CN117184300A - 全地形车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全地形车，包括：第一减震器，基本沿左右方向延伸；第二减震器，斜向设置，第二减震器的一端通过第一传力臂连接至第一减震器的一端，第二减震器的另一端通过第二传力臂连接至第一减震器的另一端；第一行走轮包括第一前轮和第二前轮，第二行走轮包括第一后轮和第二后轮；当第一行走轮或第二行走轮发生上下方向的位移时，第一减震器压缩或拉伸，以调节全地形车的纵向刚度；当第一前轮、第二前轮、第一后轮或第二后轮其中之一发生上下方向的位移时，第二减震器压缩或拉伸，以调节全地形车的侧向刚度。通过设置全地形车的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件的线刚度和角刚度的解耦，提升全地形车的抗俯仰特性。

Description

全地形车

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是指一种全地形车。

背景技术

全地形车的悬架系统决定了全地形车的行走能力和机动性，悬架系统用于车轮与车架之间的传递转矩和扭转，是一台全地形车行走的关键系统和缓冲系统。

现有技术中，在调节减震器以改变悬架侧倾刚度时，全地形车的悬架系统的布置形式会对整车纵向刚度产生影响，不利于提高全地形车的操控稳定性。此外，现有的全地形车的减震器上下安装点位置固定不变，这种设置方式在调整由于制造误差引起的离地间隙改变就需要调节弹簧刚度，并改变减震器的设计参数，从而会影响整车操稳性能。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可以实现对车辆侧向刚度和纵向刚度的单独调节的全地形车。

为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种全地形车，包括：车架；行走组件，行走组件至少部分设置在车架上并包括第一行走轮和第二行走轮；悬架组件，悬架组件包括前悬架和后悬架，第一行走轮通过前悬架连接车架，第二行走轮通过后悬架连接车架；动力组件，动力组件至少部分设置在车架上；悬架组件还包括调节机构，调节机构包括：第一减震器，第一减震器基本沿左右方向延伸；第二减震器，第二减震器斜向设置，第二减震器的一端通过第一传力臂连接至第一减震器的一端，第二减震器的另一端通过第二传力臂连接至第一减震器的另一端；第一行走轮包括第一前轮和第二前轮，第二行走轮包括第一后轮和第二后轮；当第一行走轮或第二行走轮发生上下方向的位移时，第一减震器压缩或拉伸，以调节全地形车的纵向刚度；当第一前轮、第二前轮、第一后轮或第二后轮其中之一发生上下方向的位移时，第二减震器压缩或拉伸，以调节全地形车的侧向刚度。

进一步地，第一减震器的一端和第一传力臂转动连接，第一减震器的另一端和第二传力臂转动连接；第二减震器的一端和第一传力臂转动连接，第二减震器的另一端和第二传力臂转动连接。

进一步地，全地形车包括第一状态和第二状态，当全地形车处于第一状态时，第一前轮和第二前轮发生上下方向的位移；当全地形车处于第二状态时，第一后轮和第二后轮发生上下方向的位移；当全地形车处于第一状态和/或第二状态时，第一减震器压缩或拉伸，以调节全地形车的纵向刚度。

一种全地形车，包括：车架；行走组件，行走组件至少部分设置在车架上并包括第一行走轮和第二行走轮；悬架组件，悬架组件包括前悬架和后悬架，第一行走轮通过前悬架连接车架，第二行走轮通过后悬架连接车架；动力组件，动力组件至少部分设置在车架上；悬架组件还包括调节机构，调节机构包括：第一减震器，第一减震器基本沿左右方向延伸；第二减震器，第二减震器斜向设置，第二减震器的一端通过第一传力臂连接至第一减震器的一端，第二减震器的另一端通过第二传力臂连接至第一减震器的另一端；在一个垂直于前后方向的第一投影面内，第一减震器的轴线沿前后方向在第一投影面的投影为第一投影线，第二减震器的轴线沿前后方向在第一投影面的投影为第二投影线；当全地形车处于静止状态时，第一投影线和第二投影线的角度大于等于0°且小于等于90°。

进一步地，当全地形车处于静止状态时，第一投影线和第二投影线的角度大于等于15°且小于等于80°。

进一步地，当全地形车处于静止状态时，第一投影线和第二投影线的角度大于等于25°且小于等于65°。

进一步地，第一传力臂和车架转动连接，第二传力臂和车架转动连接，第一传力臂包括第一连接端、第二连接端和第三连接端，第一连接端连接行走组件，第二连接端连接第一减震器的一端，第三端连接第二减震器的一端；第二传力臂包括第四连接端、第五连接端和第六连接端，第四连接端连接行走组件，第五连接端连接第一减震器的另一端，第六端连接第二减震器的另一端。

进一步地，第一连接端基本沿第一直线方向延伸，第二连接端基本沿第二直线方向延伸，第三连接端基本沿第三直线方向延伸，第四连接端基本沿第四直线方向延伸，第五连接端基本沿第五直线方向延伸，第六连接端基本沿第六直线方向延伸；沿前后方向，第一直线在第一投影面的投影为第三投影线，第二直线在第一投影面的投影为第四投影线，第三直线在第一投影面的投影为第五投影线，第四直线在第一投影面的投影为第六投影线，第五直线在第一投影面的投影为第七投影线，第六直线在第一投影面的投影为第八投影线；第四投影线和第一投影线之间的角度为α，第七投影线和第一投影线之间的角度也为α，第三投影线和第五头投影线之间的角度为β，第六投影线和第八投影线之间的角度也为β；当全地形车处于静止状态时，α大于等于10°且小于等于90°，β大于等于90°且小于等于180°。

进一步地，当全地形车处于静止状态时，α大于等于15°且小于等于87°，β大于等于85°且小于等于175°。

进一步地，当全地形车处于静止状态时，α大于等于20°且小于等于85°，β大于等于80°且小于等于170°。

本发明提供的全地形车可以通过第一传力臂、第二传力臂、第一减震器实现对全地形车的纵向刚度的调节，可以通过第一传力臂、第二传力臂、第二减震器实现对全地形车的侧向刚度的调节，即实现全地形车的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车的抗俯仰特性。

