CN117193058B - 一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统及方法，所述遥控方法包括以下步骤：通过对车辆位置进行初始化校准，从而提高遥控系统对穿梭车的控制精度，在穿梭车运行时，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，从而保证穿梭车处于良好的健康状态运行，保证穿梭车的安全使用，并且获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并做出相应处理，进一步提高遥控效率，最后，在对穿梭车进行管理时。本发明基于健康系数与网络系数对穿梭车进行排序，从而确定多辆穿梭车的管理顺序，有利于提高管理效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机与控制系统技术领域，具体涉及一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统及方法。
背景技术
环形穿梭车是一种高效的物流运输方式，常用于工业生产环境中的物料运输，它通过遥控系统实现自动化操作，减少人工搬运的需求，提高生产效率；
环形穿梭车遥控系统是控制环形穿梭车的自动化系统，它可以通过遥控设备，对穿梭车的运动进行控制，实现自动化物料运输，环形穿梭车遥控系统通常包括遥控设备、车辆控制单元、传感器等组件。
现有技术存在以下不足：
1、现有的穿梭车遥控系统在控制穿梭车运行过程中，只有在穿梭车故障时才能发出警示，不能提前预测穿梭车的健康状况，并结合健康状况控制穿梭车的运行或停止，若穿梭车高速行驶过程中突然发生故障时，则会导致穿梭车脱离轨道，存在安全隐患；
2、无线遥控系统在控制穿梭车运行时，只有在网络信号变差时才会发出警示，然而，当穿梭车高速移动时，网络信号变差会导致无线遥控系统对穿梭车的定位出现偏差，这样就需要在网络信号恢复后，无线遥控系统再次校准穿梭车位置，不便于使用；
3、在对多辆穿梭车进行综合管理时，系统通常为统一排序管理，当穿梭车本身的状态较差且排序在后，则可能导致穿梭车无法及时检修导致报废，管理效率低。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统及方法，以解决背景技术中不足。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，所述遥控方法包括以下步骤：
S1：采集端采集穿梭车的位置信息，对车辆位置进行初始化校准；
S2：无线通讯遥控时，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，通过健康状态控制车辆停止或运行；
S3：在无线遥控通讯过程中，实时获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理；
S4：采集穿梭车历史记录健康系数平均数，采集遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数；
S5：处理端通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值；
S6：处理端依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序。
在一个优选的实施方式中，步骤S2中，获取车辆的健康系数包括以下步骤：
S2.1：采集端实时采集穿梭车的制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率；
S2.2：制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率分别标定为Rgms、Zxbi、Djti、Djsr；
S2.3：将制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率做归一化处理，建立健康系数Jkxs，表达式为：
式中，a1、a2、a3、a4分别为电机散热率、制动软管磨损率、转向轴变形率以及电机接入电流跳动率的比例系数，a1+a2+a3+a4＝4.986，且a2>a3>a1>a4。
在一个优选的实施方式中，步骤S2中，依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态包括以下步骤：
S2.4：设定健康阈值Jkyz，将健康系数Jkxs与健康阈值Jkyz进行对比；
S2.5：若健康系数Jkxs≥健康阈值Jkyz，系统判定穿梭车为健康状态，遥控系统继续控制穿梭车运行；
S2.6：若健康系数Jkxs<健康阈值Jkyz，系统判定穿梭车为不健康状态，遥控系统控制穿梭车停止运行，并发出预警信号，检修人员接收预警信号后对车辆做检修处理。
在一个优选的实施方式中，制动软管磨损率通过振动传感器和位移传感器组合监测，转向轴变形率通过超声波传感器监测，电机接入电流跳动率通过电流传感器监测，电机散热率通过热辐射传感器监测。
在一个优选的实施方式中，步骤S3中，实时获取遥控数据传输时的网络系数包括以下步骤：
S3.1：采集端采集遥控过程中的电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度；
S3.2：电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度分别标定为Dcgr、Gpds、Dxqi；
S3.3：将电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度做归一化处理，建立网络系数Wlxs，表达式为：
