CN117176284A - 无gnss环境下车路协同网络时间同步方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法及系统，所述方法包括如下步骤：对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。本申请通过本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法可以在无GNSS环境下实现车路协同网元的时间同步，同时在有无GNSS环境下可以自主切换，同一网络环境下，所有网元与前级RSU进行时间同步，从而实现有无GNSS场景全场景覆盖实现车路协同网元时间同步，同时提高车路协同系统的时间同步精度。

Description

无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法及系统

技术领域

本申请涉及车路协同通信技术领域，具体是涉及无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法及系统。

背景技术

随着C-V2X技术的快速发展，车路协同应用越来越广泛，使用场景存在无GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)场景下应用，在车路协同中常用的时间获取方法包括：一种是在隧道内架设GPS伪基站，通过GPS伪基站提供授时，支持24小时不间断授时，是目前应用较广泛的授时方式，其缺点是需要在隧道内沿途架设网元GPS伪基站，成本高，架构复杂；一种是通过NTP连接时间服务器提供时钟和时间同步，使用相对方便，缺点是同步精度受网络流量影响过大，随着不同的网络情况，不同网元与时间服务器之间存在网络拥塞差异，导致网元与时间服务器之间时间同步精度存在差异，造成网元与网元之间同步精度难以保证。

发明内容

本申请的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法及系统。

第一方面，本申请提供了一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法,其特征在于，包括以下步骤：

对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；

通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；

根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

根据第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息步骤，具体包括以下步骤：

查询获取第一级网元的锁星授时状态；

当第一级网元的锁星授时状态正常时，通过GNSS系统对第一级网元进行时间同步；

当第一级网元的锁星授时状态异常时，从时间服务器获取授时，根据获取的授时对第一级网元进行时间同步。

根据第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，通过NTP(Network Time Protocol网络时间协议)或PTP(Precision Time Protocol精确时间同步协议)网络的时间服务器获取授时。

根据第一方面，在第一方面的第三种实现方式中，所述授时同步信息包括时间信息和子帧号信息。

根据第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步步骤，具体包括以下步骤：

获取时间同步广播信息；

根据获取的时间同步广播信息，获取时间同步广播信息的级别信息；

当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步。

根据第一方面的第四种实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步步骤之后，还包括以下步骤：

获取本级网元的时间同步工况；

当本级网元为首次时间同步时，将本级网元时间同步后的时间作为本级网元的系统时间；

当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况；

根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略。

根据第一方面的第五种实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略步骤，具体包括以下步骤：

当本级网元时间同步后时间和同步前时间的时间差值绝对值大于本级网元的时间差阈值时，将该时间差值绝对值校正进入本级网元的系统时间；

当本级网元时间同步后时间和同步前时间的时间差值绝对值不大于本级网元的时间差阈值时，不对本级网元的系统时间执行时间校正处理。

第二方面，本申请提供了一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统,包括编号配置模块、第一级网元时间同步模块和后续级网元时间同步模块，所述编号配置模块，用于对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；

第一级网元时间同步模块，与所述编号配置模块通信连接，用于通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；

后续级网元时间同步模块，与所述第一级网元时间同步模块通信连接，用于根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

根据第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，后续级时间同步单元包括：

广播信息获取单元，用于获取时间同步广播信息；

级别信息获取单元，与所述广播信息获取单元通信连接，用于根据获取的时间同步广播信息，获取时间同步广播信息的级别信息；

时间同步单元，与所述级别信息获取单元通信连接，用于当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步。

根据第二方面，在第二方面的第二种实现方式中，还包括：

同步工况获取模块，用于获取本级网元的时间同步工况；

系统时间同步模块，与所述同步工况获取模块通讯连接，用于当本级网元为首次时间同步时，将本级网元时间同步后的时间作为本级网元的系统时间；

比对工况获取模块，与所述同步工况获取模块通信连接，用于当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况；

系统时间校正模块，与所述比对工况获取模块通讯连接，用于根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略。