附图说明

图1为本发明全地形车的结构示意图。

图2为本发明全地形车的第一调节机构的结构示意图。

图3为本发明图2中A处的局部放大图。

图4为本发明全地形车的第二调节机构的结构示意图。

图5为本发明全地形车的第二调节机构另一角度的结构示意图。

图6为本发明全地形车的第三调节机构的结构示意图。

图7为本发明全地形车的第三调节机构另一角度的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明具体实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，全地形车100包括车架11、行走组件12、悬架组件13、动力组件14、鞍座组件15、车身覆盖件16、传动组件17。悬架组件13包括前悬架131和后悬架132，用于连接车架11和行走组件12。行走组件12包括第一行走轮121和第二行走轮122，第一行走轮121通过前悬架131连接车架11，第二行走轮122通过后悬架132连接车架11，行走组件12用于全地形车100的运动。动力组件14至少部分设置在车架11上，用于提供动力至全地形车100。鞍座组件15至少部分设置在车架11上，可供使用者和/或乘客的骑乘。车身覆盖件16至少部分设置在车架11上。传动组件17至少部分设置在车架11上，传动组件17至少部分连接行走组件12且至少部分连接动力组件14，用于传递动力组件14的动力至行走组件12，从而驱动行走组件12。为了清楚地说明本发明的技术方案，还定义了如图1所示的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧、下侧。

如图2所示，作为一种实现方式，悬架组件13还包括调节机构131。调节机构131可以设置在车架11的前侧，也可以设置在车架11的后侧，也可以设置在车架11的前侧和后侧。具体的，当调节机构131设置在车架11的前侧时，调节机构131的两端分别连接第一行走轮121。当调节机构131设置车架11的后侧时，调节机构131的两端分别连接第二行走轮122。当调节机构131设置在车架11的前侧和后侧时，前侧的调节机构131的两端分别连接第一行走轮121，后侧的调节机构131的两端分别连接第二行走轮122。通过上述设置，可以使调节机构131实现对全地形车100的侧向刚度和纵向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦。其中，线刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力；角刚度指侧倾角刚度，即在侧倾角不大的条件下，全地形车100的车身倾斜单位角度所需要的侧倾力矩。在本实施方式中，悬架组件13还包括推杆机构132。推杆机构132可以通过调节推杆机构132本身的长度来调整行走组件12和车架11之间的相对位置，以改变全地形车100的离地间隙，从而弥补全地形车100的制造误差。其中，全地形车100的离地间隙指车架11的最低处和地面之间的距离。

第一行走轮121包括第一前轮1211和第二前轮1212，第二行走轮122包括第一后轮和第二后轮。当调节机构131设置在车架11的前侧时，推杆机构132包括第一推杆1321和第二推杆1322。第一前轮1211通过第一推杆1321连接调节机构131的一端，第二前轮1212通过第二推杆1322连接调节机构131的另一端。当调节机构131设置车架11的后侧时，推杆机构132包括第三推杆和第四推杆。第一后轮通过第三推杆连接调节机构131的一端，第二后轮通过第四推杆连接调节机构131的另一端。当调节机构131设置在车架11的前侧和后侧时，推杆机构132包括第一推杆1321、第二推杆1322、第三推杆和第四推杆。第一前轮1211通过第一推杆1321连接前侧的调节机构131的一端，第二前轮1212通过第二推杆1322连接前侧的调节机构131的另一端。第一后轮通过第三推杆连接后侧的调节机构131的一端，第二后轮通过第四推杆连接后侧的调节机构131的另一端。

作为一种实现方式，调节机构131包括第一调节机构133或第二调节机构134或第三调节机构135。

如图2和图3所示，作为一种实现方式，第一调节机构133包括第一传力臂1331、第二传力臂1332、第一减震器1333和第二减震器1334。第一减震器1333的一端连接第一传力臂1331，第一减震器1333的另一端连接第二传力臂1332，第二减震器1334的一端连接第一传力臂1331，第二减震器1334的另一端连接第二传力臂1332。即第二减震器1334的一端通过第一传力臂1331连接至第一减震器1333的一端，第二减震器1334的另一端通过第二传力臂1332连接至第一减震器1333的另一端。第一传力臂1331还和车架11转动连接，第二传力臂1332还和车架11转动连接。具体的，第一减震器1333至少部分设置在第一传力臂1331和第二传力臂1332之间，第二减震器1334至少部分设置在第一传力臂1331和第二传力臂1332之间。沿全地形车100的上下方向，第一减震器1333至少部分设置在第二减震器1334的上侧。

以第一调节机构133设置在车架11的前侧为例。第一推杆1321的一端连接第一前轮1211，第一推杆1321的另一端连接第一传力臂1331。第二推杆1322的一端连接第二前轮1212，第二推杆1322的另一端连接第二传力臂1332。具体的，第一传力臂1331包括第一固定端1331a、第一连接端1331b、第二连接端1331c和第三连接端1311d。第一连接端1331b的一端连接第一固定端1331a，第一连接端1331b的另一端连接第一推杆1321，第二连接端1331c的一端连接第一固定端1331a，第二连接端1331c的另一端连接第一减震器1333的一端，第三连接端1311d的一端连接第一固定端1331a，第三连接端1311d的另一端连接第二减震器1334的一端。第一固定端1331a转动连接车架11。在本实施方式中，第一连接端1331b和第一推杆1321转动连接，第二连接端1331c和第一减震器1333转动连接，第三连接端1311d和第二减震器1334转动连接。第二传力臂1332包括第二固定端1332a、第四连接端1332b、第五连接端1332c和第六连接端1332d。第四连接端1332b的一端连接第二固定端1332a，第四连接端1332b的另一端连接第二推杆1322，第五连接端1332c的一端连接第二固定端1332a，第五连接端1332c的另一端连接第一减震器1333的另一端，第六连接端1332d的一端连接第二固定端1332a，第六连接端1332d的另一端连接第二减震器1334的另一端。第二固定端1332a转动连接车架11。在本实施方式中，第四连接端1332b和第二推杆1322转动连接，第五连接端1332c和第一减震器1333转动连接，第六连接端1332d和第二减震器1334转动连接。

在本实施方式中，第一固定端1331a、第一连接端1331b、第二连接端1331c和第三连接端1311d可以一体成型，也可以通过焊接等方式固定连接，且第一连接端1331b、第二连接端1331c和第三连接端1311d之间不发生相对转动。第二固定端1332a、第四连接端1332b、第五连接端1332c和第六连接端1332d可以一体成型，也可以通过焊接等方式固定连接，且第四连接端1332b、第五连接端1332c和第六连接端1332d之间不发生相对转动。当第一调节机构133设置在车架11的后侧时，第三推杆的一端连接第一后轮，第三推杆的另一端连接第一传力臂1331。第四推杆的一端连接第二后轮，第四推杆的另一端连接第二传力臂1332。当第一调节机构133设置在车架11的前侧和后侧时，第一推杆1321的一端连接第一前轮1211，第一推杆1321的另一端连接前侧的第一调节机构133的第一传力臂1331；第二推杆1322的一端连接第二前轮1212，第二推杆1322的另一端连接前侧的第一调节机构133的第二传力臂1332；第三推杆的一端连接第一后轮，第三推杆的另一端连接后侧的第一调节机构133的第一传力臂1331；第四推杆的一端连接第二后轮，第四推杆的另一端连接后侧的第一调节机构133的第二传力臂1332。通过上述设置，可以通过第一传力臂1331、第二传力臂1332、第一减震器1333实现对全地形车100的纵向刚度的调节，可以通过第一传力臂1331、第二传力臂1332、第二减震器1334实现对全地形车100的侧向刚度的调节，即实现全地形车100的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车100的抗俯仰特性。此外，通过上述设置，可以通过第二减震器1334代替全地形车100的平衡杆，且可以代替全地形车100的两侧的减震器，从而实现全地形车100的结构优化，减少全地形车100的零部件，进而实现全地形车100的轻量化。其中，平衡杆指在悬架组件13中的横向稳定杆结构，用来提高悬架组件13的侧倾角刚度，从而减少全地形车100的车身倾角。

