CN117148865A - 无人机集群表演监管方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机集群表演监管方法、系统及存储介质。该方法属于无人机监管领域，其包括：无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。本申请实施例可提升对无人机集群表演的管理和监管，以保证无人机集群表演的安全性和顺利性。

Description

无人机集群表演监管方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机监管领域，尤其涉及一种无人机集群表演监管方法、系统及存储介质。

背景技术

随着无人机的兴起，目前的无人机应用领域越来越广泛，常用于商业会展或表演，例如无人机集群表演。无人机集群表演可以给人们展示让人耳目一新的视觉盛宴，在越来越多重大的节日或场合上，会使用无人机进行集群表演，既能给人们带来如烟花般的表演效果，又能保护环境，减少污染。但现有的通用无人机在集群表演上的管理和监管技术上存在着一些缺陷，例如集群表演信息缺失，无法实时监控无人机的表演情况，以致无法及时对无人机集群表演进行干预，对无人机在集群表演时缺乏有效的管理和监管，难以保证无人机集群表演的安全性和顺利性。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机集群表演监管方法、系统及存储介质，旨在提升对无人机集群表演的管理和监管，以保证无人机集群表演的安全性和顺利性。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机集群表演监管方法，其包括：

无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；

所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；

所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；

所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机集群表演监管系统，其包括：配置于无人机设备中的获取单元，配置于地面站中的第一发送单元及第二发送单元、以及配置于监管云平台中的第三发送单元，其中，

所述获取单元用于无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；

所述第一发送单元用于所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；

所述第二发送单元用于所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；

所述第三发送单元用于所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机集群表演监管系统，其包括无人机设备、地面站以及监管云平台，所述无人机设备、地面站以及监管云平台均包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述无人机设备、地面站以及监管云平台的所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。

本发明实施例提供了一种无人机集群表演监管方法、系统及存储介质。其中，所述方法包括：无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。本发明实施例的技术方案，地面站将获取的无人机设备的表演飞行信息发送给监管云平台，监管云平台上对表演飞行信息进行监管，并根据监管的表演飞行信息向地面站发送控制指令，以通过地面站控制无人机设备执行相应的飞行动作，云监管平台可根据监控的信息远程控制无人机集群表演，实现对无人机设备的集群表演进行有效管理，保证了无人机集群表演的安全性和顺利性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机集群表演监管系统的场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机集群表演监管方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种无人机集群表演监管方法的子流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的一种无人机集群表演监管方法的流程示意图；

图5为本发明另一实施例提供的一种无人机集群表演监管方法的子流程示意图；

图6为本发明又一实施例提供的一种无人机集群表演监管方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种无人机集群表演监管系统的示意性框图；

图8为本发明实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的无人机集群表演监管系统的场景示意图。该无人机集群表演监管系统包括无人机设备、地面站以及监管云平台。其中，所述无人机设备为通用型无人机，多台无人机设备可组成无人机集群，用于进行集群表演。在本实施例中，无人机设备可在监管云平台下统一重刷升级过飞控固件、机载固件、GPS固件，并支持执行来自地面站的dav通信协议命令，以及支持与地面站进行串口配置和文件传输功能。所述地面站负责与无人机设备通信，并与监管云平台通信以接收监管云平台的指令和传输文件，例如，接收监管云平台的授权信息、无人机设备固件升级更新文件、监管云平台对无人机设备的控制指令。地面站还支持向监管云平台上传无人机设备的飞控日志和实时飞行数据，其可实现的功能包括接收无人机列表、空域认证、接收表演剧本、接收指令、上传记录等。所述监管云平台可以实时监控无人机设备的状态信息，并且可通过与地面站通信以向无人机设备发送控制指令，实现对无人机设备进行操控；此外，监管云平台还可记录并查看无人机设备的注册信息、飞行轨迹、日志信息等查看功能，并且还可统计和分析评估无人机设备的安全隐患等级，实现及时预警和干预。其中，所述监管云平台可实现的功能包括但不限于：账户管理、地面站监控、设备管理、空域管理、电池管理、固件管理、表演记录、授权管理、飞行记录、电台管理、故障管理、组织管理、维修管理以及通知公告等。

图2是本发明实施例提供的一种无人机集群表演监管方法的流程示意图。本发明实施例的无人机集群表演监管方法可应用于无人机集群表演监管系统中。如图2所示，该方法包括以下步骤S100-S140。