与现有技术相比，本申请的优点如下：

本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法可以在无GNSS环境下实现车路协同网元的时间同步，同时在有无GNSS环境之间可以自主授时方式的切换，同一网络环境下，实现所有网元与前级网元之间的时间同步，从而实现有无GNSS场景全场景覆盖实现车路协同网元时间同步，同时提高时间同步精度。

附图说明

图1为现有技术中通用GPS伪基站授时系统示意图；

图2为通用网络授时系统示意图；

图3为本申请实施例提供的无GNSS环境下车辆协同网络时间同步方法流程图；

图4为本申请实施例提供的无GNSS环境下车辆协同网络时间同步系统示意图；

图5为本申请实施例提供的自定义广播消息格式实例图；

图6为本申请实施例提供的第一级网元的时间同步流程图；

图7为本申请实施例提供的第二级网元的时间同步流程图；

图8为本申请实施例提供的第三级网元的时间同步流程图。

具体实施方式

现在将详细参照本申请的具体实施例，在附图中例示了本申请的例子。尽管将结合具体实施例描述本申请，但将理解，不是想要将本申请限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本申请的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本申请的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本申请的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

本申请实施例通过提供一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，解决现有技术中，车路协同中需要架设新网元，存在成本高、架构复杂的缺点问题、或车辆协同系统中同步精度受网络流量影响，造成网元之间时间同步精度难以保证的技术问题。

请参考图3和图4所示，本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，包括以下步骤：

步骤S1.对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置，较具体地，对车路协同系统中的各级网元依次进行本级和前级编号配置为RSU[0,0]、RSU[1,0]、RSU[2,1]…，并启动各级RSU[0,0]、RSU[1,0]、RSU[2,1]…，其中，RSU(Road Side Unit，路侧单元)为车路协同系统中的网元；

步骤S2.在无GNSS环境下，通过网络授时完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；

步骤S3.根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，通过网络授时实现对第一级网元的时间同步，基于时间同步后的第一级网元的授时同步信息，对后续级网元执行时间同步，通过下级网元基于上一级网元的接续同步，实现对车路协同系统中所有级别网元的授时时间同步，无需架设网元GPS伪基站，实现成本低，同步精度不受网络流量影响，同步精度高。

在一实施例中，所述网络授时实现为通过NTP或PTP网络的时间服务器获取时间，对第一级网元进行时间同步。

在一实施例中，授时同步信息包括时间信息和子帧号信息。

在一实施例中，在执行对某一级网元的时间同步后，将该级网元的时间同步信息进行广播，其他网元通过接收广播信息的方式获取上级网元的时间同步信息。通过广播进行信息发送和接收的方式不依赖车路协同系统所处的网络环境以及网络流量大小影响，并可以实现高时效的信息传播，有效提升本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法的时间同步精度。

在一实施例中，所述时间同步广播信息的广播格式包括本级信息、前级信息、本级UTC(Universal Time Coordinated，世界协调时间)时间、SSFN(Sub System FrameNumber，子帧号)号，如5图所示，其中，SFN(System Frame Number，系统帧号)。在本申请的其他实施例中，UTC时间还可以变换为GMT时间或CST时间。

在一实施例中，考虑车路协同系统的时间同步可以在有无GNSS环境下实现自主切换，本申请提供的无GNSS环境下车辆协同网络时间同步方法，包括以下步骤：

步骤S1.对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；

步骤S20.获取第一级网元的锁星授时状态，当第一级网元的锁星授时状态正常时，在有GNSS环境下，通过GNSS系统完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；当第一级网元的锁星授时状态异常时，在无GNSS环境下，通过网络授时完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；

步骤S3.根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，在有无GNSS环境下，可以自主切换通过GNSS系统或网络授时实现对第一级网元的时间同步，为后续其他级的网络时间同步提供时间同步基础。

在一实施例中，步骤S20中，周期性获取第一级网元的锁星授时状态，较具体地，在预设周期范围内任一周期获取到第一级网元的锁星授时状态正常时，判定锁星授时状态正常；在预设周期范围内任一周期均未获取到第一级网元的锁星授时状态正常时，判定为第一级网元的锁星授时状态异常。

