CN117177890A - 用于运行驾驶员辅助系统的方法以及具有驾驶员辅助系统的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(10)的驾驶员辅助系统(14)的方法，在其中，驾驶员辅助系统(14)至少间接地考虑至少一个外部车辆(32)的行驶速度，至少一个外部车辆(32)以该行驶速度驶过在车辆(10)的行驶方向上布置在车辆(10)前方的弯道(12)。本发明设置成，检查车辆(10)的由驾驶员辅助系统(14)设置用于驶过弯道(12)的行驶速度，其中，为了检查，至少间接地考虑至少一个外部车辆(32)的行驶速度(40)。此外，本发明涉及一种具有驾驶员辅助系统(14)的方法(10)。

Description

用于运行驾驶员辅助系统的方法以及具有驾驶员辅助系统的 车辆
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法，在其中，驾驶员辅助系统至少间接地考虑至少一个外部车辆(Fremdfahrzeug)的行驶速度。至少一个外部车辆以该行驶速度已驶过在车辆的行驶方向上布置在车辆前方的弯道。此外，本发明涉及一种具有驾驶员辅助系统的车辆。
背景技术
DE 10 2012 009 238 A1描述了一种用于前瞻性地纵向引导车辆的方法。进行信息生成的车辆(其在相同的行驶路线上在相同行驶方向上处于被纵向引导的车辆前方)将进行分析的外部信息传输到被纵向引导的车辆处。基于外部信息来输出针对被纵向引导的车辆的纵向引导的行驶推荐，或者产生用于干预到下级的驾驶员辅助系统中以纵向引导被纵向引导的车辆的控制命令。
US 9 387 860 B2描述了一种调查数据在车辆的驾驶员辅助系统中的应用。调查数据说明驾驶员的实际行驶行为，例如，当驾驶员在道路上驶过弯道时，该驾驶员如何加速或制动。如果配备有驾驶员辅助系统的车辆过快地驶入到该弯道中，则可以警告车辆的驾驶员或者借助于驾驶员辅助系统制动车辆。
例如，在US 8 903 593 B1和US2015/0154864 A1中描述了另外的在其中分析外部车辆的行驶行为的方法。
发明内容
本发明的任务是，改善一种用于运行驾驶员辅助系统的方法，并且说明一种具有这样的驾驶员辅助系统的车辆。
该任务通过具有专利权利要求1的特征的方法以及具有专利权利要求9的特征的车辆来解决。具有本发明的适宜的改进的有利的设计方案在从属的权利要求中并且在接下来的描述中说明。
在根据本发明的用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法中，驾驶员辅助系统至少间接地考虑至少一个外部车辆的行驶速度，至少一个外部车辆以该行驶速度已驶过在车辆的行驶方向上布置在车辆前方的弯道。检查车辆的由驾驶员辅助系统设置用于驶过弯道的行驶速度，并且为了这种检查，至少间接地考虑至少一个外部车辆的行驶速度。
这基于如下认识：由驾驶员辅助系统设置用于驶过弯道的行驶速度可能不相应于如下行驶速度，该行驶速度鉴于弯道的实际可驶过性是恰当的或者在配备有驾驶员辅助系统的车辆的驾驶员看来是恰当的。当前，可以考虑这种情况，因为至少间接地将至少一个外部车辆的行驶速度用于检查设置用于驶过弯道的行驶速度。因此，提供了改善的用于运行驾驶员辅助系统的方法。
紧接着所设置的行驶速度的检查，由驾驶员辅助系统决定降低或是维持所设置的行驶速度。以这种方式，可以在利用具有驾驶员辅助系统的车辆驶过弯道时实现改善的驾驶员体验。
如果维持所设置的行驶速度，那么停用驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件。这基于如下认识：否则，即当驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件保持激活时，可能发生行驶速度通过驾驶员辅助系统的对于驾驶员来说不期望的剧烈降低。通过停用驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件，可以在很大程度上避免驾驶员的就此而言的困惑。
此外，本发明基于如下认识：具有进行横向引导的部件的驾驶员辅助系统受制于规定性的框架条件。例如，驾驶员辅助系统的进行横向引导的或引起车辆的横向引导的部件负责使得车辆不离开行驶轨迹或车道。为此，车辆或驾驶员辅助系统的相应的传感机构可以检测车道标记等。
