CN117178667A - 一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，包括：升降平移结构、曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、分藤挡杆结构以及距离检测结构。本发明葡萄藤扶起装置，用于单臂篱架式种植模式下的葡萄藤的起藤作业，曲柄摇杆结构和扶藤指链结构的配合使用提高了机具的实用性和适用性，解决了葡萄藤春季起藤的机械化作业问题。该装置不仅可以对完全清土后的葡萄藤进行起藤，还可以在葡萄藤周围存在少量残余覆土的状况下完成起藤作业，提高了起藤机械化作业的自动化和智能化水平。该装置为葡萄藤起藤绑藤一体机的一部分，为葡萄藤起藤绑藤一体机的研发提供了技术支持。

Description

一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置。

背景技术

我国葡萄种植广泛，由于北方冬季天气寒冷干燥，为了防止葡萄藤发生冻伤和风干，需要在入冬前将葡萄藤修剪后下架掩埋，待来年春季气候回暖时，再进行清土和上架作业。上架作业是葡萄生产管理的重要环节，主要是起藤和绑藤两部分。过早或过晚上架都不利于葡萄藤的生长，作业劳动强度大、对时效性要求高。实现北方葡萄藤春季的机械化上架作业对中国葡萄的产业化发展和种植户的增收具有重要意义。

在上架作业前，需用清土机或者人工将覆盖在葡萄藤上方的大部分防寒土清除。在上架作业时，需将葡萄藤从残余土垄中扒出并将葡萄藤扶起至与地面呈一定角度，然后将其捆绑到篱柱间对应高度的铁丝上。由于机械化清土未能将葡萄藤周围覆土完全清除，导致只有少部分葡萄藤露出土垄，大部分葡萄藤还被掩埋在残余土垄中，需要再次人工清土后将葡萄藤扶起上架。此过程需要进行反复的弯腰动作，在整个作业过程中农户们需要长期保持弯腰状态，劳动强度大。因此，亟需一种用于葡萄藤起藤的作业机械。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明目的是提供一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，解决北方篱架式葡萄园春季机械化清土作业后葡萄藤起藤的机械化问题，如何在藤被掩埋在残余土垄中的情况下将藤从地面抬起，如何将葡萄藤扶起至与地面呈相应角度，如何避开葡萄藤根部，如何减少起藤过程中对藤的损伤。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：

一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，

包括：升降平移结构、曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、分藤挡杆结构以及距离检测结构以及控制器；

所述升降平移结构用于通过所述控制器调节所述曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、分藤挡杆结构以及距离检测结构的水平位置和竖直位置；

所述距离检测结构包括相啮合的前端齿轮触杆55和后端齿轮触杆56，所述前端齿轮触杆55和所述后端齿轮触杆56之间连接有扭簧61，并通过所述扭簧61作用使得前端齿轮触杆55与后端齿轮触杆56与篱柱间铁丝平行，所述后端齿轮触杆56固定连接有角度传感器60；

通过所述升降平移结构的调节，所述后端齿轮触杆56与篱柱间铁丝接触，所述控制器根据所述角度传感器60的旋转角度以及所述后端齿轮触杆56的长度计算得到所述角度传感器60与篱柱间铁丝的距离，并根据该距离控制所述升降平移结构调节使得后端齿轮触杆56始终紧靠篱柱间铁丝；

遇到篱柱时，所述前端齿轮触杆55与篱柱接触，所述控制器根据角度传感器60与前端齿轮触杆55的长度计算得到所述角度传感器60与篱柱的距离，根据该距离控制所述升降平移结构进行避障。

优选的，所述曲柄摇杆结构包括：曲柄驱动单元、曲柄27、连杆28、摇杆29、触藤架30、触藤杆31、气弹簧a32、气弹簧b33；

所述连杆28一端与所述曲柄27铰接；另一端通过所述触藤架30与所述触藤杆31铰接；所述摇杆29一端铰接在所述连杆28上，另一端铰接在所述升降平移结构上；所述触藤架30与所述连杆28通过气弹簧a32限位；所述触藤架30与所述触藤杆31通过气弹簧b33限位；