在一实施例中，所述步骤S3.根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步，具体实现为：

步骤S31、获取时间同步广播信息；

步骤S32、根据获取的时间同步广播信息，获取时间同步广播信息中的级别信息；

步骤S33、当时间同步广播信息中的级别信息为本级网元的上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步。

本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，通过获取时间同步广播信息，筛选判断是否是上一级网元的授时同步信息，根据上一级网元的授时同步信息，实现对本级网元的授时时间同步，通过接续时间同步的方式，实现对车路协同系统中的所有网元的时间同步。

本申请中，本级网元为正在被时间同步的网元。

在一较具体实施例中，本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，具体包括以下步骤：

步骤1.系统启动前，对系统中各级需时间同步RSU网元依次进行本级和前级编号配置RSU[0,0]、RSU[1,0]、RSU[2,1]…，并启动各级RSU[0,0]、RSU[1,0]、RSU[2,1]…。

步骤2.如图6所示，第1级RSU[0,0]启动后进入GNSS锁星授时状态查询，确认第一级网元的锁星授时状态，所述GNSS锁星授时状态查询为周期性查询。

步骤3.如第一级网元RSU[0,0]的GNSS锁星授时状态正常，进入步骤5，否则进入步骤4；

步骤4.如RSU[0,0]GNSS锁星授时状态异常，启动网络授时流程，从时间服务器获取授时。所述网络授时包括NTP、PTP网络授时方式；

步骤5.RSU[0,0]等待确认系统稳定授时；

步骤6.RSU[0,0]获取当前UTC时间和SSFN号。所述UTC时间为稳定授时后UTC时间，所述SSFN号为PC5(PC5终端与终端之间的通信接口)网络同步后子帧号；

步骤7.RSU[0,0]填充自定义广播消息。所述自定义广播消息包含字段包括本级和前级[0,0]信息、UTC时间UTC0和SSFN号SSFN0；

步骤8.RSU[0,0]将填充的自定义广播消息通过PC5信道进行网络广播；

步骤9.如图7所示，网元RSU[1,0]通过PC5信道接收自定义广播消息，判断本级和前级信息，确认接收到的前级信息是否为0，如不为0则丢弃不处理，如为0执行步骤10；

步骤10.网元RSU[1,0]解析接收到的自定义广播消息获取UTC0和SSFN0，并获取本级SSFN号SSFN1和本机UTC时间UTC1now；

步骤11.校准网元RSU[1,0]UTC时间为UTC1；

步骤12，网元RSU[1,0]执行类似主网元步骤6到步骤11操作，获取当前UTC时间UTC1’和SSFN号SSFN1’，UTC1’和SSFN1’分别为第二级网元时间同步后的系统时间和系统子帧号；

步骤13，如图8所示，网元RSU[2,1]解析接收到的自定义广播消息获取UTC1’和SSFN1’，并获取本级网元的SSFN号SSFN2和本级UTC2now；

步骤14，校准网元RSU[2,1]UTC时间UTC2。

步骤15，进入下一轮时间校准，重复执行步骤2到步骤14，执行对后续级网元的时间同步校准。

在一实施例中，在步骤S3.根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步中，对各级网元执行授时时间同步操作之后，还包括以下步骤：