作为一种实现方式，第一减震器1333的轴线基本沿全地形车100的左右方向延伸。第一连接端1331b基本沿第一直线1001方向延伸，第二连接端1331c基本沿第二直线1002方向延伸，第三连接端1311d基本沿第三直线1003方向延伸，第四连接端1332b基本沿第四直线1004方向延伸，第五连接端1332c基本沿第五直线1005方向延伸，第六连接端1332d基本沿第六直线1006方向延伸。第二减震器1334斜向设置，且第二减震器1334基本沿第七直线1007方向延伸。全地形车100包括垂直于前后方向的第一投影面101。沿全地形车100的前后方向，第一直线1001在第一投影面101的投影为第一投影线，第二直线1002在第一投影面101的投影为第二投影线，第三直线1003在第一投影面101的投影为第三投影线，第四直线1004在第一投影面101的投影为第四投影线，第五直线1005在第一投影面101的投影为第五投影线，第六直线1006在第一投影面101的投影为第六投影线，第七直线1007在第一投影面101的投影为第七投影线，第一减震器1333的轴线在第一投影面101的投影为第八投影线。第二投影线和第八投影线之间所成的角度为夹角α，第五投影线和第八投影线之间所成的角度也为夹角α。第一投影线和第三投影线之间所成的角度为夹角β，第四投影线和第六投影线之间所成的角度也为夹角β。第七投影线和第八投影线之间所成的角度为夹角γ。

全地形车100包括第一状态和第二状态，第一状态指全地形车100静止时的状态，第二状态指全地形车100行驶时的状态。当全地形车100处于第一状态时，夹角α大于等于10°且小于等于90°。夹角β大于等于90°且小于等于180°。夹角γ大于等于0°且小于等于90°。具体的，夹角α大于等于15°且小于等于87°。夹角β大于等于85°且小于等于175°。夹角γ大于等于15°且小于等于80°。在本实施方式中，夹角α大于等于20°且小于等于85°。夹角β大于等于80°且小于等于170°。夹角γ大于等于25°且小于等于65°。通过上述设置，可以通过控制第一传力臂1331、第二传力臂1332、第一减震器1333的相对位置，以实现对全地形车100的纵向刚度的调节；可以通过控制第一传力臂1331、第二传力臂1332、第二减震器1334的相对位置，以实现对全地形车100的侧向刚度的调节，即实现全地形车100的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车100的抗俯仰特性。此外，通过上述设置，可以通过第二减震器1334代替全地形车100的平衡杆，且可以代替全地形车100的两侧的减震器，从而实现全地形车100的结构优化，减少全地形车100的零部件，进而实现全地形车100的轻量化。

在本实施方式中，第一调节机构133包括第一位置、第二位置、第三位置。当第一调节机构133处于第一位置时，第一调节机构133设置在车架11的前侧；当第一调节机构133处于第二位置时，第一调节机构133设置在车架11的后侧；当第一调节机构133处于第三位置时，第一调节机构133设置在车架11的前侧和后侧。

当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第一位置时，若第一前轮1211发生上下方向的位移，第一前轮1211带动第一推杆1321转动，从而使第一推杆1321带动第一传力臂1331转动，此时第三连接端1311d发生转动，进而使第二减震器1334压缩或伸长，实现第一调节机构133对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第一位置时，若第二前轮1212发生上下方向的位移，第二前轮1212带动第二推杆1322转动，从而使第二推杆1322带动第二传力臂1332转动，此时第六连接端1332d发生转动，进而使第二减震器1334压缩或伸长，实现第一调节机构133对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第二位置时，若第一后轮发生上下方向的位移，第一后轮带动第三推杆转动，从而使第三推杆带动第一传力臂1331转动，此时第三连接端1311d发生转动，进而使第二减震器1334压缩或伸长，实现第一调节机构133对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第二位置时，若第二后轮发生上下方向的位移，第二后轮带动第四推杆转动，从而使第四推杆带动第二传力臂1332转动，此时第六连接端1332d发生转动，进而使第二减震器1334压缩或伸长，实现第一调节机构133对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第三位置时，第一调节机构133的工作原理即第一调节机构133处于第一位置和第一调节机构133处于第二位置的工作原理的结合。即当第一前轮1211或第二前轮1212或第一后轮或第二后轮发生上下方向的位移时，第二减震器1334处于工作状态。其中，第二减震器1334处于工作状态指第二减震器1334压缩或伸长，实现第一调节机构133对全地形车100的侧向刚度的调节。

在本实施方式中，当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第一位置时，若第一前轮1211和第二前轮1212同时发生上下方向的位移，第一前轮1211带动第一推杆1321转动，第二前轮1212带动第二推杆1322转动，从而使第一传力臂1331和第二传力臂1332同时反向转动。此时，第二连接端1331c和第四连接端1332b同时给第一减震器1333施力，从而使第一减震器1333压缩或者拉伸，进而实现第一调节机构133对全地形车100的纵向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第二位置时，若第一后轮和第二后轮同时发生上下方向的位移，第一后轮带动第三推杆转动，第二后轮带动第四推杆转动，从而使第一传力臂1331和第二传力臂1332同时反向转动。此时，第二连接端1331c和第四连接端1332b同时给第一减震器1333施力，从而使第一减震器1333压缩或者拉伸，进而实现第一调节机构133对全地形车100的纵向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第一调节机构133处于第三位置时，第一调节机构133的工作原理即第一调节机构133处于第一位置和第一调节机构133处于第二位置的工作原理的结合。全地形车100还包括第三状态和第四状态。当第一前轮1211和第二前轮1212发生上下方向的位移时，全地形车100处于第三状态；当第一后轮和第二后轮发生上下方向的位移时，全地形车100处于第四状态。当全地形车100处于第三状态和/或第四状态时，第一减震器1333处于工作状态。其中，第一减震器1333处于工作状态指第一减震器1333压缩或者拉伸，实现第一调节机构133对全地形车100的纵向刚度的调节。