所述曲柄驱动单元与所述升降平移结构固定连接；所述曲柄27在所述曲柄驱动单元带动下转动，带动连杆28摆动；所述触藤杆31在所述连杆28的带动下运动。

优选的，所述扶藤指链结构包括：指链驱动单元、链板角度调节单元、指链支撑单元、拨指40、橡胶减震垫41、链轮42、链条43、星轮44、导链轮46、夹链板47；

所述指链驱动单元和所述导链轮46分别装配在所述指链支撑单元的两端；所述指链驱动单元的伸出轴端部装有链轮42；所述拨指40间隔铰接在链条43的链节上；所述夹链板47与所述指链支撑单元连接；所述橡胶减震垫41固定连接在所述指链支撑单元上远离所述导链轮46的一端；所述星轮44与所述导链轮46同轴装配，随导链轮46转动；所述指链驱动单元驱动链轮42转动，拨指40在所述导链轮46和夹链板47的作用下伸出，与链条43成垂直状态；

所述扶藤指链结构通过所述链板角度调节单元与所述升降平移结构固定连接。

优选的，所述距离检测结构还包括：随动触杆54、避障连杆57、角度传感器主支架58、阶梯轴62、距离检测联轴器63、带座轴承64、延伸管65；

所述阶梯轴62穿过角度传感器主支架58，两侧通过两个带座轴承64固定；所述阶梯轴62下端经距离检测联轴器63与角度传感器60的伸出轴连接，上端与后端齿轮触杆56固定连接；所述避障连杆57两端分别与随动触杆54和后端齿轮触杆56铰接；所述随动触杆54与所述延伸管65铰接；所述前端齿轮触杆55连接带座轴承64；所述扭簧61的长外臂连接在后端齿轮触杆56上，扭簧61的短臂固定在带座轴承64上。

优选的，所述的升降平移结构包括：直线滑轨6、滑块7、滑轨安装架8、链条a11、链轮a12、水平主滑动架14、水平副滑动架16、升降平移竖直驱动单元、升降平移水平驱动单元；

所述水平副滑动架16在所述水平主滑动架14上滑动；所述升降平移水平驱动单元一端与所述水平主滑动架14铰接，另一端与所述水平副滑动架16铰接；所述升降平移竖直驱动单元与所述水平主滑动架14连接；

所述水平副滑动架16与所述曲柄摇杆结构连接；所述水平副滑动架16与所述扶藤指链结构连接；所述水平副滑动架16与所述分藤挡杆结构连接；所述水平副滑动架16与所述距离检测结构连接；

所述升降平移竖直驱动单元两端各转动连接一个链轮a12；所述链条a11一端与所述滑轨安装架8连接，另一端绕过链轮a12与水平主滑动架14焊接；所述水平主滑动架14上固定连接滑块7，所述升降平移竖直驱动单元与直线滑轨6连接；所述滑块7与直线滑轨6配合，沿直线滑轨6上下滑动。

优选的，所述分藤挡杆结构包括：分藤板51、挡藤杆52、立柱53；所述分藤板51后表面与挡藤杆52焊接；所述挡藤杆52与立柱53焊接；所述立柱53与所述升降平移结构连接；

所述分藤板51将葡萄藤与篱柱间铁丝绳隔离开；所述挡藤杆52与拨指40配合，扶起葡萄藤。

优选的，所述链板角度调节单元包括：竖直挂接架34、链板安装板35、花篮螺栓36；用于调节扶藤指链结构的角度；

所述竖直挂接架34与所述链板安装板35铰接；所述花篮螺栓36的两端分别与所述竖直挂接架34和所述链板安装板35铰接；所述链板安装板35与所述扶藤指链结构固定连接，调节花篮螺栓36的长度，来调节所述竖直挂接架34和所述链板安装板35的夹角。