获取本级网元的时间同步工况；

当本级网元为首次时间同步时，将本级网元时间同步后的时间作为本级网元的系统时间；

当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况；

根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略。

在一实施例中，所述当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况；

根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略步骤，具体包括以下步骤：

当本级网元不是首次时间同步时，获取该级网元的时间同步后和时间同步前的时间差值绝对值；

比对时间差值绝对值和该级网元的时间差阈值，获取该级网元的时间差比对工况；

当该级网元的时间同步后和时间同步前的时间差值绝对值不大于该级网元的时间差阈值时，不对该级网元的系统时间作任何校正处理；

当该级网元的时间同步后和时间同步前的时间差值绝对值大于该级网元的时间差阈值时，将该时间差校正入该级网元的系统时间。

本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，在对各级网元基于上一级网元的时间同步信息进行时间同步后，获取该级系统的时间同步工况，当改级网元为首次时间同步时，将该级网元的系统时间更新为该级网元时间同步后的时间，当该级网元当次时间同步不是首次时间同步时，根据该级网元的时间同步时间差和该级网元的时间差阈值的比对工况，执行对该级网元的系统时间的校正，降低后续该级网元再次进行时间同步时，由于系统时间超差导致的同步工作量，从系统时间进行根本性时间校准，再次进行车路系统的各级网元的时间同步校准时，不需要再对该级网元的系统时间进行时间校准，有效提升车路协同系统各级网元的时间同步效率。

在一较具体实施例中，步骤S11中，所述校准从网元RSU[1,0]UTC时间UTC1，如为首次时间同步，设置UTC1为第二级网元的系统时间，完成从网元RSU[1,0]与网元RSU[0,0]时间同步；如不是首次时间同步，计算校准后UTC1时间与UTC1now差值△t1，如绝对值大于△t0，将△t1值校准进系统时间，否则不做处理。

UTC1＝UTC0+(SSFN1-SSFN0)*Tsf (SSFN1>SSFN0)

UTC1＝UTC0+(SSFN1+10240-SSFN0)*Tsf (SSFN1<SSFN0)

△t1＝UTC1now-UTC1。

式中，UTC1now为第二级网元校正前系统时间，UTC1为第二级网元校正后的系统时间，UTC0为第一级网元的同步后时间，Tsf为校正系数。

在一较具体实施例中，步骤S14中，如为首次时间同步，设置UTC2为系统时间，完成网元RSU[2,1]与网元RSU[1,0]时间同步；如不是首次时间同步，计算校准后UTC2时间与UTC2now差值△t2，如绝对值大于△t0，将△t2值校准进系统时间，否则不做处理。

UTC2＝UTC1+(SSFN2-SSFN1)*Tsf (SSFN2>SSFN1’)

UTC2＝UTC1+(SSFN2+10240-SSFN1)*Tsf (SSFN2<SSFN1’)

△t2＝UTC2now-UTC2。

式中，UTC2now为第三级网元校正前系统时间，UTC2为第三级网元校正后系统时间，UTC1为第二级网元的，Tsf为校正系数。

基于同一发明构思，本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统，包括：

配置模块，用于对系统中各级需时间同步的网元依次进行编号配置；

第一授时模块，用于通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级问那个于按的时间同步收拾，获取第一级网元的授时同步信息并进行广播；

第二授时模块，与第一授时模块通信连接，用于下级网元接收上级网元的广播的授时性，根据上级网元的授时信息完成时间同步

在一实施例中，所述第一授时模块包括：

授时状态获取单元，用于获取第一级网元的锁星授时状态；

正常状态授时单元，与所述授时状态获取单元通信连接，用于当第一级网元的锁星授时状态正常时，通过GNSS完成对第一级网元的时间同步；

异常状态授时单元，与所述授时状态获取单元通信连接，用于当第一级网元的锁星授时状态异常时，通过时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步。

在一实施例中，所述第二授时模块包括：

将本级网元的时间校正为上一级网元的授时同步时间；

根据本级网元时间同步后的时间和同步前的时间与当前级别网元的时间差阈值的比对工况，执行不同的系统时间校准策略。获取本级网元的校正工况；

当本级网元为首次校正时，将本级网元的时间校正为上一级网元的授时同步时间；

当本级网元为非首次校正时，获取时间差，获取时间差和时间差阈值之间的比对工况，根据获取的比对工况，控制执行不同的时间同步策略。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统,包括编号配置模块、第一级网元时间同步模块和后续级网元时间同步模块，所述编号配置模块用于对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；所述第一级网元时间同步模块与所述编号配置模块通信连接，用于通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；所述后续级网元时间同步模块与所述第一级网元时间同步模块通信连接，用于根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