如图4和图5所示，作为一种实现方式，第二调节机构134包括第三传力臂1341、第四传力臂1342、第三减震器1343、若干个第四减震器1344和第一稳定机构1345。第四减震器1344的一端通过第三传力臂1341连接至第三减震器1343的一端，第四减震器1344的另一端通过第四传力臂1342连接至第三减震器1343的另一端。其中，第四减震器1344的数量可以根据实际需求进行调整，且第四减震器1344的数量为偶数。当第四减震器1344的数量为两个时，第四减震器1344包括第一减震件1344a和第二减震件1344b。第一减震件1344a的一端连接车架11，第一减震件1344a的另一端连接第三传力臂1341，第二减震件1344b的一端连接车架11，第二减震件1344b的另一端连接第四传力臂1342。第三减震器1343的一端连接第三传力臂1341，第三减震器1343的另一端连接第四传力臂1342。第一稳定机构1345的一端连接第三传力臂1341，第一稳定机构1345的另一端连接第四传力臂1342。第一稳定机构1345还至少部分连接车架11，从而可以限制第一稳定机构1345的位置。第三传力臂1341还和车架11转动连接，第四传力臂1342还和车架11转动连接。具体的，第一减震件1344a和车架11转动连接，第一减震件1344a和第三传力臂1341转动连接，第二减震件1344b和车架11转动连接，第二减震件1344b和第四传力臂1342转动连接，第一稳定机构1345和第三传力臂1341转动连接，第一稳定机构1345和第四传力臂1342转动连接。在本实施方式中，车架11上设置有第一连接件111和第二连接件112。第一连接件111用于固定第一稳定机构1345，从而使第一稳定机构1345和车架11稳定连接。第二连接件112用于连接第一减震件1344a的一端和第二减震件1344b的一端，从而可以使第一减震件1344a可以和第二连接件112转动连接，可以使第二减震件1344b和第二连接件112转动连接。

以第二调节机构134设置在车架11的前侧为例。第一推杆1321的一端连接第一前轮1211，第一推杆1321的另一端连接第三传力臂1341。第二推杆1322的一端连接第二前轮1212，第二推杆1322的另一端连接第四传力臂1342。具体的，全地形车100的上下方向，第一稳定机构1345至少部分设置在第四减震器1344的下侧，第四减震器1344至少部分设置在第三减震器1343的下侧。第三减震器1343至少部分设置在第三传力臂1341和第四传力臂1342之间，第四减震器1344至少部分设置在第三传力臂1341和第四传力臂1342之间。在本实施方式中，第一减震件1344a至少部分设置在第三减震器1343的下侧且至少部分设置在第一稳定机构1345的上侧，第二减震件1344b至少部分设置在第三减震器1343的下侧且至少部分设置在第一稳定机构1345的上侧。第一减震件1344a至少部分设置在第三传力臂1341和第四传力臂1342之间，第二减震件1344b至少部分设置在第三传力臂1341和第四传力臂1342之间。

具体的，第三传力臂1341包括第一主体1341a、第一固定点1341b和若干个第一安装件。若干个第一安装件包括第一连接点1341c、第二连接点1341d、第三连接点1341e和第四连接点1341f。第一主体1341a、第一固定点1341b、若干个第一安装件一体成型。可以理解的，第一固定点1341b、若干个第一安装件也可以通过焊接等固定方式设置在第一主体1341a上。第一连接点1341c连接第一推杆1321，第二连接点1341d连接第三减震器1343的一端，第三连接点1341e连接第一减震件1344a的一端。第四连接点1341f连接第一稳定机构1345的一端。第一固定点1341b转动连接车架11。在本实施方式中，第一连接点1341c和第一推杆1321转动连接，第二连接点1341d和第三减震器1343转动连接，第三连接点1341e和第一减震件1344a转动连接，第四连接点1341f和第一稳定机构1345转动连接。第四传力臂1342包括第二主体1342a、第二固定点1342b和若干个第二安装件。第二安装件包括第五连接点1342c、第六连接点1342d、第七连接点1342e和第八连接点1342f。第二主体1342a、第二固定点1342b、若干个第二安装件一体成型。可以理解的，第二固定点1342b、若干个第二安装件也可以通过焊接等固定方式设置在第二主体1342a上。第五连接点1342c连接第二推杆1322，第六连接点1342d连接第三减震器1343的另一端，第七连接点1342e连接第二减震件1344b的一端。第八连接点1342f连接第一稳定机构1345的另一端。第二固定点1342b转动连接车架11。在本实施方式中，第五连接点1342c和第二推杆1322转动连接，第六连接点1342d和第三减震器1343转动连接，第七连接点1342e和第二减震件1344b转动连接，第八连接点1342f和第一稳定机构1345转动连接。

在本实施方式中，第一主体1341a上还设置有若干个第一替换点1341g，若干个第一替换点1341g用于替换第三减震器1343的安装点和第一减震件1344a的安装点。第二主体1342a还设置有若干个第二替换点1342g，若干个第二替换点1342g用于替换第三减震器1343的安装点和第二减震件1344b的安装点。通过上述设置，可以通过改变第三减震器1343的安装点和第四减震器1344的安装点的方式，实现减震器和行走组件12的传递比的可调节性，进而实现减震器的刚度的可调节性。

作为一种实现方式，第一稳定机构1345包括第一稳定杆1345a、第一连接杆1345b和第二连接杆1345c。第一稳定杆1345a的一端连接第一连接杆1345b的一端，第一连接杆1345b的另一端连接第四连接点1341f。第一稳定杆1345a的另一端连接第二连接杆1345c的一端，第二连接杆1345c的另一端连接第八连接点1342f。第一稳定杆1345a和第二连接件112转动连接。具体的，第一稳定杆1345a基本沿全地形车100的左右方向延伸。第一稳定杆1345a的两端均设置有第三连接件1345d。第一稳定杆1345a的两端的第三连接件1345d同向设置，即第一稳定杆1345a的两端的第三连接件1345d的延伸方向基本一致。第一稳定杆1345a和第一连接杆1345b通过第三连接件1345d连接，第一稳定杆1345a和第二连接杆1345c也通过第三连接件1345d连接。第三连接件1345d上设置有若干个第一调节孔1345e，若干个第一调节孔1345e的圆心基本处于同一直线上。若干个第一调节孔1345e用于改变第一稳定杆1345a和第一连接杆1345b之间的距离，用于改变第一稳定杆1345a和第二连接杆1345c之间的距离，从而通过改变第一稳定杆1345a的力矩调整第一稳定杆1345a的刚度，进而实现单独改变第一稳定机构1345的侧倾刚度。