S100、无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站。

本发明实施例中，多台无人机设备可以组成无人机集群以进行集群表演，并且每台无人机设备上都配置有全面的传感器和飞控记录模块，能够准确获取无人机设备在集群表演时的表演飞行信息，其中，所述表演飞行信息包括位置信息、高度信息、电池信息以及飞行速度，即所述无人机设备可通过传感器获取在集群表演时自身的位置信息、高度信息、电池信息以及飞行速度。需要说明的是，在本实施例中，所述位置信息包括坐标经纬度；所述高度信息包括地面高度和海拔高度；所述飞行速度包括水平飞行速度和垂直飞行速度。然后通过预设通信协议将获取的位置信息、高度信息、电池信息以及飞行速度发送至所述地面站，其中，所述预设通信协议为dav通信协议。

S110、所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控。

本发明实施例中，地面站接收到无人机设备发送的表演飞行信息后，通过预设传输协议将表演飞行信息发送至监管云平台，以使监管云平台将接收到表演飞行信息通过前端显示页面进行展示，并且根据实际需要设置需要监控的飞行表演信息进行监控，例如，可设置监控无人机设备的电池信息、飞行速度以及位置信息等。需要说明的是，所述预设传输协议为websocket传输协议。此外，在本实施例中，所述监管云平台还可将集群表演的无人机设备的飞行动态信息通过http接口上报至民用无人驾驶航空器系统进行监管。需要说明的是，所述飞行动态信息包括但不限于所述表演飞行信息，还可包括无人机设备的其它飞行信息，例如飞行方向、当前飞行风力等。所述民用无人驾驶航空器系统为外部的无人机统一管理系统，其用于管理无人机设备的注册、授权等备案信息，以实现对无人机设备的统一管理。

在某些实施例，例如本实施例中，如图3所示，所述步骤S110可包括步骤S111-S112。

S111、所述地面站将所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度进行序列化以得到序列化飞行信息；

S112、通过预设传输协议将所述序列化飞行信息发送至所述监管云平台，以使所述监管云平台反序列化所述序列化飞行信息后进行监控，其中，所述预设传输协议为websocket传输协议。

本发明实施例中，地面站和监管云平台其内部的数据运行格式可能并不相同，为使地面站与监管云平台可顺利通信，地面站会将要发送给监管云平台的位置信息、高度信息、电池信息以及飞行速度信息进行序列化得到序列化飞行信息后再进行发送，其中，在本实施例中，地面站进行序列化可使用protobuf序列化的方式。得到序列化飞行信息后，则可通过websocket传输协议将序列化飞行信息发送至监管云平台中，监管云平台接收到序列化飞行信息后会对序列化飞行信息反序列化以得到符合监管云平台内部运行的数据格式的表演飞行信息，然后将表演飞行信息展示在前端页面，并对序列化飞行信息后的表演飞行信息进行监控。

S120、所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令。

本发明实施例中，监管云平台监控无人机设备在集群表演时的表演飞行信息，并可根据监控的数据向地面站发送控制指令，以通过地面站控制无人机设备，及时对出现问题或需要调整的无人机设备进行干预，例如，当监控到集群表演中的某一台无人机设备的电池信息显示电量不足，则及时向地面站发送替换指令，以控制新的一台无人机设备将其替换。此外，监管云平台除了可以根据监控的内容向地面站发送控制指令外，还可接收管理员发送的控制指令，例如，管理员可以根据监管云平台前端页面展示的内容，从前端页面中选择无人机设备执行的指令，例如，执行起飞、降落、返航、更换表演节目剧本等飞控指令。可理解地，在本实施例中，监管云平台向地面站发送控制指令亦是通过websocket传输协议向地面站发送相应的protobuf序列化控制指令，地面站接收到控制指令进行反序列化后，通过dav通信协议发送给对应的集群表演无人机设备。

S130、所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。

本发明实施例中，地面站将接收的控制指令通过dav通信协议发送给对应的无人机设备，无人机设备根据接收到的控制指令执行相对应的飞行动作，例如，若接收到的是返航控制指令，无人机设备则返航至特定地点；若接收到的是与某一无人机设备互换位置的控制指令，则需要更换位置的无人机设置飞行至特定位置以实现位置更换。

