包括第一图像和第二图像，第一图像是第一摄像头拍摄得到的图像，第二图像是第二摄像头拍摄得到的图像，第一图像和第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像；确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息；其中，空间对齐信息用于表示一组图像中第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间的偏差；根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。

在第二方面的一种可能的实现方式中，当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：将至少一组图像进行频域变换，得到频域变换后的至少一组图像；频域变换后的至少一组图像中的每组图像包括频域变换后的第一图像和频域变换后的第二图像；根据频域变换后的至少一组图像，确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，空间对齐信息包括旋转参数和放缩参数；当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：针对频域变换后的至少一组图像中的每组图像，计算每组图像中频域变换后的第一图像与频域变换后的第二图像在球坐标系下的偏差，得到至少一组图像中每组图像对应的旋转参数和放缩参数中的至少一个空间对齐参数。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，空间对齐信息包括平移参数；当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：针对频域变换后的至少一组图像中的每组图像，计算每组图像中频域变换后的第一图像与频域变换后的第二图像在直角坐标系下的偏差，得到每组图像对应的平移参数。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，确定位置调节信息；其中，位置调节信息表示第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动的位置；根据位置调节信息的调节指令控制第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，空间对齐信息包括至少一个空间对齐参数；当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：针对至少一个空间对齐参数中的每个空间对齐参数，确定空间对齐参数的统计值，其中，统计值是对至少一组图像分别对应的空间对齐参数进行统计得到的；根据至少一个空间对齐参数的统计值，确定位置调节信息。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：若至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数的统计值未达到预设标准，或者，若第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置的调节次数未达到预设次数，则根据至少一个空间对齐参数的统计值，确定位置调节信息。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：将至少一个空间对齐参数的统计值输入预设机器学习模型中，得到预设机器学习模型输出的位置调节信息。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，电子设备是分光设备，分光设备用于支撑第一摄像头和第二摄像头；分光设备包括至少一个马达，至少一个马达用于控制第一摄像头和/或第二摄像头移动；当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，电子设备与分光设备连接，分光设备用于支撑第一摄像头和第二摄像头；分光设备包括至少一个马达，至少一个马达用于驱动第一摄像头和/或第二摄像头移动；当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：向分光设备发送调节指令，调节指令用于指示分光设备控制第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

在第二方面的另一种可能的实现方式中，电子设备包括第一摄像头和第二摄像头中的至少一个摄像头；当上述计算机指令被处理器执行时，使得电子设备还执行以下步骤：根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，控制第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请提供一种分光设备包括：至少一个固定装置和自动调节装置，自动调节装置包括至少一个马达，至少一个固定装置用于支撑第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于拍摄得到第一图像，第二摄像头用于拍摄得到第二图像，第一图像和第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像。分光设备还包括存储器，存储器与自动调节装置耦合。该存储器中存储有计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当计算机指令被自动调节装置执行时，使得分光设备通过至少一个马达驱动第一摄像头和/或所述第二摄像头改变拍摄位置。

在第四方面的一种可能的实现方式中，分光设备还包括通信模块，该通信模块与自动调节装置耦合，用于接收控制设备发送的调节指令。当计算机指令被自动调节装置执行时，使得自动调节还执行：响应于调节指令，通过自动调节装置用于通过至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。

第五方面，本申请提供一种包含程序指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式所述的方法。例如，该计算机可以是上述电子设备。

第六方面，本申请提供一种芯片系统，该芯片系统应用于电子设备。该芯片系统包括接口电路和处理器。接口电路和处理器通过线路互联。接口电路用于从存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令。当处理器执行计算机指令时，电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种分光设备的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种电子设备示例的硬件结构框图；

图3为本申请实施例提供的一种图像处理系统的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种图像处理系统中多个模块交互示意图；

图5为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种确定空间对齐信息的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种确定统计值的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种确定位置调节信息的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种分光设备的自动调节装置的示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种图像处理系统的示意图。

具体实施方式

对于同步拍摄来说，不同摄像头所拍摄的图像或视频在拍摄空间上的一致性是影响同步拍摄效果的重要方面。分光设备可用于固定两个摄像头，向这两个摄像头提供尽量一致的拍摄空间。

示例性的，分光设备如图1所示。分光设备包括分光棱镜和固定装置。固定装置用于固定拍摄设备1和拍摄设备2。拍摄设备1和拍摄设备2均包括1个摄像头。分光棱镜用于将同一束光线划分成两束光线。一束光线经过分光棱镜之后被分成两束光线，这两束光线中的其中一束入射至拍摄设备1的摄像头实现成像，另一束入射至拍摄设备2的摄像头实现成像。通过这种方式，拍摄设备1通过摄像头采集的图像（可称为图像1）以及拍摄设备2通过摄像头采集的图像（可称为图像2）在图像内容上大致相同。分光设备可使这两个拍摄设备位于合适的相对拍摄位置，向这两个拍摄设备提供尽量一致的拍摄空间。如此，这两个拍摄设备通过摄像头采集的图像在空间（或称为拍摄空间）上可实现同步。

可以理解的是，分光设备除了固定上述拍摄设备之外，也可直接固定摄像头。例如，分光设备的固定装置分别与两个摄像头固定连接，可使这两个摄像头位于合适的相对拍摄位置。分光设备通过这两个摄像头可拍摄在时间和空间上一致的一对图像。

如上所述，分光设备可为两个摄像头提供合适的相对拍摄位置，使摄像头采集的图像在拍摄空间上尽量一致。但是，通常情况下两个摄像头对应的拍摄空间仍会存在一定偏差。用户可手动调节两个摄像头的相对拍摄位置，以减小两个摄像头对应的拍摄空间之间的偏差。例如，分光设备上设置有旋钮。用户可手动旋转旋钮，通过旋钮调整分光设备的固定装置，以使固定装置带动任一摄像头移动，使两个摄像头在拍摄空间上对齐。

但是，这种手动对齐不同摄像头的拍摄空间的方式，不仅费时费力，往往还会因误操作引入更大的误差，难以满足对于同步拍摄的精度要求比较高的应用场景。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种方法，可以通过分析两个摄像头同步采集的至少一组图像在拍摄空间上的差异，实现两个摄像头对应的拍摄空间的自动对齐。