当第二调节机构134设置在车架11的后侧时，第三推杆的一端连接第一后轮，第三推杆的另一端连接第三传力臂1341。第四推杆的一端连接第二后轮，第四推杆的另一端连接第四传力臂1342。当第二调节机构134设置在车架11的前侧和后侧时，第一推杆1321的一端连接第一前轮1211，第一推杆1321的另一端连接前侧的第二调节机构134的第三传力臂1341；第二推杆1322的一端连接第二前轮1212，第二推杆1322的另一端连接前侧的第二调节机构134的第四传力臂1342；第三推杆的一端连接第一后轮，第三推杆的另一端连接后侧的第二调节机构134的第三传力臂1341；第四推杆的一端连接第二后轮，第四推杆的另一端连接后侧的第二调节机构134的第四传力臂1342。通过上述设置，可以通过第三传力臂1341、第四传力臂1342、第三减震器1343实现对全地形车100的纵向刚度的调节，可以通过第三传力臂1341、第四传力臂1342、第四减震器1344实现对全地形车100的侧向刚度的调节，即实现全地形车100的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车100的抗俯仰特性。此外，通过上述设置，可以通过第一稳定机构1345代替全地形车100的平衡杆，且可以通过第四减震器1344代替全地形车100的两侧的减震器，从而实现全地形车100的结构优化，减少全地形车100的零部件，进而实现全地形车100的轻量化。

作为一种实现方式，第三减震器1343的轴线基本沿全地形车100的左右方向延伸。第一减震件1344a斜向设置，第二减震件1344b也斜向设置。具体的，第一减震件1344a基本沿第八直线1008延伸，第二减震件1344b基本沿第九直线1009延伸。全地形车100包括垂直于前后方向的第一投影面101。沿全地形车100的前后方向，第八直线1008在第一投影面101的投影为第九投影线，第九直线1009在第一投影面101的投影为第十投影线，第三减震器1343的轴线在第一投影面101的投影为第十一投影线。第九投影线和第十一投影线所成的锐角为夹角θ，第十投影线和第十一投影线所成的锐角为夹角θ。当全地形车100处于第一状态时，夹角θ大于等于0°且小于等于90°。具体的，夹角θ大于等于5°且小于等于70°。在本实施方式中，夹角θ大于等于10°且小于等于45°。通过上述设置，可以通过控制第三传力臂1341、第四传力臂1342、第三减震器1343的相对位置，以实现对全地形车100的纵向刚度的调节；可以通过控制第三传力臂1341、第四传力臂1342、第四减震器1344的相对位置，以实现对全地形车100的侧向刚度的调节，即实现全地形车100的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车100的抗俯仰特性。此外，通过上述设置，可以通过第一稳定机构1345代替全地形车100的平衡杆，且可以通过第四减震器1344代替全地形车100的两侧的减震器，从而实现全地形车100的结构优化，减少全地形车100的零部件，进而实现全地形车100的轻量化。

在本实施方式中，第二调节机构134也包括第一位置、第二位置、第三位置。当第二调节机构134处于第一位置时，第二调节机构134设置在车架11的前侧；当第二调节机构134处于第二位置时，第二调节机构134设置在车架11的后侧；当第二调节机构134处于第三位置时，第二调节机构134设置在车架11的前侧和后侧。

当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第一位置时，若第一前轮1211发生上下方向的位移，第一前轮1211带动第一推杆1321转动，从而使第一推杆1321带动第三传力臂1341转动，此时第三连接点1341e发生转动，进而使第一减震件1344a压缩或伸长，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第一位置时，若第二前轮1212发生上下方向的位移，第二前轮1212带动第二推杆1322转动，从而使第二推杆1322带动第四传力臂1342转动，此时第七连接点1342e发生转动，进而使第二减震件1344b压缩或伸长，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第二位置时，若第一后轮发生上下方向的位移，第一后轮带动第三推杆转动，从而使第三推杆带动第三传力臂1341转动，此时第三连接点1341e发生转动，进而使第一减震件1344a压缩或伸长，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第二位置时，若第二后轮发生上下方向的位移，第二后轮带动第四推杆转动，从而使第四推杆带动第四传力臂1342转动，此时第七连接点1342e发生转动，进而使第二减震件1344b压缩或伸长，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第三位置时，第二调节机构134的工作原理即第二调节机构134处于第一位置和第二调节机构134处于第二位置的工作原理的结合。即当第一前轮1211或第一后轮发生上下方向的位移，第一减震件1344a处于工作状态；当第二前轮1212或第二后轮发生上下方向的位移，第二减震件1344b处于工作状态。其中，第一减震件1344a处于工作状态指第一减震件1344a压缩或者拉伸，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节；第二减震件1344b处于工作状态指第二减震件1344b压缩或者拉伸，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节。

在本实施方式中，当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第一位置时，若第一前轮1211和第二前轮1212同时发生上下方向的位移，第一前轮1211带动第一推杆1321转动，第二前轮1212带动第二推杆1322转动，从而使第三传力臂1341和第四传力臂1342同时反向转动。此时，第二连接点1341d和第五连接点1342c同时给第三减震器1343施力，从而使第三减震器1343压缩或者拉伸，进而实现第二调节机构134对全地形车100的纵向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第二位置时，若第一后轮和第二后轮同时发生上下方向的位移，第一后轮带动第三推杆转动，第二后轮带动第四推杆转动，从而使第三传力臂1341和第四传力臂1342同时反向转动。此时，第二连接点1341d和第五连接点1342c同时给第三减震器1343施力，从而使第三减震器1343压缩或者拉伸，进而实现第二调节机构134对全地形车100的纵向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第三位置时，第二调节机构134的工作原理即第二调节机构134处于第一位置和第二调节机构134处于第二位置的工作原理的结合。全地形车100还包括第三状态和第四状态。当第一前轮1211和第二前轮1212发生上下方向的位移时，全地形车100处于第三状态；当第一后轮和第二后轮发生上下方向的位移时，全地形车100处于第四状态。当全地形车100处于第三状态和/或第四状态时，第三减震器1343处于工作状态。其中，第三减震器1343处于工作状态指第三减震器1343压缩或者拉伸，实现第二调节机构134对全地形车100的纵向刚度的调节。

在本实施方式中，当全地形车100处于第二状态且第二调节机构134处于第一位置或第二位置或第三位置时，第一稳定机构1345可以提高悬架组件13的侧倾角刚度，从而减少全地形车100的车身倾角。

