CN117157243A - 起重机检修系统、检修系统、路径设定程序及信息终端 - Google Patents

起重机检修系统、检修系统、路径设定程序及信息终端 Download PDF

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CN117157243A CN202280026171.4A CN202280026171A CN117157243A CN 117157243 A CN117157243 A CN 117157243A CN 202280026171 A CN202280026171 A CN 202280026171A CN 117157243 A CN117157243 A CN 117157243A
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户井田实
松浦宏典
釜岛胜显
池田勇
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Abstract

本发明与以往技术相比容易进行移动体的移动路径的设定。起重机检修系统(100)具备：移动体(40)，具有摄像机(41)并且在起重机(20)的周围移动；及信息终端(60)，根据由摄像机(41)拍摄的摄像数据来进行用于检修的处理。信息终端(60)具有控制部(65)，该控制部(65)根据与起重机(20)的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定检修时的移动体(40)的移动路径。

Description

起重机检修系统、检修系统、路径设定程序及信息终端
技术领域
本发明涉及一种起重机检修系统、检修系统、路径设定程序及信息终端。
背景技术
以往，已知有使无人驾驶飞机等移动体在起重机的周围飞行从而进行起重机的检修的技术(例如，参考专利文献1)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2020/218433号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，起重机的姿势、组装模式(例如，动臂的长度)或朝向等状态会发生变化。
因此，为了使用移动体对起重机进行检修，用户必须掌握该检修时的起重机的状态后使移动体飞行，因而其飞行路径的设定繁琐。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于与以往技术相比能够容易进行移动体的移动路径的设定。
用于解决技术课题的手段
本发明提供一种起重机检修系统，其构成为具备：
移动体，具有摄像机构并且在起重机的周围移动；
处理部，根据由所述摄像机构拍摄的摄像数据来进行用于检修的处理；及
路径设定机构，根据与所述起重机的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述检修时的所述移动体的移动路径。
并且，本发明提供一种检修系统，其构成为具备：
移动体，具有摄像机构并且在配置状态发生变化的检修对象的周围移动；
处理部，根据由所述摄像机构拍摄的摄像数据来进行用于检修的处理；及
路径设定机构，根据与所述检修对象的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述检修时的所述移动体的移动路径。
并且，本发明提供一种路径设定程序，其设定在起重机的周围移动的移动体的移动路径，
所述路径设定程序使计算机作为路径设定机构而发挥作用，所述路径设定机构根据与所述起重机的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述移动体的移动路径。
并且，本发明提供一种信息终端，其设定在起重机的周围移动的移动体的移动路径，
所述信息终端构成为具备路径设定机构，所述路径设定机构根据与所述起重机的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述移动体的移动路径。
发明效果
根据本发明，与以往技术相比，能够容易进行移动体的移动路径的设定。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的起重机的检修系统的概略结构的图。
图2是表示移动体的控制系统的框图。
图3是起重机的侧视图。
图4是表示起重机的控制系统的框图。
图5是表示管理服务器的结构的框图。
图6是表示信息终端的概略的控制系统的框图。
图7是表示路径设定处理的流程的流程图。
图8是表示路径设定处理的流程的流程图。
图9是表示移动体的移动路径的显示例的图。
图10A是表示结构与本实施方式的起重机不同的起重机中的移动体的移动路径的显示例的图。
图10B是表示结构与本实施方式的起重机不同的起重机中的移动体的移动路径的显示例的图。
图11A是路径设定处理中的信息设定画面的一例。
图11B是路径设定处理中的信息设定画面的一例。
图12是路径设定处理中的信息设定画面的一例。
图13是获取起重机的位置及朝向的信息的设定画面的一例。
图14是设定信息的确认画面的一例。
图15是设定信息的确认画面的一例。
图16是设定信息的确认画面的一例。
图17是路径设定处理中的信息设定画面的另一例。
图18是表示移动体的移动路径的显示例的图。
图19是表示移动体的移动路径的显示例的图。
具体实施方式
以下，参考附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[起重机检修系统的概略结构]
图1是表示本发明的实施方式所涉及的起重机检修系统(以下，简称为“检修系统”)100的概略结构的图。
如图1所示，检修系统100具备检修对象(即，起重机20)、在起重机20的周围移动的移动体40、对移动体40所获取的数据实施规定的处理的处理部(即，信息终端60、70及管理服务器50)以及遥控器80。