式中，e1、e2、e3分别为电信号强度、电磁干扰率以及GPS信号丢失率的比例系数，e1+e2+e3＝3.528，且e2>e1>e3。
在一个优选的实施方式中，步骤S3中，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理包括以下步骤：
S3.4：设定网络阈值Wlyz，将网络系数Wlxs与网络阈值Wlyz进行对比；
S3.5：若网络系数Wlxs≥网络阈值Wlyz，系统判定数据传输时网络信号稳定，不作出处理；
S3.6：若网络系数Wlxs<网络阈值Wlyz，系统判定数据传输时网络信号不稳定，需要暂时停止控制穿梭车，并分析影响原因以及调节使网络系数Wlxs≥网络阈值Wlyz后，再次控制穿梭车运行。
在一个优选的实施方式中，电磁干扰率通过使用电磁监测仪或电磁敏感度检测仪监测；GPS信号丢失率通过数字信号处理技术在线采集；电信号强度通过信号强度检测传感器在线监测。
在一个优选的实施方式中，步骤S5包括以下步骤：
S5.1：设穿梭车的管理周期为10d，采集10d内随机5次穿梭车历史记录健康系数，采集10d内随机5次遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数；
S5.2：通过公式(Jkxs1+Jkxs2+Jkxs3+Jkxs4+Jkxs5)/5计算得到穿梭车历史记录健康系数平均数，通过公式(Wlxs1+Wlxs2+Wlxs3+Wlxs4+Wlxs5)/5计算得到遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数；
S5.3：通过健康系数平均数生成赋值csi，健康系数平均数越小，赋值csi越小，通过网络系数平均数生成赋值wli，网络系数平均数越小，赋值wli越小；
S5.4：将赋值csi与赋值wli通过公式：Glz＝α*csi+β*wli，计算得到管理值Glz，α、β分别为赋值csi与赋值wli的权重系数；
S5.5：处理端依据管理值Glz由大到小排序多辆穿梭车，生成排序表。
在一个优选的实施方式中，步骤S1中，对环形穿梭车位置初始化校准包括以下步骤：
S1.1：在环形穿梭车上安装测量设备；
S1.2：确定一个参考位置，并使用测量设备进行标定；
S1.3：开始采集环形穿梭车数据；
S1.4：使用数据挖掘和机器学习技术对采集的数据进行处理，得到环形穿梭车的位置；
S1.5：评估环形穿梭车位置的精度，并对其进行调整。
本发明还提供一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统，包括采集模块、校准模块、遥控模块、判断模块、处理模块、计算模块以及排序模块；
采集模块采集车辆位置信息、车辆参数以及网络参数，校准模块依据车辆位置信息对车辆位置进行初始化校准，遥控模块基于无线通讯远程控制穿梭车，处理模块通过车辆参数建立健康系数、通过网络参数建立网络系数，判断模块通过健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，依据健康状态控制车辆停止或运行，通过网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理，计算模块通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值，排序模块依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序。
在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：
1、本发明通过对车辆位置进行初始化校准，从而提高遥控系统对穿梭车的控制精度，在穿梭车运行时，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，从而保证穿梭车处于良好的健康状态运行，保证穿梭车的安全使用，并且获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理，进一步提高遥控效率，最后，在对穿梭车进行管理时，基于健康系数与网络系数对穿梭车进行排序，从而确定多辆穿梭车的管理顺序，有利于提高管理效率。
2、本发明在穿梭车运行过程中实时采集制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率做归一化处理，去除单位后建立健康系数Jkxs，有利于提高数据的处理效率，并且通过健康系数Jkxs与健康阈值Jkyz的对比结果来判断穿梭车处于健康或不健康状态，从而控制穿梭车运行或停止，保证穿梭车的安全使用。
3、本发明通过采集电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度做归一化处理，建立网络系数Wlxs，将多参数综合处理，提高了数据的处理效率，并根据网络系数Wlxs与网络阈值Wlyz的对比结果来判断无线遥控过程中网络信号的稳定性，从而使得环形穿梭车处于稳定网络信号下进行遥控，有利于提高控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1所示，本实施例所述一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，所述遥控方法包括以下步骤：