具体地，电子设备获取至少一组图像。这至少一组图像中的每组图像包括在时间和空间上同步拍摄的两个图像（如第一图像和第二图像）。这两个图像来自不同的摄像头。例如，第一图像来自第一摄像头，第二图像来自第二摄像头。然后，电子设备确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息，该空间对齐信息用于表示两个图像在拍摄空间上的偏差。进一步地，电子设备根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，控制第一摄像头和/或第第二摄像头改变拍摄位置。例如，电子设备包括第一摄像头和/或第二摄像头，电子设备可根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置，如调节第一摄像头或第二摄像头的拍摄位置，或者，同时第一摄像头以及第二摄像头的拍摄位置。再例如，电子设备根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，控制其他设备（如分光设备、拍摄设备等）调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置，如调节第一摄像头或第二摄像头的拍摄位置，或者，同时第一摄像头以及第二摄像头的拍摄位置，以减小第一摄像头和第二摄像头拍摄得到的下一组图像在拍摄空间上的偏差。

通过这种方式，电子设备可通过至少一组图像分别对应的空间对齐信息，实现摄像头拍摄位置的自动调节。如此，可以在无需人工操作的情况下实现不同摄像头在拍摄空间上的对齐，提高不同摄像头在拍摄空间上的对齐精度，节省人力成本。

本申请实施例中，一个图像对应的拍摄空间可理解为一个图像的内容所对应的三维空间。例如，拍摄空间可以是现实的三维空间、虚拟的三维空间或者虚实结合的三维空间。一个图像的内容与该图像对应的拍摄空间中的对象一一对应。例如，一个图像的内容包括杯子，那么该图像的拍摄空间也包括杯子。即使第一图像和第二图像是针对同一场景拍摄得到的图像，如果第一图像的内容和第二图像的内容不完全一致，那么第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间也是不同的。

空间对齐信息可表示第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间之间的偏差。空间对齐信息中可包括至少一个空间对齐参数。电子设备可通过空间对齐信息中的至少一个空间对齐参数对不同图像在拍摄空间上的差异进行量化，从而电子设备可根据空间对齐信息控制第一摄像头和/或第二摄像头调节拍摄位置，使第一摄像头和第二摄像头在拍摄空间上对齐。

第一摄像头或第二摄像头的拍摄位置可以是在预设坐标系下的相对位置。例如，预设坐标系是摄像头坐标系。摄像头坐标系是以摄像头的焦点为原点、以摄像头的光轴为z轴建立的三维直角坐标系。再例如，预设坐标系是支撑摄像头的设备（如分光设备）所在的设备坐标系。该设备坐标系是以支撑摄像头的平面为x轴、y轴的平面，以与该平面垂直向上的方向为z轴建立的三维直角坐标系。

本申请实施例中，电子设备可具有多种应用形态。示例性的，本申请实施例中所述的电子设备可以是手机、平板电脑、桌面型电脑、膝上型电脑、手持计算机、台式计算机、一体计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，UMPC）、上网本、蜂窝电话、个人数字助理（personal digital assistant，PDA）、增强现实（augmented reality，AR）\虚拟现实（virtual reality，VR）设备、媒体播放器、可穿戴设备、分光设备等设备。本申请实施例对电子设备的具体形态不作特殊限制。

示例性的，如图2所示，电子设备可以包括：处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线（universal serial bus，USB）接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块（subscriber identificationmodule，SIM）卡接口195等。

其中，处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器（application processor，AP），调制解调处理器，图形处理器（graphics processingunit，GPU），图像信号处理器（image signal processor，ISP），控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器（digital signal processor，DSP），基带处理器，和/或神经网络处理器（neural-network processing unit，NPU），驱动处理器等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。处理器110可以是电子设备的神经中枢和指挥中心。处理器110可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。例如，在本申请实施例中，处理器110可以通过执行存储在内部存储器121中的指令，内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。

其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能，图像播放功能等）、马达191的配置文件等。存储数据区可存储电子设备使用过程中所创建的数据（比如音频数据，电话本等）等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器（universal flash storage，UFS）等。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。

电子设备的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。在一些实施例中，电子设备的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器（low noise amplifier，LNA）等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN）（如Wi-Fi网络），蓝牙（bluetooth，BT），全球导航卫星系统（global navigation satellite system，GNSS），调频（frequency modulation，FM），近距离无线通信技术（near field communication，NFC），红外技术（infrared，IR）等无线通信的解决方案。

本申请实施例中，电子设备可以通过移动通信模块150或无线通信模块160与其他设备通信。例如，电子设备可以通过无线通信模块160提供的Wi-Fi网络或蓝牙接收多个拍摄设备发送的图像。再例如，电子设备还可以通过无线通信模块160提供的Wi-Fi网络或蓝牙与分光设备通信，指示分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。

传感器模块180可以包括压力传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、磁传感器、加速度传感器、霍尔传感器、触摸传感器、环境光传感器和骨传导传感器等传感器。电子设备可通过传感器模块180采集各种数据。

电子设备可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。ISP用于处理摄像头193反馈的数据。摄像头193用于捕获静态图像或视频。在一些实施例中，电子设备可以包括1个或多个摄像头193。

可以理解的是，本实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备的结构限定。在另一些实施例中，电子设备也可以包括比上述实施例提供的更多或者更少的模块，各个模块之间也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。本申请实施例中提供的电子设备的硬件结构也可以参见如图所示的电子设备的硬件结构。以下实施例中的方法均可以在具备上述硬件结构的电子设备中实现。

本申请实施例提供的方法，适用于多种应用场景。例如，本申请实施例提供的方法可应用于多个设备组成的图像处理系统中。或者，本申请实施例提供的方法可以应用于单个的电子设备中。

首先以本申请实施例提供的方法应用于多个设备组成的图像处理系统为例，介绍本申请实施例提供的方法。

在一个实施例中，电子设备是分光设备的控制设备。如图3所示，图像处理系统包括分光设备、控制设备、第一拍摄设备（如手机）和第二拍摄设备（如相机）。第一拍摄设备包括第一摄像头，第二拍摄设备包括第二摄像头。控制设备与分光设备连接（如无线连接）。分光设备用于支撑第一摄像头和第二摄像头。分光设备包括至少一个马达。至少一个马达用于控制第一摄像头或第二摄像头移动。