管理服务器50与一般公用网等(即，网络130)连接。
在网络130中，除了连接有管理服务器50以外，还连接有基站120、150及信息终端60、70等。管理服务器50能够与连接于网络130的这些节点(即，基站120、150、移动体40及多个信息终端60、70)进行数据的授受。
遥控器80构成为能够与移动体40及信息终端60进行通信，并在它们之间中继信息(例如，移动体40所获取的图像信息等)的收发。并且，遥控器80构成为能够控制移动体40的动作，例如能够手动操作移动体40。
基站120为经由卫星110能够进行电波的收发的卫星通信线路的基站，基站150是所谓的移动电话通信线路的基站。
若基站120、150从移动体40或起重机20等接收到各种数据，则经由网络130将其发送至管理服务器50。
如后述，起重机20具有检测起重机20自身的各部的状态的各种传感器及控制器31(参考图4)。控制器31通过第一通信部351及第二通信部352(参考图4)将由各种传感器检测到的信息发送至基站120、150，或者接收规定的信息。
在管理服务器50连接有检查信息数据库140及客户信息数据库160。管理服务器50所具有的控制装置51(参考图5)将经由基站120、150从移动体40及起重机20接收到的后述的诊断信息数据及从该诊断信息数据生成的状态信息数据存储于检查信息数据库140。
管理服务器50所具有的控制装置51将存储于检查信息数据库140中的状态信息数据经由网络130发送至规定的信息终端60、70。管理服务器50所具有的控制装置51根据客户信息数据库160的内容来确定信息的发送目的地。信息例如发送至起重机20的用户(即，现场监督人员或起重机厂家的技术人员等)所使用的信息终端60或在远离现场的地方利用起重机20的业务的用户(即，管理人员)所使用的信息终端70，并显示于信息终端60、70的显示画面。
另外，在图1中，仅示出了起重机20及信息终端60、70各一个，但实际上，管理服务器50构成为与多台起重机20或多个信息终端60、70之间进行信息的收发。
[移动体]
在此，对移动体40进行说明。
图2是表示移动体40的控制系统的框图。
移动体40是被称为无人驾驶飞机的无人机，其具有多个旋翼，且其通过控制成为各旋翼的驱动源的马达的输出而飞行，并且能够自如地进行升降动作、前后左右移动及正反向的回转等。
移动体40在成为检修对象的起重机20的周围移动从而拍摄其各部，并将所获取的摄像图像数据发送至规定的信息终端60、70及管理服务器50。
如图2所示，移动体40具备作为摄像机构的摄像机41、测位部421、方位传感器422、高度传感器423、姿势传感器424、麦克风(声音检测传感器)425、温度传感器426、驱动部43、控制部44、数据存储部45、存储器46、第一通信部471及第二通信部472。
另外，上述的测位部421、方位传感器422、高度传感器423、姿势传感器424、麦克风425及温度传感器426等传感器类无需全部都搭载于移动体40。移动体40只要具备其中的至少摄像机41、测位部421及方位传感器422即可。
摄像机41被支承为从移动体40的机体朝向规定方向并根据机体的朝向而拍摄视线前方的景象。上述摄像机41能够以恒定的帧速率连续获取摄像图像。由此，能够拍摄包括检修部位在内的多个部位。通过拍摄而获得的图像信号输出至与摄像机41连接的图像处理部411，图像处理部411生成规定格式的摄像图像数据并将其存储于存储器46内。
上述摄像机41并不只限于获取可见光图像的摄像机，也可以使用拍摄红外线的红外线摄像机。在使用红外线摄像机时，通过相位差法等能够获得距离图像数据。
并且，摄像机41并不只限于单目摄像机，也可以使用立体摄像机。此时，也能够获得距离图像数据。
测位部421为GNSS(Global Navigation Satelite System：全球导航卫星系统)接收机，其测定移动体40的当前位置。在本实施方式中，测位部421使用比GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)更高精确度的RTK(Real Time Kinematic：实时动态)。
方位传感器422为三轴陀螺仪方位角度传感器，其检测移动体40的行进方向及机体的倾斜角度。
高度传感器423例如为光学传感器，其朝向下方照射光，并根据其反射光中产生的相位差来检测机体的高度。
姿势传感器424由三维加速度传感器构成，其检测定义在移动体40的X轴、Y轴、Z轴各方向上的加速度。根据针对这些各轴检测出的重力加速度能够检测出机体的姿势。
麦克风425具有指向性，其检测存在于与摄像机41的视线相同方向上的前方的对象物的声音。
温度传感器426为非接触式的所谓的辐射温度计，其检测存在于与摄像机41的视线相同方向上的前方的对象物的温度。
另外，这些各传感器只要是能够检测出所期望的信息的传感器即可，其传感器种类或检测原理等并不只限于上述内容。
第一通信部471经由卫星110与基站120进行数据通信。
第二通信部472直接与基站150进行数据通信。
驱动部43为输出用于使移动体40进行移动动作的推力的结构，其具有多个旋翼及分别设置于各旋翼的多个旋转驱动源(即，马达)。控制部44以使机体朝向目标移动方向进行移动的方式控制该驱动部43。
数据存储部45为存储移动体40的控制程序及与控制相关的各种信息的非易失性存储装置。
存储器46存储由摄像机41拍摄的摄像图像数据及由麦克风425及温度传感器426检测到的检测数据等。
另外，存储器46可以由非易失性存储装置构成。并且，存储器46也可以由可拆卸的存储介质构成。此时，可以利用拆卸下来的存储介质直接(不经由网络130)与外部的信息终端60、70及管理服务器50等进行摄像图像数据及检测数据的交接。
控制部44根据存储于数据存储部45中的控制程序或从信息终端60、70发送过来的控制指令等来集中控制移动体40的各部。