优选的，所述夹链板47可更换不同的长度，以改变拨指40的展开路径长度，控制葡萄藤升至不同的高度。

本发明的有益效果是：

1.本装置可以在机具的行进过程中不停车完成起藤作业；

2.本装置可以通过更换起藤指链结构中的不同长度的夹链板，而改变指链扶起藤的高度；

3.本装置可以适用于在机械化清土作业后，仍有残余土垄覆盖葡萄藤的条件下进行起藤；

4.本装置可以在作业过程中避开葡萄藤根部，进而避免对葡萄藤的损伤；

5.本装置气弹簧的使用可以在作业过程中防止触藤杆力度过大而折断葡萄藤。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的整机结构示意图；

图2为本发明的作业示意图；

图3为本发明的液压结构示意图；

图4为本发明的升降平移结构示意图；

图5为本发明的侧边架结构示意图；

图6为本发明的曲柄摇杆结构示意图；

图7为本发明的链板角度调节结构示意图；

图8为本发明扶藤指链结构示意图；

图9为本发明的分藤档杆结构示意图；

图10为本发明的距离检测结构示意图；

图11为本发明的曲柄摇杆结构触藤杆运动轨迹示意图；

图中：1.液压油箱；2.增速齿轮箱；3.液压泵；4.后三点悬挂架；5.前承重安装座；6.直线滑轨；7.滑块；8.滑轨安装架；9.竖直液压缸；10.液压缸底座；11.链条a；12.链轮a；13.水平液压缸；14.水平主滑动架；15.滑动圆轴；16.水平副滑动架；17.链条固定座；18.滑块安装座；19.侧边架；20.曲柄液压马达座；21.曲柄液压马达a；22.扭矩传感器安装座；23.扭矩传感器；24.刚性联轴器；25.凸缘联轴器；26.圆形带座轴承；27.曲柄；28.连杆；29.摇杆；30.触藤架；31.触藤杆；32.气弹簧a；33.气弹簧b；34.竖直挂接架；35.链板安装板；36.花篮螺栓；37.指链液压马达b；38.指链液压马达座；39.链板底板；40.拨指；41.橡胶减震垫；42.链轮；43.链条；44.星轮；45.带座轴承；46.导链轮；47.夹链板；48.链板固定座；49.星轮轴；50.链板挂接架；51.分藤板；52.挡藤杆；53.立柱；54.随动触杆；55.前端齿轮触杆；56.后端齿轮触杆；57.避障连杆；58.角度传感器主支架；59.角度传感器安装板；60.角度传感器；61.扭簧；62.阶梯轴；63.联轴器；64.带座轴承；65.延伸方管

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1、2所示，一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，包括：液压结构、升降平移结构、侧边架结构、曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、分藤挡杆结构以及距离检测结构。

如图3所示，液压结构包括：液压油箱1、增速齿轮箱2、液压泵3、后三点悬挂架4。拖拉机后三点悬挂架4焊接在液压油箱1T字型框架上，T字型框架与油箱焊接在一起；增速齿轮箱2与液压泵3装配，通过螺栓连接在油箱前表面竖直框架上；液压油箱1的后表面通过螺旋固定有两L型支架，用于对油箱的支撑；液压泵3和增速齿轮箱2经万向节连接拖拉机后PTO输出轴，为液压系统提供动力。

液压泵3和增速齿轮箱1的液压动力输出分4路，分别用于驱动升降平移结构的竖直液压缸9的伸缩、水平液压缸13的伸缩；驱动曲柄摇杆结构的曲柄液压马达转动；驱动扶藤指链结构的指链液压马达的转动；曲柄液压马达和指链液压马达转速由控制旋钮控制。

如图4-1、4-2所示，升降平移结构包括：前承重安装座5、直线滑轨6、滑块7、滑轨安装架8、竖直液压缸9、液压缸底座10、链条a11、链轮a12、水平液压缸13、水平主滑动架14、滑动圆轴15、水平副滑动架16、链条固定座17、滑块安装座18。