示例性的，图像处理系统中各个模块的交互过程如图4所示。分光设备包括分光棱镜。分光设备通过分光棱镜向第一拍摄设备的第一摄像头和第二拍摄设备的第二摄像头提供由同一束光线划分得到的两束光线。两束光线中的一束光线入射第一拍摄设备的第一摄像头。两束光线中的另一束光线入射第二拍摄设备的第二摄像头。

控制设备包括空间分析模块、决策模块以及驱动模块。控制设备的空间分析模块可获取至少一组图像，并确定至少一组图像中每组图像对应的空间对齐信息。然后，控制设备的决策模块根据每组图像对应的空间对齐信息，确定位置调节信息。该位置调节信息用于表示第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动的位置。控制设备的驱动模块生成包括位置调节信息的调节指令，并向分光设备发送该调节指令。分光设备还包括自动调节装置。自动调节装置响应于该调节指令，控制至少一个马达驱动第一摄像头或第二摄像头在至少一个预设方向上移动，以减小第一摄像头的拍摄空间与第二摄像头的拍摄空间之间的差异。

例如，分光设备可包括第一固定装置和第二固定装置。第一固定装置用于固定第一摄像头，第二固定装置用于固定第二摄像头。分光设备的自动调节装置响应于调节指令，通过至少一个马达驱动第一固定装置和/或第二固定装置移动，以使第一固定装置和/或第二固定装置带动所固定的摄像头在至少一个预设方向上移动。一个马达可驱动第一摄像头和/或第二摄像头在一个预设方向上移动。

下面以图3所示的图像处理系统为例，示例性介绍本申请实施例提供的方法。该实现方式中，电子设备是分光设备的控制设备。控制设备与分光设备通过无线连接（如蓝牙连接、wifi连接等）。如图5所示，本申请实施例提供的方法包括以下步骤：

S501，控制设备获取至少一组图像。

控制设备可以从第一拍摄设备和第二拍摄设备获取至少一组图像。例如，控制设备分别与第一拍摄设备、第二拍摄设备连接，获取第一拍摄设备和第二拍摄设备拍摄的至少一组图像。或者，控制设备可以在移动存储器中读取来自第一拍摄设备和第二拍摄设备拍摄的至少一组图像。第一拍摄设备包括第一摄像头，第一拍摄设备可通过第一摄像头采集图像。第二拍摄设备包括第二摄像头，第二拍摄设备可通过第二摄像头采集图像。

控制设备获取的至少一组图像中，每组图像均包括第一图像和第二图像。其中，第一图像是第一摄像头拍摄得到的图像，第二图像是第二摄像头拍摄得到的图像。第一摄像头和第二摄像头用于在相同时刻、针对同一场景拍摄图像。

图像处理系统中的分光设备包括分光棱镜。分光设备通过分光棱镜为第一摄像头和第二摄像头提供同一拍摄场景。如此，第一摄像头和第二摄像头可针对同一场景进行拍摄。

第一拍摄设备和第二拍摄设备可以在相同时刻进行拍摄。例如，控制设备与第一拍摄设备、第二拍摄设备分别通过无线方式连接。控制设备可同时向第一拍摄设备和第二拍摄设备发送同步拍摄指令，通过同步拍摄指令控制第一拍摄设备和第二拍摄设备同时拍摄至少一个图像。第一拍摄设备或第二拍摄设备响应于同步拍摄指令，拍摄至少一个图像，如连续拍摄10个图像。当然，第一拍摄设备和第二拍摄设备也可以在其他设备的控制下在同一时刻进行拍摄，本申请实施例不对此进行限制。

在一些实现方式中，控制设备分别获取第一拍摄设备通过第一摄像头拍摄的至少一个第一图像和第二拍摄设备通过第二摄像头拍摄的至少一个第二图像。每个图像可携带有该图像采集时刻的时间戳。控制设备可将至少一个第一图像所附带的时间戳与至少一个第二图像所附带的时间戳一一进行匹配，获取各个时刻分别对应的至少一组图像。每个时刻对应的一组图像中，包括分别来自不同拍摄设备（即来自第一拍摄设备和第二拍摄设备）的一个第一图像和一个第二图像。

可以理解的是，第一拍摄设备和第二拍摄设备可以是已经实现时间同步的两个设备。例如，第一拍摄设备和第二拍摄设备可通过网络时间协议（Network Time Protocol，NTP）等方式实现时间同步。实现时间同步的两个设备在同一时刻对应的时间戳相同。

S502，控制设备确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息。

如上所述，空间对齐信息用于表示第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间之间的偏差，可包括至少一个空间对齐参数。

示例性的，空间对齐信息包括设备坐标轴在三个坐标轴的正方向以及负方向的空间对齐参数，如三轴（即设备坐标系的三个坐标轴）的旋转参数、放缩参数以及两轴（即设备坐标系的x轴和y轴）的平移参数。

旋转参数用于表示第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间在拍摄角度上的偏差。例如，旋转参数是俯仰角、偏航角、翻滚角中的任意一个姿态角。第一图像对应的拍摄空间和第二图像对应的拍摄空间在拍摄角度上可能在俯仰角、偏航角、翻滚角中的一个或多个姿态角上存在偏差，可以通过一个或多个旋转参数表征这些拍摄角度上的偏差。

放缩参数用于表示第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间在拍摄视角的远近上的偏差。例如，放缩参数可以是放大比例或缩小比例。一组图像中的一个图像相对于另一个图像可能在拍摄空间上可能存在一定的放缩关系，从而可以通过放缩参数表征这种放缩关系。

平移参数用于表示第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间在拍摄平面上的偏差。例如，平移参数可以是任意一个坐标轴的平移位置等。

控制设备可以对至少一组图像中每组图像的第一图像和第二图像进行比对，确定每组图像中第一图像和第二图像在拍摄空间上的差异，得到每组图像对应的空间对齐信息。例如，控制设备可通过预设空间分析算法确定每组图像的空间对齐信息。其中，每组图像作为预设空间分析算法的输入数据。预设空间分析算法可输出每组图像对应的空间对齐信息。

