CN117163884B - 一种双推出智能搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双推出智能搬运机器人，包括：车体；门架；货叉组件；安装架；若干整形推板，所述整形推板被推出后可将所述货叉组件上叉取的货物进行整形；滑靴组件，设置于所述车体的底端，所述整形推板整形推动所述货叉组件上叉取的货物时，所述滑靴组件向下伸出从而紧贴地面从而产生摩擦力；门架俯仰驱动缸，可驱动所述门架带动所述货叉组件、所述安装架、所述整形推板一同后仰，使所述整形推板驱动缸的伸出方向从横向转变为后仰，进而利用反作用力的纵向分量作用于所述滑靴组件，提高所述滑靴组件对地面的摩擦力。解决了智能搬运机器人对重量较大的超边货物施力不足从而无法整形，同时搬运机器人会被推着后退的技术问题。

Description

一种双推出智能搬运机器人

技术领域

本发明涉及货物搬运领域，具体指有一种双推出智能搬运机器人。

背景技术

在物料自动化装卸运输中，物料从供应地装入集装箱，从集装箱卸到目的地，需要搬运、装载基本功能实现用户要求。在物流过程中，装载卸货是非常重要的环节，随着现代货物装载运输技术的快速发展，越来越多的用户需要实现物料快速装载转运。

在集装箱装车过程中，由于集装箱内部空间是一定的，若货物和货物之间的间隙超过预设距离，或者货物（例如袋装的沙子、水泥、米等）自然变形后超出底部托盘对应的上方空间，则当所有货物放入集装箱内部后，货物连成的总长度将会超过集装箱的总长度，最后一排会突出集装箱门导致集装箱门关不上。现有技术为了解决该问题，需在对货物进行整形，每装载一部分货物后，将超托盘边货物往前推并进行整形，使货物紧靠排放。申请人发现，智能搬运机器人对放置于地面的货物进行推动整形时，智能搬运机器人对重量较大的超边货物施力不足从而无法整形，同时搬运机器人会被推着后退。

针对上述的现有技术存在的问题设计一种双推出智能搬运机器人是本发明研究的目的。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明在于提供一种双推出智能搬运机器人，能够有效解决上述现有技术存在的至少一个问题。

本发明的技术方案是：

一种双推出智能搬运机器人，包括：

车体；

门架，所述门架的一端铰接设置于所述车体的前端，所述门架包括纵向驱动机构；

货叉组件，设置于所述门架前端并且被所述纵向驱动机构驱动可上下移动；

安装架，设置于所述门架前端并且被所述纵向驱动机构驱动可与所述货叉组件一同上下移动；

若干整形推板，设置于所述安装架的前端，所述整形推板位于所述货叉组件的竖直部的前侧，所述安装架设置有若干整形推板驱动缸，所述整形推板驱动缸可驱动所述整形推板前后运动，所述整形推板被推出后可将所述货叉组件上叉取的货物进行整形，使货物与所述整形推板相对应的一侧平整；

滑靴组件，设置于所述车体的底端，所述整形推板整形推动所述货叉组件上叉取的货物时，所述滑靴组件向下伸出从而紧贴地面产生摩擦力；

门架俯仰驱动缸，设置于所述车体，所述门架俯仰驱动缸可驱动所述门架与所述车体之间的铰接端为中心进行后仰或前倾，所述门架俯仰驱动缸可驱动所述门架带动所述货叉组件、所述安装架、所述整形推板一同后仰，使所述整形推板驱动缸的伸出方向从横向转变为后仰，从而使所述整形推板驱动缸对所述车体的反作用力从横向转变为斜向下，进而利用所述整形推板驱动缸对所述车体的反作用力的纵向分量作用于所述滑靴组件，提高所述滑靴组件对地面的摩擦力。

进一步地，所述滑靴组件包括滑靴块，所述滑靴块受驱动可紧贴地面或远离地面。

进一步地，所述滑靴组件包括：

摆动杆，所述摆动杆的顶端铰接于所述车体的底端，所述摆动杆的底端设置所述滑靴块；

摆动杆驱动缸，固定设置于所述车体的底端，所述摆动杆驱动缸的伸缩杆驱动所述摆动杆进行摆动，所述摆动杆驱动缸可带动所述摆动杆朝向地面，从而带动所述滑靴块紧贴地面，所述摆动杆驱动缸可带动所述摆动杆远离地面，从而便于车体行走。