采集端采集穿梭车的位置信息，对车辆位置进行初始化校准，无线通讯遥控时，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，通过健康状态控制车辆停止或运行，在无线遥控通讯过程中，实时获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理，采集穿梭车历史记录健康系数平均数，采集遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数，处理端通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值，处理端依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序。
本申请通过对车辆位置进行初始化校准，从而提高遥控系统对穿梭车的控制精度，在穿梭车运行时，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，从而保证穿梭车处于良好的健康状态运行，保证穿梭车的安全使用，并且获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理，进一步提高遥控效率，最后，在对穿梭车进行管理时，基于健康系数与网络系数对穿梭车进行排序，从而确定多辆穿梭车的管理顺序，有利于提高管理效率。
本实施例中，对环形穿梭车位置初始化校准通过以下步骤进行：
安装测量设备：在环形穿梭车上安装测量设备，如GPS接收机、加速度计和陀螺仪；
参考位置标定：确定一个参考位置，并使用测量设备进行精确的标定；
数据采集：开始采集环形穿梭车数据，包括环形穿梭车的位置、速度、方向等信息；
数据处理：使用数据挖掘和机器学习技术对采集的数据进行处理，以得到环形穿梭车的位置；
精度评估：评估环形穿梭车位置的精度，并对其进行调整以提高精度；
校准完成：环形穿梭车位置校准完成，可以开始进行遥控操作。
其中，评估环形穿梭车位置的精度，并对其进行调整以提高精度具体包括以下步骤：
获取标准位置数据：可以使用高精度定位技术，例如GPS、超声波定位等，获取环形穿梭车的准确位置。
比对位置数据：将获取的标准位置数据与环形穿梭车遥控系统得到的位置数据进行比对，计算误差。
计算精度：根据误差的大小和分布情况，确定环形穿梭车位置的精度。
可视化分析：对误差的大小和分布情况进行可视化分析，更直观地评估环形穿梭车位置的精度。
改进系统：根据评估结果，改进环形穿梭车遥控系统，提高位置精度。
对误差的大小和分布情况进行可视化分析包括以下步骤：
采集不同时间的穿梭车的位置数据，并将其保存在电子表格或数据库中，从记录的位置数据中减去穿梭车的实际位置，得到位置误差，用折线图或散点图画出位置误差随时间变化的情况，以显示误差的趋势和变异性，计算位置误差的平均值和标准差，以量化其大小和分布，创建位置误差的直方图或密度图，以可视化其分布，并评估其是否对称或偏斜，使用统计技术，如回归分析或时间序列分析，确定位置误差的模式或趋势，预测未来的误差，最后，使用热图或可视化工具分析穿梭车在热图上的空间分布。
实施例2
上述实施例1中，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，通过健康状态控制车辆停止或运行包括以下步骤：
采集端实时采集穿梭车的制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率；
制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率分别标定为Rgms、Zxbi、Djti、Djsr；
将制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率做归一化处理，建立健康系数Jkxs，表达式为：
式中，a1、a2、a3、a4分别为电机散热率、制动软管磨损率、转向轴变形率以及电机接入电流跳动率的比例系数，a1+a2+a3+a4＝4.986，且a2>a3>a1>a4，比例系数a1、a2、a3、a4的具体值由本领域技术人员根据环形穿梭车的型号进行设置，在此不做限定。
设定健康阈值Jkyz，将健康系数Jkxs与健康阈值Jkyz进行对比；
若健康系数Jkxs≥健康阈值Jkyz，系统判定穿梭车为健康状态，遥控系统继续控制穿梭车运行；
若健康系数Jkxs<健康阈值Jkyz，系统判定穿梭车为不健康状态，遥控系统控制穿梭车停止运行，并发出预警信号，检修人员接收预警信号后对车辆做检修处理。
本申请在穿梭车运行过程中实时采集制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率做归一化处理，去除单位后建立健康系数Jkxs，有利于提高数据的处理效率，并且通过健康系数Jkxs与健康阈值Jkyz的对比结果来判断穿梭车处于健康或不健康状态，从而控制穿梭车运行或停止，保证穿梭车的安全使用。
制动软管磨损率获取为：
安装振动传感器和位移传感器到制动软管上，在车辆运行中，监测振动传感器和位移传感器的数据，分析振动传感器和位移传感器的数据，从而得到制动软管的振动和位移数据，通过分析制动软管的振动和位移情况，得到制动软管磨损率；
转向轴变形率通过超声波传感器监测，电机接入电流跳动率通过电流传感器监测，电机散热率通过热辐射传感器监测。
实施例3
实时获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理具体包括以下步骤：
采集端采集遥控过程中的电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度；
电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度分别标定为Dcgr、Gpds、Dxqi；