在一些实现方式中，控制设备将至少一组图像进行频域变换，如通过傅里叶变换将每组图像进行频域变换，得到频域变换后的至少一组图像。频域变换后的至少一组图像中的每组图像，均包括频域变换后的第一图像和频域变换后的第二图像。控制设备进一步根据频域变换后的至少一组图像，确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息。

该实现方式中，控制设备将至少一组图像中的每组图像从RGB域转换至频域，得到频域变换后的至少一组图像。频域变换后的图像即是频谱图像。频谱图像中一个像素点分别对应于频率和幅值。频谱图像相对于RGB图像而言，更能体现一组图像中的两个图像（即第一图像和第二图像）在拍摄空间构成上的差异，从而更加易于图像处理。因此，控制设备可以先对至少一组图像进行频域变换，再根据频域变换后的至少一组图像确定空间对齐信息。

下面以确定至少一组图像中任意一组图像对应的空间对齐信息为例，示例性说明上述预设空间分析算法的处理流程。控制设备可以按照时间顺序依次确定至少一组图像的空间对齐信息。

如图6所示，控制设备获取到的至少一组图像可以按照采集时刻的先后顺序依次排列。控制设备可顺次获取至少一组图像中的一组图像。这一组图像中的第一图像和第二图像分别表示为图像A和图像B。控制设备将图像A和图像B进行频域变换，将图像A和图像B从RGB域转换至频域，得到频域变换后的图像A（或称为频域图像A）和频域变换后的图像B（或称为频域图像B）。进一步地，控制设备利用滤波算法对频域图像A和频域图像B进行滤波处理，在频域图像A和频域图像B滤除噪音。然后，控制设备再将频域图像A和频域图像B从直角坐标系转换至球坐标系，在球坐标系下估计频域图像A和频域图像B之间的差异。例如，控制设备可使用相机姿态估计算法（如相位相关算法）计算频域图像A和频域图像B在球坐标系下的差异，如计算频域图像A和频域图像B的像素点在俯仰角、偏航角、翻滚角等方面的差异，得到这一组图像对应的旋转参数，以及计算频域图像A和频域图像B的像素点在原点距离方面的差异，得到这一组图像对应的放缩参数。

进一步地，控制设备可以根据旋转参数和放缩参数，在球坐标系下对频域图像A或频域图像B进行旋转处理和放缩处理。以控制设备对频域图像B进行旋转处理和放缩处理为例，控制设备对频域图像B进行旋转处理和放缩处理可得到频域图像B1。然后，控制设备将频域图像A和频域图像B1从球坐标系转换至直角坐标系，再次使用相机姿态估计算法计算直角坐标系下的频域图像A与频域图像B1之间的偏差，得到这一组图像对应的平移参数。控制设备得到的平移参数是频域图像B1（或频域图像B）相对于频域图像A在直角坐标系的x轴和y轴的平移参数。

示例中，控制设备在得到旋转参数和放缩参数之后，根据旋转参数和放缩参数对频域图像B进行旋转处理和放缩处理，是为了消除两个频域图像之间在姿态角和放缩比例上的偏差。然后控制设备再确定旋转处理和放缩处理后的频域图像B1和频域图像A在直角坐标系下的差异。这样，可以提高在直角坐标系下得到的平移参数的准确率。

可以理解的是，理论上来说，经过旋转处理和放缩处理后的频域图像B1与频域图像A在旋转和放缩方面应不再存在差异。但由于误差等因素的影响，频域图像B1与频域图像A在球坐标系下可能还是存在一定的偏差。

上述示例中，以空间对齐信息包括旋转参数、放缩参数和平移参数为例，介绍了预设空间分析算法的处理流程。在一些实现方式中，控制设备在分析一组图像之间的偏差之后，可以得到旋转参数、放缩参数和平移参数中的任意一种或任意两种。

例如，控制设备可以将频域图像A和频域图像B从直角坐标系转换至球坐标系，在球坐标系下估计频域图像A和频域图像B之间的差异，得到这一组图像对应的旋转参数和放缩参数中的任意一种。

再例如，控制设备可以直接在直角坐标系下估计频域图像A和频域图像B之间的差异，得到这一组图像对应的平移参数。

在另一些实现方式中，控制设备针对至少一组图像中的一组图像，利用特征点检测算法（如尺度不变特征转换（Scale Invariant Feature Transform，SIFT）算法）分别对该组图像中RGB域的第一图像和第二图像进行特征点检测，确定第一图像的特征点和第二图像的特征点。进一步地，控制设备再确定第一图像的特征点以及第二图像的特征点之间的单应矩阵。该单应矩阵可以作为该组图像对应的空间对齐信息。

S503，控制设备判断至少一组图像是否满足预设条件。

若至少一组图像满足预设条件，可以认为第一摄像头对应的拍摄空间与第二摄像头对应的拍摄空间之间的偏差较大，控制设备可指示分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置，以减小第一摄像头对应的拍摄空间与第二摄像头对应的拍摄空间之间的偏差。若至少一组图像不满足预设条件，则可以认为第一摄像头对应的拍摄空间与第二摄像头对应的拍摄空间之间的偏差较小，控制设备可不再指示分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。

预设条件可以根据实际应用场景或需求进行设置。例如，预设条件是至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数未达到对应的预设标准。不同空间对齐参数对应的预设标准可以相同，也可以不同。再例如，预设条件是第一组图像的数量占至少一组图像的总数量的比例大于预设比例（如大于70%、80%等数值）。第一组图像是至少一组图像中空间对齐参数未达到对应的预设标准的一组图像。再例如，预设条件是至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数的统计值（或称为空间对齐信息的统计值）未达到对应的预设标准。一个空间对齐参数的统计值可以是对至少一组图像分别对应的该空间对齐参数进行统计得到的，例如，一个空间对齐参数的统计值可以是至少一组图像分别对应的该空间对齐参数的众数值、平均值或中间值等。