如图6和图7所示，作为一种实现方式，第三调节机构135包括第五传力臂1351、第六传力臂1352、第五减震器1353、若干个第六减震器1354和第二稳定机构1355。第六减震器1354的一端通过第五传力臂1351连接至第五减震器1353的一端，第六减震器1354的另一端通过第六传力臂1352连接至第五减震器1353的另一端。其中，第六减震器1354的数量可以根据实际需求进行调整，且第六减震器1354的数量为偶数。当第六减震器1354的数量为两个时，第六减震器1354包括第三减震件1354a和第四减震件1354b。第三减震件1354a的一端连接车架11，第三减震件1354a的另一端连接第五传力臂1351，第四减震件1354b的一端连接车架11，第四减震件1354b的另一端连接第六传力臂1352。第五减震器1353的一端连接第五传力臂1351，第五减震器1353的另一端连接第六传力臂1352。第二稳定机构1355的一端连接第五传力臂1351，第二稳定机构1355的另一端连接第六传力臂1352。第二稳定机构1355还至少部分连接车架11，从而可以限制第二稳定机构1355的位置。第五传力臂1351还和车架11转动连接，第六传力臂1352还和车架11转动连接。具体的，第三减震件1354a和车架11转动连接，第三减震件1354a和第五传力臂1351转动连接，第四减震件1354b和车架11转动连接，第四减震件1354b和第六传力臂1352转动连接，第二稳定机构1355和第五传力臂1351转动连接，第二稳定机构1355和第六传力臂1352转动连接。在本实施方式中，车架上设置有第四连接件113。第四连接件113用于固定第一稳定机构1345，从而使第一稳定机构1345和车架11稳定连接。第四连接件113用于连接第三减震件1354a的一端和第四减震件1354b的一端，从而可以使第三减震件1354a可以和第四连接件113转动连接，可以使第四减震件1354b和第四连接件113转动连接。具体的，第四连接件113包括第一轴孔、第二轴孔和第三轴孔。第一轴孔的圆心和第二轴孔的圆心的连线基本沿全地形车100的左右方向延伸。沿全地形车100的上下方向，第三轴孔至少部分设置在第一轴孔的上侧，第三轴孔至少部分设置在第二轴孔的上侧，且第一轴孔和第二轴孔关于第三轴孔的圆心基本对称设置。第三轴孔可以和至少部分的第二稳定机构1355转动连接。第一轴孔和第三减震件1354a可以通过转轴连接，从而实现第三减震件1354a和第四连接件113的转动连接。第二轴孔和第四减震件1354b可以通过转轴连接，从而实现第四减震件1354b和第四连接件113的转动连接。

以第三调节机构135设置在车架11的前侧为例。第一推杆1321的一端连接第一前轮1211，第一推杆1321的另一端连接第五传力臂1351。第二推杆1322的一端连接第二前轮1212，第二推杆1322的另一端连接第六传力臂1352。具体的，全地形车100的上下方向，第二稳定机构1355至少部分设置在第六减震器1354的上侧且至少部分设置在第五减震器1353的下侧，即第二稳定机构1355至少部分设置在第六减震器1354和第五减震器1353之间。第六减震器1354至少部分设置在第五减震器1353的下侧。第五减震器1353至少部分设置在第五传力臂1351和第六传力臂1352之间，第六减震器1354至少部分设置在第五传力臂1351和第六传力臂1352之间，第二稳定机构1355至少部分设置在第五传力臂1351和第六传力臂1352之间。在本实施方式中，第三减震件1354a至少部分设置在第五减震器1353的下侧且至少部分设置在第二稳定机构1355的下侧，第四减震件1354b至少部分设置在第五减震器1353的下侧且至少部分设置在第二稳定机构1355的下侧。第三减震件1354a至少部分设置在第五传力臂1351和第六传力臂1352之间，第四减震件1354b至少部分设置在第五传力臂1351和第六传力臂1352之间。

具体的，第五传力臂1351包括第三主体1351a、第三固定点1351b和若干个第三安装件。第三安装件包括第一安装点1351c、第二安装点1351d、第三安装点1351e和第四安装点1351f。第三主体1351a、第三固定点1351b、若干个第三安装件一体成型。可以理解的，第三固定点1351b、若干个第三安装件也可以通过焊接等固定方式设置在第三主体1351a上。第一安装点1351c连接第一推杆1321，第二安装点1351d连接第五减震器1353的一端，第三安装点1351e连接第三减震件1354a的一端。第四安装点1351f连接第二稳定机构1355的一端，第三固定点1351b转动连接车架11。在本实施方式中，第一安装点1351c和第一推杆1321转动连接，第二安装点1351d和第五减震器1353转动连接，第三安装点1351e和第三减震件1354a转动连接，第四安装点1351f和第二稳定机构1355转动连接。第六传力臂1352包括第四主体1352a、第四固定点1352b和若干个第四安装件。第四安装件包括第五安装点1352c、第六安装点1352d、第七安装点1352e和第八安装点1352f。第四主体1352a、第四固定点1352b、若干个第四安装件一体成型。可以理解的，第四固定点1352b、若干个第四安装件也可以通过焊接等固定方式设置在第四主体1352a上。第五安装点1352c连接第二推杆1322，第六安装点1352d连接第五减震器1353的另一端，第七安装点1352e连接第四减震件1354b的一端。第八安装点1352f连接第二稳定机构1355的另一端。第四固定点1352b转动连接车架11。在本实施方式中，第五安装点1352c和第二推杆1322转动连接，第六安装点1352d和第五减震器1353转动连接，第七安装点1352e和第四减震件1354b转动连接，第八安装点1352f和第二稳定机构1355转动连接。

在本实施方式中，第三主体1351a上还设置有若干个第三替换点1351g，若干个第三替换点1351g用于替换第五减震器1353的安装点和第三减震件1354a的安装点。第四主体1352a还设置有若干个第四替换点1352g，若干个第四替换点1352g用于替换第五减震器1353的安装点和第四减震件1354b的安装点。通过上述设置，可以通过改变第五减震器1353的安装点和第六减震器1354的安装点的方式，实现减震器和行走组件12的传递比的可调节性，进而实现减震器的刚度的可调节性。

作为一种实现方式，第二稳定机构1355包括第二稳定杆1355a、第三连接杆1355b和第四连接杆1355c。第二稳定杆1355a的一端连接第三连接杆1355b的一端，第三连接杆1355b的另一端连接第四安装点1351f。第二稳定杆1355a的另一端连接第四连接杆1355c的一端，第四连接杆1355c的另一端连接第八安装点1352f。第二稳定杆1355a和第四连接件113转动连接。具体的，第二稳定杆1355a和第三轴孔转动连接。第二稳定杆1355a至少部分设置在第五减震器1353和第六减震器1354之间，且第二稳定杆1355a基本沿全地形车100的前后方向延伸。通过上述设置，可以将第二稳定杆1355a设置在车架11的上侧，从而节省第二稳定机构1355的布置空间，且减轻了第二稳定机构1355的重量，进而减轻悬架组件13的重量，实现全地形车100的轻量化。