尤其在UN ECE R79中规定了与进行横向引导的驾驶员辅助系统或驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件相关的框架条件。在该规定中，例如说明了借助于进行横向引导的驾驶员辅助系统驶过弯道的车辆最大允许具有的最大横向加速度。现在，如果在考虑车辆的这种的最大横向加速度的情况下在驶过弯道时由驾驶员辅助系统设置行驶速度，则该所设置的行驶速度可能与至少一个外部车辆已经驶过弯道的行驶速度有偏差。例如，通过在检查所设置的行驶速度时考虑这种偏差，可以由驾驶员辅助系统对所设置的行驶速度进行调整。对于利用具有驾驶员辅助系统的车辆驶过弯道的驾驶员来说，这导致改善的驾驶员体验。
在直接考虑至少一个外部车辆的在弯道的相应的点中存在的行驶速度时，至少一个外部车辆的行驶速度可以直接引进到检查中。与此相对地，在间接考虑至少一个外部车辆的行驶速度时，可以考虑与外部车辆的行驶速度对应的或从该行驶速度中导出的参数，例如横向加速度。在弯道的相应的点中存在的横向加速度取决于外部车辆的在该点处存在的相应的行驶速度以及在该部位处或该点处存在的弯道半径。行驶速度的直接考虑以及行驶速度经由至少一个导出的参数的间接考虑可以由驾驶员辅助系统在技术上简单地执行。
优选地，驾驶员辅助系统考虑多个外部车辆的在驶过弯道时存在的相应的行驶速度。在此，将所设置的行驶速度与至少一个参考速度比较，该参考速度从相应的行驶速度的至少一部分中进行确定。由于考虑这种群数据(其给出关于根据多个外部车辆的行驶行为的说明)，可以以增加的可靠性确定所设置的行驶速度对于驶过弯道来说是否是恰当的。
至少一个参考速度可以由车辆外部的存储设备(例如服务器)传输给驾驶员辅助系统。这使方法特别低耗费。
附加地或备选地，可以通过驾驶员辅助系统确定参考速度，其方式为，向驾驶员辅助系统传输外部车辆的如下相应的行驶速度，外部车辆在驶过弯道时在弯道的每个点中具有所述行驶速度。以这种方式，驾驶员辅助系统可以特别良好地影响应将哪些外部车辆的相应的行驶速度用于确定至少一个参考速度。这又导致所设置的行驶速度与至少一个参考速度的比较非常良好地适合或适当用于具有驾驶员辅助系统的车辆的行驶情况。
至少一个参考速度尤其可以是外部车辆在驶过弯道时的平均速度，即外部车辆在弯道的每个点中具有的平均速度。这种以平均值的形式的参考速度可以特别简单地进行确定。
尤其是当外部车辆由相应的外部车辆的驾驶员引导地驶过弯道时，即在相应的外部车辆的驾驶员辅助系统不是激活的情况下，外部车辆的相应的行驶速度可能彼此相对剧烈地有偏差。因为相应的外部车辆的行驶速度于是仅仅取决于相应的驾驶员如何运动地或者如何小心地或谨慎地驾驶外部车辆通过弯道。如果在确定参考速度时考虑这种不是通过驾驶员辅助系统引导的外部车辆，则这可能导致如下确定的参考速度，该参考速度仅仅有限制地适合用于与所设置的行驶速度比较。
优选地，为了确定至少一个参考速度，考虑这样的外部车辆，在该外部车辆中，相应的外部车辆的驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件在驶过弯道时已是激活的。于是，参考速度即对于与所设置的行驶速度的比较或与所设置的行驶速度进行比较来说特别有说服力。因为，如果尽管启用相应的外部车辆的驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件仍然可以没有问题地以与所设置的行驶速度不同的行驶速度驶过弯道，那么所设置的行驶速度的可能的调整也是没问题的。这在于，在进行横向引导的部件被启用或是激活的情况下的参考速度已经在借助于外部车辆驶过弯道时证实了其可信度。
优选地，为了确定至少一个参考速度，驾驶员辅助系统考虑驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件的版本。这基于如下认识：在进行横向引导的部件的不同版本中，可能储存或实施外部车辆在驶过弯道时的不同的允许的横向加速度。例如，在进行横向引导的部件的第一版本中，可能允许比在进行横向引导的部件的尤其是后续的第二版本中更低的横向加速度。如果进行横向引导的部件的第二版本也允许以通过驾驶员辅助系统横向引导的方式驶过弯道，则这可以在可能调整所设置的行驶速度时以有利的方式进行考虑。