例如，控制部44从方位传感器422及姿势传感器424获取拍摄及检测时的移动体40的位置及姿势的信息，并将其与摄像图像数据及检测数据建立关联后存储于存储器46(以下，将与拍摄及检测时的移动体40的位置及姿势的信息建立了关联的摄像图像数据及检测数据称为“诊断信息数据”)。并且，控制部44通过第一通信部471及第二通信部472将该诊断信息数据发送至信息终端60、70及管理服务器50。
[起重机]
接着，对起重机20进行说明。
图3是起重机20的侧视图。
在本实施方式中，作为起重机20，例示了所谓的移动式的塔式起重机。在以下的起重机20的记载中，将起重机20的前进方向(与上部回转体22的朝向无关地指下部行驶体21的预先设定的前进方向)设为“前”，将后退方向设为“后”，将朝向前的状态下的左手侧称为“左”，将朝向前的状态下的右手侧称为“右”。
如图3所示，起重机20构成为包括可自行行使的履带式的下部行驶体21、可回转地搭载于下部行驶体21上的上部回转体22及可倒起地安装于上部回转体22前侧的前置附件(front attachment)23。
上部回转体22构成起重机20的主体，其具有沿前后方向延伸的回转框架221。在回转框架221的前侧设置有动臂安装部222，在该动臂安装部222，可倒起地安装有后述的塔架24的基端249。
并且，在回转框架221上的动臂安装部222的后侧附近设置有桅杆安装部223。在该桅杆安装部223，可转动地安装有后述的桅杆224的基端。而且，在回转框架221上的比桅杆安装部223更靠后侧位置，可转动地安装有后述的防后倾装置225的基端。
在回转框架221的后侧配设有使前置附件23与吊物的重量得到平衡的配重226。并且，在回转框架221的后侧配设有动臂倒起绞车等(未图示)。另一方面，在回转框架221的前部右侧设置有配置有驾驶座及各种操作装置(均未图示)的操纵室227。
前置附件23设置于上部回转体22上，其在地面与高处之间搬运材料等货物。前置附件23构成为包括塔架24、吊臂25及塔架撑杆26。
塔架24可倒起地安装于上部回转体22上。塔架24由如下构成：下部动臂241，基端(脚部(foot))249可倒起地安装于回转框架221的动臂安装部222；多个(例如，三段)中间动臂242，基端安装于下部动臂241的末端；及上部动臂243，安装于位于最末端侧的中间动臂242的末端。在下部动臂241上安装有后述的吊臂倒起绞车244及主卷扬绞车245。
如图3所示，在长度方向上彼此相邻的中间动臂242的各支柱部件分别使用连结销连结在一起。并且，在位于最下侧的中间动臂242与下部动臂241之间及位于最上侧的中间动臂242与上部动臂243之间也分别使用连结销连结在一起。
上部动臂243在塔架24处于立起姿势(图3所示的姿势)时呈上部向前侧突出的形状，上部动臂243的下边部安装于位于最上侧的中间动臂242的末端(上端)。在上部动臂243的前端侧，可倒起地安装有后述的吊臂25，在上部动臂243的上端侧，可摆动地安装有后述的塔架撑杆26。并且，在上部动臂243，朝向后方突出设置有三角形状的滑轮托架246。在该滑轮托架246上可旋转地安装有塔导向滑轮247及导向滑轮248。
吊臂25可倒起地安装于塔架24的上部动臂243的末端。吊臂25由如下构成：下部吊臂251，基端可倒起地安装于上部动臂243；中间吊臂252，安装于下部吊臂251的末端；及上部吊臂253，安装于中间吊臂252的末端。在上部吊臂253的末端侧，可旋转地安装有导向滑轮254及点滑轮(Point Sheave)255。导向滑轮254及点滑轮255上卷绕有后述的主卷绳索256。
塔架撑杆26可摆动地安装于塔架24的上部动臂243的上端侧。塔架撑杆26是利用第1连结部264、第2连结部265及第3连结部266连结第1撑杆261、第2撑杆262及第3撑杆263而构成为三角形状的结构体。
在此，塔架撑杆26的第1连结部264安装于上部动臂243的上端侧。由此，塔架撑杆26以第1连结部264为支点可摆动地安装于塔架24的上端。并且，在第2连结部265连接有吊臂绷绳267的一端，吊臂绷绳267的另一端与吊臂25的上部吊臂253的末端侧连接。而且，在第3连结部266连接有后述的动臂侧绷绳274。
吊臂倒起绞车244安装于塔架24的下部动臂241。吊臂倒起绞车244经由塔架撑杆26使吊臂25倒起。吊臂倒起绞车244与塔架撑杆26的第3连结部266之间被吊臂倒起绳索27连接。
吊臂倒起绳索27设置于吊臂倒起绞车244与塔架撑杆26之间。吊臂倒起绳索27由如下构成：下部吊具271，具有安装于塔架24的中间动臂242的多个滑轮；上部吊具272，具有与下部吊具271对置设置的多个滑轮；卷绕绳索273，在依次卷绕于下部吊具271的滑轮及上部吊具272的滑轮的状态下卷绕于吊臂倒起绞车244；及动臂侧绷绳274，一端与上部吊具272连接而另一端与塔架撑杆26的第3连结部266连接。
因此，通过使吊臂倒起绞车244卷绕或放出卷绕绳索273，上部吊具272相对于下部吊具271靠近或远离，塔架撑杆26以第1连结部264为支点进行摆动。该塔架撑杆26的摆动经由吊臂绷绳267传递至吊臂25，由此吊臂25在塔架24的末端侧进行倒起。
主卷扬绞车245位于吊臂倒起绞车244的上侧附近且安装于塔架24的下部动臂241上。在主卷扬绞车245卷绕有主卷绳索256的一端侧。主卷绳索256的另一端侧经由滑轮托架246的导向滑轮248、吊臂25的导向滑轮254及点滑轮255之后安装于吊物吊钩28。因此，通过使主卷扬绞车245卷绕或放出主卷绳索256，能够使吊物吊钩28升降。
防后倾装置225设置于回转框架221与塔架24的下部动臂241之间。该防后倾装置225从背后支承立起状态的塔架24。
桅杆224的基端可转动地安装于回转框架221的桅杆安装部223。桅杆224的末端是能够沿上下方向乃至前后方向转动的自由端。
在桅杆224的末端设置有动臂用吊具228，该动臂用吊具228与塔架24的上部动臂243之间经由具有一定长度的动臂绷绳229连接在一起。并且，依次卷绕于动臂用吊具228与回转框架221侧的吊具(未图示)的动臂倒起绳索291卷绕于设置在回转框架221的塔架倒起绞车(未图示)。