在一实施例中，后续级时间同步单元包括广播信息获取单元、级别信息获取单元和时间同步单元，广播信息获取单元，用于获取时间同步广播信息；级别信息获取单元，与所述广播信息获取单元通信连接，用于根据获取的时间同步广播信息，获取时间同步广播信息的级别信息；时间同步单元与所述级别信息获取单元通信连接，用于当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步。

在一实施例中，本申请提供的无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统还包括同步工况获取模块、系统时间同步模块、比对工况获取模块以及系统时间校正模块，同步工况获取模块，用于获取本级网元的时间同步工况；系统时间同步模块与所述同步工况获取模块通讯连接，用于当本级网元为首次时间同步时，将本级网元时间同步后的时间作为本级网元的系统时间；比对工况获取与所述同步工况获取模块通信连接，用于当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况，系统时间校正模块与所述比对工况获取模块通讯连接，用于根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本申请实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法,其特征在于，包括以下步骤：

对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；

通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；

根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

2.如权利要求1所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，其特征在于，所述通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息步骤，具体包括以下步骤：

查询获取第一级网元的锁星授时状态；

当第一级网元的锁星授时状态正常时，通过GNSS系统对第一级网元进行时间同步；

当第一级网元的锁星授时状态异常时，从时间服务器获取授时，根据获取的授时对第一级网元进行时间同步。

3.如权利要求2所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法,其特征在于，通过NTP或PTP网络的时间服务器获取授时。

4.如权利要求1所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法,其特征在于，所述授时同步信息包括时间信息和子帧号信息。

5.如权利要求1所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，其特征在于，所述授时同步信息作为时间同步广播信息通过广播形式进行信息发送，所述根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步步骤，具体包括以下步骤：

获取时间同步广播信息；

根据获取的时间同步广播信息，获取时间同步广播信息的级别信息；

当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步。

6.如权利要求5所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，其特征在于，所述当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步步骤之后，还包括以下步骤：

获取本级网元的时间同步工况；

当本级网元为首次时间同步时，将本级网元时间同步后的时间作为本级网元的系统时间；

当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况；

根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略。

7.如权利要求6所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步方法，其特征在于，所述根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略步骤，具体包括以下步骤：

当本级网元时间同步后时间和同步前时间的时间差值绝对值大于本级网元的时间差阈值时，将该时间差值绝对值校正进入本级网元的系统时间；

当本级网元时间同步后时间和同步前时间的时间差值绝对值不大于本级网元的时间差阈值时，不对本级网元的系统时间执行时间校正处理。

8.一种无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统,其特征在于，包括：

编号配置模块，用于对车路协同系统中各级需要时间同步的网元依次进行编号配置；

第一级网元时间同步模块，与所述编号配置模块通信连接，用于通过GNSS系统或时间同步服务器完成对第一级网元的时间同步，获取第一级网元的授时同步信息；

后续级网元时间同步模块，与所述第一级网元时间同步模块通信连接，用于根据上一级网元的授时同步信息，执行对后续级网元的时间同步。

9.如权利要求8所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统，其特征在于，后续级时间同步单元包括：

广播信息获取单元，用于获取时间同步广播信息；

级别信息获取单元，与所述广播信息获取单元通信连接，用于根据获取的时间同步广播信息，获取时间同步广播信息的级别信息；

时间同步单元，与所述级别信息获取单元通信连接，用于当获取的时间同步广播信息为上一级网元的时间同步信息时，根据上一级网元的时间同步信息，执行对本级网元的时间同步。

10.如权利要求8所述的无GNSS环境下车路协同网络时间同步系统，其特征在于，还包括：

同步工况获取模块，用于获取本级网元的时间同步工况；

系统时间同步模块，与所述同步工况获取模块通讯连接，用于当本级网元为首次时间同步时，将本级网元时间同步后的时间作为本级网元的系统时间；

比对工况获取模块，与所述同步工况获取模块通信连接，用于当本级网元不是首次时间同步时，获取本级网元时间同步后的时间和同步前时间的时间差值绝对值与本级网元的时间差阈值的比对工况；

系统时间校正模块，与所述比对工况获取模块通讯连接，用于根据获取的比对工况，执行不同的本级网元的系统时间校正策略。