进一步地，所述车体设置有从动轮组和主动轮组，所述从动轮组和所述主动轮组均包含一对左右设置的转动轮，所述主动轮组的一对转动轮可受所述车体内的驱动机构差速纠偏，所述从动轮组的轮间距小于所述主动轮组的轮间距。

进一步地，所述从动轮组的中间位置铰接至所述车体底端，所述从动轮组可沿着铰接位置上下摆动。

进一步地，包括上支架，设置于所述安装架的顶端前侧，所述上支架与货叉组件的横向部相平行，所述上支架的左右两端分别设置有距离传感器，所述距离传感器分别朝向所述上支架的左右两侧从而检测所述上支架与集装箱内壁的距离，所述上支架与集装箱内壁的距离用于对车体的行走时进行纠偏。

进一步地，所述纵向驱动机构包括链条、链传动轮和纵向驱动缸组成，所述链条的一端通过拉力传感器连接至所述门架的底端，所述链条的另一端连接至所述货叉组件和所述安装架，所述链条绕过所述链传动轮，所述纵向驱动缸驱动所述链传动轮上下运动从而驱动所述链条未连接门架底端的一端上下运动。

因此，本发明提供以下的效果和/或优点：

本申请通过滑靴组件作为其中一个推出机构，可以使滑靴组件紧贴在地面，与地面产生一定的摩擦力F_摩，该摩擦力F_摩用于与车体受到的作用力F_反相抵消，可以使车体不发生滑溜。所述整形推板驱动缸作为另一个推出机构，当所述货叉组件、所述安装架、所述整形推板、货物一同后仰时，所述整形推板驱动缸对所述车体的反作用力F_反从横向转变为斜向下，此时，根据力的平行四边形法则，斜向下的反作用力F_反可以分解为横向分量和纵向分量，此时横向分量相比横向状态下门架俯仰驱动缸对车体的反作用力减小，纵向分量与车体、货物等组成的总重量M进行叠加，使滑靴组件对地面产生的压力增大，从而增大该状态下的滑靴组件与地面的摩擦力F_摩。此时，整形推板驱动缸对所述车体的反作用力将难以使车体滑溜。

通过本申请提供的结构，可以将货物整形后下放到车厢内，可将托盘物料四周超出托盘20mm以内。

本申请通过使当所述货叉组件、所述安装架、所述整形推板、货物一同后仰，利用了货物本身的重量，倾斜状态下推压整形的效果相比水平状态下推压整形的效果更好。

通过本申请提供的方法，可以对不同的情况采用不同的策略，控制所述门架俯仰驱动缸驱动所述门架后仰的角度θ大于最大摩擦角可以精确控制所述门架后仰的角度，从而节约能源，避免后仰的角度不够造成车体滑动，也避免了后仰的角度过多从而造成能源浪费，同时避免后仰角度过多时货物后仰产生更大的形变。

应当明白，本发明的上文的概述和下面的详细说明是示例性和解释性的，并且意在提供对如要求保护的本发明的进一步的解释。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为图1的另一个视角的结构示意图。

图3为图1的另一个视角的结构示意图。

图4为滑靴组件的结构示意图。

图5为门架的结构示意图。

图6为货叉组件、安装架、上支架的结构示意图。

图7为图6的另一视角的结构示意图。

图8为本发明实施例的整形推板驱动缸水平推出的工作状态及受力分析示意图。

图9为本发明实施例的整形推板驱动缸斜向上推出的工作状态及受力分析示意图。

附图标记说明：车体1、门架2、链条201、链传动轮202、纵向驱动缸203、车体连接座204、倾俯连接座205、货叉组件3、安装架4、整形推板5、整形推板驱动缸501、滑靴组件6、滑靴块601、摆动杆602、摆动杆驱动缸603、主动轮组7、从动轮组8、上支架9、距离传感器901。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，现将实施例结合附图对本发明的结构作进一步详细描述：