已证实为进一步有利的是，为了确定至少一个参考速度，驾驶员辅助系统考虑相应的外部车辆的车辆型号。这导致所设置的行驶速度可以特别良好地与参考速度比较，因为例如可以将外部车辆的与车辆的型号结构相同的车辆型号用于确定参考速度。
驾驶员辅助系统可以间接地考虑至少一个外部车辆的行驶速度，其方式为，为了检查所设置的行驶速度，将至少一个外部车辆在驶过弯道时的横向加速度与横向加速度的预定的极限值比较。通过在检查所设置的行驶速度时使用横向加速度，可以由驾驶员辅助系统以有利的方式简单地确定是否应对所设置的行驶速度进行调整。
以类似的方式，为了检查所设置的行驶速度，可以将如下横向加速度与横向加速度的预定的极限值比较，该横向加速度由于所设置的行驶速度在考虑至少一个外部车辆的行驶路径的情况下在驶过弯道时出现。
如果这样的比较得出存在与极限值的偏差、尤其是极限值的超过，则可以对所设置的行驶速度进行相应的调整。
优选地，在考虑多个外部车辆的情况下确定横向加速度。于是，用于与预定的极限值比较的横向加速度特别有说服力。
优选地，在此尤其是考虑这样的外部车辆，在该外部车辆中，相应的外部车辆的驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件在驶过弯道时已是激活的。因为于是确保在确定横向加速度时考虑特别良好地适合用于比较的外部车辆。
优选地，驾驶员辅助系统在此考虑驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件的版本和/或外部车辆的相应的车辆型号。这导致外部车辆的应与预定的极限值比较的横向加速度或在所设置的行驶速度中存在的横向加速度的改善的说服力。
至少一个外部车辆的横向加速度可以由车辆外部的存储设备(例如由服务器)传输给驾驶员辅助系统，在服务器上存放有群数据，例如多个外部车辆的横向加速度。这伴随着特别低的耗费，因为横向加速度直接提供给驾驶员辅助系统。
以类似的方式，至少一个参考速度可以由车辆外部的存储设备传输给驾驶员辅助系统。在这里，关于直接传输横向加速度提到的优点以相应的方式适用。
附加地或备选地，驾驶员辅助系统可以基于至少一个外部车辆在驶过弯道时的行驶路径以及至少一个车辆的沿着行驶路径存在的行驶速度来确定至少一个外部车辆的横向加速度。于是，仅仅将以行驶路径和沿着行驶路径存在的行驶速度的形式的群数据作为原始数据提供给驾驶员辅助系统，并且驾驶员辅助系统从这些说明数据中确定横向加速度。如此，尤其是驾驶员辅助系统可以影响应考虑哪些外部车辆的横向加速度。这实现特别基于横向加速度符合实际地且特别良好地以与状况匹配的方式改变或调整所设置的行驶速度，或者维持所设置的行驶速度。
优选地，基于横向加速度与极限值的比较来确定与所设置的行驶速度有偏差的备选速度。在此，由驾驶员辅助系统评判备选速度与所设置的行驶速度的偏差。根据该评判，驾驶员辅助系统可以影响驾驶员辅助系统是否应将备选速度替代所设置的行驶速度用作车辆的在驶过弯道时调设的纵向速度。
在评判时，尤其是可以考虑对于具有驾驶员辅助系统的车辆的驾驶员来说，备选速度将被估计为在驶过弯道时恰当的到何种程度。如此，可以在采用备选速度时实现特别高的接受度。
优选地，由于检查而给车辆的驾驶员输出至少一个提示。输出给驾驶员的至少一个提示可以包含承担车辆的横向引导的要求。与此相应地，可以通过输出至少一个提示例如要求驾驶员利用至少一个手、尤其是利用两个手抓握车辆的尤其是构造为方向盘的转向操作器。如果驾驶员已经利用至少一个手抓握了转向操作器，则可以通过输出提示使驾驶员注意到现在将车辆的横向引导转交给驾驶员。然后，尤其是可以维持由驾驶员辅助系统设置的行驶速度，其中，仅仅驾驶员承担车辆的横向引导，而通过驾驶员辅助系统调设、尤其是调节以纵向速度的形式的行驶速度。
要求可以以多个警告级进行输出。这些警告级可以相继地或累积地发生，只要驾驶员未如期望的那样对相应之前的警告级做出响应。如此，可以特别可靠地实现驾驶员实际上承担车辆的横向引导。要求可以作为文字和/或作为语音消息和/或转向操作器的振动的形式等进行输出。尤其是，提示的这些输出类型可以形成各个警告级，所述警告级可以相继地或累积地进行使用。