在一个示例中，以预设条件是第一组图像的数量占至少一组图像的总数量的比例大于预设比例，空间对齐信息包括一个旋转参数和一个放缩参数为例。控制设备可以判断至少一组图像中每组图像的旋转参数是否达到预设旋转标准（即旋转参数对应的预设标准，如0.1°或0.3°等数值），并判断至少一组图像中每组图像的放缩参数是否达到预设放缩标准（即放缩参数对应的预设参数值，如在0.99至1.01之间）。若至少一组图像中任一组图像的旋转参数未达到预设旋转标准，或者，该组图像的放缩参数未达到预设放缩标准，则将该组图像作为第一组图像。控制设备统计第一组图像的数量。进一步地，控制设备计算第一组图像的数量占至少一组图像的总数量的比例。如果该比例大于70%（预设比例的示例），控制设备则确定获取的至少一组图像满足预设条件。

在另一个示例中，以预设条件是至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数的统计值未达到对应的预设标准为例。控制设备在确定至少一组图像分别对应的空间对齐信息之后，可以针对空间对齐信息中的每个空间对齐参数，计算每个空间对齐参数的统计值，如计算每个空间对齐参数的众数值、平均值或中间值。进一步地，控制设备判断至少一个空间对齐参数的统计值是否达到对应的预设标准。

在该示例中，一个空间对齐参数的统计值可以体现至少一组图像的空间对齐参数的整体水平。以至少一组图像包括第1组图像、第2组图像和第3组图像，每组图像的空间对齐信息均包括空间对齐参数1、空间对齐参数2和空间对齐参数3为例。如图7所示，空间对齐参数1的集合1包括第1组图像的空间对齐参数1、第2组图像的空间对齐参数1和第3组图像的空间对齐参数1。空间对齐参数2的集合2包括第1组图像的空间对齐参数2、第2组图像的空间对齐参数2和第3组图像的空间对齐参数2。空间对齐参数3的集合3包括第1组图像的空间对齐参数3、第2组图像的空间对齐参数3和第3组图像的空间对齐参数3。

控制设备确定集合1中3个空间对齐参数1的平均值或中间值，得到空间对齐参数1的统计值1。控制设备确定集合2中3个空间对齐参数2的平均值或中间值，得到空间对齐参数2的统计值2。控制设备确定集合3中3个空间对齐参数3的平均值或中间值，得到空间对齐参数3的统计值3。

进一步地，控制设备判断统计值1是否达到空间对齐参数1对应的预设标准，判断统计值2是否达到空间对齐参数2对应的预设标准，以及判断统计值3是否达到空间对齐参数3对应的预设标准。如果统计值1、统计值2和统计值3中存在任一统计值未达到对应的预设标准，则认为至少一组图像满足预设条件。如果统计值1、统计值2和统计值3中均达到对应的预设标准，则认为至少一组图像不满足预设条件。

若至少一组图像满足预设条件，控制设备则执行S504。

若至少一组图像不满足预设条件，控制设备则终止执行当前流程。

S504，控制设备根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，确定位置调节信息，该位置调节信息表示第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动的位置。

控制设备在得到至少一组图像分别对应的空间对齐信息之后，根据至少一组图像中每组图像对应的空间对齐信息，生成位置调节信息。位置调节信息可包括至少一个位置调节参数。例如，位置调节信息可以是包括多个位置调节参数的向量。一个位置调节参数用于表示第一摄像头和/或第二摄像头在一个预设方向上移动的位置。不同位置调节参数所对应的预设方向可以不同。

可以理解的是，空间对齐信息可表示一组图像中第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间之间偏差。该空间对齐信息包括旋转参数、放缩参数以及平移参数等空间对齐参数。控制设备可以将空间对齐信息转换为第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动的位置。即控制设备将空间对齐信息转换为位置调节信息，通过位置调节信息指示第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上的移动位置。

预设方向可以是分光设备的设备坐标系任一坐标轴的正方向或负方向。例如，以一个预设方向是预设坐标系x轴的正方向为例，分光设备可通过马达驱动第一固定装置或第二固定装置在预设坐标系x轴的正方向上移动，使第一固定装置带动第一摄像头在预设坐标系x轴的正方向上移动，或者，使第二固定装置带动第二摄像头在预设坐标系x轴的正方向上移动。

一个位置调节参数对应的预设方向与设备坐标系坐标轴的方向相同或相反。例如，一个预设方向是分光设备的设备坐标系的x轴正方向、x轴负方向、y轴正方向、y轴负方向、z轴正方向或z轴负方向。

可以理解的是，一个位置调节参数所表示的在一个预设方向上移动的位置可以是相对位置，如移动后的位置相对于移动前的位置。例如，如果一个位置调节参数表示在z轴正方向移动的位置是1毫米，则在z轴正方向移动后的位置与移动前的位置之间相差1毫米。

本申请实施例中，空间对齐信息与位置调节信息存在对应关系。例如，以空间对齐信息包括x轴的平移参数为例。如果x轴的平移参数是正数，则该平移参数对应于x轴正方向移动的位置。如果x轴的平移参数是负数，则该平移参数对应于x轴负方向移动的位置。

在一些实现方式中，空间对齐信息与位置调节信息之间的对应关系，可通过预设机器学习模型确定。例如，如图8所示，控制设备可以将一组图像对应的空间对齐信息输入预设机器学习模型，得到预设机器学习模型输出的位置调节信息。

预设机器学习模型是预先训练完成的机器学习模型。例如，以多组样本图像的空间对齐信息作为机器学习模型的多个训练样本，以每组样本图像的空间对齐信息所对应的位置调节信息作为每个训练样本的样本标签，对机器学习模型进行有监督的多轮训练，可以得到训练完成的预设机器学习模型。预设机器学习模型可以在控制设备中进行训练。或者，预设机器学习模型可以在其他电子设备中进行训练，控制设备中直接配置预设机器学习模型即可。

预设机器学习模型的模型结构可根据实际应用场景或需求进行设置。例如，预设机器学习模型可以是线性回归模型、神经网络模型等常见的模型结构。当然，也可根据需求为预设机器学习模型设置新的模型结构。本申请实施例不对此进行限制。

示例性的，控制设备将至少一个空间参数的统计值作为预设机器学习模型的输入信息，通过预设机器学习模型基于至少一个空间参数的统计值得到位置调节信息。例如，控制设备将上述统计值1、统计值2和统计值3一同输入预设机器学习模型中，得到预设机器学习模型输出的位置调节信息。如此，可以降低空间对齐参数的计算误差对预设机器学习模型得到的位置调节信息的影响，增强位置调节信息的准确性。