前承重安装座5两侧焊接有固定板，中间焊接有两L型挂接板；滑轨安装架8通过螺栓竖直安装在前承重安装座5上表面；直线滑轨6通过螺栓固定在滑轨安装架8的前表面两侧框架上；滑块7上的滑道与直线滑轨6配合，可沿滑轨6上下滑动；液压缸底座10下部通过螺栓安装在前承重座5上表面，上部与竖直液压缸9的下表面通过螺栓连接；竖直液压缸9顶部贯穿一个圆轴，该圆轴两端安装链轮a12，链轮a12与圆轴之间安装轴承，链轮a12可绕圆轴转动；链条a11一端通过所述链条固定座17固定在前承重安装座5上表面，另一端绕过链轮a12与水平主滑动架14焊接；水平主滑动架14为一“日”字型框架，其上下水平边框分别焊接有滑块安装座18；滑块安装座18与滑块7通过螺栓固定连接；水平主滑动架14三个竖直边框上焊接有若干带圆孔座，带圆孔座与两滑动圆轴装配；滑动圆轴15两端开有销孔，通过销轴限位；水平副滑动架16为曲柄摇杆结构和扶藤指链结构的安装架，其两竖直边框对应位置焊接有带圆孔座，；水平副滑动架16的带圆孔座与滑动圆轴15装配；水平副滑动架16左端焊接有液压马达和扭矩传感器的安装平台；水平副滑动架16右下端焊接有摇杆安装座；水平液压缸13一端与所述水平主滑动架14铰接，另一端与所述水平副滑动支架铰接，用于控制两滑动架的相对位移；升降平移结构安装在拖拉机前配重架上，可在液压缸的控制下上下左右移动，用于对作业机具水平和竖直位移的调控；前承重安装座5通过两L型挂接板挂接在拖拉机前配重架上，并通过螺栓将两侧固定板与配重架固定；水平主滑动架14与水平副滑动架16通过两滑动圆轴15连接，使得水平副滑动架16可以沿着水平主滑动架14左右滑动；滑轨安装架8上横梁下方安装限位顶杆，用于限制竖直液压缸9伸长的极限位置，进而控制滑块7的提升距离；滑块7正下方的前承重安装座5上安装限位顶杆，用于限制滑块的下极限位置。

如图5所示，侧边架结构19为一个方管焊接的L型框架；侧边架结构19通过U型螺栓与水平副滑动架16固定连接；侧边架结构用于固定连接曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、距离检测结构以及挡藤板结构。

如图6所示，曲柄摇杆结构包括：曲柄液压马达座20、曲柄液压马达a21、扭矩传感器安装座22、扭矩传感器23、刚性联轴器24、凸缘联轴器25、圆形带座轴承26、曲柄27、连杆28、摇杆29、触藤架30、触藤杆31、气弹簧a32、气弹簧b33；

曲柄液压马达座20与扭矩传感器安装座22通过螺栓固定连接在水平副滑动架16上；曲柄液压马达a21过螺栓固定安装在曲柄液压马达座20上；扭矩传感器23通过螺栓固定安装在扭矩传感器安装座22上；扭矩传感器23一端通过刚性联轴器24与曲柄液压马达a21连接，另一端与凸缘联轴器25连接；圆形带座轴承26与所述扭矩传感器23安装座通过螺栓固定连接；凸缘联轴器25穿过圆形带座轴承26，一端与所述扭矩传感器23的伸出轴连接，另一端与所述曲柄27固定连接；连杆28通过销轴与曲柄27和摇杆29铰接；摇杆29下端通过销轴与所述水平副滑动架16的摇杆安装座铰接；触藤架30通过螺栓铰接在连杆28的右端；触藤架30的下端通过螺栓与触藤杆31铰接；触藤架30与所述连杆28通过气弹簧a32限位；触藤架30与触藤杆31通过气弹簧b33限位；曲柄27在曲柄液压马达a21带动下顺时针转动，带动连杆28摆动；触藤杆31在连杆的带动下运动，触藤杆31端部产生的轨迹即为起藤轨迹；连杆28、曲柄27以及摇杆29的铰接处均安装有轴承。