附加地或备选地，输出给驾驶员的至少一个提示可以包含与所设置的行驶速度有偏差的备选速度的通知。因此，可以告知驾驶员驾驶员辅助系统意图以备选速度替代所设置的行驶速度驾驶机动车通过弯道。这有助于当机动车于是以备选速度驶过弯道时，驾驶员不由此而困惑。
尤其是可以设置成，与所设置的行驶速度有偏差的备选速度是可由驾驶员确认的，即，可以由驾驶员进行确认。因此，例如驾驶员辅助系统可以向驾驶员提出不是以原来设置的行驶速度而是以与此相对降低的备选速度驶过弯道。通过驾驶员对此进行确认，驾驶员由此表明其同意行驶速度的这种降低。以这种方式可实现的是，当于是以备选速度驶过弯道时，不发生驾驶员的困惑。根据本发明的车辆具有驾驶员辅助系统。在此，驾驶员辅助系统构造成，至少间接地考虑至少一个外部车辆的行驶速度，至少一个外部车辆以该行驶速度已驶过在车辆的行驶方向上布置在车辆前方的弯道。驾驶员辅助系统进一步构造成，检查车辆的由驾驶员辅助系统设置用于驶过弯道的行驶速度，并且为了这种检查，至少间接地考虑至少一个外部车辆的行驶速度。驾驶员辅助系统进一步构造成，紧接着所设置的行驶速度的检查，决定降低或是维持所设置的行驶速度。驾驶员辅助系统进一步构造成，如果维持所设置的行驶速度，那么停用驾驶员辅助系统的进行横向引导的部件。由此，具有驾驶员辅助系统的车辆构造用于执行根据本发明的方法。因此，车辆具有改善的驾驶员辅助系统。
针对根据本发明的方法描述的优点和优选的实施方式也适用于根据本发明的车辆，并且反之亦然。
相应地，本发明也包括根据本发明的车辆的改进方案，其具有如已经结合根据本发明的方法的改进方案描述的特征。出于该原因，在这里不再次描述根据本发明的车辆的相应的改进方案。
本发明也包括所描述的实施方式的特征的组合。
附图说明
下面描述本发明的实施例。其中：
图1示出了在其中配备有驾驶员辅助系统的车辆驶向弯道的情况，其中，向驾驶员辅助系统传输群数据；以及
图2示出了阐明将群数据用于调整车辆的设置的或预估的纵向速度的可能性的流程图。
下面说明的实施例是本发明的优选实施例。在实施例中，所描述的部件分别是本发明的各个应彼此独立地观察的特征，所述特征也分别彼此独立地改进本发明，并且由此也应单独地或者以与所示出的组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施例也可通过本发明的已经描述的特征中的另外的特征来补充。
在图中，功能相同的元件分别设有相同的附图标记。
具体实施方式
在图1中，非常示意性地示出了在其中车辆10驶向弯道12的情况，该车辆当前构造为例如以乘用车的形式的机动车。车辆10具有在图1中仅仅非常示意性地示出的驾驶员辅助系统14。驾驶员辅助系统14可以负责车辆10的纵向引导，并且在此例如维持由车辆10的(未示出的)驾驶员调设或设定的纵向速度，该纵向速度也被称为设定速度。尤其是，驾驶员辅助系统14在此可以考虑与前方行驶的(当前未示出的)另一车辆的距离，并且在该距离即将低于预定的极限值时相应地使车辆10减速。
此外，可以经由车辆10的(当前未示出的)导航系统向驾驶员辅助系统14提供导航数据。依据这种导航数据，可以相对粗略地确定弯道12的半径。
如果由于弯道12的半径而不可以维持由驾驶员调设的行驶速度或设定速度，则进行纵向引导的驾驶员辅助系统14可以相应地降低该设定速度。当如上面解释的那样应遵循与前方行驶的车辆或类似的交通参与者的最小距离时，那么这也可能发生。
出于车辆10的纵向引导的目的，车辆10可以具有至少一个(当前未示出的)例如以雷达传感器等的形式的传感器，借助于该传感器例如可以检测与前方行驶的车辆的距离。
驾驶员辅助系统14当前也具有进行横向引导的部件16，其在图1中同样仅仅非常示意性地示出。为了车辆10的借助于驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16实现的横向引导，车辆10可以如当前示例性地示出的那样具有传感器，例如摄像机18。借助于摄像机18，可以探测或检测在车辆10的行驶方向上处于车辆10前方的区域20。尤其是，借助于摄像机18可以检测车辆10是否离开根据图1借助于车道标记24侧向限制的行驶轨迹22。驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16于是在其被启用或是激活的情况下负责使得车辆10不离开行驶轨迹22。