因此，若使塔架倒起绞车卷绕或放出动臂倒起绳索291，则能够经由动臂绷绳229使塔架24倒起(立起或放倒)。
图4是表示起重机20的控制系统的框图。
如图4所示，起重机20具备集中控制该起重机20的各部的控制器31。更详细而言，控制器31执行对起重机20的行驶、回转及起吊等各种动作的控制及异常检测处理等。控制器31构成为包括具有CPU、存储装置(即，ROM及RAM)以及其他周边电路等的运算处理装置。
并且，起重机20具备测力传感器321、动臂角度传感器322、操作量传感器323、吊臂角度传感器324、倾斜传感器325及扬程计326等作为获取与该起重机20各部的状态相关的信息的传感器类。
测力传感器321安装于动臂用吊具228上，其检测作用于使塔架24倒起的动臂倒起绳索291的张力，并将与检测到的张力相对应的控制信号输出至控制器31。
动臂角度传感器322安装于塔架24的基端侧，其检测塔架24的倒起角度(以下，还记载为动臂角度)，并将与检测到的动臂角度相对应的控制信号输出至控制器31。动臂角度传感器322例如检测相对于水平面的角度(即，对地夹角)作为动臂角度。
吊臂角度传感器324安装于吊臂25的基端侧，其检测吊臂25的倒起角度(以下，还记载为吊臂角度)，并将与检测到的吊臂角度相对应的控制信号输出至控制器31。吊臂角度传感器324例如检测相对于水平面的角度(即，对地夹角)作为吊臂角度。
操作量传感器323例如检测液压先导式操作杆的操作量，并将与检测到的操作量相对应的控制信号输出至控制器31。
倾斜传感器325检测起重机20的倾斜(即，起重机20所处地基的倾斜)，并将其输出至控制器31。
扬程计326检测吊物吊钩28的高度位置，并将其输出至控制器31。
并且，起重机20还具备输入部331、显示装置332、报警器341、停止装置342、第一通信部351、第二通信部352、操作杆37及控制阀38。
输入部331例如为触摸面板，其将与工作人员的操作相对应的控制信号输出至控制器31。工作人员能够对输入部331进行操作从而设定主卷绳索256的卷绕数、塔架长度及吊物吊钩28的质量等。
显示装置332例如具备还用作输入部331的触摸面板式显示器，并根据从控制器31输出过来的控制信号，在显示画面上显示悬吊荷载的信息及作业姿势的信息等。
报警器341根据从控制器31输出的控制信号发出警报。
停止装置342根据从控制器31输出过来的控制信号来使分别与主卷扬绞车245及吊臂倒起绞车244连结的液压马达(未图示)停止驱动。停止装置342例如为能够切断从液压泵朝向液压马达的压力油的供给的电磁切换阀。
第一通信部351经由卫星110与基站120进行数据通信。
第二通信部352直接与基站150进行数据通信。
控制阀38由根据来自控制器31的控制信号能够进行切换的多个阀构成。
例如，控制阀38包括：切换从起重机20所具备的液压泵朝向驱动下部行驶体21的驱动轮进行旋转的液压马达的液压的供给及切断以及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动上部回转体22进行回转动作的液压马达的液压的供给及切断以及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动塔架倒起绞车进行旋转的液压马达的液压的供给及切断以及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动吊臂倒起绞车244进行旋转的液压马达的液压的供给及切断以及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动主卷扬绞车245进行旋转的液压马达的液压的供给及切断以及旋转方向的阀等。
操作杆37由通过控制器31分别向控制阀38的各种阀输入进行切换的控制信号的多个杆构成。
例如，操作杆37之一的行驶杆向上述的切换朝向驱动下部行驶体21的驱动轮进行旋转的液压马达的液压的供给及停止以及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，操作杆37之一的回转杆向上述的切换从液压泵朝向驱动上部回转体22进行回转动作的液压马达的液压的供给及停止以及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，操作杆37之一的动臂倒起杆向上述的切换从液压泵朝向驱动塔架倒起绞车进行旋转的液压马达的液压的供给及停止以及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，操作杆37之一的吊臂倒起杆向上述的切换从液压泵朝向驱动吊臂倒起绞车244进行旋转的液压马达的液压的供给及停止以及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，操作杆37之一的卷扬杆向上述的从液压泵朝向驱动主卷扬绞车245进行旋转的液压马达的液压的供给及停止以及旋转方向的阀输入切换信号。
控制器31根据构成操作杆37的各种杆的操作向对应的构成控制阀38的各个阀输入与液压的供给及停止以及旋转方向的切换相对应的控制信号，从而执行各液压马达的控制。
由此，工作人员能够对操作杆37进行操作从而执行起重机20的行驶动作、上部回转体22的回转动作、塔架24的倒起动作、吊臂25的倒起动作及吊物吊钩28的升降动作。
[管理服务器]
图5是表示管理服务器50的结构的框图。
如图5所示，管理服务器50具有控制装置51、存储部52及通信部53。
控制装置51构成为包括具有CPU及周边电路等的运算处理装置。控制装置51通过读入并执行预先存储于存储部52的控制程序来控制管理服务器50的各部。
存储部52例如为非易失性存储装置。
通信部53按照规定的顺序经由网络130进行数据通信(发送及接收)。
在控制装置51连接有显示装置54，控制装置51将存储于存储部52、检查信息数据库140或客户信息数据库160的信息显示于显示装置54的显示画面。
在控制装置51连接有检查信息数据库140及客户信息数据库160。