曲柄摇杆结构曲柄27旋转一周挑藤一次，机构特殊的运动轨迹保证机构将藤挑起后及时回位；触藤杆31在起藤的过程中碰到葡萄藤的根部时，由于机具的前进，触藤杆31会受到葡萄藤的推力作用；在葡萄藤的推力作用下，触藤架30会压缩气弹簧a32，使得触藤架30向后摆动一定角度，进而对葡萄藤根部进行避让；触藤杆31在起藤时，当起藤所需拉力大于气弹簧b33压力时，气弹簧b33便会被压缩，使得触藤杆31转动，进而使得葡萄藤从触藤杆b上滑落；在起藤时触藤架30会将远离分藤挡杆结构的葡萄藤推向分藤板；曲柄摇杆结构在起藤时，对于未完全清土的葡萄园，其触藤杆31能够伸入到残余土垄中的葡萄藤下部，将葡萄藤挑起。本装置可以在机具的行进过程中不停车完成起藤作业。气弹簧的使用可以在作业过程中防止触藤杆力度过大而折断葡萄藤。

扶藤指链结构包括链板角度调节单元。如图7所示，链板角度调节单元包括：竖直挂接架34、链板安装板35、花篮螺栓36；竖直挂接架34下端和中部分别焊接有带孔安装座；链板安装板35左端和中部分别焊接有带孔安装座；竖直挂接架34的下端安装座与链板安装板35的左端安装座通过销轴铰接；花篮螺栓36的两端分别与竖直挂接架34的中部安装座和链板安装板35的中部安装座铰接；通过调节花篮螺栓36的长度，能够改变所述竖直挂接架34和链板安装板35的夹角；链板安装板35与所述链板挂接架50通过U型螺栓固定连接，用于对扶藤指链结构的角度调节。

如图8所示，扶藤指链结构还包括：指链液压马达b37、指链液压马达座38、链板底板39、拨指40、橡胶减震垫41、链轮42、链条43、星轮44、带座轴承45、导链轮46、夹链板47、链板固定座48、星轮轴49、链板挂接架50；链板底板39两侧分别焊接有L型和J型方钢型材，用于对链板底板39的加强；链板底板39的表面焊接有链板挂接架50；链板底板39一端与指链液压马达座38连接；另一端装配有星轮轴49，导链轮46与星轮轴49同轴装配；链板底板39中心焊接有若干立柱，用于对夹链板47的定位；链板底板39内表面对应位置沿边缘等距焊接有直线挡条，用于对夹链板47的固定；链板底板39内侧边缘处焊接有J型方钢型材，用于对底板的加强；链板固定座48上部与链板盖板焊接，下部经螺栓与链板底板39固定连接；拨指40间隔一定间距铰接在链条43的链节上；夹链板47通过其底端的槽口与链板底板39上的若干立柱装配，上端面与链板盖板的直线挡条装配；橡胶减震垫41通过螺栓固定在链板底板39一端，用于辅助折叠拨指40；更换不通长度的夹链板47可以改变拨指40的展开路径长度，进而控制藤升至不同的高度，改变指链扶起藤的高度；星轮44随着导链轮46转动，将曲柄摇杆结构挑起的葡萄藤输送至扶藤指链结构与分藤挡杆结构之间，且防止葡萄藤被挑起后脱落。

当扶藤指链结构工作时，指链液压马达b37驱动链轮42转动，链轮42带动链条43转动，链条43上的拨指40沿着链条43轨迹移动，拨指40到达导链轮46端时，导链轮46给拨指40一个向外的推力，拨指40向外旋转伸出，在到达装有夹链板47一侧时，夹链板47给拨指40向外的抵力，拨指40保持伸出的状态，也即拨指40在夹链板47和链轮的作用下与链条43成垂直状态；当与夹链板47脱离接触后，拨指40在橡胶减震垫41的作用下顺着链条43收回至链板底板39内。