当前，车辆10的驾驶员辅助系统14进一步构造成，接收群数据，该群数据可以由例如以在图1中示意性地示出的服务器26的形式的车辆外部的设备提供。在图1中通过双箭头28阐明了数据例如通过车辆10到服务器26处的传输以及数据、尤其是群数据通过车辆10从服务器26处的接收。
当前，驾驶员辅助系统14可以如此构造，使得在驾驶员辅助系统14通过车辆10的驾驶员启用时，纵向引导和由进行横向引导的部件16实现的横向引导同时被启用或是激活的。对于进行横向引导的驾驶员辅助系统或驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16来说，应遵守例如在UN ECE R79中规定的规定性的框架条件。
例如，当车辆10利用被启用的进行横向引导的部件16向前运动并且尤其是驶过弯道12时，在该规定中说明了针对车辆10的允许的最大横向加速度。例如，该允许的最大横向加速度为3m/s2。可能出现的是，驾驶员辅助系统14在驶过弯道12时降低车辆10的行驶速度，以便不超过该允许的最大横向加速度。与由于弯道半径而是必需的或是恰当的相比，这尤其是可能导致在驶过弯道12时显著更剧烈地使车辆10减速。这种情况可以借助于驾驶员辅助系统14避免，如接下来说明的那样。
驾驶员辅助系统14即检查设置用于驶过弯道12的行驶速度，并且在此考虑例如由服务器26向驾驶员辅助系统14提供的群数据。群数据可以说明在图1中示意性地示出的行驶路径30。至少一个在图1中同样示意性地示出的外部车辆32在时间上在车辆10之前沿着该行驶路径30已驶过弯道12。
实际上，行驶路径30优选地由多个单个行驶路径构成，多个外部车辆32已经沿着所述多个单个行驶路径驶过弯道12。例如，可以确定该平均行驶路径30，其方式为，评估由外部车辆32传输到服务器26处的图像数据。图像数据例如可以是摄像机数据，该摄像机数据借助于相应的外部车辆32的(未示出的)摄像机记录并且被传输到服务器26处。
与依据导航数据或地图数据(其存在于车辆10的(未示出的)导航系统中)的情况相比，依据说明行驶路径30的群数据，可以显著更准确地确定弯道12的实际半径。
此外，群数据包括相应的外部车辆32在驶过弯道12时的行驶速度。由此，可以针对沿着行驶路径30的每个点由服务器26确定相应的外部车辆32的与该点对应的或在该点中存在的行驶速度，并且将其提供给车辆10的驾驶员辅助系统14。
由此，群数据尤其是包含多个另外的外部车辆32已经如何快地驶过弯道12的信息。尤其是，群数据由此可以包含外部车辆32以哪种平均速度沿着平均行驶路径30驶过了弯道12。
从在行驶路径30的每个点中的行驶速度的说明和弯道半径中，可以非常精确地确定、尤其是通过服务器26确定在弯道12的每个点中平均作用于外部车辆32的横向加速度。
服务器26可以在驶入到弯道12中之前向车辆10的驾驶员辅助系统14传输以外部车辆32的行驶速度和外部车辆32的平均行驶路径30的形式的原始数据。然后，可以通过驾驶员辅助系统14从该原始数据中确定外部车辆32的在沿着行驶路径30的相应的点中存在的横向加速度。然而也可能的是，服务器26已经向车辆10传输依据外部车辆32的行驶速度和弯道12的实际半径确定的沿着行驶路径30的相应的横向加速度。
例如，如果证实外部车辆32平均以比由驾驶员辅助系统14设置的行驶速度更快的行驶速度驶过弯道12，则可以调整由驾驶员辅助系统14在进行横向引导的部件16是激活的情况下设置或预估用于驶过弯道12的行驶速度或纵向速度。尤其是，可以借助于驾驶员辅助系统14以比如下情况更高的设置的纵向速度引导车辆10通过弯道12，这种情况是当驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16是激活的或被启用时。
此外，可以由驾驶员辅助系统14考虑是否已借助于驾驶员辅助系统34(在其中进行横向引导的部件36是激活的或被启用)引导外部车辆32通过弯道12。因为这实现确定在外部车辆32的横向引导是激活的情况下可能也已实现外部车辆32的最大横向加速度，该横向加速度虽然遵守规定性的框架条件，但仍然高于由驶向弯道12的车辆10具有的驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16允许的横向加速度。