控制装置51从移动体40经由基站120、150(包括经由起重机20的情况)接收到的日期时间信息、起重机20的施工机ID及诊断结果等建立对应关联后存储于检查信息数据库140中。
在客户信息数据库160中存储有彼此建立有关联的起重机20的施工机ID、与拥有起重机20的客户相关的客户信息及客户的收信地址。另外，可以任意设定对应于一个施工机ID的客户的收信地址。
由此，在针对特定起重机20更新了起重机的检查信息数据库140的信息时等，控制装置51确定客户及其收信地址，从而发送已更新的起重机20的信息或者通知更新。并且，若存在从客户侧的访问，则控制装置51可以许可存储于起重机的检查信息数据库140中的与客户的起重机20相关的各种信息的发送或阅览。此时，可以在客户信息数据库160中按照每个客户设定密码等，并在客户侧访问时请求输入密码。优选地，将该密码也登记在客户信息数据库160中。
控制装置51根据从移动体40获取到的包括摄像图像数据及检测数据的诊断信息数据来对起重机20的检修部位进行判断以下说明的检查项目中是否产生了异常的诊断处理。
检查项目例如如下。
(1)塔架、吊臂的龟裂、变形、受损、腐蚀
(2)脚销(foot pin)、连接销、衬套的磨损、受损
(3)钢丝绳的磨损、受损、乱绳、终端状态、腐蚀
(4)动臂绷绳的受损、腐蚀
(5)各吊具、吊架、塔架撑杆的龟裂、变形、受损、腐蚀
(6)吊物吊钩的龟裂、变形、磨损、腐蚀
(7)吊物吊钩的钢丝绳防脱件的工作状态、变形、受损
(8)吊物吊钩的螺帽的松动、螺纹部的受损、腐蚀
(9)各滑轮的磨损、变形、受损、腐蚀
(10)吊物吊钩、塔架、吊臂的过卷防止装置的工作状态
(11)测力传感器、动臂角度传感器的工作状态
(12)防后倾装置的变形、受损、腐蚀
(13)附件是否安装于标准位置、安装状态(忘记螺栓紧固、脱落等)
[信息终端]
图6是表示信息终端60、70的概略的控制系统的框图。另外，本实施方式的信息终端60、70构成为大致相同，因此，以下对信息终端60进行说明，省略对信息终端70的说明。
信息终端60例如为个人电脑、智能手机及平板终端等终端装置，如图6所示，其具备输入部61、显示部62、通信部63、存储部64及控制部65。
输入部61例如具备触摸面板，其将与用户对该触摸面板的操作内容相对应的输入信号输出至控制部65。
显示部62例如具备触摸面板式显示器620(参考图9等)，其根据从控制部65输入过来的显示信号将各种信息显示于显示器620。
通信部63经由网络130能够与起重机20、移动体40及管理服务器50等进行数据通信(发送及接收)。另外，通信部63也可以构成为能够与起重机20、移动体40及管理服务器50直接进行通信。
存储部64为由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)或ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)等构成的存储器，其存储各种程序及数据，并且还作为控制部65的工作区域而发挥作用。
在本实施方式中，存储部64中预先存储有用于执行后述的路径设定处理(参考图7)的路径设定程序641。
并且，存储部64具有存储与起重机相关的各种信息的起重机信息数据库(DB)642。
在起重机信息DB642中存储有彼此建立关联的多个机型信息(机型名称)及与各机型的结构相关的信息(包括形状及各部主要尺寸)。与起重机的结构相关的信息例如包括倒起方式(A框架、活动桅杆(live mast)、两者均有)、吊臂倒起方式(旋臂、粗轧机)、前置附件规格(仅起重机、仅塔架、两者均有)等种类。
另外，起重机信息DB642也可以存储于能够与信息终端60进行通信(能够读取信息)的其他装置(例如管理服务器50等)中。
控制部65根据用户操作等而集中控制信息终端60。具体而言，控制部65根据从输入部61输入过来的操作信号等从存储部64读取各种程序，并按照该程序执行规定的处理，将该处理结果暂时保存于存储部64并适当地输出至显示部62。
[移动体的飞行路径设定]
接着，对设定对起重机20进行检修时的移动体40的飞行路径(移动路径)的路径设定处理进行说明。
图7及图8是表示路径设定处理的流程的流程图。图9是表示移动体40的移动路径的显示例的图，图10A及图10B是表示结构与本实施方式的起重机20不同的起重机中的移动体40的移动路径的显示例的图。图11A、图11B及图12是路径设定处理中的信息设定画面的一例。
在此，对用户操作信息终端60而执行路径设定处理从而设定移动体40的飞行路径的情况进行说明。路径设定处理通过使信息终端60的控制部65从存储部64读取并展开路径设定程序641来执行。
另外，在此，设起重机20处于已组装的状态下静止的状态。并且，在以下的说明中，在路径设定处理中，设定了飞行路径之后使移动体40沿该飞行路径飞行，但移动体40的飞行也可以不包含在该路径设定处理中。
如图7所示，若执行路径设定处理，则首先控制部65获取起重机20的配置状态的数据(以下，称为“配置状态数据”)(步骤S1)。
在此，起重机20的“配置状态”是指：与起重机20的结构(包括大小及形状)、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的状态。
具体而言，在此，如图8所示，首先，控制部65根据用户操作来设定起重机20的机型(步骤S11)。若用户通过输入部61选择了起重机20的机型，则控制部65从起重机信息DB642读取并设定与该机型的结构(包括大小及形状)相关的信息。并且，若存在仅通过机型的选择无法确定的尺寸(例如，动臂的长度)，则控制部65根据用户操作来设定该尺寸。在此，例如，将如图11A所示的信息设定画面显示于显示器620，并接受用户的输入，或显示所设定的各种信息。在图11A中，若选择机型，则能够从起重机信息DB642读取前置附件的规格(起重机或塔架)或履带板宽度的选项，并从该选项中进行选择。