S505，控制设备向分光设备发送携带有位置调节信息的调节指令。

控制设备与分光设备之间建立有通信连接。例如，控制设备与分光设备之间建立有无线通信连接，如Wi-Fi连接、蓝牙连接等。控制设备在得到位置调节信息之后，可生成调节指令。该调节指令中携带有位置调节信息。进一步地，控制设备通过无线通信连接向分光设备发送该调节指令。通过调节指令指示分光设备根据位置调节信息调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。

S506，分光设备响应于调节指令，控制第一摄像头和/或第二摄像头在位置调节信息指示的预设方向上移动。

如上所述，位置调节信息包括至少一个位置调节参数。每个位置调节参数用于表示一个预设方向上移动的位置。分光设备包括用于支撑拍摄设备的至少一个固定装置，如第一固定装置和第二固定装置。第一固定装置用于支撑第一拍摄设备。第二固定装置用于支撑第二拍摄设备。第一固定装置和/或第二固定装置可以在分光设备的控制下移动。分光设备响应于控制设备发送的调节指令，控制第一固定装置和/或第二固定装置移动，从而带动第一拍摄设备的第一摄像头和/或第二拍摄设备的第二摄像头在位置调节信息所指示的至少一个预设方向上移动。例如，分光设备响应于控制设备发送的调节指令，控制第一固定装置带动第一拍摄设备的第一摄像头在至少一个预设方向上移动。或者，分光设备响应于控制设备发送的调节指令，控制第二固定装置带动第二拍摄设备的第二摄像头在至少一个预设方向上移动。再或者，分光设备响应于控制设备发送的调节指令，先控制一个固定装置带动一个拍摄设备的摄像头在至少一个预设方向上移动，在该固体装置移动至极限位置的情况下，再控制另一个固定装置带动另一个拍摄设备的摄像头在至少一个预设方向上移动。

本申请实施例中，分光设备还包括自动调节装置，自动调节装置设置有一个或多个马达。分光设备通过自动调节装置的一个或多个马达驱动第一固定装置和/或第二固定装置带动第一拍摄设备的第一摄像头和/或第二拍摄设备的第二摄像头移动。

示例性的，图9示出了分光设备的自动调节装置的3个示例。如图9的（1）所示的自动调节装置包括2个驱动轴，每个驱动轴中设置有马达。其中一个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的x轴方向上移动。另一个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的y轴方向上移动。

如图9的（2）所示的自动调节装置包括4个驱动轴。第一个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的x轴的正方向上移动。第二个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的x轴的负方向上移动。第三个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的y轴的正方向上移动。第四个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的y轴的负方向上移动。

如图9的（3）所示的自动调节装置包括6个驱动轴。第一个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的x轴的正方向上移动。第二个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的x轴的负方向上移动。第三个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的y轴的正方向上移动。第四个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的y轴的负方向上移动。第五个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的z轴的正方向上移动。第六个驱动轴用于在马达的驱动下带动第一固定装置或第二固定装置在分光设备的z轴的负方向上移动。

上述示例以分光设备包括两个固定装置（如第一固定装置和第二固定装置），分光设备的自动调节装置驱动其中的一个固定装置为例，介绍了分光设备驱动第一摄像头或第二摄像头移动的过程。在另一些示例中，分光设备的自动调节装置可驱动多个固定装置中任一个固定装置。分光设备可驱动第一摄像头和第二摄像头共同移动。当然，分光设备的两个固定装置也可一体设置，本申请实施例不对此进行限制。

下面以位置调节信息包括两个位置调节参数为例，介绍本申请实施例中分光设备控制第二拍摄设备移动的过程。

示例中，位置调节信息包括的两个位置调节参数分别表示为第一位置调节参数和第二位置调节参数。第一位置调节参数表示x轴方向移动的位置。第二位置调节参数表示y轴方向移动的位置。分光设备包括第一马达和第二马达。第一马达用于驱动第二固定装置在x轴上移动。第二马达用于驱动第二固定装置在y轴上移动。分光设备响应于位置调节信息，控制第一马达驱动第二固定装置移动至第一位置调节参数指示的位置（即在x轴方向上移动），以及，控制第二马达驱动第二固定装置移动至第二位置调节参数指示的位置（即在y轴方向上移动）。第二固定装置在移动过程中会带动第二拍摄设备的第二摄像头一起移动，从而实现第二摄像头的拍摄位置的调节，以减小第二摄像头对应的拍摄空间与第一摄像头的拍摄空间之间的偏差。

可以理解的是，位置调节信息所包括的至少一个位置调节参数与分光设备的马达（或驱动轴）可以是一一对应的。位置调节信息所包括的至少一个位置调节参数的数量与马达数量一致。控制设备可以根据分光设备所配置的至少一个马达，在位置调节信息中携带与至少一个马达对应的位置调节参数。例如，分光设备配置有x轴方向的马达和y轴方向的马达。控制设备则可以在位置调节信息中携带x轴方向对应的位置调节参数和y轴方向对应的位置调节参数。如此，分光设备可分别通过至少一个位置调节参数控制对应的马达。

当然，位置调节信息所包括的至少一个位置调节参数的数量也可以与马达数量不同。例如，位置调节信息包括x轴方向对应的位置调节参数和y轴方向对应的位置调节参数。而分光设备包括x轴方向的马达、y轴方向的马达以及z轴方向的马达。这种情况下，分光设备则通过x轴方向对应的位置调节参数控制x轴方向的马达，通过y轴方向对应的位置调节参数控制y轴方向的马达，而不控制z轴方向的马达。

本申请实施例中，分光设备控制第一摄像头和/或第二摄像头在位置调节信息指示的预设方向上移动之后，可认为完成第一摄像头和/第二摄像头的一次位置调节。在一些实现方式中，在经过一次位置调节后，第一摄像头对应的拍摄空间和第二摄像头对应的拍摄空间之间的偏差虽然变小，但有可能尚未到达上述预设条件。这种情况下，图像处理系统可重复执行上述S501-S506，直到达到上述预设调节。