尤其是，如果也考虑外部车辆32的驾驶员辅助系统34以及尤其是该驾驶员辅助系统34的进行横向引导的部件36的相应的版本，则可能发生这种情形。例如，如果外部车辆32的进行横向引导的部件36的较新的版本允许比车辆10的进行横向引导的部件16的(较旧的)版本更高的横向加速度，则这可以在预设车辆10的纵向速度或者预估或设置用于驶过弯道12的行驶速度时进行考虑。与此相应地，在这种情形中，可以由车辆10的驾驶员辅助系统14设置比由于进行横向引导的部件16的版本而本来或原来已设置的行驶速度更高的用于驶过弯道12的行驶速度。
由此，例如可以基于群数据来调整设定速度，即在驶过弯道12时由车辆10的驾驶员辅助系统14设置的行驶速度。
在此，尤其是可以考虑外部车辆32的相应的车辆型号。因为，例如如果与车辆10的结构相同的外部车辆32在进行横向引导的部件36被启用的情况下以比由驾驶员辅助系统14在从属的进行横向引导的部件16被启用的情况下设置的行驶速度更高的行驶速度驶过弯道12，则可以由驾驶员辅助系统14对车辆10的所设置的行驶速度或纵向速度进行相应的调整。附加地或备选地，由此可以基于外部车辆32的相应的车辆型号适应或调整车辆10在驶过弯道12时的设定速度或由驾驶员辅助系统14设置的行驶速度。
作为另一方面，驾驶员辅助系统14可以考虑车辆10的驾驶员愿意接受例如在驶过弯道12时降低车辆10的行驶速度到何种程度。在此，行驶速度的降低可以由此决定，即，驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16在横向引导车辆10时负责使得不超过确定的横向加速度。然而，尤其是，如果由进行横向引导的部件16允许的横向加速度小于外部车辆32的进行横向引导的部件36(其用于外部车辆32的与车辆10结构相同的型号)允许的横向加速度，则该接受度可能相对较低。因此，如果驾驶员辅助系统14在调整车辆10的设定速度或所设置的行驶速度时考虑驾驶员的接受度，则对于车辆10的驾驶员来说，这在驶过弯道12时导致改善的驾驶员体验。
应参考图2解释在将相应的方法实施到驾驶员辅助系统14中时的可能的做法。
例如，根据图2，可以向车辆10的驾驶员辅助系统14输送数据38，所述数据说明外部车辆32的行驶路径30。尤其是，这种群数据可以相应地由驾驶员辅助系统14考虑。此外，例如由服务器26传输给驾驶员辅助系统14的群数据可以包含外部车辆32在驶过弯道12时在沿着行驶路径30的相应的点中具有的平均行驶速度40。
此外，在图2中示意性地示出的决策块42中，可以引进车辆10在其驶向弯道12时具有的行驶速度44。行驶速度44可以是由车辆10的驾驶员驾驶的速度，车辆10在其中车辆10的驾驶员启用了驾驶员辅助系统14的时刻具有该速度。被启用的驾驶员辅助系统14在考虑该行驶速度44的情况下确定以车辆10的预估的纵向速度的形式的设置用于驶过弯道12的行驶速度46。
现在，在比较步骤48中例如检查所预估的纵向速度或所设置的行驶速度46是否大于外部车辆32在驶过弯道12时的群速度或平均行驶速度40。尤其是，在此可以考虑外部车辆32具有哪种车辆型号，并且外部车辆32是否具有带有进行横向引导的部件36的驾驶员辅助系统34(参照图1)。
在下一个步骤中，观察比较步骤48的结果50。如果结果说明所设置的行驶速度46大于外部车辆32(尤其是这样的外部车辆32，其在车辆型号方面与车辆10结构相同，并且此外具有被启用的进行横向引导的部件36)的平均群速度，则发生所预估的纵向速度(即所设置的行驶速度46)的降低52。在图2中通过箭头54阐明了从结果50到降低52的相应的路径。
根据图2，群数据此外可以包括取决于外部车辆32的平均行驶速度40的沿着行驶路径30的横向加速度56。横向加速度56可以直接由服务器26提供给驾驶员辅助系统14(参照图1)。附加地或备选地，横向加速度56可以由驾驶员辅助系统14基于以行驶速度40和说明行驶路径30的数据38的形式的群数据进行确定。
以类似的方式，可以由驾驶员辅助系统14确定、尤其是计算横向加速度58，该横向加速度将在考虑说明行驶路径30的数据38的情况下在以所设置的行驶速度46驶过弯道12时出现。