参考图1-7，一种双推出智能搬运机器人，包括：

车体1；

门架2，所述门架2的一端铰接设置于所述车体的前端，所述门架2包括纵向驱动机构；具体地，所述纵向驱动机构包括链条201、链传动轮202和纵向驱动缸203组成，所述链条201的一端通过拉力传感器（未展示）连接至所述门架2的底端，所述链条201的另一端连接至所述货叉组件3和所述安装架4，所述链条201绕过所述链传动轮202，所述纵向驱动缸203驱动所述链传动轮202上下运动从而驱动所述链条201未连接门架2底端的一端上下运动。

本实施例中，拉力传感器为S型的拉力传感器，在不同的拉力下，拉力传感器产生一定的形变，根据此将其转换为对应的重量。本实施例中，拉力传感器设置于链条201的末端。本实施例中，在货叉组件3空载的情况下，拉力传感器的拉力数据为货叉组件3和安装架4的总重量，在货叉组件3叉取货物后，拉力传感器的拉力数据为货叉组件3、安装架4和货物的总重量。

本实施例的链条201一端固定在门架2固定端，从而通过油缸驱动货叉组件3和安装架4倍速升降。

货叉组件3，设置于所述门架2前端并且被所述纵向驱动机构驱动可上下移动；

本实施例中，货叉组件3为现有技术的直接采用，其包括若干货叉，货叉的竖直部连接至所述纵向驱动机构，从而跟随所述纵向驱动机构的一端上下运动，货叉的横向部平行于地面设置，从而在叉取货物时，货叉的横向部可以伸入货物底端的托架的托盘孔内。

安装架4，设置于所述门架2前端并且被所述纵向驱动机构驱动可与所述货叉组件3一同上下移动；

本实施例中，安装架4为架体结构，用于安装若干整形推板5，以及连接至门架2，在此不做限定。

若干整形推板5，设置于所述安装架4的前端，所述整形推板5位于所述货叉组件3的竖直部的前侧，所述安装架4设置有若干整形推板驱动缸501，所述整形推板驱动缸501可驱动所述整形推板5前后运动，所述整形推板5被推出后可将所述货叉组件3上叉取的货物进行整形，使货物与所述整形推板5相对应的一侧平整；

本实施例中，整形推板5可活动设置于所述安装架4的前端，在整形推板5无需对货物进行整形时，整形推板5被收回从而贴靠在安装架4的前端，使货叉组件3的上方有足够的空间叉取货物。在整形推板5需要对货物进行整形时，所述整形推板驱动缸501驱动整形推板5伸出，同时给与整形推板5向前的固定力度的作用力，通过整形推板5向前推的运动使得货物朝向整形推板5的一侧被推平整。这样的货物摆放于预设位置之后，在货物后侧摆放下一个货物时，前方的货物的后侧面的平整结构，使得后方的货物可以更加贴近前方货物进行摆放。

滑靴组件6，设置于所述车体1的底端，所述整形推板5整形推动所述货叉组件3上叉取的货物时，所述滑靴组件6向下伸出从而紧贴地面产生摩擦力；

本实施例中，通过可上下活动的滑靴组件6，可下移后紧贴在地面从而产生摩擦力，同时，本实施例的滑靴组件6完全下移后其底面与车体1的若干轮子组成的底面相同，从而能够支撑在地面。

如图8所示，当整形推板5水平向前推出时，整形推板5对货物产生向前的作用力，货物同时也对整形推板5产生与作用力相同大小、方向相反的反作用力F_反，反作用力F_反的方向为向后，在未设置有滑靴组件6的情况下，整形推板5受到的反作用力F_反作用于车体1，本实施例通过滑靴组件6作为其中一个推出机构，可以使滑靴组件6紧贴在地面，与地面产生一定的摩擦力F_摩，该摩擦力F_摩用于与车体1受到的作用力F_反相抵消，可以使车体1不发生滑溜。