图4为本发明另一实施例提供的无人机集群表演监管方法的流程示意图，如图4所示，在本实施例中，所述方法包括步骤S100-S150。也即，在本实施例中，所述方法在上述实施例的步骤S100之前，还包括步骤S140-S150。

S140、所述无人机设备与所述地面站建立通信连接，并将自身的无人机序列号发送至所述地面站；

S150、所述地面站从所述监管云平台获取注册备案信息，根据所述注册备案信息对所述无人机序列号进行验证，以判断所述无人机序列号对应的无人机设备是否允许执行集群表演任务。

本发明实施例中，无人机设备在开始集群表演前，可通过无线网络WiFi使用socket通信连入地面站服务端，以建立通信连接，并在建立通信连接后，无人机设备与地面站之间采用dav协议进行通信。当无人机设备连入地面站的服务器后，无人机设备以udp方式向地面站发送自身的无人机序列号，地面站在接收到无人机序列号后也会以udp方式向无人机设备发送响应包，以通知无人机设备发送的序列号已成功接收。然后，地面站通过监管云平台的http接口获取可以校验无人机序列号的注册备案信息，根据该注册备案信息对无人机序列号进行验证，以判断无人机序列号对应的无人机设备是否允许执行集群表演任务。

本发明实施例中，无人机设备还可与地面站使用串口连接，地面站根据需要通过http接口从监管云平台下载无人机设备的飞控固件列表，根据实际需要通过串口向无人机设备刷入统一的飞控固件。

在某些实施例，例如本实施例中，如图5所示，所述判断所述无人机序列号对应的无人机设备是否允许执行集群表演任务的步骤，可包括步骤S151-S152。

S151、若所述无人机序列号验证通过，则向所述监管云平台获取地理围栏空域，并将所述地理围栏空域发送至与所述无人机序列号对应的无人机设备，以使所述无人机设备在所述地理围栏空域内进行集群表演；

S152、若所述无人机序列号验证不通过，则禁止所述无人机序列号对应的无人机设备进行集群表演。

本发明实施例中，地面站可通过监管云平台的http接口获取注册备案信息，其中，注册备案信息包括注册UAS码和注册授权信息。地面站根据注册UAS码和注册授权信息对无人机序列号进行验证，若验证通过，说明该无人机序列号对应的无人机设备已在监管云平台上注册认证，并且获得集群表演授权，地面站则向监管云平台获取地理围栏空域，并将所述地理围栏空域发送至验证通过的与无人机序列号对应的无人机设备，以使验证通过的无人机设备在所述地理围栏空域内进行集群表演。需要说明的是，所述地理围栏空域为无人机设备可以进行集群表演的空域范围。若地面站根据注册UAS码和注册授权信息验证的无人机序列号的验证结果为不通过时，说明该无人机序列号对应的无人机尚未在监管云平台上注册，无法获取集群表演授权，地面站则禁止与验证不通过的无人机序列号对应的无人机设备进行集群表演。进一步地，若想验证不通过的无人机设备参与集群表演，则需要在监管云平台上添加该无人机序列号以实现注册认证。监管云平台将注册认证通过的无人机设备的信息自动备案到民用无人机驾驶航空器系统，并向注册认证通过的无人机设备授权，获取集群表演授权的无人机设备才被允许执行集群表演。

在本实施例中，通过地面站对无人机序列号进行强制注册验证，以确保无人机设备按照法律要求进行注册，只有经过注册认证和集群表演授权的无人机设备才能参与集群表演，有效控制了无人机的数量和质量，解决了现有对无人机管理上的强制注册缺失的问题，有效提高了对无人机的管理和监管的效果。此外，监管云平台还提供了地理围栏空域授权认证功能，能够确保无人机设备在预设的空域范围进行无人机集群表演，提高了无人机集群表演的安全性。

图6为本发明另一实施例提供的无人机集群表演监管方法的流程示意图，如图6所示，在本实施例中，所述方法包括步骤S100-S170。也即，在本实施例中，所述方法在上述实施例的步骤S150之后，还包括步骤S160-S170。