在随后的比较60中，可以检查横向加速度56或横向加速度58是否大于预定的极限值。预定的极限值尤其是可以包括一定的公差。例如，可以检查横向加速度56,58是否大于预定的极限值自身，或者是否大于包括公差的预定的极限值，即，是否大于增加了公差的基础值。预定的极限值尤其可以是根据应遵守的规定而应遵循的极限值。
如果比较60得出横向加速度56,58超过预定的极限值，则由驾驶员辅助系统14在决策块42中确定与所设置的行驶速度46有偏差的备选速度。在后续的评判步骤62中，优选地检查或评判备选速度与原来设置的行驶速度46的相应的偏差对于车辆10的驾驶员来说是否是可接受的。
例如，车辆10的驾驶员辅助系统14的纵向引导部件可以设置用于驶过弯道的行驶速度46，在该行驶速度中出现比根据预定的极限值允许的横向加速度更大的横向加速度58。在考虑极限值的情况下并且由此在考虑进行横向引导的部件16的情况下确定的备选速度与此相对地更小。然后，可以在评判步骤62中评判或检查是否应向下允许备选速度与所设置的行驶速度46的偏差。尤其是，在评判步骤62中可以考虑备选速度与所设置的行驶速度46的哪种偏差可以被车辆10的驾驶员普遍接受。
从评判步骤62中，该方法也达到与结果50类似的结果64。如果评判得出备选速度与所设置的行驶速度46的偏差是合理的，则相应于箭头54发生所设置的行驶速度46的降低52。与此相应地，然后由驾驶员辅助系统14在进行横向引导的部件16继续被启用的情况下在驶过弯道12时将纵向速度调节成备选速度。
与此相对地，如果结果50或结果64为否，如在图2中通过另一箭头66阐明的那样，则发生车辆10的所设置的行驶速度46(即所预估的纵向速度)的维持68。在这种情况中，停用驾驶员辅助系统14的进行横向引导的部件16。
在这两种情况中，即在将纵向速度降低52到备选速度的情况下以及在维持68所预估的纵向速度的情况下，可以给车辆10的驾驶员输出提示70。例如，提示70可以包含如下要求，即，车辆10的驾驶员应承担车辆10的横向引导。因为如果进行横向引导的部件16不再单独完成车辆10在驶过弯道12时的横向引导，则应负责使得该横向引导由车辆10的驾驶员承担。
附加地或备选地，提示70可以具有如下内容，即，将所设置的行驶速度46或所预估的纵向速度降低到备选速度，或者驾驶员辅助系统14意图进行这种降低52。
尤其是，例如可以向车辆10的驾驶员通知设置有纵向速度的降低52，尽管车辆10的驾驶员原来已预设其他设定速度或纵向速度。就此而言可以设置成，驾驶员确认提示70并且由此表明其同意发生设定速度的降低52。
尤其是，当提示70说明车辆10的驾驶员应承担车辆10的横向引导时，提示70的输出是有意义的，以便就此而言警告车辆10的驾驶员。相应的警告能够以文本信息和/或声学信号和/或语音消息等的形式进行输出。
例如，可以要求车辆10的驾驶员利用两个手抓握车辆10的方向盘。如果确定车辆10的驾驶员已经利用一个手握住方向盘，则也可以通过方向盘的振动敦促或要求车辆10的驾驶员利用两个手抓握方向盘，并且如此特别可靠地负责车辆10在以未降低的纵向速度驶过弯道12时的横向引导。
尤其是可以设置成，至少一个参数(例如所设置的行驶速度46和/或在比较60时考虑的极限值和/或至少一个在评判步骤62中考虑的状况)可以相应地编程或是可应用的。由此，当这证实为有意义的或值得期望的时，可以调整或改变驾驶员辅助系统14的这种参数。
总体上，示例示出了可以如何实现改善的用于尤其是在驶过弯道12时在车辆10的驾驶员辅助系统14中调节纵向速度的方法。
附图标记列表
10 车辆
12 弯道
14 驾驶员辅助系统
16 部件
18 摄像机
20 区域
22 行驶轨迹
24 车道标记
26 服务器
28 双箭头
30 行驶路径
32 外部车辆
34 驾驶员辅助系统
36 部件
38 数据
40 行驶速度
42 决策块
44 行驶速度
46 行驶速度
48 比较步骤
50 结果
52 降低
54 箭头
56 横向加速度
58 横向加速度
60 比较
62 评判步骤
64 结果
66 箭头
68 维持
70 提示。

Claims (9)

1.一种用于运行车辆(10)的驾驶员辅助系统(14)的方法，在其中，所述驾驶员辅助系统(14)至少间接地考虑至少一个外部车辆(32)的行驶速度(40)，所述至少一个外部车辆(32)以所述行驶速度已驶过在所述车辆(10)的行驶方向上布置在所述车辆(10)前方的弯道(12)，