将电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度做归一化处理，建立网络系数Wlxs，表达式为：
式中，e1、e2、e3分别为电信号强度、电磁干扰率以及GPS信号丢失率的比例系数，e1+e2+e3＝3.528，且e2>e1>e3，比例系数e1、e2、e3的具体值由本领域技术人员根据穿梭车定位机构型号以及遥控设备型号进行设置，在此不做限定。
设定网络阈值Wlyz，将网络系数Wlxs与网络阈值Wlyz进行对比；
若网络系数Wlxs≥网络阈值Wlyz，系统判定数据传输时网络信号稳定，不作出处理；
若网络系数Wlxs<网络阈值Wlyz，系统判定数据传输时网络信号不稳定，需要暂时停止控制穿梭车，并分析影响原因以及调节使网络系数Wlxs≥网络阈值Wlyz后，再次控制穿梭车运行。
本申请通过采集电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度做归一化处理，建立网络系数Wlxs，将多参数综合处理，提高了数据的处理效率，并根据网络系数Wlxs与网络阈值Wlyz的对比结果来判断无线遥控过程中网络信号的稳定性，从而使得环形穿梭车处于稳定网络信号下进行遥控，有利于提高控制精度。
电磁干扰率通过使用电磁监测仪或电磁敏感度检测仪监测；GPS信号丢失率通过数字信号处理技术在线采集；电信号强度通过信号强度检测传感器(如RSSI传感器)来在线监测。
实施例4
采集穿梭车历史记录健康系数平均数，采集遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数，处理端通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值，处理端依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序包括以下步骤：
设穿梭车的管理周期为10d，则采集10d内随机5次穿梭车历史记录健康系数，通过公式(Jkxs1+Jkxs2+Jkxs3+Jkxs4+Jkxs5)/5计算得到穿梭车历史记录健康系数平均数，采集10d内随机5次遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数，通过公式(Wlxs1+Wlxs2+Wlxs3+Wlxs4+Wlxs5)/5计算得到遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数，通过健康系数平均数生成赋值csi，健康系数平均数越小，赋值csi越小，通过网络系数平均数生成赋值wli，网络系数平均数越小，赋值wli越小，将赋值csi与赋值wli通过公式：Glz＝α*csi+β*wli，计算得到管理值Glz，α、β分别为赋值csi与赋值wli的权重系数，处理端依据管理值Glz由大到小排序多辆穿梭车，生成排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序。
具体的，本实施例中，α、β分别取值为80％、20％，则表达式：Glz＝80％*csi+20％*wli，提高排序准确度。
实施例5
本实施例所述一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统，包括采集模块、校准模块、遥控模块、判断模块、处理模块、计算模块以及排序模块；
其中，
采集模块：用于采集车辆位置信息、车辆参数以及网络参数；
校准模块：依据车辆位置信息对车辆位置进行初始化校准；
遥控模块：基于无线通讯远程控制穿梭车；
处理模块：通过车辆参数建立健康系数、通过网络参数建立网络系数；
判断模块：通过健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，依据健康状态控制车辆停止或运行，通过网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理；
计算模块：通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值；
排序模块：依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：所述遥控方法包括以下步骤：
S1：采集端采集穿梭车的位置信息，对车辆位置进行初始化校准；
S2：无线通讯遥控时，实时获取车辆的健康系数，并依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，通过健康状态控制车辆停止或运行；
S3：在无线遥控通讯过程中，实时获取遥控数据传输时的网络系数，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理；
S4：采集穿梭车历史记录健康系数平均数，采集遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数；
S5：处理端通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值；
S6：处理端依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序；
步骤S2中，获取车辆的健康系数包括以下步骤：
S2.1：采集端实时采集穿梭车的制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率；
S2.2：制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率分别标定为Rgms、Zxbi、Djti、Djsr；