如图9所示，分藤挡杆结构包括：分藤板51、挡藤杆52、立柱53；分藤板51后表面与挡藤杆52的竖直杆焊接；挡藤杆52的后端面与立柱53焊接，分藤挡杆结构的立柱53与侧边架结构19通过U型螺栓固定连接。

在进行起藤作业时，分藤板51用于将葡萄藤与篱柱间铁丝绳隔离开来，防止在起藤的过程中葡萄藤与铁丝绳碰撞；所述挡藤杆52与拨指40配合，用于扶起葡萄藤，防止在起藤的过程中葡萄藤从拨指脱落。

如图10所示，距离检测结构包括：随动触杆54、前端齿轮触杆55、后端齿轮触杆56、避障连杆57、角度传感器主支架58、角度传感器安装板59、角度传感器60、扭簧61、阶梯轴62、联轴器63、带座轴承64、延伸方管65。

延伸方管65一端与侧边架19上拐角处焊接，一端通过螺栓与角度传感器主支架58固定连接；延伸方管65上表面焊接有一个实心立柱，随动触杆54的空心杆与立柱铰接；角度传感器主支架58为F形状，其上表面打有两个通孔；在两通孔处分别对应安装有一个带座轴承；带座轴承64通过螺栓固定连接在角度传感器主支架58的外壁面；角度传感器60通过螺栓固定在角度传感器安装板59的上表面通孔处；角度传感器安装板59为L型薄板，在其侧壁和上表面分别打有若干通孔；角度传感器安装板59经螺栓固定连接在角度传感器主支架58的侧壁；阶梯轴62穿过角度传感器主支架58通孔，两侧通过两个带座轴承64固定；阶梯轴62下端经联轴器63与角度传感器60的伸出轴连接，上端与后端齿轮触杆56的空心杆通过螺栓固定连接；避障连杆57两端分别与随动触杆54和后端齿轮触杆56铰接；扭簧61的长外臂通过环扣连接在后端齿轮触杆56上，短臂环扣通过螺母固定在带座轴承64的螺栓上；前端齿轮触杆55的齿轮下部焊接有一个带有外螺纹的实心轴，实心轴穿过角度传感器主支架58通孔和带座轴承，下端通过螺母固定在带座轴承64上；前端齿轮触杆55和后端齿轮触杆56上的两齿轮啮合；当前端齿轮触杆55转动时会带动后端齿轮触杆56转动，进而带动角度传感器60扭转；扭簧会给后端齿轮触杆56一定的扭转力帮助其回位。

在作业时，后端齿轮触杆56在扭簧61的作用下始终与篱柱间铁丝接触，当触杆与篱柱间铁丝接触时，角度传感器60采集到后端齿轮触杆56的扭转角度，根据扭转角度和后端齿轮触杆56的长度可以计算得到角度传感器60距离篱柱间铁丝的距离；控制器对该距离的判断生成信号，控制水平液压油缸13动作，使得后端齿轮触杆56能够始终紧贴铁丝。

碰到篱柱时，前端齿轮触杆55向外扭转，进而带动角度传感器60扭转；控制器根据角度传感器60与前端齿轮触杆55的长度计算得到所述角度传感器60与篱柱的距离，控制水平液压缸13缩回，进行避障动作；避障连杆57可以延长避障作用范围。

本发明的大致工作过程如下：

作业前，将该装置的作业部件固定安装在拖拉机的前配重安装架上，液压站结构通过后三点悬挂装置相连，其中拖拉机的旋转动力输出轴经万向节与增速齿轮箱2的花键轴连接；将拖拉机开至葡萄行间，使得拖拉机前进方向顺着藤的倒伏方向；调节竖直液压缸9使得机具处于适合高度，调节水平液压缸13使得距离检测结构的后端齿轮触杆56紧贴篱柱间铁丝，从而使得分藤档杆结构处于篱柱间铁丝和葡萄藤之间。