第二稳定杆1355a的两端均设置有第五连接件1355d。第二稳定杆1355a的两端的第五连接件1355d反向设置，即第二稳定杆1355a的两端的第五连接件1355d的延伸方向基本相反。第二稳定杆1355a和第三连接杆1355b通过第五连接件1355d连接，第二稳定杆1355a和第四连接杆1355c也通过第五连接件1355d连接。第五连接件1355d上设置有若干个第二调节孔1355e，若干个第二调节孔1355e的圆心基本处于同一直线上。若干个第二调节孔1355e用于改变第二稳定杆1355a和第三连接杆1355b之间的距离，用于改变第二稳定杆1355a和第四连接杆1355c之间的距离，从而通过改变第二稳定杆1355a的力矩调整第二稳定杆1355a的刚度，进而实现单独改变第二稳定机构1355的侧倾刚度。

当第三调节机构135设置在车架11的后侧时，第三推杆的一端连接第一后轮，第三推杆的另一端连接第五传力臂1351。第四推杆的一端连接第二后轮，第四推杆的另一端连接第六传力臂1352。当第三调节机构135设置在车架11的前侧和后侧时，第一推杆1321的一端连接第一前轮1211，第一推杆1321的另一端连接前侧的第三调节机构135的第五传力臂1351；第二推杆1322的一端连接第二前轮1212，第二推杆1322的另一端连接前侧的第三调节机构135的第六传力臂1352；第三推杆的一端连接第一后轮，第三推杆的另一端连接后侧的第三调节机构135的第五传力臂1351；第四推杆的一端连接第二后轮，第四推杆的另一端连接后侧的第三调节机构135的第六传力臂1352。通过上述设置，可以通过第五传力臂1351、第六传力臂1352、第五减震器1353实现对全地形车100的纵向刚度的调节，可以通过第五传力臂1351、第六传力臂1352、第六减震器1354实现对全地形车100的侧向刚度的调节，即实现全地形车100的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车100的抗俯仰特性。此外，通过上述设置，可以通过第二稳定机构1355代替全地形车100的平衡杆，且可以通过第六减震器1354代替全地形车100的两侧的减震器，从而实现全地形车100的结构优化，减少全地形车100的零部件，进而实现全地形车100的轻量化。

作为一种实现方式，第五减震器1353的轴线基本沿全地形车100的左右方向延伸。第三减震件1354a斜向设置，第四减震件1354b斜向设置。具体的，第三减震件1354a基本沿第十直线1010延伸，第四减震件1354b基本沿第十一直线1011延伸。全地形车100包括垂直于前后方向的第一投影面101。沿全地形车100的前后方向，第十直线1010在第一投影面101的投影为第十二投影线，第十一直线1011在第一投影面101的投影为第十三投影线，第五减震器1353的轴线在第一投影面101的投影为第十四投影线。第十二投影线和第十四投影线所成的锐角为夹角&，第十三投影线和第十四投影线所成的锐角为夹角&。当全地形车100处于第一状态时，夹角&大于等于0°且小于等于90°。具体的，夹角&大于等于5°且小于等于70°。在本实施方式中，夹角&大于等于10°且小于等于45°。通过上述设置，可以通过控制第五传力臂1351、第六传力臂1352、第五减震器1353的相对位置，以实现对全地形车100的纵向刚度的调节；可以通过控制第五传力臂1351、第六传力臂1352、第六减震器1354的相对位置，以实现对全地形车100的侧向刚度的调节，即实现全地形车100的纵向刚度和侧向刚度的单独调节，从而实现悬架组件13的线刚度和角刚度的解耦，即实现线刚度和角刚度的独立调节，提升全地形车100的抗俯仰特性。此外，通过上述设置，可以通过第二稳定机构1355代替全地形车100的平衡杆，且可以通过第六减震器1354代替全地形车100的两侧的减震器，从而实现全地形车100的结构优化，减少全地形车100的零部件，进而实现全地形车100的轻量化。

在本实施方式中，第三调节机构135也包括第一位置、第二位置、第三位置。当第三调节机构135处于第一位置时，第三调节机构135设置在车架11的前侧；当第三调节机构135处于第二位置时，第三调节机构135设置在车架11的后侧；当第三调节机构135处于第三位置时，第三调节机构135设置在车架11的前侧和后侧。

当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第一位置时，若第一前轮1211发生上下方向的位移，第一前轮1211带动第一推杆1321转动，从而使第一推杆1321带动第五传力臂1351转动，此时第三安装点1351e发生转动，进而使第三减震件1354a压缩或伸长，实现第三调节机构135对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第一位置时，若第二前轮1212发生上下方向的位移，第二前轮1212带动第二推杆1322转动，从而使第二推杆1322带动第六传力臂1352转动，此时第七安装点1352e发生转动，进而使第四减震件1354b压缩或伸长，实现第三调节机构135对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第二位置时，若第一后轮发生上下方向的位移，第一后轮带动第三推杆转动，从而使第三推杆带动第五传力臂1351转动，此时第三安装点1351e发生转动，进而使第三减震件1354a压缩或伸长，实现第三调节机构135对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第二位置时，若第二后轮发生上下方向的位移，第二后轮带动第四推杆转动，从而使第四推杆带动第六传力臂1352转动，此时第七安装点1352e发生转动，进而使第四减震件1354b压缩或伸长，实现第三调节机构135对全地形车100的侧向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第三位置时，第三调节机构135的工作原理即第三调节机构135处于第一位置和第三调节机构135处于第二位置的工作原理的结合。即当第一前轮1211或第一后轮发生上下方向的位移，第三减震件1354a处于工作状态；当第二前轮1212或第二后轮发生上下方向的位移，第四减震件1354b处于工作状态。其中，第三减震件1354a处于工作状态指第三减震件1354a压缩或者拉伸，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节；第四减震件1354b处于工作状态指第四减震件1354b压缩或者拉伸，实现第二调节机构134对全地形车100的侧向刚度的调节。