接着，控制部65经由通信部63从起重机20本身获取与该起重机20的姿势相关的信息(步骤S12)。具体而言，控制部65获取由起重机20的动臂角度传感器322、吊臂角度传感器324、倾斜传感器325及扬程计326测定出的动臂角度、吊臂角度、起重机20的倾斜及吊物吊钩28的高度作为与起重机20的姿势相关的信息。而且，也可以获取地基的倾斜角、风速、气候等与周围环境相关的信息。为了获取该信息，可以设置此目的的传感器来进行，也可以从网络130上获取等。在此，例如，将如图11B所示的信息设定画面显示于显示器620，从而显示所设定的各种信息。而且，在图11B中，若在图11A的画面上选择了机型，则能够从起重机信息DB642读取动臂的种类或长度等选项，并从该选项中选择动臂的种类或长度等信息。
另外，也可以将测定出的动臂角度、吊臂角度、起重机20的倾斜及吊物吊钩28的高度显示于起重机20的显示装置332，用户可以一边观察该显示一边在信息终端60中输入测定值。
接着，控制部65通过移动体40的测位部421及方位传感器422获取与起重机20的位置及朝向相关的信息(步骤S13)。具体而言，使移动体40停止(载置)在起重机20的规定位置(例如，履带)上，并通过测位部421及方位传感器422测定位置及朝向，由此获取与起重机20的位置及朝向相关的信息。详细而言，使移动体40停止在履带上的前后方向上的两个部位，并从载置于该两个部位的移动体40的纬度经度信息获取方位角度。此时，可以使一个移动体40依次移动到两个部位来获取纬度经度信息，也可以使两个移动体40分别移动到两个部位来获取纬度经度信息。
另外，也可以在起重机20上设置测位部及方位传感器并通过该测位部及方位传感器来测定起重机20的位置及朝向。并且，还可以通过用户的直接输入(数值输入)来获取起重机20的位置及朝向。并且，又可以在移动体40上搭载测距传感器等并通过该测距传感器等而从移动体40测定起重机20的位置。
图13是获取起重机的位置及朝向的信息的设定画面的一例。在步骤S13的处理中，可以将如图13所示的设定画面显示于显示器620。在设定画面的说明栏626中显示有如下说明：在起重机20的下部行驶体21上的规定的多个部位放置移动体40，并且每次放置后操作位置获取用的操作部627。上述规定的多个部位例如可以包括一侧履带上的中央部位801(履带板的宽度方向上的中央且回转中心在其宽度方向上的部位)、一侧履带上的前方部位802及后方部位803。上述规定的多个部位也可以包括左右两个履带上的部位，并且可以选择放置于左右履带中的哪一个上。用户按照说明栏626中的显示在规定部位放置移动体40，并操作位置获取用的操作部627来登记起重机20的下部行驶体21的位置及朝向。
而且，获取起重机20的位置及朝向的信息的设定画面也可以包括能够输入上部回转体22(机头)相对于下部行驶体21的方向的操作部628。用户通过操作部628能够选择上述的方向。可选择的方向可以包括朝向前方(回转0度)、朝向左侧(向左90度)、朝向右侧(向右90度)。根据方向的选择，可以改变设定画面上的起重机图像的上部回转体的朝向。
通过上述的移动体40的配置移动及设定画面的操作，控制部65能够获取起重机20的下部行驶体21及上部回转体22的位置及朝向。
如此，通过步骤S11～S13获取与起重机20的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态数据，并根据基于航空照片或地图信息等的周围信息和该配置状态数据来确定起重机20的配置状态。
另外，只要起重机20的配置状态数据中的任一个从起重机20获取即可。并且，该配置状态数据并不只限于通过上述方法获取的配置状态数据，也可以利用预先获取的配置状态数据。例如，若存在起重机20为了限制倒起或限制卷扬等而预先获取的配置状态的信息，则可以沿用该信息。由此，能够节省输入的工时。
并且，在步骤S1中的起重机20的配置状态的确定之后，优选让用户确认该配置状态的设定内容。此时，例如，将在航空照片地图上示出了起重机20的朝向和最大计划飞行线(飞行路径的大致范围)的图像显示于显示器620。然后，让用户确认移动体40的飞行路径或起重机20是否超出规定的场地，或者起重机20的位置或姿势是否正确等。
图14～图16是设定信息的确认画面的一例。在上述设定内容的确认画面上，在地图图像上显示有包括前置附件23在内的起重机20整体的大致范围(起重机大致范围)811和飞行路径的大致范围812。即使起重机20的下部行驶体21的位置及朝向相同，如图14～图16所示，若上部回转体22相对于下部行驶体21的朝向不同，则起重机大致范围811和飞行路径的大致范围812的配置也会不同。即，根据图13的设定画面上的上部回转体22(机头)的方向的设定，图14～图16的确认画面中的起重机大致范围811及飞行路径的大致范围812的显示位置会发生变化。
用户通过观察上述的确认画面，能够进行起重机20或移动体40的飞行路径R是否落入所确定的场地内等的确认。地图图像的信息可以预先存储于存储部64中，也可以经由网络130从其他终端等获取。
接着，如图7所示，控制部65设定移动体40的飞行条件(飞行信息)(步骤S2)。
在本实施方式中，作为移动体40的飞行条件，设定飞行时的移动体40与起重机20之间的距离的下限(最接近距离)等。此时的“距离”并不受特别限定，但指水平面内的距离。在此，例如，将如图12所示的信息设定画面显示于显示器620，并接收用户的输入或显示所设定的各种信息。
接着，控制部65根据在步骤S1中所获取的起重机20的配置状态数据及在步骤S2中所设定的飞行条件来设定移动体40的飞行路径R，并将其显示于显示器620上(步骤S3)。
在本实施方式中，设定如图9所示的飞行路径R，并将其三维地显示于显示器620上。该飞行路径R构成为，将在水平面内环绕(1周)起重机20周围的环绕路径R1遍及起重机20的整个高度隔着规定的铅垂距离设定多层而成。各层的环绕路径R1设定为在水平面内隔着在步骤S2中所设定的距离环绕起重机20的周围。层之间的铅垂距离可以是规定的默认值，也可以在步骤S2中设定。由此，设定无遗漏地环绕起重机20整体(尤其是前置附件整体)的周围的飞行路径R。