其中，检查所述车辆(10)的由所述驾驶员辅助系统(14)设置用于驶过所述弯道(12)的行驶速度(46)，其中，为了所述检查，至少间接地考虑所述至少一个外部车辆(32)的行驶速度(40)，
其特征在于，
紧接着所设置的行驶速度(46)的检查，由所述驾驶员辅助系统(14)决定降低或是维持所设置的行驶速度(46)，其中，如果维持所设置的行驶速度(46)，那么停用所述驾驶员辅助系统(14)的进行横向引导的部件(16)。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
所述驾驶员辅助系统(14)考虑多个外部车辆(32)的在驶过所述弯道(12)时存在的相应的行驶速度(40)，其中，将所设置的行驶速度(46)与至少一个参考速度比较，所述参考速度从所述相应的行驶速度(40)的至少一部分中进行确定。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
为了确定所述至少一个参考速度，考虑这样的外部车辆(32)，在所述外部车辆中，相应的外部车辆(32)的驾驶员辅助系统(34)的进行横向引导的部件(36)在驶过所述弯道(12)时已是激活的。
4.根据权利要求2或3所述的方法，
其特征在于，
为了确定所述至少一个参考速度，所述驾驶员辅助系统(14)考虑所述驾驶员辅助系统(34)的进行横向引导的部件(36)的版本和/或所述外部车辆(32)的相应的车辆型号。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
所述驾驶员辅助系统(14)间接地考虑所述至少一个外部车辆(32)的行驶速度(40)，其方式为，为了检查所设置的行驶速度(46)，将所述至少一个外部车辆(32)在驶过所述弯道(12)时的横向加速度(56)和/或由于所设置的行驶速度(46)在考虑所述至少一个外部车辆(32)的行驶路径(30)的情况下在驶过所述弯道(12)时出现的横向加速度(58)与所述横向加速度的预定的极限值比较。
6.根据权利要求5所述的方法，
其特征在于，
所述至少一个外部车辆(32)的横向加速度(56)由车辆外部的存储设备(26)传输给所述驾驶员辅助系统(14)，并且/或者所述驾驶员辅助系统(14)基于所述至少一个外部车辆(32)在驶过所述弯道(12)时的行驶路径(30)以及所述至少一个外部车辆(32)的沿着所述行驶路径(30)存在的行驶速度(40)来确定所述至少一个外部车辆(32)的横向加速度(56)。
7.根据权利要求5或6所述的方法，
其特征在于，
基于所述横向加速度(56,58)与所述极限值的比较来确定与所设置的行驶速度(46)有偏差的备选速度，其中，由所述驾驶员辅助系统(14)评判所述备选速度与所设置的行驶速度(14)的偏差。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
由于所述检查而给所述车辆(10)的驾驶员输出至少一个提示(70)，其中，所述输出给驾驶员的至少一个提示(70)包含
-尤其是以多个警告级输出的承担所述车辆(10)的横向引导的要求，和/或
-与所设置的行驶速度(46)有偏差的、尤其是能够由所述驾驶员确认的备选速度的通知。
9.一种具有驾驶员辅助系统(14)的车辆(10)，其中，所述驾驶员辅助系统(14)构造成，至少间接地考虑至少一个外部车辆(32)的行驶速度(40)，所述至少一个外部车辆(32)以所述行驶速度已驶过在所述车辆(10)的行驶方向上布置在所述车辆(10)前方的弯道(12)，
其中，所述驾驶员辅助系统(14)构造成，检查所述车辆(10)的由所述驾驶员辅助系统(14)设置用于驶过所述弯道(12)的行驶速度(46)，并且为了所述检查，至少间接地考虑所述至少一个外部车辆(32)的行驶速度(40)，
其特征在于，
所述驾驶员辅助系统(14)构造成，紧接着所设置的行驶速度(46)的检查，决定降低或是维持所设置的行驶速度(46)，其中，所述驾驶员辅助系统(14)构造成，如果维持所设置的行驶速度(46)，那么停用所述驾驶员辅助系统(14)的进行横向引导的部件(16)。
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