作业时，拖拉机牵引该装置前进，打开拖拉机的PTO输出，液压站结构给两个液压泵和两个液压缸供油；控制器接收角度传感器60的角度值，通过控制水平液压缸13的伸缩使得分藤档杆结构始终紧贴篱柱间铁丝；在遇到篱柱时，前端齿轮触杆55与篱柱碰撞发生转动，进而带动角度传感器60转动，并将信号传递给控制器，控制水平液压缸13缩回，从而使得整个机架远离篱柱，从而达到对篱柱避障的作用。所述曲柄摇杆结构曲柄27在曲柄液压马达a21的旋转下转动，旋转一周挑藤一次，所述触藤架30沿着轨迹移动，将地面上远离分藤挡杆结构的葡萄藤推向分藤挡杆结构；所述触藤杆31沿着轨迹伸入葡萄藤下部后，沿着分藤挡杆结构向上将葡萄藤挑起至所述扶藤指链结构与所述分藤挡杆结构之间；星轮44随着导链轮46转动，将曲柄摇杆结构挑起的葡萄藤输送至扶藤指链结构与分藤挡杆结构之间，且防止葡萄藤被挑起后脱落；然后拨指40会将葡萄藤藤沿着链条43向上扶起；在曲柄摇杆结构和扶藤指链结构的作用下，葡萄藤被扶起至合适高度，完成起藤动作，在作业过程中可避开葡萄藤根部，进而避免对葡萄藤的损伤。本装置可以适用于在机械化清土作业后，仍有残余土垄覆盖葡萄藤的条件下进行起藤。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

包括：升降平移结构、曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、分藤挡杆结构以及距离检测结构以及控制器；

所述升降平移结构用于通过所述控制器调节所述曲柄摇杆结构、扶藤指链结构、分藤挡杆结构以及距离检测结构的水平位置和竖直位置；

所述距离检测结构包括相啮合的前端齿轮触杆(55)和后端齿轮触杆(56)，所述前端齿轮触杆(55)和所述后端齿轮触杆(56)之间连接有扭簧(61)，并通过所述扭簧(61)作用使得前端齿轮触杆(55)与后端齿轮触杆(56)与篱柱间铁丝平行，所述后端齿轮触杆(56)固定连接有角度传感器(60)；

通过所述升降平移结构的调节，所述后端齿轮触杆(56)与篱柱间铁丝接触，所述控制器根据所述角度传感器(60)的旋转角度以及所述后端齿轮触杆(56)的长度计算得到所述角度传感器(60)与篱柱间铁丝的距离，并根据该距离控制所述升降平移结构调节使得后端齿轮触杆(56)始终紧靠篱柱间铁丝；

遇到篱柱时，所述前端齿轮触杆(55)与篱柱接触，所述控制器根据角度传感器(60)与前端齿轮触杆(55)的长度计算得到所述角度传感器(60)与篱柱的距离，根据该距离控制所述升降平移结构进行避障。

2.根据权利要求1所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述曲柄摇杆结构包括：曲柄驱动单元、曲柄(27)、连杆(28)、摇杆(29)、触藤架(30)、触藤杆(31)、气弹簧a(32)、气弹簧b(33)；

所述连杆(28)一端与所述曲柄(27)铰接；另一端通过所述触藤架(30)与所述触藤杆(31)铰接；所述摇杆(29)一端铰接在所述连杆(28)上，另一端铰接在所述升降平移结构上；所述触藤架(30)与所述连杆(28)通过气弹簧a(32)限位；所述触藤架(30)与所述触藤杆(31)通过气弹簧b(33)限位；

所述曲柄驱动单元与所述升降平移结构固定连接；所述曲柄(27)在所述曲柄驱动单元带动下转动，带动连杆(28)摆动；所述触藤杆(31)在所述连杆(28)的带动下运动。

3.根据权利要求1所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述扶藤指链结构包括：指链驱动单元、链板角度调节单元、指链支撑单元、拨指(40)、橡胶减震垫(41)、链轮(42)、链条(43)、星轮(44)、导链轮(46)、夹链板(47)；