飞行路径R的飞行顺序优选如下：首先飞行最下层的环绕路径R1，之后上升至最上层从最上层的环绕路径R1依次环绕并下降至从最下层数第2个环绕路径R1。如此，首先飞行1周最下层的环绕路径R1并确认距离后接着飞行最上层(起重机20上空)，从而能够确认飞行路径R不会与起重机20接触的情况。只要在最下层及最上层中进行确认，则能够确认中心位置或设定内容中是否存在错误。并且，通过在确认了最下层的安全之后使移动体40在动力源(例如电池)的余量尚多的早期阶段环绕高处，即使在飞行途中动力源的余量耗尽等导致移动体40坠落的情况下，也能够将其坠落高度抑制为较低。
在该步骤S3中，在显示器620的主窗口621上示意地显示起重机20整体，并且一并显示环绕其周围的飞行路径R。并且，例如，若用户选择了某一环绕路径R1，则该环绕路径R1的平面显示于显示器620右角的子窗口622上(省略图示)。此外，在显示器620的左角，除了显示有使移动体40开始飞行及停止飞行的开始按钮623及停止按钮624(此时，激活显示可操作的一个按钮，另一个按钮则显示为非激活状态)以外，还显示有表示移动体40的朝向的方位显示部625。
另外，在图9中示出了像本实施方式的起重机20那样吊臂倒起方式为旋臂时的飞行路径R的显示例，但在吊臂倒起方式为粗轧机时，如图10A所示显示飞行路径R，在前置附件规格不是塔架而是起重机时，如图10B所示显示飞行路径R。
接着，如图7所示，控制部65判定是否进行变更飞行路径R的操作(步骤S4)，若判定为进行变更(步骤S4；“是”)，则根据该变更操作来改变飞行路径R(步骤S5)。然后，控制部65进入上述的步骤S3的处理，将飞行路径R设定为变更后的飞行路径R，并将其显示于显示器620。
并且，若在上述步骤S4中判定为不进行变更飞行路线R的操作(步骤S4；“否”)，则控制部65根据用户的操作来确认飞行计划(步骤S6)。
在此，作为飞行计划，例如由用户设定拍摄张数或拍摄时间等。
接着，控制部65使移动体40开始飞行(步骤S7)，以使移动体40沿着在步骤S3中设定的飞行路径R飞行。移动体40的控制部44在飞行中获取摄像图像数据及检测数据，并将包括该摄像图像数据及检测数据的诊断信息数据发送至信息终端60、70及管理服务器50。管理服务器50根据接收到的诊断信息数据来进行对起重机20的规定的检修部位判断有无异常的诊断处理。另外，该诊断处理也可以由信息终端60、70执行。并且，也可以在移动体40自动飞行期间通过用户操作来使移动体40暂时停止飞行。在暂时停止飞行期间，能够对移动体40进行手动操作，从而能够更加无遗漏地进行检修。若解除暂时停止，则移动体40从中断位置重新开始自动飞行。
并且，此时，控制部65将摄像机41所拍摄的摄影影像实时显示于显示器620上。
然后，若沿飞行路径R的移动体40的飞行结束(步骤S8)，则控制部65使移动体40停止在规定的位置，并结束路径设定处理。
另外，控制部65也可以在进行了基于移动体40的拍摄之后将飞行路径R显示于显示器620，并在通过用户操作来选择了飞行路径R中的拍摄点P(参考图9)时，显示该拍摄点P处的摄影图像。
[本实施方式的技术效果]
如上，根据本实施方式，根据与起重机20的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定检修时的移动体40的飞行路径R。
由此，获取(检测)起重机20的配置状态，从而能够自动设定移动体40的飞行路径R。因此，与用户需掌握检修时的起重机的状态的以往技术相比，能够容易进行移动体40的移动路径的设定。
并且，根据本实施方式，利用移动体40的测位部421来测定起重机20的位置。
因此，无需在起重机20自身上设置测位机构即可使用移动体40的比较高精确度的测位部421来准确地测定起重机20的位置。并且，检修系统100的利用者只需将移动体40载置于规定的位置即可获取起重机20的位置信息。
并且，根据本实施方式，预先存储有将起重机20的多个机型和与各机型的结构相关的信息建立了关联的起重机信息DB642。
因此，用户只需设定(输入)起重机20的机型信息即可简单地获取与起重机20的结构相关的信息。
[其他]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不只限于上述实施方式。
例如，在上述实施方式中，移动体40的飞行路径R具有多层的水平面内的环绕路径R1。但是，检修时的移动体40的飞行路径并不受特别限定，例如，也可以包括在铅垂面内环绕的路径、沿着动臂或吊臂的路径。
并且，也可以使多个移动体40同时飞行。此时，通过使多个移动体40分别收集数据(例如，动态图像摄影和静止图像摄影)等，能够实现检修时间的缩短。多个移动体40的飞行路径R可以彼此相同，也可以彼此不同。
并且，在路径设定处理的步骤S1中，也可以在规定时刻从起重机20获取起重机20的配置状态数据，并在之后的步骤S2中，根据在该规定时刻获取的配置状态数据来设定(更新)移动体40的移动路径。即，可以随时(例如一定时间间隔)进行步骤S1、S2的处理，也可以在起重机20的配置状态发生了变化的时刻进行。由此，即使在起重机20的动作期间，也能够准确地设定(变更)飞行路径。
而且，该规定时刻的路径设定也可以在步骤S7中的移动体40的飞行中进行。
并且，在上述实施方式中，在信息终端60中执行了基于路径设定程序641的路径设定处理。但是，只要是能够获取起重机20的配置状态数据且具备运算能力的装置，均可执行该路径设定处理。因此，本发明所涉及的信息终端除了有信息终端60、70及管理服务器50以外，还包括起重机20本身及移动体40。同样地，进行用于对起重机20进行检修的处理的处理部除了有信息终端60、70及管理服务器50以外，还包括起重机20本身及移动体40。并且，本发明所涉及的路径设定机构可以与上述处理部不同，例如，处理部可以为管理服务器50且路径设定机构可以为信息终端60、70等。