S160、若所述无人机设备发生故障，所述地面站则获取发生故障的所述无人机设备的飞控日志文件；

S170、所述地面站将所述飞控日志文件发送至所述监管云平台，以使所述监管云平台分析发生故障的原因。

本发明实施例中，无人机设备在进行集群表演时若发生故障，地面站则会获取发生故障的无人机设备的飞控日志文件，并通过http接口将飞控日志文件发送至监管云平台，以使监管云平台可以根据飞控日志文件分析发生故障的原因，其中，所述飞控日志文件为特定格式二进制日志文件，其包含有报错信息以便监管云平台分析发生故障的原因。具体地，监管云平台接收到飞控日志文件后，则对飞控日志文件进行解析，解析后生成echarts飞控参数变化曲线图，用户可以分析该echarts飞控参数变化曲线图中的IMU、GPS等飞控参数变化曲线来判断无人机设备发生故障的原因。在另一实施例中，监管云平台对飞控日志文件解析后还可以直接生成故障报告，以供非专业人员可直观查看发生故障的原因和排查故障问题。

本发明实施例中，监管云平台通过地面站获取发生故障的无人机设备的飞控日志文件，从而可以在解析飞控日志文件后生成飞控参数变化曲线图进行展示和/或直接生成故障报告，这有助于专业人员或非专业人员快速排查发生故障的原因和进行维修，提高了无人机设备的可靠性和安全性。此外，通过监管云平台和地面站的协同工作，实现了对无人机集群表演的实时监控、指令发送和数据记录，从而提高了无人机集群的监管效率和监管准确性。

图7是本发明实施例提供的一种无人机集群表演监管系统200的示意性框图。如图7所示，对应于以上应用于所述无人机设备10、地面站20以及监管云平台30的无人机集群表演监管方法，该无人机集群表演监管系统200包括用于执行上述无人机集群表演监管方法的单元。具体地，请参阅图7，该无人机集群表演监管系统200包括配置于无人机设备10中的获取单元101，配置于地面站20中的第一发送单元201及第二发送单元202、以及配置于监管云平台30中的第三发送单元301。

其中，所述获取单元101用于无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；所述第一发送单元201用于所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；所述第二发送单元202用于所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；所述第三发送单元301用于所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。

在某些实施例，例如本实施例中，所述获取单元101包括第一获取子单元及第一发送子单元。

其中，所述第一获取子单元用于所述无人机设备通过传感器获取在集群表演时自身的所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度；所述第一发送子单元用于通过预设通信协议将所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度发送至所述地面站，其中，所述预设通信协议为无线通信dav通信协议。

在某些实施例，例如本实施例中，所述第一发送单元201包括序列化子单元及第二发送子单元。

其中，所述序列化子单元用于所述地面站将所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度进行序列化以得到序列化飞行信息；所述第二发送子单元用于通过预设传输协议将所述序列化飞行信息发送至所述监管云平台，以使所述监管云平台反序列化所述序列化飞行信息后进行监控，其中，所述预设传输协议为websocket传输协议。

本发明另一实施例的无人机集群表演监管系统200是在上述实施例的基础上增加了配置于所述无人机设备10的第四发送单元102及配置于所述地面站20的验证单元203。

其中，所述第四发送单元102用于所述无人机设备与所述地面站建立通信连接，并将自身的无人机序列号发送至所述地面站；所述验证单元203用于所述地面站从所述监管云平台获取注册备案信息，根据所述注册备案信息对所述无人机序列号进行验证，以判断所述无人机序列号对应的无人机设备是否允许执行集群表演任务。

在某些实施例，例如本实施例中，所述验证单元203包括第一验证子单元及第二验证子单元。

其中，所述第一验证子单元用于若所述无人机序列号验证通过，则向所述监管云平台获取地理围栏空域，并将所述地理围栏空域发送至与所述无人机序列号对应的无人机设备，以使所述无人机设备在所述地理围栏空域内进行集群表演；所述第二验证子单元用于若所述无人机序列号验证不通过，则禁止所述无人机序列号对应的无人机设备进行集群表演。

本发明另一实施例的无人机集群表演监管系统200是在上述实施例的基础上增加了配置于所述地面站20的第二获取单元204及第五发送单元205。

其中，所述第二获取单元204用于若所述无人机设备发生故障，所述地面站则获取发生故障的所述无人机设备的飞控日志文件；所述第五发送单元205用于所述地面站将所述飞控日志文件发送至所述监管云平台，以使所述监管云平台分析发生故障的原因。

在某些实施例，例如本实施例中，所述监管云平台30还配置有解析单元302，其中，所述解析单元302用于所述监管云平台对所述飞控日志文件进行解析，生成飞控参数变化曲线图和/或故障报告以供用户排查故障原因。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述无人机集群表演监管系统200和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述无人机集群表演监管系统可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图8所示的计算机设备上运行。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备900为搭建有无人机集群表演监管系统的服务器。