所述指链驱动单元和所述导链轮(46)分别装配在所述指链支撑单元的两端；所述指链驱动单元的伸出轴端部装有链轮(42)；所述拨指(40)间隔铰接在链条(43)的链节上；所述夹链板(47)与所述指链支撑单元连接；所述橡胶减震垫(41)固定连接在所述指链支撑单元上远离所述导链轮(46)的一端；所述星轮(44)与所述导链轮(46)同轴装配，随导链轮(46)转动；所述指链驱动单元驱动链轮(42)转动，拨指(40)在所述导链轮(46)和夹链板(47)的作用下伸出，与链条(43)成垂直状态；

所述扶藤指链结构通过所述链板角度调节单元与所述升降平移结构固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述距离检测结构还包括：随动触杆(54)、避障连杆(57)、角度传感器主支架(58)、阶梯轴(62)、距离检测联轴器(63)、带座轴承(64)、延伸管(65)；

所述阶梯轴(62)穿过角度传感器主支架(58)，两侧通过两个带座轴承(64)固定；所述阶梯轴(62)下端经距离检测联轴器(63)与角度传感器(60)的伸出轴连接，上端与后端齿轮触杆(56)固定连接；所述避障连杆(57)两端分别与随动触杆(54)和后端齿轮触杆(56)铰接；所述随动触杆(54)与所述延伸管(65)铰接；所述前端齿轮触杆(55)连接带座轴承(64)；所述扭簧(61)的长外臂连接在后端齿轮触杆(56)上，扭簧(61)的短臂固定在带座轴承(64)上。

5.根据权利要求1所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述的升降平移结构包括：直线滑轨(6)、滑块(7)、滑轨安装架8、链条a(11)、链轮a(12)、水平主滑动架(14)、水平副滑动架(16)、升降平移竖直驱动单元、升降平移水平驱动单元；

所述水平副滑动架(16)在所述水平主滑动架(14)上滑动；所述升降平移水平驱动单元一端与所述水平主滑动架(14)铰接，另一端与所述水平副滑动架(16)铰接；所述升降平移竖直驱动单元与所述水平主滑动架(14)连接；

所述水平副滑动架(16)与所述曲柄摇杆结构连接；所述水平副滑动架(16)与所述扶藤指链结构连接；所述水平副滑动架(16)与所述分藤挡杆结构连接；所述水平副滑动架(16)与所述距离检测结构连接；

所述升降平移竖直驱动单元两端各转动连接一个链轮a(12)；所述链条a(11)一端与所述滑轨安装架(8)连接，另一端绕过链轮a(12)与水平主滑动架(14)焊接；所述水平主滑动架(14)上固定连接滑块(7)，所述升降平移竖直驱动单元与直线滑轨(6)连接；所述滑块(7)与直线滑轨(6)配合，沿直线滑轨(6)上下滑动。

6.根据权利要求1所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述分藤挡杆结构包括：分藤板(51)、挡藤杆(52)、立柱(53)；所述分藤板(51)后表面与挡藤杆(52)焊接；所述挡藤杆(52)与立柱(53)焊接；所述立柱(53)与所述升降平移结构连接；

所述分藤板(51)将葡萄藤与篱柱间铁丝绳隔离开；所述挡藤杆(52)与拨指(40)配合，扶起葡萄藤。

7.根据权利要求3所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述链板角度调节单元包括：竖直挂接架(34)、链板安装板(35)、花篮螺栓(36)；用于调节扶藤指链结构的角度；

所述竖直挂接架(34)与所述链板安装板(35)铰接；所述花篮螺栓(36)的两端分别与所述竖直挂接架(34)和所述链板安装板(35)铰接；所述链板安装板(35)与所述扶藤指链结构固定连接，调节花篮螺栓(36)的长度，来调节所述竖直挂接架(34)和所述链板安装板(35)的夹角。

8.根据权利要求3所述的一种杆挑与指拨组合式葡萄藤扶起装置，其特征在于，

所述夹链板(47)可更换不同的长度，以改变拨指(40)的展开路径长度，控制葡萄藤升至不同的高度。