S2.3：将制动软管磨损率、转向轴变形率、电机接入电流跳动率以及电机散热率做归一化处理，建立健康系数Jkxs，表达式为：
；
式中，分别为电机散热率、制动软管磨损率、转向轴变形率以及电机接入电流跳动率的比例系数，/>，且/>。
2.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：步骤S2中，依据健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态包括以下步骤：
S2.4：设定健康阈值Jkyz，将健康系数Jkxs与健康阈值Jkyz进行对比；
S2.5：若健康系数Jkxs健康阈值Jkyz，系统判定穿梭车为健康状态，遥控系统继续控制穿梭车运行；
S2.6：若健康系数Jkxs健康阈值Jkyz，系统判定穿梭车为不健康状态，遥控系统控制穿梭车停止运行，并发出预警信号，检修人员接收预警信号后对车辆做检修处理。
3.根据权利要求2所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：制动软管磨损率通过振动传感器和位移传感器组合监测，转向轴变形率通过超声波传感器监测，电机接入电流跳动率通过电流传感器监测，电机散热率通过热辐射传感器监测。
4.根据权利要求3所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：步骤S3中，实时获取遥控数据传输时的网络系数包括以下步骤：
S3.1：采集端采集遥控过程中的电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度；
S3.2：电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度分别标定为Dcgr、Gpds、Dxqi；
S3.3：将电磁干扰率、GPS信号丢失率以及电信号强度做归一化处理，建立网络系数Wlxs，表达式为：
；
式中，分别为电信号强度、电磁干扰率以及GPS信号丢失率的比例系数，=3.528，且/>。
5.根据权利要求4所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：步骤S3中，根据网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理包括以下步骤：
S3.4：设定网络阈值Wlyz，将网络系数Wlxs与网络阈值Wlyz进行对比；
S3.5：若网络系数Wlxs网络阈值Wlyz，系统判定数据传输时网络信号稳定，不作出处理；
S3.6：若网络系数Wlxs网络阈值Wlyz，系统判定数据传输时网络信号不稳定，需要暂时停止控制穿梭车，并分析影响原因以及调节使网络系数Wlxs/>网络阈值Wlyz后，再次控制穿梭车运行。
6.根据权利要求5所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：电磁干扰率通过使用电磁监测仪或电磁敏感度检测仪监测；GPS信号丢失率通过数字信号处理技术在线采集；电信号强度通过信号强度检测传感器在线监测。
7.根据权利要求6所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：步骤S5包括以下步骤：
S5.1：设穿梭车的管理周期为10d，采集10d内随机5次穿梭车历史记录健康系数，采集10d内随机5次遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数；
S5.2：通过公式（）/5计算得到穿梭车历史记录健康系数平均数，通过公式（/>）/5计算得到遥控系统遥控数据传输时历史记录网络系数平均数；
S5.3：通过健康系数平均数生成赋值csi，健康系数平均数越小，赋值csi越小，通过网络系数平均数生成赋值wli，网络系数平均数越小，赋值wli越小；
S5.4：将赋值csi与赋值wli通过公式：Glz=α*csi+β*wli，计算得到管理值Glz，α、β分别为赋值csi与赋值wli的权重系数；
S5.5：处理端依据管理值Glz由大到小排序多辆穿梭车，生成排序表。
8.根据权利要求7所述的一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控方法，其特征在于：步骤S1中，对环形穿梭车位置初始化校准包括以下步骤：
S1.1：在环形穿梭车上安装测量设备；
S1.2：确定一个参考位置，并使用测量设备进行标定；
S1.3：开始采集环形穿梭车数据；
S1.4：使用数据挖掘和机器学习技术对采集的数据进行处理，得到环形穿梭车的位置；
S1.5：评估环形穿梭车位置的精度，并对其进行调整。
9.一种基于无线通讯控制的环形穿梭车遥控系统，用于实现权利要求1-8任一项所述的遥控方法，其特征在于：包括采集模块、校准模块、遥控模块、判断模块、处理模块、计算模块以及排序模块；
采集模块采集车辆位置信息、车辆参数以及网络参数，校准模块依据车辆位置信息对车辆位置进行初始化校准，遥控模块基于无线通讯远程控制穿梭车，处理模块通过车辆参数建立健康系数、通过网络参数建立网络系数，判断模块通过健康系数与健康阈值的对比结果判断车辆当前健康状态，依据健康状态控制车辆停止或运行，通过网络系数与网络阈值的对比结果，判断数据传输过程中网络稳定状态并作出相应处理，计算模块通过健康系数平均数生成赋值csi、通过网络系数平均数生成赋值wli，将赋值csi与赋值wli加权计算得到管理值，排序模块依据管理值由大到小排序多辆穿梭车生产排序表，检修人员依据排序表选择多辆穿梭车的检修管理顺序。
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