并且，在上述实施方式中，对设定起重机20处于工作姿势时的移动体40的飞行路径的设定例进行了说明。但是，移动体40的飞行路径的设定也可以如下进行。图17是路径设定处理中的信息设定画面的另一例。图18及图19是表示移动体的移动路径(飞行路径)的显示例的图。即，在图11A、图11B及图12所示的飞行路径的信息设定画面上，用户可以通过图17的扩展设定窗口629等来选择起重机20的姿势。姿势的选择项目并不只限于包含于扩展设定窗口629的结构，包含于图11A的设定项目也可。在可选择的姿势中，例如除了有工作姿势以外，还可以包括相对角接地姿势(在使动臂与吊臂之间的角度具有某一相对角的状态下放平动臂的姿势)、全接地姿势(在将吊臂伸长的状态下放平动臂的姿势)、吊臂拉拢停止姿势(在将吊臂相对于动臂折叠的状态下放平动臂的姿势)等停止姿势。然后，控制部65可以根据该被选择的姿势来设定移动体40的飞行路径。选择了停止姿势时的飞行路径成为在水平方向上长的路径。因此，如图18及图19所示，在显示移动体的移动路径(飞行路径)的主窗口621上，可以应用能够沿任意方向(也可以仅为水平方向)拖动显示位置的显示方式或能够改变显示倍率的显示方式，或者这两种显示方式。拖动可以通过用户滑动画面的触摸位置来实现，显示倍率可以通过捏合(pinch)操作来实现。
并且，在上述实施方式中，作为起重机20的一例，例示了移动式的塔式起重机。但是，本发明并不只限于此，除了可以应用于轮式起重机、卡车起重机、越野轮胎起重机、全路面起重机等其他移动式起重机以外，还可以应用于塔式起重机、桥式起重机、悬臂起重机、俯仰式起重机、堆垛起重机、门型起重机及卸载机等所有起重机。
而且，本发明并不只限于具备吊物吊钩的起重机，还可以应用于悬吊有磁铁或地钻斗等附件的起重机。
并且，在上述实施方式中，将起重机20作为了移动体40的检修对象，但本发明也可以很好地应用于配置状态发生变化的各种检修对象。作为这种检修对象，除了有起重机以外，还可以有摩天轮或过山车等游乐设施、风车、挖土机、飞机及船舶等。并且，本发明也能够应用于已有的建筑物的检修。
并且，本发明并不只限于基于图像的检修(诊断处理)，例如也可以应用于对检修操作人员显示摄像图像等不以检修为目的的拍摄。
此外，上述实施方式中所示出的细节在不脱离发明的宗旨的范围内能够适当地进行变更。
产业上的可利用性
本发明可以利用于起重机检修系统、检修系统、路径设定程序及信息终端。
符号说明
20-起重机，23-前置附件，31-控制器，40-移动体(处理部、信息终端)41-摄像机(摄像机构)，44-控制部，50-管理服务器(处理部、信息终端)，60-信息终端(处理部)，61-输入部，62-显示部，63-通信部，64-存储部，65-控制部，70-信息终端(处理部)，100-起重机检修系统，322-动臂角度传感器，324-吊臂角度传感器，325-倾斜传感器，326-扬程计，421-测位部(测位机构)，422-方位传感器，620-显示器，641-路径设定程序，642-起重机信息数据库，R-飞行路径(移动路径)，R1-环绕路径。

Claims (10)

1.一种起重机检修系统，其特征在于，具备：
移动体，具有摄像机构并且在起重机的周围移动；
处理部，根据由所述摄像机构拍摄的摄像数据来进行用于检修的处理；及
路径设定机构，根据与所述起重机的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述检修时的所述移动体的移动路径。
2.根据权利要求1所述的起重机检修系统，其特征在于，
还具有信息获取机构，所述信息获取机构获取与所述起重机的配置状态相关的配置状态信息。
3.根据权利要求2所述的起重机检修系统，其特征在于，
所述信息获取机构从所述起重机获取所述配置状态信息。
4.根据权利要求3所述的起重机检修系统，其特征在于，
所述信息获取机构在规定时刻从所述起重机获取所述配置状态信息，
所述路径设定机构根据由所述信息获取机构在规定时刻获取的所述配置状态信息来更新所述移动体的移动路径。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的起重机检修系统，其特征在于，
所述移动体具有测定该移动体的位置的测位机构，
所述信息获取机构根据由所述测位机构获取的所述移动体的位置信息来获取所述起重机的位置信息。
6.根据权利要求5所述的起重机检修系统，其特征在于，
所述信息获取机构通过载置于所述起重机的规定位置上的所述移动体的所述测位机构来测定所述起重机的位置。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的起重机检修系统，其特征在于，
还具备存储机构，所述存储机构预先存储将起重机的多个机型和与各机型的结构相关的信息建立了关联的起重机信息数据库，
所述信息获取机构根据用户操作来设定所述起重机的机型，并从所述起重机信息数据库中读取并获取与该机型的结构相关的信息。
8.一种检修系统，其特征在于，具备：
移动体，具有摄像机构并且在配置状态发生变化的检修对象的周围移动；
处理部，根据由所述摄像机构拍摄的摄像数据来进行用于检修的处理；及
路径设定机构，根据与所述检修对象的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述检修时的所述移动体的移动路径。
9.一种路径设定程序，其设定在起重机的周围移动的移动体的移动路径，所述程序的特征在于，
所述路径设定程序使计算机作为路径设定机构而发挥作用，所述路径设定机构根据与所述起重机的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述移动体的移动路径。
10.一种信息终端，其设定在起重机的周围移动的移动体的移动路径，所述信息终端的特征在于，
所述信息终端具备路径设定机构，所述路径设定机构根据与所述起重机的结构、姿势、位置及朝向中的至少一个相关的配置状态来设定所述移动体的移动路径。
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