在一些实现方式中，控制设备可以记录指示分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置的次数，该次数可称为调节次数。例如，在控制设备向分光设备发送位置调节信息之后，可以增加调节次数，通过调节次数记录第一摄像头和/或第二摄像头的位置调节的次数。如果该调节次数达到预设次数，控制设备则不再指示分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。如果该调节次数未达到预设次数，控制设备则通过调节指令指示分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。

例如，以预设次数是100次为例。控制设备可以在上述S501之前，或者上述SS503中，判断记录的调节次数是否达到100次。若该调节次数到达100次，控制设备则终止当前流程。若调节次数未达到100次，控制设备则继续执行上述S501-S506的流程。

本申请实施例中，以控制设备根据至少一个组图像分别对应的空间对齐信息所确定的位置调节信息为例，介绍了控制设备控制分光设备调节第一摄像头和/或第二摄像头移动的过程。在另一些实施例中，分光设备的自动调节装置还可以控制第一摄像头和/或第二摄像头旋转，这种情况下，控制设备可以向分光设备发送至少一组图像分别对应的空间对齐信息或者至少一组图像分别对应的空间对齐信息的统计值。分光设备可根据空间对齐信息或空间对齐信息的统计值控制第一摄像头和/或第二摄像头移动。如分光设备可按照空间对齐信息中旋转参数的统计值控制第一摄像头和/或第二摄像头旋转。

上述实施例中，以电子设备是分光设备的控制设备为例，介绍了本申请实施例提供的方法。下面再以电子设备是分光设备为例，通过另一个实施例介绍本申请实施例提供的方法。

在该实施例中，如图10所示，图像处理系统包括分光设备、第一拍摄设备和第二拍摄设备。第一拍摄设备包括第一摄像头。第二拍摄设备包括第二摄像头。分光设备用于支撑第一摄像头和第二摄像头，为第一摄像头和第二摄像头提供由同一束光线划分得到的两束光线。两束光线中的一束光线入射第一摄像头。两束光线中的另一束光线入射第二摄像头。分光设备包括至少一个马达。至少一个马达用于控制第一摄像头和/或第二摄像头移动。

分光设备可获取至少一组图像，并确定至少一组图像中每组图像对应的空间对齐信息。然后，分光设备根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。例如，以空间对齐参数包括手机坐标系三个坐标轴的旋转参数为例，分光设备可按照三个坐标轴的旋转参数控制至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头旋转，改变第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。再例如，分光设备可以控制至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

在本申请的另一个实施例中，电子设备包括第一摄像头或第二摄像头。这种情况下，电子设备除了是分光设备的控制设备之外，还可以作为拍摄设备。

在该实施例中，图像处理系统包括第一拍摄设备、第二拍摄设备和分光设备。第一拍摄设备包括第一摄像头，第二拍摄设备包括第二摄像头。电子设备是第一拍摄设备或第二拍摄设备。分光设备还包括至少一个马达。至少一个马达用于控制第一摄像头或第二摄像头移动。

示例性的，以电子设备是第一拍摄设备为例。第一拍摄设备是分光设备的控制设备。分光设备用于支撑第一拍摄设备（如手机）和第二拍摄设备（如相机）。分光设备向手机和相机提供由同一束光线划分得到的两束光线。两束光线中的一束光线入射手机的第一摄像头。两束光线中的另一束光线入射相机的第二摄像头。

手机可获取至少一组图像，并确定至少一组图像中每组图像对应的空间对齐信息。然后，手机根据每组图像对应的空间对齐信息，生成携带有位置调节信息的调节指令，并分光设备发送调节指令。分光设备响应于该调节指令，控制至少一个马达驱动手机或相机在至少一个预设方向上移动。

在本申请的另一个实施例中，图像处理系统包括第一拍摄设备、第二拍摄设备和分光设备。分光设备用于支持第一拍摄设备和第二拍摄设备，为第一拍摄设备和第二拍摄设备提供同一拍摄场景。电子设备是第一拍摄设备或第二拍摄设备。以电子设备是第一拍摄设备为例，电子设备包括第一摄像头。

示例性的，以电子设备是手机为例。手机可获取至少一组图像，并确定至少一组图像中每组图像对应的空间对齐信息。然后，手机根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，调节第一摄像头的拍摄位置。例如，以空间对齐参数包括手机坐标系三个坐标轴的旋转参数为例，手机可按照三个坐标轴的旋转参数通过至少一个马达旋转第一摄像头，改变第一摄像头的拍摄位置。再例如，手机可以根据至少一组图像对应的空间对齐信息生成上述位置调节信息，再通过位置调节信息控制至少一个马达驱动第一摄像头至少一个预设方向上移动。

在本申请的另一个实施例中，电子设备包括第一摄像头、第二摄像头和至少一个马达。至少一个马达用于控制第一摄像头和/或第二摄像头移动。

示例性的，以电子设备是手机为例。手机可获取至少一组图像，并确定至少一组图像中每组图像对应的空间对齐信息。然后，手机根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，调节第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄位置。例如，手机根据至少一组图像分别对应的空间对齐信息，控制至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

以上实施例中电子设备控制第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置的方案均可以参见图5所对应实施例的描述内容，这里不再进行赘述。

本申请实施例提供的方法可适用于多种应用场景以及实现方式。通过本申请实施例提供的方法，可自适应地调节第一摄像头或第二摄像头的拍摄位置，减小第一摄像头对应的拍摄空间与第二摄像头对应的拍摄空间之间的差异，实现不同摄像头的拍摄空间的对齐。

在一些实现方式中，电子设备可响应于用户操作，执行不同摄像头的拍摄空间的对齐操作（即本申请实施例提供的方法流程）。该用户操作用于指示控制设备对第一摄像头的拍摄空间和第二摄像头的拍摄空间进行对齐。在另一些实现方式中，电子设备可以以预设时间间隔执行拍摄空间的对齐操作。例如，预设时间间隔是3天为例，电子设备可每隔3天执行一次拍摄空间的对齐操作，以在用户使用第一摄像头和第二摄像头拍摄时，第一摄像头和第二摄像头的拍摄空间已经对齐。