参阅图8，该计算机设备900包括通过系统总线901连接的处理器902、存储器和接口907，其中，存储器可以包括存储介质903和内存储器904。

该存储介质903可存储操作系统9031和计算机程序9032。该计算机程序9032被执行时，可使得处理器902执行一种无人机集群表演监管方法。

该处理器902用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备900的运行。

该内存储器904为存储介质903中的计算机程序9032的运行提供环境，该计算机程序9032被处理器902执行时，可使得处理器902执行一种无人机集群表演监管方法。

该接口905用于与其它设备进行通信。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备900的限定，具体的计算机设备900可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解，在本申请实施例中，处理器902可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器902还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该计算机程序被该无线通信系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时使处理器执行上述无人机集群表演监管方法的任意实施例。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、无线通信软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例系统中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该无线通信软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人无线通信，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机集群表演监管方法，其特征在于，包括：

无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；

所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；

所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；

所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。

2.根据权利要求1所述的无人机集群表演监管方法，其特征在于，所述表演飞行信息包括位置信息、高度信息、电池信息以及飞行速度，所述无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站，包括：

所述无人机设备通过传感器获取在集群表演时自身的所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度；

通过预设通信协议将所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度发送至所述地面站，其中，所述预设通信协议为dav通信协议。

3.根据权利要求2所述的无人机集群表演监管方法，其特征在于，所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控，包括：

所述地面站将所述位置信息、所述高度信息、所述电池信息以及所述飞行速度进行序列化以得到序列化飞行信息；

通过预设传输协议将所述序列化飞行信息发送至所述监管云平台，以使所述监管云平台反序列化所述序列化飞行信息后进行监控，其中，所述预设传输协议为websocket传输协议。

4.根据权利要求1所述的无人机集群表演监管方法，其特征在于，所述无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站之前，还包括：

所述无人机设备与所述地面站建立通信连接，并将自身的无人机序列号发送至所述地面站；

所述地面站从所述监管云平台获取注册备案信息，根据所述注册备案信息对所述无人机序列号进行验证，以判断所述无人机序列号对应的无人机设备是否允许执行集群表演任务。

5.根据权利要求4所述的无人机集群表演监管方法，其特征在于，所述判断所述无人机序列号对应的无人机设备是否允许执行集群表演任务，包括：

若所述无人机序列号验证通过，则向所述监管云平台获取地理围栏空域，并将所述地理围栏空域发送至与所述无人机序列号对应的无人机设备，以使所述无人机设备在所述地理围栏空域内进行集群表演；

若所述无人机序列号验证不通过，则禁止所述无人机序列号对应的无人机设备进行集群表演。

6.根据权利要求1所述的无人机集群表演监管方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人机设备发生故障，所述地面站则获取发生故障的所述无人机设备的飞控日志文件；

所述地面站将所述飞控日志文件发送至所述监管云平台，以使所述监管云平台分析发生故障的原因。

7.根据权利要求6所述的无人机集群表演监管方法，其特征在于，所述监管云平台分析发生故障的原因，包括：

所述监管云平台对所述飞控日志文件进行解析，生成飞控参数变化曲线图和/或故障报告以供用户排查故障原因。

8.一种无人机集群表演监管系统，其特征在于，包括：配置于无人机设备中的获取单元，配置于地面站中的第一发送单元及第二发送单元、以及配置于监管云平台中的第三发送单元，其中，

所述获取单元用于无人机设备获取在集群表演时自身的表演飞行信息，并将所述表演飞行信息发送至地面站；

所述第一发送单元用于所述地面站将接收的所述表演飞行信息发送至监管云平台，以使所述监管云平台对所述表演飞行信息进行监控；

所述第二发送单元用于所述监管云平台根据监控的所述表演飞行信息向所述地面站发送控制指令；

所述第三发送单元用于所述地面站将接收的所述控制指令发送至所述无人机设备，以使所述无人机设备执行与所述控制指令相对应的飞行动作。

9.一种无人机集群表演监管系统，其特征在于，包括无人机设备、地面站以及监管云平台，所述无人机设备、地面站以及监管云平台均包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述无人机设备、地面站以及监管云平台的所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。