具体地，所述滑靴组件6包括滑靴块601，所述滑靴块601受驱动可紧贴地面或远离地面。

本实施例中，所述滑靴块601可以受油缸驱动后上下移动，或者受其他结构产生上下摆动等，只要能紧贴地面或远离地面即可，在此不做限定。

所述滑靴组件6包括：

摆动杆602，所述摆动杆602的顶端铰接于所述车体1的底端，所述摆动杆602的底端设置所述滑靴块601；

摆动杆驱动缸603，固定设置于所述车体1的底端，所述摆动杆驱动缸603的伸缩杆驱动所述摆动杆602进行摆动，所述摆动杆驱动缸603可带动所述摆动杆602朝向地面，从而带动所述滑靴块601紧贴地面，所述摆动杆驱动缸603可带动所述摆动杆602远离地面，从而便于车体1行走。

本实施例中，摆动杆驱动缸603的缸体固定设置于车体1，摆动杆驱动缸603的伸缩杆铰接至摆动杆602，从而提供可伸缩和可摆动的结构基础。在伸缩杆收缩时，摆动杆602沿着其顶端进行摆动，从而下摆朝向地面，使滑靴块601接触地面。并且，摆动杆驱动缸603保持伸出状态下的一定推力的情况下，还可以增大滑靴块601对地面的压力，从而增大滑靴块601与地面之间的摩擦力，但是滑靴块601对地面的最大压力不超过货物与车体1、货叉组件3、安装架4、整形推板5等的总重力。在伸缩杆伸出时，使滑靴块601远离地面，此时便于车体行走。

门架俯仰驱动缸（未展示），设置于所述车体1，所述门架俯仰驱动缸可驱动所述门架2与所述车体1之间的铰接端为中心进行后仰或前倾，所述门架俯仰驱动缸可驱动所述门架2带动所述货叉组件3、所述安装架4、所述整形推板5一同后仰，使所述整形推板驱动缸的伸出方向从横向转变为后仰，从而使所述整形推板驱动缸501对所述车体1的反作用力从横向转变为斜向下，进而利用所述整形推板驱动缸501对所述车体1的反作用力的纵向分量作用于所述滑靴组件6，提高所述滑靴组件6对地面的摩擦力。

如图8所示，门架2设置有车体连接座204、倾俯连接座205，所述车体连接座204铰接至所述车体1，所述车体1设置有门架俯仰驱动缸，所述门架俯仰驱动缸的伸缩方向为前后方向，所述门架俯仰驱动缸的活塞缸铰接至所述倾俯连接座205，从而驱动所述门架2前倾或后仰，进而驱动所述货叉组件3、所述安装架4、所述整形推板5、货物一同后仰。

如图9所示，所述整形推板驱动缸501作为另一个推出机构，当所述货叉组件3、所述安装架4、所述整形推板5、货物一同后仰时，所述整形推板驱动缸501对所述车体1的反作用力F_反从横向转变为斜向下，此时，根据力的平行四边形法则，斜向下的反作用力F_反可以分解为横向分量和纵向分量，此时横向分量相比横向状态下门架俯仰驱动缸对车体1的反作用力减小，纵向分量与车体1、货物等组成的总重量M进行叠加，使滑靴组件6对地面产生的压力增大，从而增大该状态下的滑靴组件6与地面的摩擦力F_摩。此时，整形推板驱动缸501对所述车体1的反作用力将难以使车体1滑溜。

进一步地，所述车体设置有从动轮组8和主动轮组7，所述从动轮组8和所述主动轮组7均包含一对左右设置的转动轮，所述主动轮组7的一对转动轮可受所述车体1内的驱动机构差速纠偏，所述从动轮组8的轮间距小于所述主动轮组7的轮间距。以及，所述从动轮组8的中间位置铰接至所述车体1底端，所述从动轮组8可沿着铰接位置上下摆动。

如图3所示，现有技术中的从动轮组8固定不动，且距离较宽，驱动轮在进行差速控制纠偏时，实际是在克服后端从动轮组8的摩擦力进行运动，本实施例后端的从动轮距离减小且可以上下浮动时，摩擦力会相应减小，前驱动力差速控制纠偏时需克服的摩擦力更小，更容易将车体1姿态纠正过来，使车体1姿态始终与车厢保持相对平行，准确平稳的将货物送进集装箱内放置，克服了以往技术中纠偏难度较大的问题。