在本实施方式中，当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第一位置时，若第一前轮1211和第二前轮1212同时发生上下方向的位移，第一前轮1211带动第一推杆1321转动，第二前轮1212带动第二推杆1322转动，从而使第五传力臂1351和第六传力臂1352同时反向转动。此时，第二安装点1351d和第五安装点1352c同时给第五减震器1353施力，从而使第五减震器1353压缩或者拉伸，进而实现第三调节机构135对全地形车100的纵向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第二位置时，若第一后轮和第二后轮同时发生上下方向的位移，第一后轮带动第三推杆转动，第二后轮带动第四推杆转动，从而使第五传力臂1351和第六传力臂1352同时反向转动。此时，第二安装点1351d和第五安装点1352c同时给第五减震器1353施力，从而使第五减震器1353压缩或者拉伸，进而实现第三调节机构135对全地形车100的纵向刚度的调节。当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第三位置时，第三调节机构135的工作原理即第三调节机构135处于第一位置和第三调节机构135处于第二位置的工作原理的结合。全地形车100还包括第三状态和第四状态。当第一前轮1211和第二前轮1212发生上下方向的位移时，全地形车100处于第三状态；当第一后轮和第二后轮发生上下方向的位移时，全地形车100处于第四状态。当全地形车100处于第三状态和/或第四状态时，第三减震器1343处于工作状态。其中，第三减震器1343处于工作状态指第三减震器1343压缩或者拉伸，实现第二调节机构134对全地形车100的纵向刚度的调节。

在本实施方式中，当全地形车100处于第二状态且第三调节机构135处于第一位置或第二位置或第三位置时，第二稳定机构1355可以提高悬架组件13的侧倾角刚度，从而减少全地形车100的车身倾角。

应当理解的是，对于本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种全地形车，包括：

车架；

行走组件，所述行走组件至少部分设置在所述车架上并包括第一行走轮和第二行走轮；

悬架组件，悬架组件包括前悬架和后悬架，所述第一行走轮通过所述前悬架连接所述车架，所述第二行走轮通过所述后悬架连接所述车架；

动力组件，所述动力组件至少部分设置在所述车架上；

其特征在于，

所述悬架组件还包括调节机构，所述调节机构包括：

第一减震器，所述第一减震器基本沿左右方向延伸；

第二减震器，所述第二减震器斜向设置，所述第二减震器的一端通过第一传力臂连接至所述第一减震器的一端，所述第二减震器的另一端通过第二传力臂连接至所述第一减震器的另一端；

所述第一行走轮包括第一前轮和第二前轮，所述第二行走轮包括第一后轮和第二后轮；

当所述第一行走轮或所述第二行走轮发生上下方向的位移时，所述第一减震器压缩或拉伸，以调节所述全地形车的纵向刚度；

当所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮或所述第二后轮其中之一发生上下方向的位移时，所述第二减震器压缩或拉伸，以调节所述全地形车的侧向刚度。

2.根据权利要求1所述的全地形车，其特征在于，所述第一减震器的一端和所述第一传力臂转动连接，所述第一减震器的另一端和所述第二传力臂转动连接；所述第二减震器的一端和所述第一传力臂转动连接，所述第二减震器的另一端和所述第二传力臂转动连接。

3.根据权利要求1所述的全地形车，其特征在于，所述全地形车包括第一状态和第二状态，当所述全地形车处于所述第一状态时，所述第一前轮和所述第二前轮发生上下方向的位移；当所述全地形车处于所述第二状态时，所述第一后轮和所述第二后轮发生上下方向的位移；

当所述全地形车处于所述第一状态和/或所述第二状态时，所述第一减震器压缩或拉伸，以调节所述全地形车的纵向刚度。

4.一种全地形车，包括：

车架；

行走组件，所述行走组件至少部分设置在所述车架上并包括第一行走轮和第二行走轮；

悬架组件，悬架组件包括前悬架和后悬架，所述第一行走轮通过所述前悬架连接所述车架，所述第二行走轮通过所述后悬架连接所述车架；

动力组件，所述动力组件至少部分设置在所述车架上；

其特征在于，

所述悬架组件还包括调节机构，所述调节机构包括：

第一减震器，所述第一减震器基本沿左右方向延伸；

第二减震器，所述第二减震器斜向设置，所述第二减震器的一端通过第一传力臂连接至所述第一减震器的一端，所述第二减震器的另一端通过第二传力臂连接至所述第一减震器的另一端；

在一个垂直于前后方向的第一投影面内，所述第一减震器的轴线沿所述前后方向在所述第一投影面的投影为第一投影线，所述第二减震器的轴线沿所述前后方向在所述第一投影面的投影为第二投影线；当所述全地形车处于静止状态时，所述第一投影线和所述第二投影线的角度大于等于0°且小于等于90°。

5.根据权利要求4所述的全地形车，其特征在于，当所述全地形车处于静止状态时，所述第一投影线和所述第二投影线的角度大于等于15°且小于等于80°。

6.根据权利要求5所述的全地形车，其特征在于，当所述全地形车处于静止状态时，所述第一投影线和所述第二投影线的角度大于等于25°且小于等于65°。

7.根据权利要求4所述的全地形车，其特征在于，所述第一传力臂和所述车架转动连接，所述第二传力臂和所述车架转动连接，所述第一传力臂包括第一连接端、第二连接端和第三连接端，所述第一连接端连接所述行走组件，所述第二连接端连接所述第一减震器的一端，所述第三端连接所述第二减震器的一端；所述第二传力臂包括第四连接端、第五连接端和第六连接端，所述第四连接端连接所述行走组件，所述第五连接端连接所述第一减震器的另一端，所述第六端连接所述第二减震器的另一端。

8.根据权利要求7所述的全地形车，其特征在于，所述第一连接端基本沿第一直线方向延伸，所述第二连接端基本沿第二直线方向延伸，所述第三连接端基本沿第三直线方向延伸，所述第四连接端基本沿第四直线方向延伸，所述第五连接端基本沿第五直线方向延伸，所述第六连接端基本沿第六直线方向延伸；沿所述前后方向，所述第一直线在所述第一投影面的投影为第三投影线，所述第二直线在所述第一投影面的投影为第四投影线，所述第三直线在所述第一投影面的投影为第五投影线，所述第四直线在所述第一投影面的投影为第六投影线，所述第五直线在所述第一投影面的投影为第七投影线，所述第六直线在所述第一投影面的投影为第八投影线；所述第四投影线和第一投影线之间的角度为α，所述第七投影线和所述第一投影线之间的角度也为所述α，所述第三投影线和所述第五头投影线之间的角度为β，所述第六投影线和所述第八投影线之间的角度也为所述β；当所述全地形车处于静止状态时，所述α大于等于10°且小于等于90°，所述β大于等于90°且小于等于180°。

9.根据权利要求8所述的全地形车，其特征在于，当所述全地形车处于静止状态时，所述α大于等于15°且小于等于87°，所述β大于等于85°且小于等于175°。

10.根据权利要求9所述的全地形车，其特征在于，当所述全地形车处于静止状态时，所述α大于等于20°且小于等于85°，所述β大于等于80°且小于等于170°。