本申请另一些实施例中还提供了一种电子设备，包括：存储器和一个或多个处理器。存储器与处理器耦合。存储器中存储有计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令。当计算机指令被处理器执行时，电子设备可执行上述方法实施例中的各个功能或者步骤。当然，电子设备还可以包括其他硬件结构。例如，电子设备还包括传感器、通信模块等硬件结构。该电子设备的结构可以参考图2所示的结构。

本申请另一些实施例中还提供了一种分光设备，包括：至少一个固定装置和自动调节装置，自动调节装置包括至少一个马达。至少一个固定装置用于支撑第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于拍摄得到第一图像，第二摄像头用于拍摄得到第二图像，第一图像和第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像。分光设备还包括存储器，存储器与自动调节装置耦合。该存储器中存储有计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当计算机指令被自动调节装置执行时，使得分光设备通过至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。

在该实施例的一些实现方式中，分光设备还包括通信模块，该通信模块与自动调节装置耦合，用于接收控制设备发送的调节指令。当计算机指令被自动调节装置执行时，使得自动调节还执行：响应于调节指令，通过自动调节装置用于通过至少一个马达驱动第一摄像头和/或第二摄像头改变拍摄位置。当然，分光设备还可以包括其他硬件结构。

本申请实施例还提供一种芯片系统，该芯片系统应用于电子设备或分光设备。该芯片系统包括至少一个处理器和至少一个接口电路。处理器和接口电路可通过线路互联。例如，接口电路可用于从其它装置（例如存储器）接收信号。又例如，接口电路可用于向其它装置（例如处理器）发送信号。示例性的，接口电路可读取存储器中存储的指令，并将该指令发送给处理器。当指令被处理器执行时，可使得电子设备或分光设备执行上述实施例中的各个步骤。当然，该芯片系统还可以包含其他分立器件，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质包括计算机指令，当计算机指令在上述电子设备上运行时，使得电子设备执行上述方法实施例中的各个功能或者步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中各个功能或者步骤。例如，该计算机可以是上述电子设备。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

获取至少一组图像；其中，所述至少一组图像中的每组图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像是第一摄像头拍摄得到的图像，所述第二图像是第二摄像头拍摄得到的图像，所述第一图像和所述第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像；

确定所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息；其中，所述空间对齐信息用于表示一组图像中第一图像对应的拍摄空间与第二图像对应的拍摄空间的偏差；

根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制所述第一摄像头和/或所述第二摄像头改变拍摄位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息，包括：

将所述至少一组图像进行频域变换，得到频域变换后的至少一组图像；所述频域变换后的至少一组图像中的每组图像包括频域变换后的第一图像和频域变换后的第二图像；

根据频域变换后的至少一组图像，确定所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间对齐信息包括旋转参数和放缩参数；所述根据频域变换后的至少一组图像，确定所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息，包括：

针对频域变换后的至少一组图像中的每组图像，计算每组图像中频域变换后的第一图像与频域变换后的第二图像在球坐标系下的偏差，得到所述至少一组图像中每组图像对应的旋转参数和放缩参数中的至少一个空间对齐参数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述空间对齐信息包括平移参数；所述根据频域变换后的至少一组图像，确定所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息，包括：

针对频域变换后的至少一组图像中的每组图像，计算每组图像中频域变换后的第一图像与频域变换后的第二图像在直角坐标系下的偏差，得到所述每组图像对应的平移参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制所述第一摄像头和/或所述第二摄像头改变拍摄位置，包括：

根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息，确定位置调节信息；其中，所述位置调节信息表示所述第一摄像头和/或所述第二摄像头在至少一个预设方向上移动的位置；

根据所述位置调节信息的调节指令控制所述第一摄像头和/或所述第二摄像头改变拍摄位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述空间对齐信息包括至少一个空间对齐参数；根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息，确定位置调节信息，包括：

针对所述至少一个空间对齐参数中的每个空间对齐参数，确定所述空间对齐参数的统计值，其中，所述统计值是对所述至少一组图像分别对应的所述空间对齐参数进行统计得到的；

根据所述至少一个空间对齐参数的统计值，确定所述位置调节信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个空间对齐参数的统计值，确定所述位置调节信息，包括：

若所述至少一个空间对齐参数中任一个空间对齐参数的统计值未达到预设标准，或者，若所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的拍摄位置的调节次数未达到预设次数，则根据所述至少一个空间对齐参数的统计值，确定所述位置调节信息。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个空间对齐参数的统计值，确定位置调节信息，包括：

将所述至少一个空间对齐参数的统计值输入预设机器学习模型中，得到所述预设机器学习模型输出的位置调节信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备是分光设备，所述分光设备用于支撑所述第一摄像头和所述第二摄像头；所述分光设备包括至少一个马达，所述至少一个马达用于控制所述第一摄像头和/或所述第二摄像头移动；

所述根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息调节所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的拍摄位置，包括：

根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息控制所述至少一个马达驱动所述第一摄像头和/或所述第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备与分光设备连接，所述分光设备用于支撑所述第一摄像头和所述第二摄像头；所述分光设备包括至少一个马达，所述至少一个马达用于驱动所述第一摄像头和/或所述第二摄像头移动；

所述方法还包括：

向分光设备发送调节指令，所述调节指令用于指示所述分光设备控制所述第一摄像头和/或所述第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备包括所述第一摄像头和所述第二摄像头中的至少一个摄像头；所述根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息调节所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的拍摄位置，包括：

根据所述至少一组图像分别对应的空间对齐信息，控制所述第一摄像头和/或所述第二摄像头在至少一个预设方向上移动。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和一个或多个处理器；所述存储器与所述处理器耦合；

其中，所述存储器中存储有计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述计算机指令被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。

13.一种分光设备，其特征在于，包括：至少一个固定装置和自动调节装置，所述自动调节装置包括至少一个马达；所述至少一个固定装置用于支撑第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头用于拍摄得到第一图像，所述第二摄像头用于拍摄得到第二图像；所述第一图像和所述第二图像是在相同时刻、针对同一场景拍摄得到的图像；所述分光设备还包括存储器，所述存储器与所述自动调节装置耦合；

其中，所述存储器中存储有计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述计算机指令被所述自动调节装置执行时，使得所述分光设备通过所述至少一个马达驱动所述第一摄像头和/或所述第二摄像头改变拍摄位置。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。