进一步地，包括上支架9，设置于所述安装架4的顶端前侧，所述上支架9与货叉组件3的横向部相平行，所述上支架9的左右两端分别设置有距离传感器901，所述距离传感器901分别朝向所述上支架9的左右两侧从而检测所述上支架9与集装箱内壁的距离，所述上支架9与集装箱内壁的距离用于对车体1的行走时进行纠偏。

本实施例在货叉组件3上方安装了上支架9，在上支架9的侧边安装了超声波传感器作为距离传感器901，与以往的技术相比，超声波检测的位置更靠前，车体1侧边前后两个超声波检测的距离对于车体1的纠偏控制更加精准。

本实施例提供的结构，可以完整、流畅的实现将前后两托盘物料运送至集装箱内进行放置。本发明车体1设置的整形推板5，可对物料的后端面推压整形，使每托物料前后超边量在20mm以内，当推力过大时，车体1底部的滑靴组件6可增大车体1与车厢地面的摩擦力，保证整形推板5动作时车体1不会往后滑，推力更多地作用在物料上，解决了物料在车厢内排列不紧密，最后一排超出车厢，车门关不上的问题。

进一步提供一种双推出智能搬运机器人的控制方法，基于所述的一种双推出智能搬运机器人，包括以下步骤：

S1，控制所述滑靴组件6远离地面，控制所述车体1行驶至货物并通过所述货叉组件3叉取货物，使货物脱离地面；

S2，获取货物与所述车体1的总重量M，以及所述滑靴组件6与地面之间的摩擦系数μ，计算所述整形推板驱动缸未施力时所述滑靴组件6与地面的最大静摩擦力，定义所述整形推板驱动缸的推力为/>；

本步骤中，货物与所述车体1的总重量M可以是拉力传感器的数据加上预存的车体1的重量数据，从而得到货物与所述车体1的总重量M。所述滑靴组件6与地面之间的摩擦系数μ可以预存在控制系统中。

，横向状态下的整形推板驱动缸对车体1的反作用力小于最大静摩擦力时，反作用力不会使车体1后滑。本实施例的/>可以是固定设置的推力，例如5吨的推力。本实施例中，最大静摩擦力/>与货物的重量有关，当货物的重量较小时，整形推板驱动缸501的推力更容易推动整形货物，当货物的重量较大时，整形推板驱动缸501的推力不容易推动整形货物，且货物对静摩擦力的增加量远小于货物对整形推板驱动缸的反向作用力。

S3，若>/>，执行：控制所述滑靴组件6紧贴地面，控制所述整形推板驱动缸501水平向前以/>推力推出，平整货物靠近所述整形推板的一侧；

本步骤中，由于>/>，反作用力不会使车体1后滑，因此至需要控制所述滑靴组件6紧贴地面，控制所述整形推板驱动缸501水平向前以/>推力推出即可。

S4，若</>，执行：控制所述滑靴组件6紧贴地面，控制所述门架俯仰驱动缸驱动所述门架2后仰，控制所述整形推板驱动缸501倾斜向上以/>推力推出，平整货物靠近所述整形推板5的一侧；

本实施例中，推力是固定的。根据上述，如果计算的/></>，则需要通过所述滑靴组件6紧贴地面和控制所述整形推板驱动缸501倾斜向上同时配合，实现将推力/>变成斜向上，使反作用力变成斜向下。此时横向分量相比横向状态下门架俯仰驱动缸对车体1的反作用力减小，纵向分量与车体1、货物等组成的总重量M进行叠加，使滑靴组件6对地面产生的压力增大，从而增大该状态下的滑靴组件6与地面的摩擦力F_摩。此时，车体1呈现自锁状态，整形推板驱动缸501对所述车体1的反作用力将难以使车体1滑溜。

S5，控制所述滑靴组件6远离地面，控制所述车体1行驶至集装箱内并下放货物。

进一步地，定义所述整形推板驱动缸501与竖直方向的夹角为θ，定义所述整形推板驱动缸501倾斜向上以推力推出时/>的横向分量等于所述滑靴组件6对地面的摩擦力时的最大摩擦角为/>，

控制所述门架俯仰驱动缸驱动所述门架后仰包括：

计算最大摩擦角，控制所述门架俯仰驱动缸驱动所述门架2后仰的角度θ小于最大摩擦角/>。

进一步地，根据计算得到最大摩擦角/>。

本实施例中，通过如图9所示的受力分析，可以得到当时，倾斜向上的推力/>的反作用力F_反的横向分量恰好等于摩擦力F_摩，控制所述门架俯仰驱动缸驱动所述门架2后仰的角度θ大于最大摩擦角/>可以精确控制所述门架2后仰的角度，从而节约能源，避免后仰的角度不够造成车体1滑动，也避免了后仰的角度过多从而造成能源浪费，同时避免后仰角度过多时货物后仰产生更大的形变。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

Claims (5)

1.一种双推出智能搬运机器人，其特征在于：包括：

车体；

门架，所述门架的一端铰接设置于所述车体的前端，所述门架包括纵向驱动机构；

货叉组件，设置于所述门架前端并且被所述纵向驱动机构驱动可上下移动；

安装架，设置于所述门架前端并且被所述纵向驱动机构驱动可与所述货叉组件一同上下移动；

若干整形推板，设置于所述安装架的前端，所述整形推板位于所述货叉组件的竖直部的前侧，所述安装架设置有若干整形推板驱动缸，所述整形推板驱动缸可驱动所述整形推板前后运动，所述整形推板被推出后可将所述货叉组件上叉取的货物进行整形，使货物与所述整形推板相对应的一侧平整；

滑靴组件，设置于所述车体的底端，所述整形推板整形推动所述货叉组件上叉取的货物时，所述滑靴组件向下伸出从而紧贴地面产生摩擦力；

门架俯仰驱动缸，设置于所述车体，所述门架俯仰驱动缸可驱动所述门架与所述车体之间的铰接端为中心进行后仰或前倾，所述门架俯仰驱动缸可驱动所述门架带动所述货叉组件、所述安装架、所述整形推板一同后仰，使所述整形推板驱动缸的伸出方向从横向转变为后仰，从而使所述整形推板驱动缸对所述车体的反作用力从横向转变为斜向下，进而利用所述整形推板驱动缸对所述车体的反作用力的纵向分量作用于所述滑靴组件，提高所述滑靴组件对地面的摩擦力；

所述滑靴组件包括滑靴块，所述滑靴块受驱动可紧贴地面或远离地面；

所述滑靴组件包括：

摆动杆，所述摆动杆的顶端铰接于所述车体的底端，所述摆动杆的底端设置所述滑靴块；

摆动杆驱动缸，固定设置于所述车体的底端，所述摆动杆驱动缸的伸缩杆驱动所述摆动杆进行摆动，所述摆动杆驱动缸可带动所述摆动杆朝向地面，从而带动所述滑靴块紧贴地面，所述摆动杆驱动缸可带动所述摆动杆远离地面，从而便于车体行走。

2.根据权利要求1所述的一种双推出智能搬运机器人，其特征在于：所述车体设置有从动轮组和主动轮组，所述从动轮组和所述主动轮组均包含一对左右设置的转动轮，所述主动轮组的一对转动轮可受所述车体内的驱动机构差速纠偏，所述从动轮组的轮间距小于所述主动轮组的轮间距。

3.根据权利要求2所述的一种双推出智能搬运机器人，其特征在于：所述从动轮组的中间位置铰接至所述车体底端，所述从动轮组可沿着铰接位置上下摆动。

4.根据权利要求1所述的一种双推出智能搬运机器人，其特征在于：包括上支架，设置于所述安装架的顶端前侧，所述上支架与货叉组件的横向部相平行，所述上支架的左右两端分别设置有距离传感器，所述距离传感器分别朝向所述上支架的左右两侧从而检测所述上支架与集装箱内壁的距离，所述上支架与集装箱内壁的距离用于对车体的行走时进行纠偏。

5.根据权利要求1所述的一种双推出智能搬运机器人，其特征在于：所述纵向驱动机构包括链条、链传动轮和纵向驱动缸组成，所述链条的一端通过拉力传感器连接至所述门架的底端，所述链条的另一端连接至所述货叉组件和所述安装架，所述链条绕过所述链传动轮，所述纵向驱动缸驱动所述链传动轮上下运动从而驱动所述链条未连接门架底端的一端上下运动。